JPH1158278A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH1158278A JPH1158278A JP22847097A JP22847097A JPH1158278A JP H1158278 A JPH1158278 A JP H1158278A JP 22847097 A JP22847097 A JP 22847097A JP 22847097 A JP22847097 A JP 22847097A JP H1158278 A JPH1158278 A JP H1158278A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 手先速度が高速な場合でも停止すべき距離で
手先を停止させることができる動作範囲制限装置を提供
する。 【解決手段】 教示者が力センサ１０４に教示力を加え
ることにより意図する動作をロボットアーム１０１に直
接教示するロボットの制御装置において、力センサ１０
４からの力情報Ｆinを、対象物１０２に接近する方向の
力Ｆ’inxとそれに垂直な方向の力Ｆ’inyとに分解する
手段と、接近する方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、装
置内部に記憶している対象物位置と各関節角から算出し
た手先位置との間の距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに
応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数α
eを算出する手段と、リミット係数αeを前記力情報Ｆ’
inxに積算し、他の分力とともに再合成することで出力
Ｆoutを得る力情報リミット部とを有するロボットの制
御装置。
手先を停止させることができる動作範囲制限装置を提供
する。 【解決手段】 教示者が力センサ１０４に教示力を加え
ることにより意図する動作をロボットアーム１０１に直
接教示するロボットの制御装置において、力センサ１０
４からの力情報Ｆinを、対象物１０２に接近する方向の
力Ｆ’inxとそれに垂直な方向の力Ｆ’inyとに分解する
手段と、接近する方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、装
置内部に記憶している対象物位置と各関節角から算出し
た手先位置との間の距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに
応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数α
eを算出する手段と、リミット係数αeを前記力情報Ｆ’
inxに積算し、他の分力とともに再合成することで出力
Ｆoutを得る力情報リミット部とを有するロボットの制
御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用あるいは医
療福祉用あるいはトレ−ニング用に用いられるロボット
アームを力制御によって制御する場合のロボットの制御
装置に関する。
療福祉用あるいはトレ−ニング用に用いられるロボット
アームを力制御によって制御する場合のロボットの制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的なロボットアーム力制御の概念ブ
ロック図を図４に示す。図４において、４０１はロボッ
トアーム、４０２は対象物、４０３はアーム４０１の手
先、４０４はアーム４０１の先端に取り付けられ、教示
者の力を検出する力センサ、４０５はアーム４０１を駆
動するモータ、４０６はモータ４０５の回転角を検出す
る回転角検出計、４０７は力センサ４０４の力情報をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ回路、４０８は力制御の慣性
・粘性・弾性の各パラメータを設定するインピーダンス
設定部、４０９は力情報を手先４０３の変位に変換する
変位算出部、４１０は手先４０３のつりあい位置を設定
する釣合い位置設定部、４１１は手先４０３の位置から
モータ４０５の目標角度を算出する逆運動学計算部、４
１２は回転角検出計４０６の出力をデジタル値に変換す
る回転角変換回路、４１３はゲイン積算器、４１４はゲ
イン積算器４１３の出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ
回路、４１５はＤ／Ａ回路４１４の出力に従ってモータ
４０５を駆動するドライバである。
ロック図を図４に示す。図４において、４０１はロボッ
トアーム、４０２は対象物、４０３はアーム４０１の手
先、４０４はアーム４０１の先端に取り付けられ、教示
者の力を検出する力センサ、４０５はアーム４０１を駆
動するモータ、４０６はモータ４０５の回転角を検出す
る回転角検出計、４０７は力センサ４０４の力情報をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ回路、４０８は力制御の慣性
・粘性・弾性の各パラメータを設定するインピーダンス
設定部、４０９は力情報を手先４０３の変位に変換する
変位算出部、４１０は手先４０３のつりあい位置を設定
する釣合い位置設定部、４１１は手先４０３の位置から
モータ４０５の目標角度を算出する逆運動学計算部、４
１２は回転角検出計４０６の出力をデジタル値に変換す
る回転角変換回路、４１３はゲイン積算器、４１４はゲ
イン積算器４１３の出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ
回路、４１５はＤ／Ａ回路４１４の出力に従ってモータ
４０５を駆動するドライバである。
【０００３】教示者が力センサ４０４に与える力情報
は、Ａ／Ｄ変換回路４０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、変位算出部４０９に入力される。変位算出部
４０９ではインピーダンス設定部４０８で設定された慣
性・粘性・弾性パラメータをもとに手先４０３の釣合い
位置からの変位が算出される。この変位は釣合い位置設
定部４１０の出力に加算され、手先４０３の位置指令と
なり、さらに逆運動学計算部４１１により各関節の角度
指令に変換される。この角度指令は、回転角検出計４０
６により検出された回転角を回転角変換回路４１２によ
り変換したデジタル値と比較され、この差分にゲイン積
算器４１３によりゲインをかけた出力値が求められる。
この出力値はＤ／Ａ回路４１４によってアナログ化さ
れ、ドライバ４１５によってモータ４０５に出力される
ことによってアーム４０１を駆動する。このようにして
力センサ４０４に教示力を加えることでロボットアーム
４０１が駆動され、複雑な制御を気にすることなく容易
に手先４０３を所要の位置まで移動させることができ
る。
は、Ａ／Ｄ変換回路４０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、変位算出部４０９に入力される。変位算出部
４０９ではインピーダンス設定部４０８で設定された慣
性・粘性・弾性パラメータをもとに手先４０３の釣合い
位置からの変位が算出される。この変位は釣合い位置設
定部４１０の出力に加算され、手先４０３の位置指令と
なり、さらに逆運動学計算部４１１により各関節の角度
指令に変換される。この角度指令は、回転角検出計４０
６により検出された回転角を回転角変換回路４１２によ
り変換したデジタル値と比較され、この差分にゲイン積
算器４１３によりゲインをかけた出力値が求められる。
この出力値はＤ／Ａ回路４１４によってアナログ化さ
れ、ドライバ４１５によってモータ４０５に出力される
ことによってアーム４０１を駆動する。このようにして
力センサ４０４に教示力を加えることでロボットアーム
４０１が駆動され、複雑な制御を気にすることなく容易
に手先４０３を所要の位置まで移動させることができ
る。
【０００４】このロボットアーム４０１の動作環境内に
障害物があり先端部を干渉させたくない場合の動作範囲
制限は従来専ら教示者の教示力のノウハウに頼ることが
多かった。すなわち、障害物に接近した時教示者自らが
教示力を弱めることで干渉を防ぐことが必要であった。
したがって教示者次第では当然障害物との干渉も起こり
得、アームおよび障害物を破損する危険性がある。また
先端部を対象物の回りをならってスムーズに動かしたい
場合にも、教示者の教示力の精度に頼っていることか
ら、一定の距離を保ち続けるのは困難である。このなら
い動作の精度をあげる装置については、アーム先端の運
動をある特定の線上や面上に拘束する拘束モードを有す
る制御装置が提案されている（特開平５−３０３４２５
号公報）。しかしこの方法では拘束モードと通常の力制
御モードとの切替え信号の入力装置が必要であり、また
その両モードの滑らかな接続も困難である。
障害物があり先端部を干渉させたくない場合の動作範囲
制限は従来専ら教示者の教示力のノウハウに頼ることが
多かった。すなわち、障害物に接近した時教示者自らが
教示力を弱めることで干渉を防ぐことが必要であった。
したがって教示者次第では当然障害物との干渉も起こり
得、アームおよび障害物を破損する危険性がある。また
先端部を対象物の回りをならってスムーズに動かしたい
場合にも、教示者の教示力の精度に頼っていることか
ら、一定の距離を保ち続けるのは困難である。このなら
い動作の精度をあげる装置については、アーム先端の運
動をある特定の線上や面上に拘束する拘束モードを有す
る制御装置が提案されている（特開平５−３０３４２５
号公報）。しかしこの方法では拘束モードと通常の力制
御モードとの切替え信号の入力装置が必要であり、また
その両モードの滑らかな接続も困難である。
【０００５】このような欠点を解消するため、本願出願
人は、図５に示す動作範囲制限装置を提案した（特願平
７−３２８３４０号）。図５において、１０１はロボッ
トアーム、１０２は対象物、１０３はアーム１０１の手
先、１０４はアーム１０１の先端に取り付けられ、教示
者の力を検出する力センサ、１０５はアーム１０１を駆
動するモータ、１０６はモータ１０５の回転角を検出す
る回転角検出計、１０７は力センサ１０４の力情報をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ回路、１０８は対象物の位置
を設定する対象物位置設定部、１０９は対象物との距離
をもとに力情報を加工する動作範囲制限装置、１１０は
回転角検出計１０６の出力をデジタル値に変換する回転
角変換回路、１１１は回転角変換回路１１０の出力から
手先１０３の位置を算出する順運動学計算部、１１２は
力制御の慣性・粘性・弾性の各パラメータを設定するイ
ンピーダンス設定部、１１３は力情報を手先１０３の変
位に変換する変位算出部、１１４は手先１０３のつりあ
い位置を設定する釣合い位置設定部、１１５は手先１０
３の位置からモータ１０５の目標角度を算出する逆運動
学計算部、１１６はゲイン積算器、１１７はゲイン積算
器１１６の出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ回路、１
１８はＤ／Ａ回路１１７の出力にしたがってモータ１０
５を駆動するドライバである。
人は、図５に示す動作範囲制限装置を提案した（特願平
７−３２８３４０号）。図５において、１０１はロボッ
トアーム、１０２は対象物、１０３はアーム１０１の手
先、１０４はアーム１０１の先端に取り付けられ、教示
者の力を検出する力センサ、１０５はアーム１０１を駆
動するモータ、１０６はモータ１０５の回転角を検出す
る回転角検出計、１０７は力センサ１０４の力情報をデ
ジタル値に変換するＡ／Ｄ回路、１０８は対象物の位置
を設定する対象物位置設定部、１０９は対象物との距離
をもとに力情報を加工する動作範囲制限装置、１１０は
回転角検出計１０６の出力をデジタル値に変換する回転
角変換回路、１１１は回転角変換回路１１０の出力から
手先１０３の位置を算出する順運動学計算部、１１２は
力制御の慣性・粘性・弾性の各パラメータを設定するイ
ンピーダンス設定部、１１３は力情報を手先１０３の変
位に変換する変位算出部、１１４は手先１０３のつりあ
い位置を設定する釣合い位置設定部、１１５は手先１０
３の位置からモータ１０５の目標角度を算出する逆運動
学計算部、１１６はゲイン積算器、１１７はゲイン積算
器１１６の出力をアナログ値に変換するＤ／Ａ回路、１
１８はＤ／Ａ回路１１７の出力にしたがってモータ１０
５を駆動するドライバである。
【０００６】教示者が力センサ１０４に与える力情報
は、Ａ／Ｄ変換回路１０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、動作範囲制限装置１０９に入力される。また
回転角検出計１０６により検出された回転角は、回転角
変換回路１１０によりデジタル化されたのち、順運動学
計算部１１１によって先端部の位置情報に変換され、動
作範囲制限装置１０９に入力される。また対象物位置設
定部１０８で設定された対象物位置も動作範囲制限装置
１０９に入力される。動作範囲制限装置１０９は、これ
らの値をもとに力情報を加工し、変位算出部１１３に出
力する。変位算出部１１３ではインピーダンス設定部１
１２で設定された慣性・粘性・弾性パラメータをもとに
手先１０３の釣合い位置からの変位が算出される。この
変位は釣合い位置設定部１１４の出力に加算され、手先
１０３の位置指令となり、さらに逆運動学計算部１１５
により各関節の角度指令に変換される。この角度指令
は、回転角検出計１０６により検出された回転角を回転
角変換回路１１０により変換したデジタル値と比較さ
れ、この差分にゲイン積算器１１６によりゲインをかけ
た出力値が求められる。この出力値はＤ／Ａ回路１１７
によってアナログ化され、ドライバ１１８によってモー
タ１０５に出力されることによってアーム１０１を駆動
する。これは、要するに、力センサ１０４からの情報Ｆ
inを、装置内部に記憶している対象物位置と各関節角か
ら算出した手先位置との間の距離の大きさに応じて１か
ら０まで単調連続に変化するリミット係数αeを算出
し、これをＦinxに積算し、他の分力とともに再合成す
ることで出力Ｆoutを得る力情報リミット部を有する動
作範囲制限装置である。
は、Ａ／Ｄ変換回路１０７によってデジタル値に変換さ
れたのち、動作範囲制限装置１０９に入力される。また
回転角検出計１０６により検出された回転角は、回転角
変換回路１１０によりデジタル化されたのち、順運動学
計算部１１１によって先端部の位置情報に変換され、動
作範囲制限装置１０９に入力される。また対象物位置設
定部１０８で設定された対象物位置も動作範囲制限装置
１０９に入力される。動作範囲制限装置１０９は、これ
らの値をもとに力情報を加工し、変位算出部１１３に出
力する。変位算出部１１３ではインピーダンス設定部１
１２で設定された慣性・粘性・弾性パラメータをもとに
手先１０３の釣合い位置からの変位が算出される。この
変位は釣合い位置設定部１１４の出力に加算され、手先
１０３の位置指令となり、さらに逆運動学計算部１１５
により各関節の角度指令に変換される。この角度指令
は、回転角検出計１０６により検出された回転角を回転
角変換回路１１０により変換したデジタル値と比較さ
れ、この差分にゲイン積算器１１６によりゲインをかけ
た出力値が求められる。この出力値はＤ／Ａ回路１１７
によってアナログ化され、ドライバ１１８によってモー
タ１０５に出力されることによってアーム１０１を駆動
する。これは、要するに、力センサ１０４からの情報Ｆ
inを、装置内部に記憶している対象物位置と各関節角か
ら算出した手先位置との間の距離の大きさに応じて１か
ら０まで単調連続に変化するリミット係数αeを算出
し、これをＦinxに積算し、他の分力とともに再合成す
ることで出力Ｆoutを得る力情報リミット部を有する動
作範囲制限装置である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の動
作範囲制限装置においては、力センサからの情報Ｆinの
リミット係数αeを計算する際に、手先位置のみしか用
いられていないため、手先速度が高速な場合に停止すべ
き距離を越えてしまうという欠点があった。そこで本発
明は、手先と障害物との干渉を防止し、またならい動作
においても、対象物への接近動作と、対象物に対しある
一定の距離を保ち続けるならい動作とを、特別のモード
変更を行なうことなく滑らかに実現でき、手先速度が高
速な場合でも停止すべき距離で手先を停止させることが
できる動作範囲制限装置を提供することを目的とするも
のである。
作範囲制限装置においては、力センサからの情報Ｆinの
リミット係数αeを計算する際に、手先位置のみしか用
いられていないため、手先速度が高速な場合に停止すべ
き距離を越えてしまうという欠点があった。そこで本発
明は、手先と障害物との干渉を防止し、またならい動作
においても、対象物への接近動作と、対象物に対しある
一定の距離を保ち続けるならい動作とを、特別のモード
変更を行なうことなく滑らかに実現でき、手先速度が高
速な場合でも停止すべき距離で手先を停止させることが
できる動作範囲制限装置を提供することを目的とするも
のである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボットの制御装置は、ロボットアームの
先端に取り付けた力センサからの力情報をもとにロボッ
トの各関節を制御する力制御のもとで、教示者が力セン
サに教示力を加えることにより意図する動作をロボット
アームに直接教示するロボットの制御装置において、前
記力センサからの力情報Ｆinを、対象物に接近する方向
の力Ｆ’inxとそれに垂直な方向の力Ｆ’i nyとに分解す
る手段と、接近する方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、
装置内部に記憶している対象物位置と各関節角から算出
した手先位置との間の距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさ
に応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数
αeを算出する手段と、前記リミット係数αeを前記力情
報Ｆ’inxに積算し、他の分力とともに再合成すること
で出力Ｆoutを得る力情報リミット部とを有するもので
ある。上記手段により、手先が対象物から離れている場
合には通常の力制御が行なわれるが、手先が対象物に接
近した状態でさらに対象物に向けた方向に力を加えてい
くと力センサに加えられた力が対象物との距離が縮まる
につれて、リミットを開始する位置における手先速度の
値に依存した割合で徐々に無視されていき、やがて手先
はある定められた距離において緩やかに停止する。この
とき対象物に対し横向きの力は無視されないので、対象
物に押しつけるようにしてかつ横向きに力を加えれば、
一定距離でならうような運動も実現できる。また対象物
から離れる方向の力も無視されないので、ならい動作か
ら離れるのも特別な切替を要することなく容易に行なう
ことができる。前記の課題を解決するための手段とし
て、上記のほか、次の手段を挙げることができる。 （１）教示者がジョイスティック等の運動量指令デバイ
スによって手先に運動指令を与え、意図する動作をロボ
ットアームに教示するロボットの制御装置において、前
記運動量指令デバイスからの指令Ｆinを、対象物に接近
する方向の指令Ｆ’inxとそれに垂直な方向の指令Ｆ’
inyとに分解する手段と、接近する方向の指令Ｆ’inxが
正のときのみ、装置内部に記憶している対象物位置と各
関節角から算出した手先位置との間の距離Ｌおよび手先
速度ｖの大きさに応じて１から０まで単調連続に変化す
るリミット係数αeを算出する手段と、前記リミット係
数αeを前記指令情報Ｆ’inxに積算し、他の指令ととも
に再合成することで出力Ｆoutを得る指令情報リミット
部とを有することを特徴とするロボットの制御装置。 （２）教示者がジョイスティック等の運動量指令デバイ
スによって運動指令を与え、意図する動作を移動ロボッ
トに教示するロボットの制御装置において、前記運動量
指令デバイスからの指令Ｆinを、対象物に接近する方向
の指令Ｆ’inxとそれに垂直な方向の指令Ｆ’inyとに分
解する手段と、接近する方向の指令Ｆ’inxが正のとき
のみ、装置内部に記憶している対象物位置と移動ロボッ
トとの間の距離Ｌおよび移動ロボットの速度ｖの大きさ
に応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数
αeを算出する手段と、前記リミット係数αeを前記指令
情報Ｆ’inxに積算し、他の指令とともに再合成するこ
とで出力Ｆoutを得る指令情報リミット部とを有するこ
とを特徴とするロボットの制御装置。 （３）ロボットアームの先端に取り付けた力センサから
の力情報をもとにロボットの各関節を制御する力制御の
もとで、教示者が力センサに教示力を加えることにより
意図する動作をロボットアームに直接教示するロボット
の制御装置において、対象物からの距離情報を近接セン
サによって測定し、対象物の存在する方向を近接センサ
の取り付け位置によって判断し、前記力センサからの情
報Ｆinを、対象物に接近する方向の力Ｆ’inxとそれに
垂直な方向の力Ｆ’inyとに分解する手段と、接近する
方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、手先位置と対象物ま
での距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに応じて１から０
まで単調連続に変化するリミット係数αeを算出する手
段と、前記リミット係数αeを前記力情報Ｆ’inxに積算
し、他の分力とともに再合成することで出力Ｆoutを得
る力情報リミット部とを有することを特徴とするロボッ
トの制御装置。 （４）対象物までの距離を近接センサによって測定し、
対象物の存在する方向を近接センサの取り付け位置によ
って判断する移動ロボットの制御装置において、移動指
令Ｆinを、対象物に接近する方向の指令Ｆ’inxとそれ
に垂直な方向の指令Ｆ’inyとに分解する手段と、接近
する方向の指令Ｆ’inxが正のときのみ、移動ロボット
と対象物までの距離Ｌおよび移動ロボットの速度ｖの大
きさに応じて１から０まで単調連続に変化するリミット
係数αeを算出する手段と、前記リミット係数αeを前記
指令情報Ｆ’inxに積算し、他の指令とともに再合成す
ることで出力Ｆoutを得る指令情報リミット部とを有す
ることを特徴とするロボットの制御装置。
め、本発明のロボットの制御装置は、ロボットアームの
先端に取り付けた力センサからの力情報をもとにロボッ
トの各関節を制御する力制御のもとで、教示者が力セン
サに教示力を加えることにより意図する動作をロボット
アームに直接教示するロボットの制御装置において、前
記力センサからの力情報Ｆinを、対象物に接近する方向
の力Ｆ’inxとそれに垂直な方向の力Ｆ’i nyとに分解す
る手段と、接近する方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、
装置内部に記憶している対象物位置と各関節角から算出
した手先位置との間の距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさ
に応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数
αeを算出する手段と、前記リミット係数αeを前記力情
報Ｆ’inxに積算し、他の分力とともに再合成すること
で出力Ｆoutを得る力情報リミット部とを有するもので
ある。上記手段により、手先が対象物から離れている場
合には通常の力制御が行なわれるが、手先が対象物に接
近した状態でさらに対象物に向けた方向に力を加えてい
くと力センサに加えられた力が対象物との距離が縮まる
につれて、リミットを開始する位置における手先速度の
値に依存した割合で徐々に無視されていき、やがて手先
はある定められた距離において緩やかに停止する。この
とき対象物に対し横向きの力は無視されないので、対象
物に押しつけるようにしてかつ横向きに力を加えれば、
一定距離でならうような運動も実現できる。また対象物
から離れる方向の力も無視されないので、ならい動作か
ら離れるのも特別な切替を要することなく容易に行なう
ことができる。前記の課題を解決するための手段とし
て、上記のほか、次の手段を挙げることができる。 （１）教示者がジョイスティック等の運動量指令デバイ
スによって手先に運動指令を与え、意図する動作をロボ
ットアームに教示するロボットの制御装置において、前
記運動量指令デバイスからの指令Ｆinを、対象物に接近
する方向の指令Ｆ’inxとそれに垂直な方向の指令Ｆ’
inyとに分解する手段と、接近する方向の指令Ｆ’inxが
正のときのみ、装置内部に記憶している対象物位置と各
関節角から算出した手先位置との間の距離Ｌおよび手先
速度ｖの大きさに応じて１から０まで単調連続に変化す
るリミット係数αeを算出する手段と、前記リミット係
数αeを前記指令情報Ｆ’inxに積算し、他の指令ととも
に再合成することで出力Ｆoutを得る指令情報リミット
部とを有することを特徴とするロボットの制御装置。 （２）教示者がジョイスティック等の運動量指令デバイ
スによって運動指令を与え、意図する動作を移動ロボッ
トに教示するロボットの制御装置において、前記運動量
指令デバイスからの指令Ｆinを、対象物に接近する方向
の指令Ｆ’inxとそれに垂直な方向の指令Ｆ’inyとに分
解する手段と、接近する方向の指令Ｆ’inxが正のとき
のみ、装置内部に記憶している対象物位置と移動ロボッ
トとの間の距離Ｌおよび移動ロボットの速度ｖの大きさ
に応じて１から０まで単調連続に変化するリミット係数
αeを算出する手段と、前記リミット係数αeを前記指令
情報Ｆ’inxに積算し、他の指令とともに再合成するこ
とで出力Ｆoutを得る指令情報リミット部とを有するこ
とを特徴とするロボットの制御装置。 （３）ロボットアームの先端に取り付けた力センサから
の力情報をもとにロボットの各関節を制御する力制御の
もとで、教示者が力センサに教示力を加えることにより
意図する動作をロボットアームに直接教示するロボット
の制御装置において、対象物からの距離情報を近接セン
サによって測定し、対象物の存在する方向を近接センサ
の取り付け位置によって判断し、前記力センサからの情
報Ｆinを、対象物に接近する方向の力Ｆ’inxとそれに
垂直な方向の力Ｆ’inyとに分解する手段と、接近する
方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、手先位置と対象物ま
での距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに応じて１から０
まで単調連続に変化するリミット係数αeを算出する手
段と、前記リミット係数αeを前記力情報Ｆ’inxに積算
し、他の分力とともに再合成することで出力Ｆoutを得
る力情報リミット部とを有することを特徴とするロボッ
トの制御装置。 （４）対象物までの距離を近接センサによって測定し、
対象物の存在する方向を近接センサの取り付け位置によ
って判断する移動ロボットの制御装置において、移動指
令Ｆinを、対象物に接近する方向の指令Ｆ’inxとそれ
に垂直な方向の指令Ｆ’inyとに分解する手段と、接近
する方向の指令Ｆ’inxが正のときのみ、移動ロボット
と対象物までの距離Ｌおよび移動ロボットの速度ｖの大
きさに応じて１から０まで単調連続に変化するリミット
係数αeを算出する手段と、前記リミット係数αeを前記
指令情報Ｆ’inxに積算し、他の指令とともに再合成す
ることで出力Ｆoutを得る指令情報リミット部とを有す
ることを特徴とするロボットの制御装置。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて説明する。本発明における力制御の概念ブロッ
ク図を図１に示す。図１において、図４の従来の提案に
よるロボット制御装置との相違点は、順運動学計算部１
１１から得られた手先位置から手先速度を求める微分器
１１９を設け、求められた手先速度情報を動作範囲制限
装置１０９に入力するようにした点である。図１におい
て、教示者が力センサ１０４に与える力情報は、Ａ／Ｄ
変換回路１０７によってデジタル値に変換されたのち、
動作範囲制限装置１０９に入力される。また回転角検出
計１０６により検出された回転角は、回転角変換回路１
１０によりデジタル化されたのち、順運動学計算部１１
１によって先端部の位置情報に変換され、動作範囲制限
装置１０９に入力される。また先端部の位置情報は微分
器１１９により速度情報に変換され、動作範囲制限装置
１０９に入力される。また対象物位置設定部１０８で設
定された対象物位置も動作範囲制限装置１０９に入力さ
れる。動作範囲制限装置１０９は、これらの値をもとに
力情報を加工し、変位算出部１１３に出力する。変位算
出部１１３ではインピーダンス設定部１１２で設定され
た慣性・粘性・弾性パラメータをもとに手先１０３の釣
合い位置からの変位が算出される。この変位は釣合い位
置設定部１１４の出力に加算され、手先１０３の位置指
令となり、さらに逆運動学計算部１１５により各関節の
角度指令に変換される。この角度指令は、回転角検出計
１０６により検出された回転角を回転角変換回路１１０
により変換したデジタル値と比較され、この差分にゲイ
ン積算器１１６によりゲインをかけた出力値が求められ
る。この出力値はＤ／Ａ回路１１７によってアナログ化
され、ドライバ１１８によってモータ１０５に出力され
ることによってアーム１０１を駆動する。
基づいて説明する。本発明における力制御の概念ブロッ
ク図を図１に示す。図１において、図４の従来の提案に
よるロボット制御装置との相違点は、順運動学計算部１
１１から得られた手先位置から手先速度を求める微分器
１１９を設け、求められた手先速度情報を動作範囲制限
装置１０９に入力するようにした点である。図１におい
て、教示者が力センサ１０４に与える力情報は、Ａ／Ｄ
変換回路１０７によってデジタル値に変換されたのち、
動作範囲制限装置１０９に入力される。また回転角検出
計１０６により検出された回転角は、回転角変換回路１
１０によりデジタル化されたのち、順運動学計算部１１
１によって先端部の位置情報に変換され、動作範囲制限
装置１０９に入力される。また先端部の位置情報は微分
器１１９により速度情報に変換され、動作範囲制限装置
１０９に入力される。また対象物位置設定部１０８で設
定された対象物位置も動作範囲制限装置１０９に入力さ
れる。動作範囲制限装置１０９は、これらの値をもとに
力情報を加工し、変位算出部１１３に出力する。変位算
出部１１３ではインピーダンス設定部１１２で設定され
た慣性・粘性・弾性パラメータをもとに手先１０３の釣
合い位置からの変位が算出される。この変位は釣合い位
置設定部１１４の出力に加算され、手先１０３の位置指
令となり、さらに逆運動学計算部１１５により各関節の
角度指令に変換される。この角度指令は、回転角検出計
１０６により検出された回転角を回転角変換回路１１０
により変換したデジタル値と比較され、この差分にゲイ
ン積算器１１６によりゲインをかけた出力値が求められ
る。この出力値はＤ／Ａ回路１１７によってアナログ化
され、ドライバ１１８によってモータ１０５に出力され
ることによってアーム１０１を駆動する。
【００１０】動作範囲制限装置１０９の動作を図２、図
３を用いて説明する。図２は力情報の変換に関する説明
図である。力センサ２０４に加えられた力を、まず手先
２０３での力Ｆinに変換する。このＦinは手先に固定さ
れた座標系Ｏに基づき記述される。これに対し、対象物
位置設定部にて設定された対象物２０２に向けて手先か
ら引いたベクトルをＸ’軸正方向とする座標系０’を新
たに設ける。座標系Ｏ上の力Ｆinを座標系Ｏ’上に変換
し、力Ｆ’inを得る。Ｆ’inをＸ’軸方向とそれに垂直
なＹ’方向に分解し、それぞれＦ’inx、Ｆ’inyを得
る。このＦ’inxに力リミット係数αeを積算することに
よって動作範囲を制限する。
３を用いて説明する。図２は力情報の変換に関する説明
図である。力センサ２０４に加えられた力を、まず手先
２０３での力Ｆinに変換する。このＦinは手先に固定さ
れた座標系Ｏに基づき記述される。これに対し、対象物
位置設定部にて設定された対象物２０２に向けて手先か
ら引いたベクトルをＸ’軸正方向とする座標系０’を新
たに設ける。座標系Ｏ上の力Ｆinを座標系Ｏ’上に変換
し、力Ｆ’inを得る。Ｆ’inをＸ’軸方向とそれに垂直
なＹ’方向に分解し、それぞれＦ’inx、Ｆ’inyを得
る。このＦ’inxに力リミット係数αeを積算することに
よって動作範囲を制限する。
【００１１】図３は力リミット係数αeの算出に関する
説明図である。力リミット係数αeは対象物２０２と手
先２０３との距離Ｌを計算し、その距離と、力リミット
を開始する位置における手先速度に応じて１から０まで
の範囲で単調連続的に変化する。 Ｆ’inx＞０の場合 αe＝１ （Ｌs＜Ｌのとき）
説明図である。力リミット係数αeは対象物２０２と手
先２０３との距離Ｌを計算し、その距離と、力リミット
を開始する位置における手先速度に応じて１から０まで
の範囲で単調連続的に変化する。 Ｆ’inx＞０の場合 αe＝１ （Ｌs＜Ｌのとき）
【数１】 （Ｌe≦Ｌ≦Ｌsのとき） αe＝０ （Ｌ＜Ｌeのとき） Ｆ’inx＜０の場合 αe＝１ ここでＬsは力リミットを開始する距離、Ｌeは力リミッ
トが終了する、すなわち停止すべき距離、δＬはリミッ
トが行なわれる距離（Ｌs−Ｌe）、ｖsは手先がリミッ
ト開始距離Ｌsを通過する際の速度である。こうして求
めたリミット係数αeをＦ’inxに積算し、新たにＦ’
outxとする。 Ｆ’outx＝Ｆ’inx×αe
トが終了する、すなわち停止すべき距離、δＬはリミッ
トが行なわれる距離（Ｌs−Ｌe）、ｖsは手先がリミッ
ト開始距離Ｌsを通過する際の速度である。こうして求
めたリミット係数αeをＦ’inxに積算し、新たにＦ’
outxとする。 Ｆ’outx＝Ｆ’inx×αe
【００１２】一方Ｙ’成分であるＦ’outyには、Ｆ’
inyをそのまま用いる。Ｆ’outxとＦ’outyよりリミッ
ト後の力Ｆ’outを再合成し、これを手先に固定された
座標系Ｏに基づく力Ｆoutに変換する。このＦoutを変位
算出部１１３に出力し、あとは通常の力制御と同様に制
御を行なう。本発明に従えば、例えば手先が対象物から
離れている（Ｌs＜Ｌ）場合には、αe＝１なので、力セ
ンサから取り込んだ力はそのまま変位算出部１１３へ通
される。従って通常の力制御が行なわれる。手先が対象
物に近付いた場合（Ｌe≦Ｌ≦Ｌs）、対象物から離れる
方向や横に動く方向には通常の力制御が行なわれるが、
対象物に近付く方向の力は、対象物との距離が短くなる
につれ徐々に無視されていき、Ｌ≦Ｌeでαe＝０とな
る。つまりこの状態ではＦ’outx＝０であり、力センサ
に力を加えてもそれ以上は対象物に近付かない。この時
も対象物から離れる方向や横に動く方向にはリミットを
行なわないため、対象物から離れるのは容易であるし、
また対象物に押しつけながら横方向にも力を加えれば、
対象物のまわりを一定距離Ｌeをおいてならうような動
きが実現できる。また力が無視されていく割合は、リミ
ット開始位置Ｌsを通過する際の手先速度に依存するの
で、手先速度が大きいほど速く力がゼロに近付くので、
手先速度が大きい場合でも停止すべき距離で手先の動作
を制限できる。そして対象物に接近した時どのくらい緩
やかに停止させるかはＬsの値によって決定される。Ｌs
とＬeの間が長ければ緩やかな停止動作が行なわれる
が、その反面自由に動ける領域は狭くなる。
inyをそのまま用いる。Ｆ’outxとＦ’outyよりリミッ
ト後の力Ｆ’outを再合成し、これを手先に固定された
座標系Ｏに基づく力Ｆoutに変換する。このＦoutを変位
算出部１１３に出力し、あとは通常の力制御と同様に制
御を行なう。本発明に従えば、例えば手先が対象物から
離れている（Ｌs＜Ｌ）場合には、αe＝１なので、力セ
ンサから取り込んだ力はそのまま変位算出部１１３へ通
される。従って通常の力制御が行なわれる。手先が対象
物に近付いた場合（Ｌe≦Ｌ≦Ｌs）、対象物から離れる
方向や横に動く方向には通常の力制御が行なわれるが、
対象物に近付く方向の力は、対象物との距離が短くなる
につれ徐々に無視されていき、Ｌ≦Ｌeでαe＝０とな
る。つまりこの状態ではＦ’outx＝０であり、力センサ
に力を加えてもそれ以上は対象物に近付かない。この時
も対象物から離れる方向や横に動く方向にはリミットを
行なわないため、対象物から離れるのは容易であるし、
また対象物に押しつけながら横方向にも力を加えれば、
対象物のまわりを一定距離Ｌeをおいてならうような動
きが実現できる。また力が無視されていく割合は、リミ
ット開始位置Ｌsを通過する際の手先速度に依存するの
で、手先速度が大きいほど速く力がゼロに近付くので、
手先速度が大きい場合でも停止すべき距離で手先の動作
を制限できる。そして対象物に接近した時どのくらい緩
やかに停止させるかはＬsの値によって決定される。Ｌs
とＬeの間が長ければ緩やかな停止動作が行なわれる
が、その反面自由に動ける領域は狭くなる。
【００１３】以上の説明では手先位置を微分することで
手先速度を求めているが、直接モータに回転角速度検出
器を取り付け角速度を計測し、運動学方程式を用いて手
先速度を求めることもできる。また簡単のため運動をＸ
Ｙ平面内に限定したが、この制限装置は３次元空間内の
力制御アームにもそのまま適用できる。対象物が点の場
合、アームは半径Ｌeの球の周辺をならうような運動に
制限される。また対象物が線の場合にはＬは手先から線
への距離として求められ、アームは半径Ｌeの円筒の周
辺をならうような運動に制限される。対象物が平面など
空間図形の場合にはＬは手先から図形表面への距離とし
て求められ、アームは表面に対しある一定の距離Ｌeを
保ちつつ運動するように制限される。対象物がとりうる
動作範囲すべてを新たな仮想の対象物として設定するよ
うにした装置では、対象物の取り得る範囲すべてを新た
な対象物として対象物位置設定部に入力する。これによ
り、対象物も動く可能性があり、またその動作が予測で
きない場合においても対象物に干渉するおそれなく手先
を動かすことができる。
手先速度を求めているが、直接モータに回転角速度検出
器を取り付け角速度を計測し、運動学方程式を用いて手
先速度を求めることもできる。また簡単のため運動をＸ
Ｙ平面内に限定したが、この制限装置は３次元空間内の
力制御アームにもそのまま適用できる。対象物が点の場
合、アームは半径Ｌeの球の周辺をならうような運動に
制限される。また対象物が線の場合にはＬは手先から線
への距離として求められ、アームは半径Ｌeの円筒の周
辺をならうような運動に制限される。対象物が平面など
空間図形の場合にはＬは手先から図形表面への距離とし
て求められ、アームは表面に対しある一定の距離Ｌeを
保ちつつ運動するように制限される。対象物がとりうる
動作範囲すべてを新たな仮想の対象物として設定するよ
うにした装置では、対象物の取り得る範囲すべてを新た
な対象物として対象物位置設定部に入力する。これによ
り、対象物も動く可能性があり、またその動作が予測で
きない場合においても対象物に干渉するおそれなく手先
を動かすことができる。
【００１４】ロボットアームの手先位置の到達不可な範
囲すべてを仮想の対象物として設定するようにした装置
では、アーム手先の到達不可な範囲すべてを新たな対象
物として対象物位置設定部に入力する。これにより、対
象物の有無によらずアームの動作範囲を制限することが
でき、直接教示時の安全装置として有効である。対象物
からの距離情報を近接センサによって測定し、対象物の
方向を近接センサの取り付け位置によって決定するよう
にした装置では、対象物位置設定部のかわりに、対象物
との距離Ｌを直接近接センサによって測定する。また反
応した近接センサの位置によって対象物の方向を認識す
る。これにより、対象物の位置があらかじめわかってい
ない場合にも、対象物から一定の距離Ｌeの地点で緩や
かに停止する動作制限装置が実現できる。力センサを実
際に用いることなく、Ｆinを手先の運動方向としてジョ
イスティック等の運動量指令デバイスによって与えるよ
うにした装置では、アーム先端の力センサによってアー
ムの運動を教示するのではなく、手先の運動量をジョイ
スティックなどの運動量指令デバイスによって与えるこ
とでアームを運動させる。この場合も、運動量指令をそ
のままＦinとして動作範囲制限装置に入力すれば、対象
物付近において干渉する方向の運動量指令を無視してい
くような動作制限を行なうことができる。移動ロボット
を手先に見立てて障害物回避を行なわせるようにした装
置では、ロボットアームの動作制限ではなく移動ロボッ
トの障害物回避に適用される。すなわちジョイスティッ
クなどの運動量指令デバイスによって移動ロボットを操
縦する場合、障害物に接近する方向に操作したとしても
ある一定距離Ｌe以内には接近せず、障害物の周囲をな
らうような動きでこれを回避することができる。
囲すべてを仮想の対象物として設定するようにした装置
では、アーム手先の到達不可な範囲すべてを新たな対象
物として対象物位置設定部に入力する。これにより、対
象物の有無によらずアームの動作範囲を制限することが
でき、直接教示時の安全装置として有効である。対象物
からの距離情報を近接センサによって測定し、対象物の
方向を近接センサの取り付け位置によって決定するよう
にした装置では、対象物位置設定部のかわりに、対象物
との距離Ｌを直接近接センサによって測定する。また反
応した近接センサの位置によって対象物の方向を認識す
る。これにより、対象物の位置があらかじめわかってい
ない場合にも、対象物から一定の距離Ｌeの地点で緩や
かに停止する動作制限装置が実現できる。力センサを実
際に用いることなく、Ｆinを手先の運動方向としてジョ
イスティック等の運動量指令デバイスによって与えるよ
うにした装置では、アーム先端の力センサによってアー
ムの運動を教示するのではなく、手先の運動量をジョイ
スティックなどの運動量指令デバイスによって与えるこ
とでアームを運動させる。この場合も、運動量指令をそ
のままＦinとして動作範囲制限装置に入力すれば、対象
物付近において干渉する方向の運動量指令を無視してい
くような動作制限を行なうことができる。移動ロボット
を手先に見立てて障害物回避を行なわせるようにした装
置では、ロボットアームの動作制限ではなく移動ロボッ
トの障害物回避に適用される。すなわちジョイスティッ
クなどの運動量指令デバイスによって移動ロボットを操
縦する場合、障害物に接近する方向に操作したとしても
ある一定距離Ｌe以内には接近せず、障害物の周囲をな
らうような動きでこれを回避することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、力
センサからの情報Ｆｉｎのリミット係数αeを計算する
際に、手先位置と手先速度を用いているため、手先速度
が高速な場合にも停止すべき距離で手先位置を制限でき
る。
センサからの情報Ｆｉｎのリミット係数αeを計算する
際に、手先位置と手先速度を用いているため、手先速度
が高速な場合にも停止すべき距離で手先位置を制限でき
る。
【図１】 本発明の実施例を示す力制御の概念ブロック
図である。
図である。
【図２】 本発明における力情報の変換を示す図であ
る。
る。
【図３】 本発明の動作を示す説明図である。
【図４】 従来の技術における力制御の概念図である。
【図５】 従来の出願において提案された力制御の概念
ブロック図である。
ブロック図である。
１０１ ロボットアーム、１０２ 対象物、１０３ 手
先、１０４ 力センサ、１０５ モータ、１０６ 回転
角検出計、１０７ Ａ／Ｄ回路、１０８ 対象物位置設
定部、１０９ 動作範囲制限装置、１１０ 回転角変換
回路、１１１ 順運動学計算部、１１２ インピーダン
ス設定部、１１３ 変位算出部、１１４釣合い位置設定
部、１１５ 逆運動学計算部、１１６ ゲイン積算器、
１１７Ｄ／Ａ回路、１１８ ドライバ、１１９ 微分器
先、１０４ 力センサ、１０５ モータ、１０６ 回転
角検出計、１０７ Ａ／Ｄ回路、１０８ 対象物位置設
定部、１０９ 動作範囲制限装置、１１０ 回転角変換
回路、１１１ 順運動学計算部、１１２ インピーダン
ス設定部、１１３ 変位算出部、１１４釣合い位置設定
部、１１５ 逆運動学計算部、１１６ ゲイン積算器、
１１７Ｄ／Ａ回路、１１８ ドライバ、１１９ 微分器
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボットアームの先端に取り付けた力セ
ンサからの力情報をもとにロボットの各関節を制御する
力制御のもとで、教示者が力センサに教示力を加えるこ
とにより意図する動作をロボットアームに直接教示する
ロボットの制御装置において、 前記力センサからの力情報Ｆinを、対象物に接近する方
向の力Ｆ’inxとそれに垂直な方向の力Ｆ’inyとに分解
する手段と、 接近する方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、装置内部に
記憶している対象物位置と各関節角から算出した手先位
置との間の距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに応じて１
から０まで単調連続に変化するリミット係数αeを算出
する手段と、 前記リミット係数αeを前記力情報Ｆ’inxに積算し、他
の分力とともに再合成することで出力Ｆoutを得る力情
報リミット部とを有することを特徴とするロボットの制
御装置。 - 【請求項２】 教示者がジョイスティック等の運動量指
令デバイスによって手先に運動指令を与え、意図する動
作をロボットアームに教示するロボットの制御装置にお
いて、 前記運動量指令デバイスからの指令Ｆinを、対象物に接
近する方向の指令Ｆ’inxとそれに垂直な方向の指令
Ｆ’inyとに分解する手段と、 接近する方向の指令Ｆ’inxが正のときのみ、装置内部
に記憶している対象物位置と各関節角から算出した手先
位置との間の距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに応じて
１から０まで単調連続に変化するリミット係数αeを算
出する手段と、 前記リミット係数αeを前記指令情報Ｆ’inxに積算し、
他の指令とともに再合成することで出力Ｆoutを得る指
令情報リミット部とを有することを特徴とするロボット
の制御装置。 - 【請求項３】 教示者がジョイスティック等の運動量指
令デバイスによって運動指令を与え、意図する動作を移
動ロボットに教示するロボットの制御装置において、 前記運動量指令デバイスからの指令Ｆinを、対象物に接
近する方向の指令Ｆ’inxとそれに垂直な方向の指令
Ｆ’inyとに分解する手段と、 接近する方向の指令Ｆ’inxが正のときのみ、装置内部
に記憶している対象物位置と移動ロボットとの間の距離
Ｌおよび移動ロボットの速度ｖの大きさに応じて１から
０まで単調連続に変化するリミット係数αeを算出する
手段と、 前記リミット係数αeを前記指令情報Ｆ’inxに積算し、
他の指令とともに再合成することで出力Ｆoutを得る指
令情報リミット部とを有することを特徴とするロボット
の制御装置。 - 【請求項４】 対象物がとりうる動作範囲すべてを新た
な仮想の対象物として設定することを特徴とする請求項
１、２または３記載のロボットの制御装置。 - 【請求項５】 ロボットアームの手先位置の到達不可な
範囲すべてを仮想の対象物として設定することを特徴と
する請求項１、２または３記載のロボットの制御装置。 - 【請求項６】 ロボットアームの先端に取り付けた力セ
ンサからの力情報をもとにロボットの各関節を制御する
力制御のもとで、教示者が力センサに教示力を加えるこ
とにより意図する動作をロボットアームに直接教示する
ロボットの制御装置において、 対象物からの距離情報を近接センサによって測定し、対
象物の存在する方向を近接センサの取り付け位置によっ
て判断し、前記力センサからの情報Ｆinを、対象物に接
近する方向の力Ｆ’inxとそれに垂直な方向の力Ｆ’iny
とに分解する手段と、 接近する方向の力Ｆ’inxが正のときのみ、手先位置と
対象物までの距離Ｌおよび手先速度ｖの大きさに応じて
１から０まで単調連続に変化するリミット係数αeを算
出する手段と、 前記リミット係数αeを前記力情報Ｆ’inxに積算し、他
の分力とともに再合成することで出力Ｆoutを得る力情
報リミット部とを有することを特徴とするロボットの制
御装置。 - 【請求項７】 対象物までの距離を近接センサによって
測定し、対象物の存在する方向を近接センサの取り付け
位置によって判断する移動ロボットの制御装置におい
て、 移動指令Ｆinを、対象物に接近する方向の指令Ｆ’inx
とそれに垂直な方向の指令Ｆ’inyとに分解する手段
と、 接近する方向の指令Ｆ’inxが正のときのみ、移動ロボ
ットと対象物までの距離Ｌおよび移動ロボットの速度ｖ
の大きさに応じて１から０まで単調連続に変化するリミ
ット係数αeを算出する手段と、 前記リミット係数αeを前記指令情報Ｆ’inxに積算し、
他の指令とともに再合成することで出力Ｆoutを得る指
令情報リミット部とを有することを特徴とするロボット
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22847097A JPH1158278A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22847097A JPH1158278A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1158278A true JPH1158278A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=16876991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22847097A Pending JPH1158278A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1158278A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1445075A3 (de) * | 2003-02-01 | 2008-04-09 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren zum Überwachen einer Maschine, insbesondere eines Roboters, und Maschine mit einer Überwachungseinrichtung |
| WO2008123200A1 (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-16 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| WO2009034732A1 (ja) * | 2007-09-10 | 2009-03-19 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| JP2011245614A (ja) * | 2010-05-26 | 2011-12-08 | GM Global Technology Operations LLC | 速度制御ロボット機構におけるワークスペース制限の応用 |
| JP2013146793A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
| JP2013146794A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
| WO2024004170A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | ファナック株式会社 | ロボットの制御装置、ロボットシステム、及びロボットの制御方法 |
-
1997
- 1997-08-25 JP JP22847097A patent/JPH1158278A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1445075A3 (de) * | 2003-02-01 | 2008-04-09 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren zum Überwachen einer Maschine, insbesondere eines Roboters, und Maschine mit einer Überwachungseinrichtung |
| WO2008123200A1 (ja) * | 2007-03-27 | 2008-10-16 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
| WO2009034732A1 (ja) * | 2007-09-10 | 2009-03-19 | Gifu University | 動作支援装置およびその制御方法 |
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| JP2014054722A (ja) * | 2010-05-26 | 2014-03-27 | Gm Grobal Technology Operations Llc | 速度制御ロボット機構におけるワークスペース制限の応用 |
| JP2013146793A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
| JP2013146794A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボット制御方法 |
| WO2024004170A1 (ja) * | 2022-06-30 | 2024-01-04 | ファナック株式会社 | ロボットの制御装置、ロボットシステム、及びロボットの制御方法 |
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