JP2013167955A - マスタスレーブ制御方法及び制御装置並びにシステム - Google Patents
マスタスレーブ制御方法及び制御装置並びにシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013167955A JP2013167955A JP2012029566A JP2012029566A JP2013167955A JP 2013167955 A JP2013167955 A JP 2013167955A JP 2012029566 A JP2012029566 A JP 2012029566A JP 2012029566 A JP2012029566 A JP 2012029566A JP 2013167955 A JP2013167955 A JP 2013167955A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slave device
- command value
- slave
- master
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】本発明のマスタスレーブ制御方法は、マスタ機器の位置変位に追従してスレーブ機器の位置を制御するマスタスレーブシステムのマスタスレーブ制御方法であって、マスタ機器の位置情報と、スレーブ機器の位置情報と、を取得する位置情報取得ステップS1と、マスタ機器の位置、スレーブ機器の位置と、の差分値を算出する位置差算出ステップ(ステップS5)と、スレーブ機器の変位後の位置を指示する位置指令値としてスレーブ機器の動作可能範囲内の値から算出された仮想位置指令値を生成し、当該仮想位置指令値によりスレーブ機器をマスタ機器の位置に追従させる保護処理ステップS6と、を有する。
【選択図】図7
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明にかかるマスタスレーブシステムは、マスタ機器と、スレーブ機器と、制御装置とを有する。以下で説明する実施の形態では、制御装置により本発明にかかるマスタスレーブ制御方法を実現する。そして、制御装置は、マスタ機器から位置情報を受け取り、当該位置情報に基づき位置指令値(本発明では仮想位置指令値と称す)を生成し、当該仮想位置指令値によりスレーブ機器を動作させる。また、以下の説明では、マスタ機器とスレーブ機器は、それぞれ動作機構としてモータを有し、制御装置は、当該モータの回転位置に基づきマスタ機器の位置とスレーブ機器の位置を認識するものとする。
10 マスタ位置センサ
11 飽和処理部
12 スレーブ位置センサ
13 速度最大値保持部
14 加減速最大時間保持部
15 加減速カウンタ
16 位置差算出部
17 減速開始位置算出部
18 保護処理部
19 加速移動量算出部
20 定速移動量算出部
21 減速移動量算出部
22 仮想位置指令値判別部
23 ポートスイッチ
24 スレーブ位置制御部
Claims (13)
- マスタ機器の位置変位に追従してスレーブ機器の位置を制御するマスタスレーブシステムのマスタスレーブ制御方法であって、
前記マスタ機器の位置情報と、前記スレーブ機器の位置情報と、を取得する位置情報取得ステップと、
前記マスタ機器の位置、前記スレーブ機器の位置と、の差分値を算出する位置差算出ステップと、
前記スレーブ機器の変位後の位置を指示する位置指令値として前記スレーブ機器の可動範囲内の値から算出された仮想位置指令値を生成し、当該仮想位置指令値により前記スレーブ機器を前記マスタ機器の位置に追従させる保護処理ステップと、
を有するマスタスレーブ制御方法。 - 前記スレーブ機器が現速度から停止状態となるまでに要する停止距離を算出し、前記マスタ機器の位置情報により示される目標位置との位置差が前記停止距離と等しくなる位置を減速開始位置として算出する減速開始位置算出ステップをさらに有し、
前記保護処理ステップは、前記スレーブ機器が前記減速開始位置に達したことに応じて前記スレーブ機器を減速させる前記仮想位置指令値を生成し、当該仮想位置指令値により前記スレーブ機器を減速させる減速処理ステップを有する請求項1に記載のマスタスレーブ制御方法。 - 現在の前記スレーブ機器の位置情報と、1つ前の制御周期の前記スレーブ機器の位置情報と、に基づき前記減速開始位置を算出する請求項2に記載のマスタスレーブ制御方法。
- 前記保護処理ステップは、
前記スレーブ機器の速度が予め定められた最高速度未満である場合に前記スレーブ機器の速度を加速させる前記仮想位置指令値を生成する加速処理ステップと、
前記スレーブ機器の速度が前記最高速度以上である場合に最大速度を維持する前記仮想位置指令値を生成する定速処理ステップと、
を有する請求項1乃至3のいずれか1項に記載のマスタスレーブ制御方法。 - 前記マスタ機器の位置情報が、前記スレーブ機器に許容された可動範囲を超えた位置を示す場合に前記マスタ機器の位置情報の値を前記スレーブ機器の可動範囲の上限値又は下限値に置き換える飽和処理ステップを有する請求項1乃至4のいずれか1項に記載のマスタスレーブ制御方法。
- 前記スレーブ機器の可動範囲内の値は、前記スレーブ機器の動作能力に基づき予め決定された値である請求項1乃至5のいずれか1項に記載のマスタスレーブ制御方法。
- マスタ機器の位置情報に基づきスレーブ機器の変位後の位置を指示する位置指令値を生成するマスタスレーブ機器の制御装置であって、
前記マスタ機器の位置情報と、前記スレーブ機器の位置情報と、を取得する位置センサと、
前記マスタ機器の位置と前記スレーブ機器の位置との差分値を算出する位置差算出部と、
前記スレーブ機器の可動範囲内の値から前記スレーブ機器を予め定められた加速度で加速させる加速位置指令値と、前記スレーブ機器を定速で制御する定速位置指令値と、前記スレーブ機器を予め定められた減速度で減速させる減速位置指令値と、を算出する保護処理部と、
前記スレーブ機器に与える位置指令値として前記加速位置指令値と、前記定速位置指令値と、前記減速位置指令値と、のいずれを与えるかを前記スレーブ機器の位置及び速度に基づき選択する仮想位置指令値判別部と、
を有する制御装置。 - 前記スレーブ機器が現速度から停止状態となるまでに要する停止距離を算出し、前記マスタ機器の位置情報により示される目標位置との位置差が前記停止距離と等しくなる位置を減速開始位置として算出する減速開始位置算出部をさらに有し、
前記仮想位置指令値判別部は、前記スレーブ機器が前記減速開始位置に達したことに応じて前記減速位置指令値を前記位置指令値として選択する請求項7に記載の制御装置。 - 前記減速開始位置算出部は、現在の前記スレーブ機器の位置情報と、1つ前の制御周期の前記スレーブ機器の位置情報と、に基づき前記減速開始位置を算出する請求項8に記載の制御装置。
- 前記仮想位置指令値判別部は、
前記スレーブ機器の速度が予め定められた最高速度未満である場合に前記加速位置指令値を前記位置指令値として選択し、前記スレーブ機器の速度が前記最高速度以上である場合に前記定速位置指令値を前記位置指令値として選択する請求項7乃至9のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記マスタ機器の位置情報が、前記スレーブ機器に許容された可動範囲を超えた位置を示す場合に前記マスタ機器の位置情報の値を前記スレーブ機器の可動範囲の上限値又は下限値に置き換える飽和処理部を有する請求項7乃至10のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記スレーブ機器の可動範囲内の値は、前記スレーブ機器の動作能力に基づき予め決定された値である請求項7乃至11のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項7〜請求項12のいずれか1項に記載の制御装置と、
前記マスタ機器と、
前記スレーブ機器と、を有するシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012029566A JP5776577B2 (ja) | 2012-02-14 | 2012-02-14 | マスタスレーブ制御方法及び制御装置並びにシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012029566A JP5776577B2 (ja) | 2012-02-14 | 2012-02-14 | マスタスレーブ制御方法及び制御装置並びにシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013167955A true JP2013167955A (ja) | 2013-08-29 |
JP5776577B2 JP5776577B2 (ja) | 2015-09-09 |
Family
ID=49178322
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012029566A Active JP5776577B2 (ja) | 2012-02-14 | 2012-02-14 | マスタスレーブ制御方法及び制御装置並びにシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5776577B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115847371A (zh) * | 2022-07-29 | 2023-03-28 | 以诺康医疗科技(苏州)有限公司 | 一种主从手机器人的控制方法及装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05161371A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-06-25 | Hitachi Ltd | 電動機の制御装置及び制御方法 |
JP2001242938A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-07 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御装置 |
JP2005349563A (ja) * | 2005-06-24 | 2005-12-22 | Toshiba Corp | マスタスレーブマニピュレータ |
JP2006184994A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Hitachi High-Technologies Corp | ステージの位置決め方法およびその位置決め装置 |
JP2010029029A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
-
2012
- 2012-02-14 JP JP2012029566A patent/JP5776577B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05161371A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-06-25 | Hitachi Ltd | 電動機の制御装置及び制御方法 |
JP2001242938A (ja) * | 2000-03-01 | 2001-09-07 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御装置 |
JP2006184994A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Hitachi High-Technologies Corp | ステージの位置決め方法およびその位置決め装置 |
JP2005349563A (ja) * | 2005-06-24 | 2005-12-22 | Toshiba Corp | マスタスレーブマニピュレータ |
JP2010029029A (ja) * | 2008-07-23 | 2010-02-04 | Jtekt Corp | モータ制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115847371A (zh) * | 2022-07-29 | 2023-03-28 | 以诺康医疗科技(苏州)有限公司 | 一种主从手机器人的控制方法及装置 |
CN115847371B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-12-12 | 以诺康医疗科技(苏州)有限公司 | 一种主从手机器人的控制方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5776577B2 (ja) | 2015-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9939804B2 (en) | Numerical control device and numerical control method | |
US9537431B2 (en) | Brake diagnosis device and brake diagnosis method | |
US9782898B2 (en) | Robot controller for avoiding problem regarding robot at the time of emergency stop | |
JP2016159367A (ja) | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 | |
JP5788097B1 (ja) | 数値制御装置およびロギング方法 | |
JP6068554B2 (ja) | センサレスで制御停止を行う機能を有するサーボ制御装置 | |
JP6703021B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2019000916A (ja) | ロボット機構内のケーブル損傷発見支援装置及びケーブル損傷発見支援方法 | |
JP5776577B2 (ja) | マスタスレーブ制御方法及び制御装置並びにシステム | |
US11025190B2 (en) | Motor control device, motor control system, runaway state detection method, and non-transitory computer readable storage medium | |
JP2018062026A (ja) | ロボットの速度や加速度を制限する機能を備えたロボット制御装置 | |
JP5778891B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP5912953B2 (ja) | 制御装置、及び制御方法 | |
JP2008234295A (ja) | 干渉チェックシステム | |
JP5832382B2 (ja) | 数値制御装置 | |
CN104106016B (zh) | 指令生成装置以及指令生成方法 | |
JP2016051290A (ja) | 数値制御装置、工作機械制御システム、数値制御方法、及び、数値制御プログラム | |
JP7251384B2 (ja) | 異常判定のための情報処理装置、制御プログラム、判定方法 | |
JP6043191B2 (ja) | モータ速度制御装置 | |
CN111775148A (zh) | 一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人 | |
JP7398947B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4463584B2 (ja) | 追従制御装置及びこれを用いた制御システム | |
JP2019036261A (ja) | スタックオーバーフロー検知装置及び車両制御システム | |
CN109753020B (zh) | 电动机控制装置、控制系统以及电动机控制方法 | |
CN106980314B (zh) | 一种运动控制方法及电子设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141217 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150622 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5776577 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |