JP2013146794A - ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット制御装置では、力覚センサー10から取得される検出センサー値に基づいて、ロボット100の目標軌道の補正値を出力する力制御部20と、目標軌道に対して補正値に基づく補正処理を行って目標値を求め、求めた目標値を出力する目標値出力部60と、目標値に基づいて、ロボット100のフィードバック制御を行うロボット制御部80と、を含む。そして、力制御部20は、検出センサー値により表される外力の方向が第1の方向である場合には、第1の力制御を行い、外力の方向が第1の方向と反対方向である第2の方向である場合には、第1の力制御とは異なる第2の力制御を行う。
【選択図】 図13
Description
1.1 基本構成
本実施形態のロボット制御装置(マニピュレーター制御装置)及びこれを含むロボットシステムの構成例を図1に示す。なお、本実施形態のロボット制御装置、ロボットシステムは図1の構成には限定されず、その一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である。
次に、力制御、インピーダンス制御(コンプライアンス制御)の概要について説明する。
しかし、線形かつ対称なインピーダンス制御では、図6(A)〜図6(C)に示すような外力の向きに応じて異なる力制御が要求される事例には、十分に対応することができない。
さて、ここで、力覚フィードバックを含まない場合の制御系の基本構成例を図8に示す。
図9の運動方程式処理部536では運動方程式(広義には常微分方程式)の解を求める必要がある。従来、運動方程式の解を求めるにはNewton法やRunge−Kutta法等が用いられていた。しかし、これらの手法はハードウェアー化に適さず、安定性の判定も難しい。さらに応答性の切り替えに対応することが困難であるという問題もある。
運動方程式は上述した式(1)の形で表される。運動方程式は線形常微分方程式であるため、インパルス入力に対する解であるインパルスレスポンスが求められれば、インパルスレスポンスと外力項との畳み込みにより、任意の外力項に対する解を得ることができる。
インピーダンス制御においては、運動方程式の質量項(m)、粘性項(μ)及び弾性項(k)の設定次第では、安定でない系ができてしまう可能性がある。極端な例で言えば、ロボットに一度力を加えたら、その後一切触れていないにもかかわらずロボットの振動が継続するような、発振する系にもなりうるということである。そのような安定性(安定度)の低い系は実用上好ましくないため、運動方程式に関する系の安定性を判定し、安定でない場合には何らかの対処をする必要がある。
図12にデジタルフィルターを用いて運動方程式の解を求める場合の、ロボット制御装置及びそれを含むロボットシステム及びセンサー情報装置の構成例を示す。なお本実施形態のロボット制御装置、ロボットシステム及びセンサー情報装置は図12の構成には限定されず、その一部の構成要素を省略したり、他の構成要素を追加したりするなどの種々の変形実施が可能である。
2.1 構成
図13に第1の実施形態に係るロボット制御装置の構成例を示す。
次に図14のフローチャートを用いて、本実施形態における力制御部が行うデジタルフィルター処理の流れを説明する。また、図6(A)の事例における非対称インピーダンス制御の各動作ステップを説明する具体例を図15(A)〜図15(E)に示す。以下では、具体例を交えて、フローチャートの説明を行う。
第2の実施形態では、所定の制御パラメーター変更指示があった場合等に、制御パラメーターを変更して、非対称インピーダンス制御を行う。
図19に第2の実施形態に係るロボット制御装置の構成例を示す。
次に図20のフローチャートを用いて、本実施形態における力制御部が行うデジタルフィルター処理の流れを説明する。
22 デジタルフィルター部、23 インバースキネマティクス処理部、
24−1 第1の制御パラメーター記憶部、
24−2 第2の制御パラメーター記憶部、
24−3 閾値記憶部(基準外力方向記憶部)、
25 帯域制限部、26 制御パラメーター選択部、27 外力方向判定部、
29 状態設定部、30 入力補正部、40 フォワードキネマティクス処理部、
60 目標値出力部、62 軌道生成部、64 インバースキネマティクス処理部、
80 ロボット制御部、82−1〜82−N 駆動制御部(モーター制御部)、
100 ロボット、102−1〜102−N 駆動部(モーター)、
221 デジタルフィルター演算部、222 デジタルフィルター係数出力部、
223 デジタルフィルター安定度判定部、224 デジタルフィルター係数記憶部、
225 デジタルフィルター係数変換部、300 制御装置、
310 ロボット(本体)、320 アーム、330 ハンド、
510 力覚センサー、532 姿勢補正部、534 ハンド・ツール自重補正部、
536 運動方程式処理部、540 フォワードキネマティクス処理部、
562 軌道生成部、564 インバースキネマティクス処理部
Claims (16)
- 力覚センサーから取得される検出センサー値に基づいて、ロボットの目標軌道の補正値を出力する力制御部と、
前記目標軌道に対して前記補正値に基づく補正処理を行って目標値を求め、求めた前記目標値を出力する目標値出力部と、
前記目標値に基づいて、前記ロボットのフィードバック制御を行うロボット制御部と、
を含み、
前記力制御部は、
前記検出センサー値により表される外力の方向が第1の方向である場合には、第1の力制御を行い、
前記外力の方向が前記第1の方向と反対方向である第2の方向である場合には、前記第1の力制御とは異なる第2の力制御を行うことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1において、
前記力制御部は、
前記外力の方向が前記第1の方向である場合には、外力に対する変位変化量が第1の変位変化量となる力制御を、前記第1の力制御として行い、
前記外力の方向が前記第2の方向である場合には、外力に対する前記変位変化量が前記第1の変位変化量とは異なる第2の変位変化量となる力制御を、前記第2の力制御として行うことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項2において、
前記力制御部は、
前記外力の方向が前記第1の方向である場合には、前記第1の変位変化量に対応する第1の補正値を出力する前記第1の力制御を行い、
前記外力の方向が前記第2の方向である場合には、前記第2の変位変化量に対応する第2の補正値を出力する前記第2の力制御を行うことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
前記力制御部は、
前記検出センサー値により表される前記外力の方向を判定する外力方向判定部を含むことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記力制御部は、
力制御における制御パラメーターセットを複数記憶する制御パラメーター記憶部と、
前記制御パラメーター記憶部に記憶された前記制御パラメーターセットの中から、使用する前記制御パラメーターセットの選択処理を行う制御パラメーター選択部と、
を有し、
前記力制御部は、
前記検出センサー値により表される前記外力の方向が前記第1の方向である場合には、第1の制御パラメーターセットを選択する前記選択処理を行い、
前記外力の方向が前記第2の方向である場合には、第2の制御パラメーターセットを選択する前記選択処理を行い、
選択した前記制御パラメーターセットを用いて、力制御における常微分方程式の解を前記補正値として求め、前記補正値を出力することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項5において、
前記力制御部は、
前記第1の制御パラメーターセットを用いて力制御を行っている時に、所定の制御パラメーター変更指示があったと判断された場合に、使用する前記制御パラメーターセットを前記第1の制御パラメーターセットから前記第2の制御パラメーターセットへと変更する変更処理を行うことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項6において、
前記力制御部は、
前記第2の制御パラメーターセットを用いて力制御を行っている場合には、前記第1の方向への外力の大きさが第1の閾値を超えたと判断した時に、使用する前記制御パラメーターセットを前記第1の制御パラメーターセットに変更する前記変更処理を行い、
前記第1の制御パラメーターセットを用いて力制御を行っている場合には、前記第2の方向への外力の大きさが第2の閾値を超えたと判断した時に、使用する前記制御パラメーターセットを前記第2の制御パラメーターセットに変更する前記変更処理を行うことを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至7のいずれかにおいて、
前記力制御部は、
前記検出センサー値により表される外力の方向が前記第2の方向である場合には、前記第1の力制御を行って求めた第1の補正値と、前記第2の力制御を行って求めた第2の補正値とに対して重み付け処理を行って、第3の補正値を求め、求めた前記第3の補正値を出力することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至8のいずれかにおいて、
前記力制御部は、
力制御における常微分方程式の解を前記補正値として求めるデジタルフィルター部を有することを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項9において、
前記力制御部は、
前記補正値を求める前記デジタルフィルター部の動作の安定度を判定し、
前記デジタルフィルター部の前記動作が安定であると判定された場合に、力制御における前記常微分方程式の解を前記補正値として求めることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項9又は10のいずれかにおいて、
前記常微分方程式は、
仮想質量項、仮想粘性項及び仮想弾性項を係数パラメーターとする運動方程式であることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1乃至11のいずれかの前記ロボット制御装置と、
前記目標値出力部から取得される前記目標値に基づいて、各部を動作させる前記ロボットと、
を含むことを特徴とするロボットシステム。 - 力覚センサーから取得される検出センサー値に基づいて、ロボットの目標軌道の補正値として、力制御における常微分方程式の解を求め、
前記検出センサー値により表される外力の方向が第1の方向である場合には、第1の力制御を行い、
前記外力の方向が前記第1の方向と反対方向である第2の方向である場合には、前記第1の力制御とは異なる第2の力制御を行い、
前記目標軌道に対して前記補正値に基づく補正処理を行って目標値を求め、求めた前記目標値を出力し、
前記目標値に基づいて、前記ロボットのフィードバック制御を行うことを特徴とするロボット制御方法。 - 請求項13において、
前記外力の方向が前記第1の方向である場合には、外力に対する変位変化量が第1の変位変化量となる力制御を、前記第1の力制御として行い、
前記外力の方向が前記第2の方向である場合には、外力に対する前記変位変化量が前記第1の変位変化量とは異なる第2の変位変化量となる力制御を、前記第2の力制御として行うことを特徴とするロボット制御方法。 - 力覚センサーを有するロボットの制御を行うロボット制御方法であって、
前記力覚センサーに加えられた外力の方向に応じて、前記ロボットの変位の大きさが異なる力制御を行うことを特徴とするロボット制御方法。 - 力覚センサーを有するロボットの制御を行うロボット制御方法であって、
前記力覚センサーに第1の外力が加えられた場合の前記ロボットの変位の大きさと、前記力覚センサーに前記第1の外力と同じ大きさであって反対の方向の力である第2の外力が加えられた場合の前記ロボットの変位の大きさとが異なる力制御を行うことを特徴とするロボット制御方法。
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