JP5924107B2 - ロボットハンド、およびロボット - Google Patents
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複数の指部を用いて対象物を把持するロボットハンドであって、
前記指部を駆動する駆動モーターと、
前記駆動モーターの回転速度が増減するように前記駆動モーターの電流値を制御して、前記指部を前記対象物に対して移動させる移動制御部と、
前記指部が移動中に前記駆動モーターの回転速度および電流値の組を移動情報として少なくとも2組計測し、該計測した移動情報に基づいて上限電流値を補正する上限電流値補正部と、
前記指部が前記対象物に接触し、前記駆動モーターの回転速度の低下を検出した場合、前記駆動モーターの電流値を前記上限電流値とすることにより、前記対象物に対する前記指部の把持力を保持する把持制御部と、
を備えることを特徴とする。
複数の指部を用いて対象物を把持するロボットハンドを有するロボットであって、
前記指部を駆動する駆動モーターの回転速度が増減するように前記駆動モーターの電流値を制御して、前記指部を前記対象物に対して移動させる移動制御部と、
前記指部が移動中に前記駆動モーターの回転速度および電流値の組を移動情報として少なくとも2組計測し、該計測した移動情報に基づいて上限電流値を補正する上限電流値補正部と、
前記指部が前記対象物に接触し、前記駆動モーターの回転速度の低下を検出した場合、前記駆動モーターの電流値を前記上限電流値とすることにより、前記対象物に対する前記指部の把持力を保持する把持制御部と、
をロボットのハンド・アーム制御部に備えたことを特徴とするロボットとして把握することもできる。
A.本実施例のロボットハンドの構造:
B.対象物の把持動作:
C.把持力の補正:
D.適用例:
図1は、本実施例のロボットハンド100の大まかな構造を示す説明図である。先ず、図1(a)には、ロボットハンドの外観が示されている。図1(a)に示されているように、本実施例のロボットハンド100は、対象物を把持するための四本の指部10や、4本の指部10の間に設けられた掌部14を備えた基台12と、基台12を支えるアーム16などから構成されている。四本の指部10は、掌部14を囲んで二本ずつ向かい合わせに設けられている。基台12の内部には、これら4本の指部10および掌部14を駆動する機構が設けられている。
図2は、本実施例のロボットハンド100が対象物Wを把持する動作を示した説明図である。上述したように、本実施例のロボットハンド100は、指駆動モーター28を駆動することによって、四本の指部10の中で向かい合う指部10同士の間隔を近づけたり遠ざけたりすることができ、また、掌駆動モーター38を駆動することによって、掌部14を基台12から突き出したり引っ込めたりすることが可能である。これら指駆動モーター28および掌駆動モーター38の駆動は、制御部50によって制御されている。
図4および図5は、ロボットハンド100で行われる原点合わせ処理を示したフローチャートである。この処理は、ロボットハンド100に電源が投入された際に制御部50によって実行される。図示されているように原点合わせ処理では、先ず初めに、向かい合う指部10同士の間隔を限界まで開く(ステップS100)。このとき、指駆動モーター28の回転速度は所定速度となるように制御され、指部10は一定の速度で移動する。本実施例のロボットハンド100では、指駆動モーター28の回転速度に代えて、指駆動モーター28の回転数が予め設定されており、ステップS100で指部10を開く際には、指駆動モーター28の回転数が2000rpmとなるように制御される。そして、指部10が、基台12の外枠を構成するケース(図1(a)参照)に接触すると、指部10が限界まで開いたものとして、指駆動モーター28を停止する。こうして指部10を限界まで開いたら、指部10の原点を一旦リセットする(ステップS102)。
上述したように、本実施例のロボットハンド100は、把持力の経時変化を補正して、適切な把持力を保持することが可能であり、しかも力センサーを必要としないので小型化および軽量化を図ることができる。このため、図8に示すように、本実施例のロボットハンド100を搭載すれば、適切な把持力を保持することが可能であり、しかも小型で軽量なロボット200を実現することが可能となる。
16…アーム、 28…指駆動モーター、 38…掌駆動モーター、
50…制御部、 100…ロボットハンド、 200…ロボット、
310…ハンド・アーム制御部、 W…対象物
Claims (6)
- 複数の指部を用いて対象物を把持するロボットハンドであって、
前記指部を駆動する駆動モーターと、
前記駆動モーターの回転速度が増減するように前記駆動モーターの電流値を制御して、前記指部を前記対象物に対して移動させる移動制御部と、
前記指部が移動中に前記駆動モーターの回転速度および電流値の組を移動情報として少なくとも2組計測し、該計測した移動情報に基づいて上限電流値を補正する上限電流値補正部と、
前記指部が前記対象物に接触し、前記駆動モーターの回転速度の低下を検出した場合、前記駆動モーターの電流値を前記上限電流値とすることにより、前記対象物に対する前記指部の把持力を保持する把持制御部と、
を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1に記載のロボットハンドであって、
前記上限電流値補正部は、前記指部の移動中に計測した前記移動情報から前記駆動モーターの回転速度がゼロの時点での電流値である停止電流値を推定し、該推定した停止電流値に基づいて前記上限電流値の補正量を決定する
ことを特徴とするロボットハンド。 - 請求項1または請求項2に記載のロボットハンドであって、
前記移動制御部は、前記ロボットハンドに電源が投入されると、前記指部を基準位置に移動させて原点合わせを行い、
前記上限電流値補正部は、前記指部が前記基準位置まで移動する間に前記移動情報を計測し、前記上限電流値の補正を行う
ことを特徴とするロボットハンド。 - 複数の指部を用いて対象物を把持するロボットハンドを有するロボットであって、
前記指部を駆動する駆動モーターの回転速度が増減するように前記駆動モーターの電流値を制御して、前記指部を前記対象物に対して移動させる移動制御部と、
前記指部が移動中に前記駆動モーターの回転速度および電流値の組を移動情報として少なくとも2組計測し、該計測した移動情報に基づいて上限電流値を補正する上限電流値補正部と、
前記指部が前記対象物に接触し、前記駆動モーターの回転速度の低下を検出した場合、前記駆動モーターの電流値を前記上限電流値とすることにより、前記対象物に対する前記指部の把持力を保持する把持制御部と、
をロボットのハンド・アーム制御部に備えたことを特徴とするロボット。 - 請求項4に記載のロボットであって、
前記上限電流値補正部は、前記指部の移動中に計測した前記移動情報から前記駆動モーターの回転速度がゼロの時点での電流値である停止電流値を推定し、該推定した停止電流値に基づいて前記上限電流値の補正量を決定する
ことを特徴とするロボット。 - 請求項4または請求項5に記載のロボットであって、
前記移動制御部は、前記ロボットハンドに電源が投入されると、前記指部を基準位置に移動させて原点合わせを行い、
前記上限電流値補正部は、前記指部が前記基準位置まで移動する間に前記移動情報を計測し、前記上限電流値の補正を行う
ことを特徴とするロボット。
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