JP2013082041A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数の位置から対象物を撮影した画像に基づいて対象物を検出すると、ハンド部の指部の間隔および掌部の位置を、対象物に対して余裕を持った状態として、対象物の位置まで移動させる。その後、掌部を前進させて対象物に当接させた後、指部の間隔を狭めて対象物に当接させることによって対象物を把持する。こうすれば、たとえ対象物の位置の検出精度が低くても、ハンド部の移動時に指部や掌部が対象物に衝突することがなく、指部および掌部で対象物を把持することができる。このため、ティーチング作業をせずに複数の位置から撮影したカメラの画像に基づいて対象物を把持することができる。
【選択図】図6
Description
互いの間隔を変更可能に設けられた複数本の指部と、前記複数本の指部の間に設けられて前記指部の先端方向に向かって移動可能な掌部とを備えたハンド部を用いて対象物を把持するロボットであって、
複数の位置から前記対象物を撮影する撮影手段と、
前記対象物を撮影した画像に基づいて前記対象物の位置を検出する対象物検出手段と、
前記指部の間隔が、前記対象物を把持する間隔よりも広く、且つ前記掌部の位置が、前記対象物を把持する位置よりも前記指部の先端側から後退した位置に設定された把持準備状態に、前記ハンド部を設定するハンド部準備手段と、
前記把持準備状態の前記ハンド部を前記対象物の位置に移動するハンド部移動手段と、
前記掌部を前記把持準備状態から前記指部の先端方向に移動させて前記対象物に当接させる第1把持動作と、前記掌部を前記対象物に当接させた状態で、前記複数本の指部の間隔を狭めて前記複数本の指部を前記対象物に当接させる第2把持動作とを行うことによって、前記対象物を把持する把持手段と
を備えることを特徴とする。
図1は、本実施例のロボット10の構造を例示した説明図である。図1(a)に示されるように、本実施例のロボット10は、本体部300と、本体部120から立設されたアーム部200と、アーム部200の先端に取り付けられて対象物Wrを把持するハンド部100と、把持しようとする対象物Wrの画像を撮影するカメラ400a,400bなどから構成されている。本体部300には、ロボット10全体の動作を制御する制御部302が内蔵されている。また、アーム部200には複数の関節202が設けられており、制御部302の制御によって関節202を任意の角度に屈曲させて、ハンド部100の位置および向きを移動させることが可能である。
図2は、本実施例のロボット10が対象物Wrを把持する際に行う対象物把持処理のフローチャートである。対象物Wrを把持するに際しては、先ず始めに複数の位置から対象物Wrの画像を撮影する(ステップS100)。本実施例のロボット10は、2台のカメラ400a,400bを備えているから、それぞれのカメラ400a,400bで撮影することにより、2つの位置から対象物Wrを撮影することができる。もちろん、3台以上のカメラを備えて、3つ以上の位置から対象物Wrを撮影しても良い。あるいは、1台のカメラ400を移動させて異なる位置から撮影することによって、複数の位置から対象物Wrを撮影するようにしても良い。次に、複数の位置から対象物Wrを撮影した画像に基づいて、対象物Wrの位置および外形形状を検出する(ステップS102)。
102…基台、 104…指部、 106…掌部、
106s…シャフト、 200…アーム部、 202…関節、
300…本体部、 302…制御部、 400…カメラ
Claims (2)
- 互いの間隔を変更可能に設けられた複数本の指部と、前記複数本の指部の間に設けられて前記指部の先端方向に向かって移動可能な掌部とを備えたハンド部を用いて対象物を把持するロボットであって、
複数の位置から前記対象物を撮影する撮影手段と、
前記対象物を撮影した画像に基づいて前記対象物の位置を検出する対象物検出手段と、
前記指部の間隔が、前記対象物を把持する間隔よりも広く、且つ前記掌部の位置が、前記対象物を把持する位置よりも前記指部の先端側から後退した位置に設定された把持準備状態に、前記ハンド部を設定するハンド部準備手段と、
前記ハンド部の状態を、前記指部の間隔が前記対象物を把持する間隔よりも広く、且つ前記掌部の位置が前記対象物を把持する位置よりも前記指部の先端側から後退した位置にある把持準備状態とするハンド部準備手段と、
前記把持準備状態の前記ハンド部を前記対象物の位置に移動するハンド部移動手段と、
前記掌部を前記把持準備状態から前記指部の先端方向に移動させて前記対象物に当接させる第1把持動作と、前記掌部を前記対象物に当接させた状態で、前記複数本の指部の間隔を狭めて前記複数本の指部を前記対象物に当接させる第2把持動作とを行うことによって、前記対象物を把持する把持手段と
を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットであって、
前記把持手段は、前記第1把持動作を行って前記掌部を前記対象物に当接させたまま、前記指部の先端に対する前記掌部の位置が所定位置となるように前記ハンド部の位置を修正して、前記第2把持動作を行うことを特徴とするロボット。
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