JP2013071224A - 把持機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】 弾性減衰要素による把持力によって対象物を把持する把持機構およびその制御装置を提供する。
【解決手段】 実施形態によれば、第1の把持部と第2の把持部により物体を把持する把持機構が提供される。前記第1の把持部と前記第2の把持部のいずれか一方は、固定部材と、前記固定部材に回動可能に接続される基端部材と、前記基端部材に接続され、弾性減衰要素により伸縮する受動直動リンク部材と、前記弾性減衰要素を1軸方向に直線移動させる1軸直動機構と、を具備する。該把持機構は、前記直線移動により前記弾性減衰要素が生ずる力を受けて前記基端部材が回動することにより前記物体を把持する。
【選択図】図1
Description
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。本実施形態は、対象物を把持する把持機構、および把持機構の制御装置に関する。把持対象物の固定状況および質量は既知であるものとする。
(1)接触検知モード
(2)把持力推定モード
(3)把持姿勢推定モード
(4)低消費電力把持モード
の4つの動作モードが定義されている。
(1)接触検知モードの場合は伸縮量変化検出のための判断基準値Vbaを任意指定、
(2)把持力推定モードの場合は弾性減衰要素の各伸縮量に対する発生力との関係式Fforceの利用、
(3)把持姿勢推定モードの場合はリンク間の幾何学的な拘束関係式Fformの利用、
(4)低消費電力把持モードの場合はモータの駆動停止
が定められている。
図10は、ロット111の各位置Liにおける弾性減衰要素の伸縮量の出力値データVth(Li),Vexp(Li)を用いて、対象物体との接触を精度良くかつ簡単に検出するための検出方法を説明する図である。
動作モードが(3)把持姿勢推定モードの場合の動作に関して図12を用いて説明する。図12に示すように、モータ駆動サーボ制御部104からモータ駆動指示が出力される(ステップS31)。モータ駆動サーボ制御部104からのモータ駆動指示を受け取った把持部112は、1軸直動機構113を駆動して、駆動状態でのロット111の各位置Liにおける弾性減衰要素の伸縮量のデータVexp(Li)を随時取得する(ステップS32)。把持部112の各関節部は連動して屈曲することから、1軸直動機構113のロット111の任意の位置に対する把持部112の屈曲姿勢は、ガススプリング110の伸縮量と合わせて幾何的な拘束関係を利用して推定することができる。(ステップS33)。最後に、モータの駆動を停止またはサーボロック動作を行う(ステップS34)。
図13は、第2の実施形態に係る把持機構の側面図である。第2の実施形態である把持機構は、1軸直動機構113のロット111が直線移動するのに伴い、弾性減衰要素を有するガススプリング110の伸縮量が線形に変化するように、固定部材112aに平行な面pから任意の角θfほど1軸直動機構113を傾斜して配置した点で第1の実施形態とは異なる(傾斜配置)。
102…動作コマンド生成部
103…目標指令値生成部
104…モータ駆動サーボ制御部
105…信号処理回路部
106…判定部
107…動作モード情報部
108…指令情報
109…把持制御部
110…ガススプリング(弾性減衰要素を有する受動直動リンク部材)
111…ロット(1軸直動機構の可動部)
112…第1の把持部
112a…固定部材
112b…基端部材
112c…中間部材
112d…先端部材
112e…第1リンク部材
112f…第2リンク部材
112g…固定ヒンジ部
112h…第1ヒンジ部
112i…第2ヒンジ部
112j…第3ヒンジ部
112k…第4ヒンジ部
112l…第5ヒンジ部
112m…第6ヒンジ部
112n…第7ヒンジ部
113…1軸直動機構
114…第2の把持部
115…メカストッパー
120…制御装置
201…アーム
202…駆動装置
203…モータ
204…モータエンコーダ
205…モータドライバ
206…移動量検出センサ
207…伸縮量検出センサ
Claims (4)
- 第1の把持部と第2の把持部により物体を把持する把持機構であって、
前記第1の把持部と前記第2の把持部のいずれか一方は、
固定部材と、
前記固定部材に回動可能に接続される基端部材と、
前記基端部材に接続され、弾性減衰要素により伸縮する受動直動リンク部材と、
前記弾性減衰要素を1軸方向に直線移動させる1軸直動機構と、を具備し、
前記直線移動により前記弾性減衰要素が生ずる力を受けて前記基端部材が回動することにより前記物体を把持する把持機構。 - 前記弾性減衰要素の伸縮量を検出してセンサ信号を出力する伸縮量検出センサと、
前記センサ信号の変化に基づいて前記物体との接触を検知し、前記物体を把持している把持力を推定する制御部と、
をさらに具備する請求項1記載の把持機構。 - 前記基端部材に回動可能に接続される中間部材と、
前記中間部材に回動可能に接続される先端部材と、
前記固定部材と前記中間部材とを連結し、前記受動直動リンク部材の伸縮により前記中間部材を回動させる第1のリンク部材と、
前記基端部材と前記先端部材とを連結し、前記中間部材の回動により前記先端部材を回動させる第2のリンク部材と、
をさらに具備する請求項1又は2記載の把持機構。 - 前記固定部材に対し前記1軸直動機構を傾斜して取り付けたことにより、前記伸縮量検出センサが線形のセンサ信号を出力する請求項2記載の把持機構。
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