JP2013073655A - ストレージ装置及びストレージ装置の被収納物検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】装置起動時の初期動作の際、ストレージ部の収納スペース内にカセットが何本収納されているのかを検出作業を効率的に行うことができるストレージ装置及びストレージ装置の被収納物検出方法を提供する。
【解決手段】複数のカセットＣを所定の案内面１Ａに案内させながら収納スペース１の開口部２から底部１Ｂへ向かって直列に収容するストレージ装置であって、前記底部１Ｂ側のカセットＣの存在を前記開口部２の周囲に表示するフラグ３２（表示部）を具備することを特徴とする。
【選択図】図４

Description

本発明は、多数のカセット（被収納物）をマガジンに収納するストレージ装置に係り、収納スペースの底部側にカセットが納まっているか否かを効率的に検出可能な技術に関する。

この種の関連する技術として、特許文献１及び２に示されるライブラリ装置が知られている。
このライブラリ装置は、最大２つの記録媒体となるカセット（被収納物）を水平な案内面上を案内させながら収納スペースの開口部から底部へ向かって直列に収容するストレージ部を、開口部の面方向に複数並べた媒体保管手段を有する構成とされる。

また、前記媒体保管手段の開口部側には、該開口部の面と平行に移動するアクセッサが設けられており、該アクセッサに搭載されたピッカー機構により、前記収納スペースに対してカセットを出し入れ可能としている。

また、引用文献２には、ピッカー機構による押し込み動作により、ストレージ部内にカセットが何本収納されているのかを検出可能としている。
具体的には、ストレージ部にカセットが収納されている場合に、該カセットが１本だけであるのか、底部側にもう１本あるのか（つまり合計２本あるのか）の区別が付かない。このため、引用文献２では、ピッカー機構がカセットを底部側に押し込む動作を行うようにし、このときのカセットの移動量が、既定の移動量より小さいときには、底部側にカセットが存在し、ストレージ部の底部側にさらにカセットを収納する収納スペースは無いと判断するようにしている。

特開２０１１−１４６０８７号公報 特開２００９−２３０７９１号公報

ところで、上記ストレージ装置では、装置起動時の初期動作の際、データベースが空であるので、該データベースにストレージ部でのカセット収納状況を蓄積する必要がある。このため、特許文献２では、上述したように、アクセッサ―に搭載されたピッカー機構により、ストレージ部内のカセットを底部側に押し込む動作を行うことで、該ストレージ部の収納スペース内にカセットが何本収納されているのかをアクセス可能としていている。
しかしながら、このような機械的なカセットの押し込み動作を逐一行っていたのでは、多くの作業時間が必要となって全体の作業効率が悪くなり、この点において改善が期待されていた。

この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、装置起動時の初期動作の際、ストレージ部の収納スペース内にカセットが何本収納されているのかを検出作業を効率的に行うことができるストレージ装置及びストレージ装置の被収納物検出方法を提供する。

上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明は、複数の被収納物を所定の案内面に案内させながら収納スペースの開口部から底部へ向かって直列に収容するストレージ装置であって、前記底部側の被収納物の存在を前記開口部の周囲に表示する表示部を具備することを特徴とする。

また、本発明は、複数の被収納物を所定の案内面に案内させながら収納スペースの開口部から底部へ向かって直列に収容するストレージ装置の被収納物検出方法であって、前記底部側の被収納物の存在を前記開口部の周囲に表示する、ことで、ストレージ装置内の被収納物を検出する。

本発明によれば、収納スペースの底部側の被収納物の存在が、表示部により開口部の周囲に表示されることから、該表示部の表示内容を、開口部側を移動しかつ収納スペースに対して被収納物を出し入れするアクセッサなどのロボットで容易に認識することができる。
これによって従来のようにアクセッサで機械的に被収納物を押し込むという動作が不要となって、装置起動時の初期動作の際、収納スペース内に被収納物が何本収納されているのかを検出作業を効率的に行うことが可能となる。

また、非常に簡易な構成で収納スペース内に被収納物が何本収納されているかの検出作業を効率的に行うことができる。

本発明が適用されるストレージ装置の概略を示す外観図である。 図１のストレージ装置の内部構成を示す平面図である。 ストレージ装置内の収納スペースへのカセット収納動作を説明するための図であって、（ａ）は収納スペースにカセットが収納されている途中の動作を示す平面図、（ｂ）は収納スペースにカセットが完全に収納された状態を示す平面図である。 ストレージ装置内の収納スペースへのカセット収納動作を説明するための図であって、（ａ）はカセットが未収納の収納スペースを示す平面図、（ｂ）は１つのカセットが収納された収納スペースを示す平面図、（ｃ）は２つのカセットが収納された収納スペースを示す平面図である。 収納スペースの開口部及び内部に収納されたカセットに付されたバーコードを示す正面図であって、（ａ）フラグが左側（収納スペースの底部側にカセット収納なし）にあることを示す図、（ｂ）フラグが右側（収納スペースの底部側にカセット収納あり）にあることを示す図である。 装置起動時のストレージ装置の制御プログラムのステップ（ＳＰ）を示すフローチャートである。

本発明の一実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
図１〜図３は本発明が適用されるストレージ装置の概略構成図である。このストレージ装置は、複数の被収納物となるカセットＣを、所定の案内面１Ａに案内させながら収納スペース１の開口部２から底部１Ｂへ向かって直列（ｚ方向）に収容するストレージ部３を前記開口部２の面方向（ｘ‐ｙ方向）に複数並べたマガジン４と、前記カセットＣを前記マガジン４の各ストレージ部３に対して出し入れするためのアクセッサＡと、を有している。

前記アクセッサＡは、図示しない駆動機構の動力により前記マガジン４と対向する位置にて、前記開口部２の面と平行に移動（ｘ‐ｙ方向に移動）するものであって、コントロール装置５０（制御部）からの制御信号に基づき、特定のストレージ部３の開口部２にまで移動して収納スペース１に対して、図示しないピッカー機構を介してカセットＣを把持して出し入れする。図中符号５は、カセットＣのデータを読み書きする装置（磁気テープドライブ）であり、カセットＣを開口部２に挿入したときに、カセットＣ内のテープをロードし、磁気ヘッドを介してデータの読み書きを行うものである。
また、前記複数のストレージ部３の各収納スペース１内には、直列（ｚ方向）に複数のカセットＣが収容されるが、本例では、最大で２つのカセットＣが収容可能となっている。

また、図３（ａ）及び（ｂ）に示されるように、前記ストレージ部３の各収納スペース１の底部１Ｂには、該収納スペース１内に収容されたカセットＣを、開口部２側へ付勢して押し出す押出手段１０が設けられている。
この押出手段１０は、例えばゼンマイ状に形成されたコプリングからなるものであって、ストレージ部３の収納スペース１内に挿入されたカセットＣの側角部に接触して、該カセットＣが収納スペース１に押し込まれると解けるように構成されている。そして、このようなゼンマイ状に形成されたコプリングの押圧によって、収納スペース１内に収容されたカセットＣを、常時、開口部２側へ付勢する。

また、前記ストレージ部３の各収納スペース１の開口部２外側には、該開口部２と交差する方向（本例ではｘ方向）に移動可能に設けられ、該開口部２と重なる方向へ図示しない板バネで付勢されたラッチレバー１１が設けられている。
このラッチレバー１１は、収納スペース１内にカセットＣがない状態では、ストレージ部３の開口部２と重なるように突出した位置にある。また、このラッチレバー１１は、図３（ａ）に示すように、アクセッサＡにより収納スペース１内にカセットＣが押し込まれる場合には、ストレージ部３の開口部２から退避した位置となり、また、図３（ｂ）に示すように、該カセットＣがストレージ部３の開口部２を完全に通過した場合には、該開口部２と重なるように突出する。

そして、図３（ｂ）に示す状態において、カセットＣは、ストレージ部３の収納スペース１内にてラッチレバー１１と押出手段１０との間に挟まれる「適正収納位置」に配置される。
また、前記ラッチレバー１１の正面側には、ターゲットマークＭ（図５参照）が付されており、該ターゲットマークＭがアクセッサＡの読み取りセンサ１５（後述する）で検出されることにより、該ラッチレバー１１が収納スペース１内に収納されたカセットＣを確実にラッチしているか否かを認識する。

また、前記アクセッサＡには、ストレージ部３の開口部２にカセットＣを出し入れする際に、一時的にラッチレバー１１を、ストレージ部３の開口部２から退避した位置に押しやるための操作手段が設けられているが、図面上では省略されている。
また、前記ストレージ部３の収納スペース１内の底部１Ｂには、図３（ａ）（ｂ）に示されるように、該収納スペース１の奥にまでカセットＣが収納された場合に、該カセットＣの先端部に接触するストッパ１２が設置されている。

前記アクセッサＡには、図２に示されるように、前記ラッチレバー１１の位置等を検出するＣＭＯＳイメージセンサなどの読み取りセンサ１５が設けられている。
この読み取りセンサ１５は、ストレージ部３の開口部２に対向するように配置されるものであって、図５に示されるように、カセットＣの後部側の側面に貼付されたバーコードからなるカセット識別コード１６を読み取り、どの収納スペース１にどのようなカセットＣが収納されているかのデータ収集をすることができる。その他に、この読み取りセンサ１５は、ラッチレバー１１のターゲットマークＭを検出することにより、該ラッチレバー１１が収納スペース１内に収納されたカセットＣを確実にラッチしているか否かを認識し、さらにフラグ２２・３２（後述する）の位置を検出して収納スペース１の所定位置にカセットＣがあるか否かを認識する（後述する）。

次に、前記マガジン４の各ストレージ部３に設けられたカセット収納判別手段２０及び３０について、図４及び図５を参照して説明する。なお、カセット収納判別手段２０は、開口部２に近い前側のカセットＣの有無を判別し、カセット収納判別手段３０は、底部１Ｂに近い奥側のカセットＣの有無を判別するためのものである。

このカセット収納判別手段２０は、図４（ａ）〜（ｃ）の平面図に示されるように、収納スペース１内のカセットＣにおいて該収納スペース１の開口部２側にカセットＣが収納されることにより受圧されて操作される棒状の受圧部材２１（検出体）と、該受圧部材２１の前端部（開口部２側の端部）に設けられて該受圧部材２１の操作結果に基づき、前記開口部２側のカセットＣの存在を前記開口部２の周囲に表示するフラグ２２（表示部）と、を具備している。

前記受圧部材２１は、前記ストレージ部３の壁面に位置する垂直な回転軸２１Ａを中心に回動自在に設けられており、図中下端部側が、収納スペース１の開口部２側にて突出する位置（図４（ａ）参照）と、収納スペース１から退避した位置（図４（ｂ）（ｃ）参照）との間で移動する。また、この受圧部材２１は、図示しない板バネによって、収納スペース１側の突出する位置に向けて常時、付勢されている。
前記フラグ２２（表示部）は、前記受圧部材２１の前端部（開口部２側の端部）に設けられた突状部材であって、該受圧部材２１の図中下端部側が収納スペース１側に突出する位置（図４（ａ）参照）にある場合、「収納スペース１の開口部２側にカセット収納なし」の情報を意味する正面視、左位置に配置される。また、前記フラグ２２は、該受圧部材２１の図中下端部側が収納スペース１から退避した位置（図４（ｂ）（ｃ）参照）にある場合、図５（ａ）（ｂ）に示すように「収納スペース１の開口部２側にカセット収納あり」の情報を意味する正面視、右位置に配置される。

以上の点をまとめると、図４（ａ）に示されるようにストレージ部３の収納スペース１にカセットＣがない場合には、収納スペース１の開口部２側において、受圧部材２１には何にも接触しないので、該受圧部材２１はその付勢力によって収納スペース１側に突出する。その結果、該受圧部材２１の前端部に位置するフラグ２２は、「収納スペース１の開口部２側にカセット収納なし」の情報を表示するために正面視、左位置に位置する。

また、図４（ｂ）（ｃ）に示されるように収納スペース１の開口部２側にカセットＣが収納されている場合には、該カセットＣが、付勢力に抗して受圧部材２１を外側に押しのけることで、該受圧部材２１を収納スペース１から退避する位置させる。これによって図５（ａ）（ｂ）に示されるように、該受圧部材２１の前端部に位置するフラグ２２は、「収納スペース１の開口部２側にカセット収納あり」の情報を表示するために正面視、右位置に移動する。

次に、カセット収納判別手段３０について説明すると、このカセット収納判別手段３０は、図４（ａ）〜（ｃ）の平面図に示されるように、収納スペース１内のカセットＣにおいて該収納スペース１の底部１Ｂ側にカセットＣが収納されることにより受圧されて操作される棒状の受圧部材３１（検出体）と、該受圧部材３１の前端部（開口部２側の端部）に設けられて該受圧部材３１の操作結果に基づき、前記底部１Ｂ側のカセットＣの存在を前記開口部２の周囲に表示するフラグ３２（表示部）と、を具備している。

前記受圧部材３１は、前記ストレージ部３の壁面に位置する垂直な回転軸３１Ａを中心に回動自在に設けられており、図中下端部側が、収納スペース１の底部１Ｂ側にて突出する位置（図４（ａ）（ｂ）参照）と、収納スペース１から退避した位置（図４（ｃ）参照）との間で移動する。また、この受圧部材３１は、図示しない板バネによって、収納スペース１側の突出する位置に向けて常時、付勢されている。
前記フラグ３２（表示部）は、前記受圧部材３１の前端部（開口部２側の端部）に設けられた突状部材であって、該受圧部材３１の図中下端部側が収納スペース１側に突出する位置（図４（ａ）（ｂ）参照）にある場合、図５（ａ）に示すように「収納スペース１の底部１Ｂ側にカセット収納なし」の情報を意味する正面視、左位置に配置される。また、前記フラグ３２は、該受圧部材３１の図中下端部側がが収納スペース１から退避した位置（図４（ｃ）参照）にある場合、図５（ｂ）に示すように「収納スペース１の底部１Ｂ側にカセット収納あり」の情報を意味する正面視、右位置に配置される。

以上の点をまとめると、図４（ａ）に示されるようにストレージ部３の収納スペース１にカセットＣがない場合には、収納スペース１の底部１Ｂ側において、受圧部材３１には何にも接触しないので、該受圧部材３１はその付勢力によって収納スペース１側に突出する。その結果、該受圧部材３１の前端部に位置するフラグ３２は、図５（ａ）に示されるように、「収納スペース１の底部１Ｂ側にカセット収納なし」の情報を表示するために正面視、左位置に位置する。

また、図４（ｂ）に示されるようにストレージ部３の収納スペース１の開口部２側にカセットＣが１つだけしか収納されていない場合には、図４（ａ）と同様に、収納スペース１の底部１Ｂ側において、受圧部材３１には何にも接触しないので、該受圧部材３１はその付勢力によって収納スペース１側に突出する。その結果、該受圧部材３１の前端部に位置するフラグ３２は、図５（ａ）に示されるように、「収納スペース１の底部１Ｂ側にカセット収納なし」の情報を表示するために正面視、左位置に位置する。

また、図４（ｃ）に示されるようにストレージ部３の収納スペース１内に２つのカセットＣが収納されている場合には、底部１Ｂ側のカセットＣが、付勢力に抗して受圧部材３１を外側に押しのけることで、該受圧部材３１を収納スペース１から退避する位置させる。これによって図５（ｂ）に示されるように、該受圧部材３１の前端部に位置するフラグ３２は、「収納スペース１の底部１Ｂ側にカセット収納あり」の情報を表示するために正面視、右位置に移動する。

そして、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、受圧部材３１の前端部に位置するフラグ２２・３２が左側か右側かのいずれかに配置されることで、「収納スペース１の開口部２側／底部１Ｂ側にカセット収納なし」又は「収納スペース１の開口部２側／底部１Ｂ側にカセット収納あり」かの情報を視覚的に知ることができる。これにより装置起動時の初期動作の際に、アクセッサＡに搭載された読み取りセンサ１５を矢印ｘ‐ｙ方向に移動させる処理を行うことで、フラグ２２・３２の位置を検出して収納スペース１の各開口部２側又は底部１Ｂ側にカセットＣがあるか否かの判定を行うことができる。
上記のように、このストレージ装置においては、開口部２から露出する最後に収納したカセットＣ（被収納物）を基準として、このカセットＣよりも底部１Ｂ側に位置するカセットＣの存在を開口部２の周囲に表示するフラグ２２・３２（表示部）を具備するので、底部１Ｂ側にカセットＣがあるか否かを判断することができる。

次に、図６を参照して装置起動時のストレージ装置の作業内容を示すフローチャートについて説明する。なお、以下のフローチャートのステップ（ＳＰ）は、図２のコントロール装置５０にて実行される。

《ステップ１》
装置の電源を投入する

《ステップ２》
電源投入時に、アクセッサＡを矢印ｘ‐ｙ方向に移動して特定のストレージ部３の前に停止させる。なお、アクセッサＡが複数あるストレージ部３に対してどのような順番で移動するかは、予め設定しておくものとする。
アクセッサＡを特定のストレージ部３の前に停止させた後、該アクセッサＡに搭載されている読み取りセンサ１５に対して、ストレージ部３の開口部２に設けられているラッチレバー１１のターゲットマークＭを読み取らせ、次のステップ３に進む。
なお、本ステップ１にてラッチレバー１１のターゲットマークＭが認識されるとは、該ラッチレバー１１により収納スペース１内にカセットＣが正しく収納されている、又は該収納スペース１内に全くカセットＣが収納されていないことを意味する。

《ステップ３》
前記読み取りセンサ１５に対して、該収納スペース１の開口部２にあるフラグ２２・３２の左右位置を読み取らせる。
その結果、フラグ２２及び３２が共に正面視、左位置に位置して、カセットＣの存在が認識されない場合に収納スペース１内のカセット収納本数を「０」と判定する。図５（ａ）で示すように、フラグ２２が正面視、右位置に位置しかつフラグ３２が正面視、左位置に位置していることが検出された場合に収納スペース１内のカセット収納本数を「１」（収納スペース１の開口部２側にのみ１本収容）と判定する。また、図５（ｂ）で示すように、フラグ２２及び３２が共に正面視、右位置に位置していることが検出された場合に収納スペース１内のカセット収納本数を「２」（収納スペース１の開口部２側と底部１Ｂ側にそれぞれ１本ずつ収容）と判定する。
そして、この判定結果に基づき、収納スペース１内のカセット収納本数が「０」の場合にステップ８に進み、カセット収納本数が「１」又は「２」の場合にステップ４に進む。

《ステップ４》
ステップ３の判定結果に基づき、収納スペース１内のカセット収納本数が「１」である場合にステップ５に進み、また、収納スペース１内のカセット収納本数が「２」の場合にステップ６・７に進む。

《ステップ５》
アクセッサＡに搭載されている読み取りセンサ１５に対して、収納スペース１内のカセットＣ（開口部２側に収納されているカセットＣ）に貼付されているカセット識別コード１６を読み取らせた後、次のステップ８に進む。

《ステップ６〜７》
アクセッサＡに搭載されている読み取りセンサ１５に対して、収納スペース１内のカセットＣに貼付されているカセット識別コード１６を読み取らせた後、次のステップ８に進む。このとき、収納スペース１内の２つのカセットＣのカセット識別コード１６を共に読み取るために、開口部２側のカセットＣのカセット識別コード１６を読み取った後（ステップ６）、該カセットＣを収納スペース１から一旦、取り出し、底部１Ｂ側のカセットＣのカセット識別コード１６を読み取るインベントリ処理を行う（ステップ７）。

《ステップ８・９》
以上のステップ２〜７の処理が、指定されたマガジン４のストレージ部３に対して行われたか否かを判断し、ＹＥＳの場合にステップ９に進み、ＮＯの場合にステップ２に戻って同様の処理を行う。

《ステップ９》
上記ステップ２〜８の処理で得たマガジン４の各ストレージ３毎のカセット識別コード１６をデータベースとして保存した後、アクセッサＡに対して通常のカセットＣの出し入れ処理を開始させ、本フローチャートを終了する。

以上詳細に説明したように本実施形態に示されるストレージ装置によれば、収納スペース１内の底部１Ｂ側にカセットＣが収納されることで、受圧部材３１が操作される。このとき、該受圧部材３１の操作結果に基づき、該収納スペース１の底部１Ｂ側のカセットＣの存在が、フラグ３２により開口部２の周囲に表示されることから、該フラグ３２の表示内容を、開口部２側を移動しかつ収納スペース１に対してカセットＣを出し入れするアクセッサＡなどのロボットで容易に認識することができる。
これによって従来のようにアクセッサＡで機械的にカセットＣを押し込むという動作が不要となって、装置起動時の初期動作の際、収納スペース１内にカセットＣが何本収納されているのかを検出作業を効率的に行うことが可能となる。

また、検出体として、被収納部から収納スペース１側に突出する位置と、収納スペース１から退避した位置との間に移動可能に設けられ、かつ前記突出する位置に向けて付勢された受圧部材３１で構成し、さらに、表示部として、前記受圧部材３１に連動して前記開口部２近傍の位置と退避した位置との間を移動するフラグ３２を使用すれば、フラグ３２の位置を視覚的に検出することで、収納スペース１内にカセットＣが何本収納されているかの検出作業を効率的に行うことが可能となる。すなわち、非常に簡易な構成で収納スペース１内にカセットＣが何本収納されているかの検出作業を効率的に行うことができる。

なお、上記実施形態ではストレージ部３の収納スペース１に最大２つのカセットＣが直列に収納されるようにしているが、これに限定されず、３個以上のカセットＣを直接配置しても良く、その収納数は限定されない。このとき、受圧部材２１・３１及びフラグ２２・３２からなるカセット収納判別手段２０・３０を、各カセット収納箇所に対してそれぞれ設けるようにして、いくつのカセットＣが収納されているかを各フラグの位置により確認しても良い。

また、上記カセット収納判別手段２０・３０の検出体として、カセットＣにより受圧される受圧部材２１・３１を使用した。これに限定されず、前記検出体を、カセットＣが収納スペース１内の収納位置にあることでＯＮとなるマイクロスイッチ、光センサ等の検出体を使用し、該検出体での検出結果を電気信号として表示部（例えば、電光表示板などを開口部２の周囲に設置）に送り表示しても良い。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

本発明は、多数のカセット（被収納物）をマガジンに収納するストレージ装置に係り、収納スペースの底部側にカセットが納まっているか否かを効率的に検出可能な技術に関する。

１ 収納スペース
１Ａ 案内面
１Ｂ 底部
２ 開口部
３ ストレージ部
４ マガジン（収納部）
１０ 押出手段
１１ ラッチレバー
１５ 読み取りセンサ
２０ カセット収納判別手段
２１ 受圧部材（検出体）
２１Ａ 回転軸
２２ フラグ（表示部）
３０ カセット収納判別手段
３１ 受圧部材（検出体）
３１Ａ 回転軸
３２ フラグ（表示部）
５０ コントロール装置
Ａ アクセッサ
Ｃ カセット（被収納物）
Ｍ ターゲットマーク

Claims (6)

1. 複数の被収納物を所定の案内面に案内させながら収納スペースの開口部から底部へ向かって直列に収容するストレージ装置であって、
   前記底部側の被収納物の存在を前記開口部の周囲に表示する表示部を具備することを特徴とするストレージ装置。
2. 前記被収納物のうち、前記底部側に被収納物が収納されることにより操作される検出体を具備し、
   前記表示部は、前記検出体の操作結果に基づき、前記表示をなすことを特徴とする請求項１記載のストレージ装置。
3. 前記検出体として、被収納部から収納スペース側に突出する位置と、収納スペースから退避した位置との間に移動可能に設けられ、かつ前記突出する位置に向けて付勢された受圧部材が設けられ、
   前記表示部は、前記受圧部材の移動によって前記開口部近傍の位置と退避した位置との間を移動する請求項１のストレージ装置。
4. 前記検出体となる受圧部材は、前記収納スペースの壁面に位置する回転軸を中心として回動自在に設けられていることを特徴とする請求項２に記載のストレージ装置。
5. 前記収納スペースの開口部側には、前記収納スペースに対して被収納物を出し入れするためのアクセッサが配置され、該アクセッサには、前記表示部の状態を読み取ることができる読み取りセンサが搭載されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のストレージ装置。
6. 複数の被収納物を所定の案内面に案内させながら収納スペースの開口部から底部へ向かって直列に収容するストレージ装置の被収納物検出方法であって、
   前記底部側の被収納物の存在を前記開口部の周囲に表示することを特徴とするストレージ装置の被収納物検出方法。

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