JP2013121197A - 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット - Google Patents
圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013121197A JP2013121197A JP2011266556A JP2011266556A JP2013121197A JP 2013121197 A JP2013121197 A JP 2013121197A JP 2011266556 A JP2011266556 A JP 2011266556A JP 2011266556 A JP2011266556 A JP 2011266556A JP 2013121197 A JP2013121197 A JP 2013121197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibrating body
- electronic component
- piezoelectric motor
- body case
- pressure spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 59
- 238000007639 printing Methods 0.000 title claims description 15
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 18
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 10
- 238000003825 pressing Methods 0.000 abstract description 35
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 abstract 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 13
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 13
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H10—SEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H10N—ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H10N30/00—Piezoelectric or electrostrictive devices
- H10N30/20—Piezoelectric or electrostrictive devices with electrical input and mechanical output, e.g. functioning as actuators or vibrators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0005—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing non-specific motion; Details common to machines covered by H02N2/02 - H02N2/16
- H02N2/005—Mechanical details, e.g. housings
- H02N2/0055—Supports for driving or driven bodies; Means for pressing driving body against driven body
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0095—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing combined linear and rotary motion, e.g. multi-direction positioners
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/026—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors by pressing one or more vibrators against the driven body
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
-
- H—ELECTRICITY
- H10—SEMICONDUCTOR DEVICES; ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H10N—ELECTRIC SOLID-STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H10N30/00—Piezoelectric or electrostrictive devices
- H10N30/20—Piezoelectric or electrostrictive devices with electrical input and mechanical output, e.g. functioning as actuators or vibrators
- H10N30/202—Piezoelectric or electrostrictive devices with electrical input and mechanical output, e.g. functioning as actuators or vibrators using longitudinal or thickness displacement combined with bending, shear or torsion displacement
- H10N30/2023—Piezoelectric or electrostrictive devices with electrical input and mechanical output, e.g. functioning as actuators or vibrators using longitudinal or thickness displacement combined with bending, shear or torsion displacement having polygonal or rectangular shape
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
Abstract
【解決手段】圧電材料で形成され端部に凸部が設けられた振動体を、凸部が突出した状態で振動体ケースに収容する。更に、振動体の凸部を振動体ケースごと対象物に押しつけて振動体を振動させることで対象物を駆動する。また、駆動時の反力で振動体ケースが逃げないように、振動体ケースを基台の摺動部に押しつける側圧バネの端面と、振動体ケースとを嵌合させる。こうすれば、振動体ケースが移動しても、側圧バネの端面と振動体ケースとの間で滑りが生じないので、耐摩耗性の部材やコロなどを設ける必要がなくなり、圧電モーターを小型化できる。また、滑りに伴う摩擦力の変動もなくなるので、凸部が対象物に押しつけられる力が安定し、駆動力および駆動量が安定化して駆動精度を向上させることができる。
【選択図】図4
Description
圧電材料を含む振動体を振動させ、前記振動体の端面に突設された凸部を対象物に接触させることによって、前記対象物を移動させる圧電モーターであって、
前記振動体を収容する振動体ケースと、
前記振動体ケースが摺動する摺動部が設けられ、前記振動体ケースが取り付けられた基台と、
前記振動体ケースから突出した前記凸部を前記対象物の方向に付勢する加圧弾性体と、
前記振動体ケースの摺動方向と交差する方向から、前記振動体ケースを前記基台の前記摺動部に向けて付勢する側圧弾性体と、
を備え、
前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接する側の端面が前記振動体ケースと嵌合する
ことを特徴とする。
把持した電子部品を検査ソケットに装着して、前記電子部品の電気的特性を検査する電子部品検査装置であって、
前記検査ソケットに対する前記電子部品の位置合わせを行う圧電モーターを備え、
前記圧電モーターは、
圧電材料を含んで形成され、端面に凸部が突設された振動体と、
前記振動体を収容する振動体ケースと、
前記振動体ケースが摺動する摺動部が設けられ、前記振動体ケースが取り付けられた基台と、
前記振動体ケースから突出した前記凸部を前記対象物の方向に付勢する加圧弾性体と、
前記振動体ケースの摺動方向と交差する方向から、前記振動体ケースを前記基台の前記摺動部に向けて付勢する側圧弾性体と、
を備え、
前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接する側の端面が前記振動体ケースと嵌合して ことを特徴とする電子部品検査装置という態様で把握することもできる。
電子部品が装着されて、前記電子部品の電気的特性が検査される検査ソケットと、
前記電子部品を把持する把持装置と、
前記把装置を互いに直交する第1軸および第2軸と、前記第1軸および第2軸に直交する第3軸との合計三軸方向に移動させる移動装置と、
前記検査ソケットから見て前記第1軸上または前記第2軸上に設けられて、前記検査ソケットに装着される前記電子部品について、前記第1軸および前記第2軸の方向への位置および前記第3軸まわりの角度を、前記電子部品の姿勢として検出する撮像装置と、
前記検査ソケットから前記撮像装置を結ぶ前記第1軸または前記第2軸上の所定位置まで、前記電子部品を搬送する上流側ステージと、
前記検査ソケットから見て前記撮像装置が設けられている側と反対側の所定位置から、前記電子部品を搬送する下流側ステージと、
前記移動装置の動作を制御する制御装置と
を備える電子部品検査装置であって、
前記制御装置は、
前記上流側ステージが搬送してきた前記電子部品を把持した前記把持装置を、前記撮像装置の上まで移動させる第1制御部と、
前記把持装置を移動させることによって、前記撮像装置で姿勢が確認された前記電子部品を前記検査ソケットに装着する第2制御部と、
前記把持装置を移動させることによって、前記検査ソケットで前記電気的特性が検査された前記電子部品を前記検査ソケットから前記下流側ステージに載置する第3制御部と、
を備えており、
前記把持装置は、前記撮像装置で検出された前記電子部品の姿勢に基づいて、前記電子部品を前記第1軸方向に移動させる第1の圧電モーターと、前記第2軸方向に移動させる第2の圧電モーターと、前記第3軸まわりに回転させる第3の圧電モーターとを有しており、
前記第1ないし第3の圧電モーターは、請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターである
ことを特徴とする電子部品検査装置という態様で把握することもできる。
把持した電子部品を搬送する電子部品搬送装置であって、
前記電子部品の位置合わせを行う圧電モーターを備え、
前記圧電モーターは、
圧電材料を含んで形成され、端面に凸部が突設された振動体と、
前記振動体を収容する振動体ケースと、
前記振動体ケースが摺動する摺動部が設けられ、前記振動体ケースが取り付けられた基台と、
前記振動体ケースから突出した前記凸部を前記対象物の方向に付勢する加圧弾性体と、
前記振動体ケースの摺動方向と交差する方向から、前記振動体ケースを前記基台の前記摺動部に向けて付勢する側圧弾性体と、
を備え、
前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接する側の端面が前記振動体ケースと嵌合している
ことを特徴とする電子部品搬送装置という態様で把握することもできる。
電子部品を把持する把持装置と、
互いに直交する第1軸および第2軸と、前記第1軸および第2軸に直交する第3軸との合計三軸方向に前記把装置を移動させる移動装置と、
前記移動装置の動作を制御する制御装置と
を備える電子部品搬送装置であって、
前記把持装置は、前記電子部品を前記第1軸方向に移動させる第1の圧電モーターと、前記第2軸方向に移動させる第2の圧電モーターと、前記第3軸まわりに回転させる第3の圧電モーターとを有しており、
前記第1ないし第3の圧電モーターは、請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターである
ことを特徴とする電子部品搬送装置という態様で把握することもできる。
A.装置構成:
B.圧電モーターの動作原理:
C.側圧バネの取り付け構造:
D.変形例:
E.適用例:
図1は、本実施例の圧電モーター10の大まかな構成を示した説明図である。図1(a)には、本実施例の圧電モーター10の全体図が示されており、図1(b)には分解組立図が示されている。図1(a)に示されるように、本実施例の圧電モーター10は、大まかには、本体部100と、基台部200とから構成されている。本体部100は基台部200内に取り付けられており、その状態で一方向に摺動可能となっている。尚、本明細書中では、本体部100の摺動方向をX方向と称する。また、図中に示すように、X方向と直交する方向を、それぞれY方向、Z方向と称するものとする。
図3は、圧電モーター10の動作原理を示す説明図である。圧電モーター10は、振動部110の表電極116に一定周期で電圧を印加したときに、振動部110の駆動凸部114が楕円運動することによって動作する。振動部110の駆動凸部114が楕円運動するのは次の理由による。
図4は、本実施例の圧電モーター10の断面を取ることによって、前方側圧バネ212sおよび後方側圧バネ216sの取り付け構造を示した説明図である。尚、図4(a)には、加圧バネ222sが取り付けられている様子も示されている。図4(a)に示されるように、加圧バネ222sは、本体部100(実際には本体部100の振動体ケース120)と第2側壁ブロック220との間に設けられて、本体部100をX方向(図面上では上方向)に付勢している。
上述した本実施例の圧電モーター10には、種々の変形例が存在する。以下では、これらの変形例について簡単に説明する。尚、以下の変形例では、上述した本実施例の圧電モーター10と異なる部分に焦点を当てて説明し、本実施例の圧電モーター10と同様な構成については、同じ番号を付すこととして説明を省略する。
上述した本実施例の圧電モーター10あるいは各種変形例の圧電モーター20、30,40,50は、小型で対象物を精度良く駆動することができるから、以下のような装置の駆動装置として好適に組み込むことができる。
102t…コロ溝、 104r…押さえコロ、 106r…後側コロ、
110…振動部、 112…振動体、 114…駆動凸部、
116…表電極、 120…振動体ケース、 122t…凹部、
122u…凸部、 130…緩衝部材、 140…押さえ板、
142…皿バネ、 144…押さえ蓋、 146…止めネジ、
200…基台部、 210…第1側壁ブロック、 212…前方ハウジング、
212s…前方側圧バネ、 212t…凹部、 212u…凸部、
214…中央ハウジング、 216…後方ハウジング、
216s…後方側圧バネ、 216t…凹部、 216u…凸部、
220…第2側壁ブロック、 222s…加圧バネ、 230…基板、
232s…押さえバネ、 240…止めネジ、 320…第2側壁ブロック、
320g…ガイドポール、 418s…加圧バネ、 420…第2側壁ブロック、
518s…加圧バネ、 520…第2側壁ブロック、 600…電子部品検査装置、
610…基台、 612d…下流側ステージ、 612u…上流側ステージ、
614…撮像装置、 616…検査台、 618…制御装置、
630…支持台、 634…腕部、 638…撮像カメラ、
650…把持装置、 652…把持部、 654…回転軸、
656…微調整プレート、 700…印刷装置、 701…排紙トレイ、
702…排出口、 703…供給トレイ、 705…操作ボタン、
710…ガイドレール、 720…キャリッジ、 722…噴射ヘッド、
724…駆動部、 800…ロボットハンド、 802…基台、
803…指部、 804…手首、 810…アーム、
820…関節部、 850…ロボット
Claims (13)
- 圧電材料を含む振動体を振動させ、前記振動体の端面に突設された凸部を対象物に接触させることによって、前記対象物を移動させる圧電モーターであって、
前記振動体を収容する振動体ケースと、
前記振動体ケースが摺動する摺動部が設けられ、前記振動体ケースが取り付けられた基台と、
前記振動体ケースから突出した前記凸部を前記対象物の方向に付勢する加圧弾性体と、
前記振動体ケースの摺動方向と交差する方向から、前記振動体ケースを前記基台の前記摺動部に向けて付勢する側圧弾性体と、
を備え、
前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接する側の端面が前記振動体ケースと嵌合する
ことを特徴とする圧電モーター。 - 請求項1に記載の圧電モーターであって、
前記基台は、前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接しない側の端面を支える側圧弾性体保持部を備え、
前記側圧弾性体の前記側圧弾性体保持部に接する側の端面は、前記側圧弾性体保持部と嵌合する
ことを特徴とする圧電モーター。 - 請求項1または請求項2に記載の圧電モーターであって、
前記加圧弾性体は、前記振動体ケースに対して前記摺動部が設けられている側、あるいは前記側圧弾性体が設けられている側に設けられている
ことを特徴とする圧電モーター。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターを備える駆動装置。
- 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターを備える印刷装置。
- 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターを備えるロボットハンド。
- 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーター、または請求項6に記載のロボットハンドを備えるロボット。
- 把持した電子部品を検査ソケットに装着して、前記電子部品の電気的特性を検査する電子部品検査装置であって、
請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターを用いて、前記検査ソケットに対する前記電子部品の位置合わせを行う
ことを特徴とする電子部品検査装置。 - 把持した電子部品を検査ソケットに装着して、前記電子部品の電気的特性を検査する電子部品検査装置であって、
前記検査ソケットに対する前記電子部品の位置合わせを行う圧電モーターを備え、
前記圧電モーターは、
圧電材料を含んで形成され、端面に凸部が突設された振動体と、
前記振動体を収容する振動体ケースと、
前記振動体ケースが摺動する摺動部が設けられ、前記振動体ケースが取り付けられた基台と、
前記振動体ケースから突出した前記凸部を前記対象物の方向に付勢する加圧弾性体と、
前記振動体ケースの摺動方向と交差する方向から、前記振動体ケースを前記基台の前記摺動部に向けて付勢する側圧弾性体と、
を備え、
前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接する側の端面が前記振動体ケースと嵌合して ことを特徴とする電子部品検査装置。 - 電子部品が装着されて、前記電子部品の電気的特性が検査される検査ソケットと、
前記電子部品を把持する把持装置と、
前記把装置を互いに直交する第1軸および第2軸と、前記第1軸および第2軸に直交する第3軸との合計三軸方向に移動させる移動装置と、
前記検査ソケットから見て前記第1軸上または前記第2軸上に設けられて、前記検査ソケットに装着される前記電子部品について、前記第1軸および前記第2軸の方向への位置および前記第3軸まわりの角度を、前記電子部品の姿勢として検出する撮像装置と、
前記検査ソケットから前記撮像装置を結ぶ前記第1軸または前記第2軸上の所定位置まで、前記電子部品を搬送する上流側ステージと、
前記検査ソケットから見て前記撮像装置が設けられている側と反対側の所定位置から、前記電子部品を搬送する下流側ステージと、
前記移動装置の動作を制御する制御装置と
を備える電子部品検査装置であって、
前記制御装置は、
前記上流側ステージが搬送してきた前記電子部品を把持した前記把持装置を、前記撮像装置の上まで移動させる第1制御部と、
前記把持装置を移動させることによって、前記撮像装置で姿勢が確認された前記電子部品を前記検査ソケットに装着する第2制御部と、
前記把持装置を移動させることによって、前記検査ソケットで前記電気的特性が検査された前記電子部品を前記検査ソケットから前記下流側ステージに載置する第3制御部と、
を備えており、
前記把持装置は、前記撮像装置で検出された前記電子部品の姿勢に基づいて、前記電子部品を前記第1軸方向に移動させる第1の圧電モーターと、前記第2軸方向に移動させる第2の圧電モーターと、前記第3軸まわりに回転させる第3の圧電モーターとを有しており、
前記第1ないし第3の圧電モーターは、請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターである
ことを特徴とする電子部品検査装置。 - 把持した電子部品を搬送する電子部品搬送装置であって、
請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターを用いて、前記電子部品の位置合わせを行う
ことを特徴とする電子部品搬送装置。 - 把持した電子部品を搬送する電子部品搬送装置であって、
前記電子部品の位置合わせを行う圧電モーターを備え、
前記圧電モーターは、
圧電材料を含んで形成され、端面に凸部が突設された振動体と、
前記振動体を収容する振動体ケースと、
前記振動体ケースが摺動する摺動部が設けられ、前記振動体ケースが取り付けられた基台と、
前記振動体ケースから突出した前記凸部を前記対象物の方向に付勢する加圧弾性体と、
前記振動体ケースの摺動方向と交差する方向から、前記振動体ケースを前記基台の前記摺動部に向けて付勢する側圧弾性体と、
を備え、
前記側圧弾性体の前記振動体ケースに接する側の端面が前記振動体ケースと嵌合している
ことを特徴とする電子部品搬送装置。 - 電子部品を把持する把持装置と、
互いに直交する第1軸および第2軸と、前記第1軸および第2軸に直交する第3軸との合計三軸方向に前記把装置を移動させる移動装置と、
前記移動装置の動作を制御する制御装置と
を備える電子部品搬送装置であって、
前記把持装置は、前記電子部品を前記第1軸方向に移動させる第1の圧電モーターと、前記第2軸方向に移動させる第2の圧電モーターと、前記第3軸まわりに回転させる第3の圧電モーターとを有しており、
前記第1ないし第3の圧電モーターは、請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の圧電モーターである
ことを特徴とする電子部品搬送装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011266556A JP5942403B2 (ja) | 2011-12-06 | 2011-12-06 | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット |
TW101145323A TW201325061A (zh) | 2011-12-06 | 2012-12-03 | 壓電馬達、驅動裝置、電子零件檢查裝置、電子零件搬送裝置、印刷裝置、機器人手部、及機器人 |
US13/705,929 US20130141564A1 (en) | 2011-12-06 | 2012-12-05 | Piezoelectric motor, driving device, electronic component inspection device, electronic component conveying device, printing device, robot hand, and robot |
CN2012105213293A CN103151957A (zh) | 2011-12-06 | 2012-12-06 | 压电马达、驱动装置、电子部件检查装置及输送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011266556A JP5942403B2 (ja) | 2011-12-06 | 2011-12-06 | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013121197A true JP2013121197A (ja) | 2013-06-17 |
JP5942403B2 JP5942403B2 (ja) | 2016-06-29 |
Family
ID=48523725
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011266556A Expired - Fee Related JP5942403B2 (ja) | 2011-12-06 | 2011-12-06 | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130141564A1 (ja) |
JP (1) | JP5942403B2 (ja) |
CN (1) | CN103151957A (ja) |
TW (1) | TW201325061A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019181445A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | キヤノン株式会社 | ヒンジ構造を有する振動型アクチュエータ及び装置 |
JP7435188B2 (ja) | 2020-04-10 | 2024-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | 記録装置 |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012006370A1 (de) | 2012-03-29 | 2013-10-02 | Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft | System zum Bedrucken eines Objekts |
CN104280398A (zh) * | 2013-07-05 | 2015-01-14 | 上海维锐智能科技有限公司 | 一种电子元器件的自动测试装置 |
JP5969976B2 (ja) * | 2013-12-27 | 2016-08-17 | キヤノン株式会社 | 振動波モータ |
JP2016213974A (ja) | 2015-05-11 | 2016-12-15 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータおよび超音波モータ |
JP6592993B2 (ja) * | 2015-07-07 | 2019-10-23 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置及びロボット |
JP6503940B2 (ja) * | 2015-07-08 | 2019-04-24 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、ロボット及び圧電駆動装置の駆動方法 |
JP6568733B2 (ja) * | 2015-07-15 | 2019-08-28 | 株式会社Fuji | 検査装置 |
CN108284453B (zh) * | 2017-01-09 | 2023-10-10 | 江苏亚太霍夫曼金属打印科技有限公司 | 一种用于搬运铝棒的夹具 |
DE102017221121A1 (de) * | 2017-11-27 | 2019-05-29 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ansteuerung einer Bedienvorrichtung für ein Kraftfahrzeug sowie Bedienvorrichtung |
TWI728812B (zh) * | 2020-05-19 | 2021-05-21 | 鴻勁精密股份有限公司 | 移載器調校方法 |
CN111726033B (zh) * | 2020-05-25 | 2021-07-13 | 浙江师范大学行知学院 | 一种磁悬浮式侧压单向微动力压电惯性驱动器 |
CN113820581B (zh) * | 2021-11-19 | 2022-02-18 | 浙江杭可仪器有限公司 | 一种易安装的老化测试装置 |
Citations (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6148703A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-10 | Mamiya Koki Kk | 部品自動搭載装置における保持位置確認装置 |
JPH09254072A (ja) * | 1996-03-19 | 1997-09-30 | Tokico Ltd | バランス機構 |
JPH10279260A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-20 | Meiken Kogyo Kk | 型鋼のばらし・積重装置用のアタッチメント式マグネット金具 |
JPH11206152A (ja) * | 1998-01-09 | 1999-07-30 | Sony Corp | 超音波モータの制御方法および制御装置 |
JPH11346486A (ja) * | 1998-06-01 | 1999-12-14 | Seiko Instruments Inc | 超音波モータ及び超音波モータ付電子機器 |
JP2005081538A (ja) * | 2003-09-11 | 2005-03-31 | Seiko Epson Corp | マニピュレータおよびこれを備えた装置 |
JP2006095869A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Brother Ind Ltd | インクジェット記録装置及びその駆動方法 |
JP2006337052A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Yamaha Motor Co Ltd | Icハンドラー |
JP2007135353A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Seiko Epson Corp | アクチュエータ、機能液滴吐出ヘッドの組立方法および組立装置、並びに液滴吐出装置、電気光学装置の製造方法、電気光学装置および電子機器 |
JP2007306800A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波アクチュエータ |
JP2008167594A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Canon Inc | 多自由度駆動装置および撮像装置 |
JP2008187756A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Taiheiyo Cement Corp | アクチュエータケースおよび超音波モータ |
JP2008187757A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Taiheiyo Cement Corp | アクチュエータケースおよび超音波モータ |
US20080211351A1 (en) * | 2007-01-26 | 2008-09-04 | Olympus Corporation | Micromotion mechanism having ultrasonic motor and oscillation element holding mechanism |
JP2008300598A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 吸着ノズルおよび表面実装機 |
JP2009033788A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータ用ケースおよび超音波モータ装置 |
US20090091213A1 (en) * | 2006-01-12 | 2009-04-09 | Yusuke Adachi | Ultrasonic actuator |
JP2009136939A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Toyota Industries Corp | ロボットハンド |
US20090285664A1 (en) * | 2008-05-13 | 2009-11-19 | Samsung Electronics Co., Ltd | Robot, robot hand, and method of controlling robot hand |
JP2010122202A (ja) * | 2008-10-23 | 2010-06-03 | Nidec-Read Corp | 基板検査治具及びそれを備える基板検査装置 |
JP2010156575A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Yamaha Motor Co Ltd | Icハンドラ |
JP2010172079A (ja) * | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータ用の仮止め治具、ケースユニットおよび超音波モータの予圧調整方法 |
JP2011107011A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Seiko Epson Corp | 電子部品把持装置及び電子部品検査装置 |
JP2011160633A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Seiko Epson Corp | 圧電モーターの制御装置、圧電モーターの制御方法、圧電モーター装置及び印刷装置 |
JP2011180156A (ja) * | 2011-06-23 | 2011-09-15 | Seiko Epson Corp | 電子部品ハンドラ及びハンドラ |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0323920D0 (en) * | 2003-10-11 | 2003-11-12 | Johnson Electric Sa | Electric motor |
JP2010141973A (ja) * | 2008-12-09 | 2010-06-24 | Olympus Corp | 超音波モータ |
JP2011097702A (ja) * | 2009-10-28 | 2011-05-12 | Olympus Corp | 超音波モータ |
-
2011
- 2011-12-06 JP JP2011266556A patent/JP5942403B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2012
- 2012-12-03 TW TW101145323A patent/TW201325061A/zh unknown
- 2012-12-05 US US13/705,929 patent/US20130141564A1/en not_active Abandoned
- 2012-12-06 CN CN2012105213293A patent/CN103151957A/zh active Pending
Patent Citations (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6148703A (ja) * | 1984-08-16 | 1986-03-10 | Mamiya Koki Kk | 部品自動搭載装置における保持位置確認装置 |
JPH09254072A (ja) * | 1996-03-19 | 1997-09-30 | Tokico Ltd | バランス機構 |
JPH10279260A (ja) * | 1997-03-31 | 1998-10-20 | Meiken Kogyo Kk | 型鋼のばらし・積重装置用のアタッチメント式マグネット金具 |
JPH11206152A (ja) * | 1998-01-09 | 1999-07-30 | Sony Corp | 超音波モータの制御方法および制御装置 |
JPH11346486A (ja) * | 1998-06-01 | 1999-12-14 | Seiko Instruments Inc | 超音波モータ及び超音波モータ付電子機器 |
JP2005081538A (ja) * | 2003-09-11 | 2005-03-31 | Seiko Epson Corp | マニピュレータおよびこれを備えた装置 |
JP2006095869A (ja) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Brother Ind Ltd | インクジェット記録装置及びその駆動方法 |
JP2006337052A (ja) * | 2005-05-31 | 2006-12-14 | Yamaha Motor Co Ltd | Icハンドラー |
JP2007135353A (ja) * | 2005-11-11 | 2007-05-31 | Seiko Epson Corp | アクチュエータ、機能液滴吐出ヘッドの組立方法および組立装置、並びに液滴吐出装置、電気光学装置の製造方法、電気光学装置および電子機器 |
JP2007306800A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 超音波アクチュエータ |
US20090091213A1 (en) * | 2006-01-12 | 2009-04-09 | Yusuke Adachi | Ultrasonic actuator |
JP2008167594A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Canon Inc | 多自由度駆動装置および撮像装置 |
JP2008187757A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Taiheiyo Cement Corp | アクチュエータケースおよび超音波モータ |
US20080211351A1 (en) * | 2007-01-26 | 2008-09-04 | Olympus Corporation | Micromotion mechanism having ultrasonic motor and oscillation element holding mechanism |
JP2008187756A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-14 | Taiheiyo Cement Corp | アクチュエータケースおよび超音波モータ |
JP2008300598A (ja) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Yamaha Motor Co Ltd | 吸着ノズルおよび表面実装機 |
JP2009033788A (ja) * | 2007-07-24 | 2009-02-12 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータ用ケースおよび超音波モータ装置 |
JP2009136939A (ja) * | 2007-12-04 | 2009-06-25 | Toyota Industries Corp | ロボットハンド |
US20090285664A1 (en) * | 2008-05-13 | 2009-11-19 | Samsung Electronics Co., Ltd | Robot, robot hand, and method of controlling robot hand |
JP2010122202A (ja) * | 2008-10-23 | 2010-06-03 | Nidec-Read Corp | 基板検査治具及びそれを備える基板検査装置 |
JP2010156575A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Yamaha Motor Co Ltd | Icハンドラ |
JP2010172079A (ja) * | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Taiheiyo Cement Corp | 超音波モータ用の仮止め治具、ケースユニットおよび超音波モータの予圧調整方法 |
JP2011107011A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Seiko Epson Corp | 電子部品把持装置及び電子部品検査装置 |
JP2011160633A (ja) * | 2010-02-03 | 2011-08-18 | Seiko Epson Corp | 圧電モーターの制御装置、圧電モーターの制御方法、圧電モーター装置及び印刷装置 |
JP2011180156A (ja) * | 2011-06-23 | 2011-09-15 | Seiko Epson Corp | 電子部品ハンドラ及びハンドラ |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019181445A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | キヤノン株式会社 | ヒンジ構造を有する振動型アクチュエータ及び装置 |
JP7435188B2 (ja) | 2020-04-10 | 2024-02-21 | セイコーエプソン株式会社 | 記録装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130141564A1 (en) | 2013-06-06 |
TW201325061A (zh) | 2013-06-16 |
CN103151957A (zh) | 2013-06-12 |
JP5942403B2 (ja) | 2016-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5942403B2 (ja) | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット | |
TW201325064A (zh) | 壓電馬達、驅動裝置、電子零件搬送裝置、電子零件檢查裝置、印刷裝置、機器人手部、及機器人 | |
US7063472B2 (en) | Sheet skew correcting apparatus and image forming apparatus | |
JP2013121193A (ja) | 圧電モーター、駆動装置、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット | |
JP2013258824A (ja) | 移動機構、ロボットハンド、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、投影装置、搬送装置 | |
JP5212626B2 (ja) | 搬送装置、記録装置 | |
US20130140951A1 (en) | Piezoelectric motor, drive unit, robot hand, robot, electronic component transporting apparatus, electronic component inspecting apparatus, and printer | |
JP2013240172A (ja) | 圧電モーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 | |
JP5998980B2 (ja) | 圧電モーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 | |
KR20140036988A (ko) | 압전 모터, 로봇 핸드, 로봇, 전자 부품 반송 장치, 전자 부품 검사 장치, 송액 펌프, 인쇄 장치, 전자 시계, 투영 장치, 반송 장치 | |
JP6020022B2 (ja) | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 | |
JP2013035681A (ja) | 搬送装置および印刷装置 | |
US20190100394A1 (en) | Medium transporting device, image reading apparatus, and recording apparatus | |
JP5849662B2 (ja) | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット | |
JP5610834B2 (ja) | 画像記録装置 | |
JP5849661B2 (ja) | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット | |
JP2014079135A (ja) | 圧電アクチュエーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 | |
JP2016044048A (ja) | 記録装置およびシート給送装置 | |
JP2018182871A (ja) | 圧電駆動装置、電子部品搬送装置、ロボット、プロジェクターおよびプリンター | |
US11161356B2 (en) | Transporting device and processing device | |
JP5948829B2 (ja) | 圧電モーター、駆動装置、電子部品検査装置、電子部品搬送装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット | |
JP6008078B2 (ja) | 圧電モーター、駆動装置、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、印刷装置、ロボットハンド、およびロボット | |
JP2011157192A (ja) | 画像記録装置及び画像記録装置におけるセンサーの位置補正方法 | |
JP2013236470A (ja) | 圧電モーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 | |
JP5970701B2 (ja) | 圧電モーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、電子時計、投影装置、搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141119 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20150107 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151203 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160509 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5942403 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |