WO2018003607A1 - ワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工装置 - Google Patents

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WO2018003607A1
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WO
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claw
connector
electric wires
terminal processing
wire terminal
Prior art date
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PCT/JP2017/022709
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English (en)
French (fr)
Inventor
英昭 伊藤
航平 林
知秀 牧
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses

Definitions

  • This invention relates to a processing apparatus used for processing a wire harness or the like.
  • Patent Documents 1 to 4 disclose mechanisms for gripping and moving an electric wire when the electric wire is pressed against a press contact terminal or when the terminal is inserted into a connector housing.
  • Patent Documents 1 to 4 since the mechanism for gripping and moving the electric wires described in Patent Documents 1 to 4 is intended for moving one electric wire, and for moving the electric wires, it is necessary to collect a plurality of electric wires. It is unsuitable.
  • an object of the present invention is to provide a technique suitable for an operation of collecting a plurality of linear members.
  • a method for manufacturing a wire harness according to a first aspect is a wire for manufacturing a wire harness by collecting a plurality of electric wires extending from a connector with a robot hand and bundling them at a position away from the connector.
  • a method for manufacturing a harness wherein (a) a step of setting a connector from which a plurality of electric wires extend to a connector holder, (b) a step of acquiring route information of the plurality of electric wires extending from the connector, (C) acquiring the opening / closing drive amount of the claw part based on the path information of the plurality of electric wires acquired in the step (b) and the current opening / closing amount of the claw part of the robot hand; d) a step of opening / closing the claw portion with the opening / closing drive amount acquired in the step (c) and collecting the plurality of electric wires; and (e) grasping the plurality of electric wires concentrated in the step (d). do it It includes a small step.
  • the method for manufacturing the wire harness according to the second aspect is the method for manufacturing the wire harness according to the first aspect, wherein the step (b) is a step of imaging the plurality of electric wires extending from the connector. Obtaining the existence ranges of the plurality of electric wires based on the captured images.
  • the method for manufacturing the wire harness according to the third aspect is the method for manufacturing the wire harness according to the first or second aspect, wherein the step (a) includes a step of setting a plurality of connectors in the connector holder. And the step (b) obtains route information of the plurality of electric wires extending from the connector to be collected among the plurality of connectors, and the step (d) includes a plurality of centers of the claw portions. A step of concentrating the plurality of electric wires in accordance with the center of the electric wire, and a step of aligning the center of the collected claw portion with the center of the connector.
  • a method for manufacturing a wire harness according to a fourth aspect is a method for manufacturing a wire harness according to any one of the first to third aspects, and the claw portion is driven to open and close by a motor.
  • a method for manufacturing a wire harness according to a fifth aspect is the method for manufacturing a wire harness according to any one of the first to fourth aspects, wherein the nails are obtained by collecting the plurality of electric wires in the step (d). The portion grips and squeezes the plurality of electric wires in the step (e).
  • An electric wire end processing device includes a drive source, a claw portion provided so as to be openable and closable, and a transmission mechanism that transmits a driving force of the drive source to the claw portion, and opens and closes the claw portion.
  • a robot hand that opens and closes the claw portion so that the amount can be adjusted, a moving mechanism that can move the robot hand in a first direction that connects the opening and bottom of the claw portion when the claw portion is opened, and a connector
  • a machining control unit that acquires an opening / closing drive amount of the claw unit.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the sixth aspect, wherein the route information acquisition unit is an imaging unit that images the plurality of electric wires extending from the connector.
  • the processing control unit acquires the opening / closing drive amount of the claw unit by acquiring the existence range of the plurality of electric wires based on the image captured by the imaging unit.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the sixth or seventh aspect, wherein the moving mechanism is a direction intersecting the robot hand with the first direction, and It can move in a second direction which is a direction intersecting the central axis direction of the closed space of the claw portion.
  • the wire terminal processing device is the wire terminal processing device according to any one of the sixth to eighth aspects, wherein the drive source includes a motor, and determines a driving amount of the motor. Thus, the opening / closing amount of the claw portion is determined.
  • the wire terminal processing device is the wire terminal processing device according to the ninth aspect, wherein the transmission mechanism is provided on the motor side gear connected to the shaft of the motor and the claw portion. A claw side gear meshing with the motor side gear.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the ninth aspect, wherein the transmission mechanism includes a gear coupled to a shaft of the motor, the gear, and the claw portion.
  • the rack includes an intervening rack that meshes with the gear, and the rack is reciprocally driven to open and close the claw portion.
  • the wire terminal processing device is the wire terminal processing device according to any one of the sixth to eleventh aspects, wherein the moving mechanism moves the robot hand to the center of the closed space of the claw portion. It can move in the direction of extension of the shaft.
  • the wire terminal processing device is the wire terminal processing device according to any one of the sixth to twelfth aspects, wherein the claw portion is a pair of claw bodies that are driven to open and close by the drive source. And at least one of the pair of nail body portions includes a distal end portion disposed on a distal end side of the nail body portion and a proximal end portion disposed on a proximal end side of the nail body portion.
  • the outer surface of the tip has an inclined surface that inclines toward the tip of the nail main body toward the other nail main body, and the tip in the opening / closing direction of the nail Is shorter than the base end.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the thirteenth aspect, wherein the inner side surface of the distal end portion and the inner side surface of the base end portion form an angle of less than 180 degrees.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the thirteenth or fourteenth aspect, wherein the tip end portion is tapered.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to any one of the thirteenth to fifteenth aspects, wherein the drive source and the transmission mechanism are included in the pair of claw body portions. , One of the claw body portions is translated in a direction approaching and separating from the other claw body portion.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to any one of the thirteenth to sixteenth aspects, wherein the claw portion is formed by stacking a plurality of the claw body portions in multiple stages.
  • the multistage nail body portion is provided.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the seventeenth aspect, wherein the claw portion includes a pair of the multistage claw body portions, and the claw portion is closed.
  • One of the nail body portions of the pair of multi-stage nail body portions is a state in which one of the plurality of nail body portions of the pair of multi-stage nail body portions is overlapped with the other nail body portion. It becomes.
  • a plurality of opening / closing amounts of the claw part are set. Can be adjusted to an amount necessary and sufficient to collect the wires.
  • the opening / closing drive amount of the claw portion can be acquired relatively easily based on the captured image.
  • an increase in the opening amount of the claw portion can be suppressed by collecting the plurality of electric wires by aligning the centers of the claw portions with the centers of the plurality of electric wires.
  • the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted with a simple structure.
  • the ironing work can be performed with the claw portion that has been concentrating, it is not necessary to provide a separate robot hand for ironing.
  • the nail portion opening / closing drive amount is obtained based on the plurality of wire route information obtained by the route information obtaining portion and the current opening / closing amount of the nail portion.
  • the opening / closing amount of the section can be adjusted to a necessary and sufficient amount for collecting a plurality of electric wires in a relatively short time.
  • the opening / closing drive amount of the claw portion can be acquired relatively easily based on the image captured by the imaging unit.
  • the claws when the center of the wire and the center of the connector are misaligned, the claws can be aligned with the center of the connector after the claws are aligned with the center of the wire. Thereby, it is possible to squeeze the collected wires in accordance with the center of the connector while suppressing the amount of opening of the claw portion when collecting the wires.
  • the opening / closing amount of the claw portion can be determined by determining the driving amount of the motor, the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted with a simple structure.
  • the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted by two gears.
  • the opening / closing amount of the claw portion can be adjusted by the combination of the gear and the rack.
  • the same robot hand can perform the concentrating operation and the ironing operation.
  • the tip portion of the nail body portion is inclined inwardly, the tip portion is not a wire collecting or gripping electric wire and a wire collecting or gripping object on the side thereof. It is possible to easily enter between electric wires. As a result, the electric wires to be collected or grasped can be suitably grasped. Further, by making the length of the distal end portion in the opening and closing direction shorter than the base end portion, it becomes easy to enter between the electric wire to be grasped and the electric wire to be ungripped.
  • a plurality of electric wires can be concentrated at an intermediate position between the distal end portion and the proximal end portion. Thereby, a some electric wire can be hold
  • the fifteenth aspect it is possible to facilitate the entry of the tip portion of the claw body portion between the electric wires.
  • the seventeenth aspect it is possible to reduce the bending of the electric wire at the holding portion when the electric wire is held.
  • the eighteenth aspect it is possible to reduce the bending of the electric wire at the holding portion when the electric wire is held.
  • FIG. 26 is a schematic cross-sectional view of the robot hand 34B viewed from the position along the line AA shown in FIG. 25. It is a figure which shows the robot hand 34B which concentrates the electric wire group 11G.
  • FIG. 1 is an expanded view of an example of the wire harness 10.
  • the electric wire 11 passing through the same path is drawn with a single line.
  • the electric wire 11 drawn with one line may actually be a bundle of a plurality of electric wires 11.
  • the wire harness 10 to be processed has a plurality of connectors 14 connected via a plurality of electric wires 11. More specifically, the wire harness 10 has a configuration in which a plurality of electric wires 11 are bundled while being branched. And in each branch destination of the wire harness 10, the edge part of the some electric wire 11 is inserted and connected to the connector 14. FIG. In a state where the wire harness 10 is incorporated in the vehicle, each connector 14 is connected to various electrical components mounted on the vehicle. Thereby, the wire harness 10 plays the role which electrically connects the various electrical components mounted in the vehicle. The electric wires 11 included in the wire harness 10 are bundled while being branched in a form corresponding to the laying route in the vehicle.
  • the connector 14 is connected to the end of the electric wire 11.
  • the electric wire 11 is connected to the connector 14 via a terminal connected to the end thereof by crimping or welding.
  • the main body of the connector 14 is integrally formed of, for example, an insulating resin material.
  • a plurality of cavities in which the terminals at the end of the electric wire 11 can be inserted and held are formed.
  • the terminals of the plurality of electric wires 11 are inserted and held in the cavities, the plurality of electric wires 11 are extended from each connector 14.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the electric wire terminal processing apparatus 20.
  • the wire terminal processing apparatus 20 includes a first robot 30 and a second robot 40 as a binding mechanism that binds a plurality of wires 11, an imaging unit 50, and a processing control unit 60.
  • the machining control unit 60 controls the operation of the first robot 30 and the second robot 40.
  • the processing control unit 60 has a function of acquiring the opening / closing amount of the claw unit 36 based on the image captured by the imaging unit 50.
  • the wire terminal processing apparatus 20 includes a connector holding unit 70.
  • the connector holding portion 70 is configured to be able to hold the connector 14 in a state where the electric wire 11 is suspended from the connector 14.
  • the connector holding part 70 includes a frame part 72 and a connector holder 76.
  • the frame unit 72 includes a horizontal frame 73 and a vertical frame 74.
  • the vertical frame 74 is supported in a standing state on the floor.
  • the horizontal frame 73 is supported in a horizontal posture at a position on the floor by a vertical frame 74.
  • the connector holder 76 is supported at a position on the floor by the horizontal frame 73.
  • the connector holder 76 detachably supports the connector 14 in a state where the back portion of the connector 14 on the side where the electric wire 11 extends is exposed to the outside.
  • the connector holder 76 has a recess into which the connector 14 can be fitted, and the connector holder 76 can be detachably fitted into the recess.
  • a plurality of connector holders 76 are supported on the horizontal frame 73 at intervals.
  • the connector 14 supports the connector 14 in a posture in which the back portion of the connector 14 on the side where the electric wire 11 extends is directed downward by the connector holder 76.
  • the connector holder 76 may be configured to hold the back portion of the connector 14 on the side where the electric wire 11 extends in a lateral orientation.
  • each connector 14 is supported by each said connector holder 76 in the state where the terminal of each end of a plurality of electric wires 11 was inserted and held in each corresponding connector 14. In this state, the electric wires 11 are not bundled. For this reason, each electric wire 11 extending from each connector 14 hangs down from each connector 14, and is curved toward the other connector 14 at a position below each connector 14.
  • the insertion of the end portion of the electric wire 11 into each connector 14 may be performed in a state where the connector 14 is set in the connector holder 76, or may be performed before the connector 14 is set in the connector holder 76.
  • the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 are collected and squeezed (see a rectangular region E1 in FIG. 2).
  • the plurality of electric wires 11 are bound with, for example, the adhesive tape 80 (see the circular planned binding portion E2 in FIG. 2 and FIG. 11).
  • the member which binds the some electric wire 11 is not restricted to the adhesive tape 80, Other binding members, such as a band, may be sufficient. Thereby, the some electric wire 11 is bound so that the form of the said wire harness 10 may be made.
  • the plurality of electric wires 11 may be bound between the planned binding location E2 and the connector 14, between the planned binding locations E2, and the like.
  • the first robot 30 and the second robot 40 serving as a bundling mechanism are configured so that a plurality of electric wires 11 can be bundled.
  • As the robot arms 32 and 42 of the first robot 30 and the second robot 40 general industrial robots can be used.
  • FIG. 2 general vertical articulated robots are illustrated as the robot arms 32 and 42 of the first robot 30 and the second robot 40.
  • the first robot 30 includes a robot arm 32 and a robot hand 34 provided at the tip of the robot arm 32.
  • the robot hand 34 can be moved to each work position by driving the robot arm 32.
  • the robot hand 34 can collect a plurality of electric wires 11. Further, here, the robot hand 34 grips the plurality of collected electric wires 11, squeezes the plurality of electric wires 11 by moving in the extending direction while holding the plurality of electric wires 11, The electric wires 11 can be held in a bundled state.
  • the plurality of electric wires 11 can be collected by closing the robot hand 34 in a state where the robot hand 34 is moved to a position below the connector 14 by driving the robot arm 32.
  • the plurality of collected wires 11 are held lightly by the same robot hand 34, and in this state, the robot hand 34 is moved downward by driving the robot arm 32, whereby the wires 11 extending from the connector 14 are moved. I can do it. That is, the first robot 30 is used as an electric wire concentration mechanism that collects the plurality of electric wires 11 and an electric wire correction mechanism that corrects the plurality of electric wires 11 to be as straight as possible. By maintaining the state in which the robot hand 34 holds the plurality of electric wires 11 while the robot hand 34 moves downward from the connector 14, the plurality of electric wires 11 can be kept in a bundled state.
  • the robot hand 34 includes a drive source 35, a claw portion 36, and a transmission mechanism 37 (see FIG. 7). These are supported by the fixing member 34a.
  • the claw portion 36 is driven to open and close using the driving force of the driving source 35. At this time, the opening / closing amount of the claw portion 36 can be adjusted.
  • the drive source 35 includes a motor 35a. By determining the driving amount of the motor 35a, the opening / closing amount of the claw portion 36 is determined.
  • a motor suitable for positioning control such as a stepping motor may be used as the motor 35a.
  • claw part 36 is provided so that opening and closing is possible.
  • a pair of claw portions 36 is provided.
  • the claw portion 36 includes a proximal end portion 36a and a distal end portion 36e each formed in a bar shape, and the proximal end portion 36a and the distal end portion 36e extend in different directions.
  • the base end portions 36a of the pair of claw portions 36 are provided so that the distance gradually increases as going to the tip.
  • the distal end portion 36e extends in a direction inclined toward the other claw portion 36 with respect to the proximal end portion 36a.
  • the pair of tip portions 36e are formed so as to be able to cross each other (see FIG. 9). Accordingly, the closed space can be reduced by further closing the claw portion 36 from the state where the pair of claw portions 36 initially formed the closed space.
  • the transmission mechanism 37 transmits the driving force of the driving source 35 to the claw portion 36.
  • the transmission mechanism 37 includes a motor side gear 38a and a claw side gear 38b.
  • the motor side gear 38a is connected to the shaft of the motor 35a.
  • the claw side gear 38 b is provided in the claw portion 36.
  • the claw side gear 38b meshes with the motor side gear 38a.
  • one of the pair of claw portions 36 is directly connected to the shaft of the motor 35a.
  • claw part 36 is connected with the shaft of the nail
  • claw part 36 receives the driving force of the motor 35a, and rotates mutually reversely.
  • the robot arm 32 as a moving mechanism for moving the robot hand 34 is movable in the first direction D1 connecting the opening and the bottom of the claw 36 when the claw 36 is opened. Further, the robot arm 32 can move the robot hand 34 in a second direction D2, which is a direction intersecting the first direction D1 and intersecting the central axis direction of the closed space of the claw portion 36. The robot arm 32 can move the robot hand 34 in the extending direction D3 of the central axis of the closed space.
  • a vertical articulated robot is used as the robot arm 32. As the vertical articulated robot, for example, one having 4 to 6 drive axes is used. Thereby, the robot arm 32 can operate as described above.
  • the second robot 40 includes a robot arm 42 and a bundling device 44 provided at the tip 36e of the robot arm 42.
  • the bundling device 44 can be moved to each work position by driving the robot arm 42.
  • the binding device 44 is a device that binds the plurality of electric wires 11 with an adhesive tape or the like.
  • a binding device 44 for example, a tape winding body in which an adhesive tape is wound is rotated around the plurality of electric wires 11 so that the adhesive tape is wound around the plurality of electric wires 11.
  • An apparatus can be used.
  • the bundling device 44 is connected to the upper side or the lower side of the robot hand 34 by driving the robot arm 42.
  • the binding device 44 can wind the adhesive tape around the plurality of electric wires 11 to bind the plurality of electric wires 11 together.
  • the robot hand 34 and the bundling device 44 may be moved by a common robot arm.
  • the imaging unit 50 is used as a route information acquisition unit that acquires route information of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • the imaging unit 50 is configured to be able to image the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • the imaging unit 50 is an imaging camera configured by a CCD camera or the like.
  • a two-dimensional camera may be used, or a stereo camera may be used.
  • the former example will be described.
  • the machining control unit 60 is connected to the first robot 30, the second robot 40, and the imaging unit 50.
  • the image picked up by the image pickup unit 50 is given to the processing control unit 60, whereby the opening / closing drive amount of the claw unit 36 is acquired by the processing control unit 60.
  • the first robot 30 and the second robot 40 perform a bundling operation under the control of the processing control unit 60.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the machining control unit 60.
  • the processing control unit 60 is configured by a general computer in which a CPU 62, a ROM 63, a RAM 64, an external storage device 65, and the like are interconnected via a bus line 61.
  • the ROM 63 stores basic programs and the like, and the RAM 64 is used as a work area when the CPU 62 performs processing according to a predetermined procedure.
  • the external storage device 65 is configured by a nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk device.
  • the external storage device 65 stores an OS (operation system) 66 and a machining program 67 including a line concentrating program 67a for concentrating terminals of the electric wires 11.
  • the CPU 62 as the main control unit performs arithmetic processing in accordance with the procedure described in the machining program 67, thereby controlling the operations of the first robot 30 and the second robot 40.
  • an image signal input interface 68 and an input / output interface 69 are also connected to the bus line 61. Then, the imaging signal of the imaging unit 50 is input to the main processing control unit 60 through the image signal input interface 68, and used for the acquisition processing of the opening / closing drive amount of the claw unit 36. Further, a control signal from the machining control unit 60 is given to the first robot 30 and the second robot 40 via the input / output interface 69, and the first robot 30 and the second robot 40 are driven and controlled.
  • the main processing control unit 60 is connected to an input unit (not shown) configured by various switches, a touch panel, and the like so that various instructions to the main processing control unit 60 can be received.
  • the electric wire terminal processing apparatus 20 may be provided with an electric wire terminal inspection device for inspecting the state of the electric wire terminal.
  • the electric wire terminal inspection device includes, for example, the imaging unit and an inspection unit that inspects the state of the electric wire terminal from the obtained imaging data.
  • the processing control unit has a function as an inspection unit. More specifically, in the processing control unit 60, the imaging signal of the imaging unit 50 is input to the main processing control unit 60 through the image signal input interface 68, and is used for the terminal state determination process of the electric wire 11.
  • the processing control unit 60 may be configured to be connected to a display device configured by a liquid crystal display device, a lamp, or the like as necessary so that various information such as a determination result can be displayed.
  • machining control unit 60 may be realized in hardware by a dedicated logic circuit or the like.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an inspection process by the processing control unit 60.
  • step S ⁇ b> 1 the processing control unit 60 acquires an image (an image including the region E ⁇ b> 1) of the terminals of the plurality of electric wires 11 extending from one connector 14 through the imaging unit 50.
  • the processing control unit 60 acquires the existence range of the plurality of electric wires 11. Specifically, first, a connector and a wire image are extracted from the captured image. The extraction of the connector and the electric wire image is performed by executing processing for extracting a pixel that exhibits a connector and electric wire image different from the background. Next, an interval between the outermost electric wires 11 at a position away from the connector 14 in the captured image is acquired. For example, in the extracted captured image, the wire image pixel located on the outermost side among the pixels of the wire image extending from the connector image pixel to be collected at a predetermined distance from the pixel of the connector image to be collected. Get the interval.
  • the interval between the pixels of the outermost electric wire image may be obtained at a constant pitch from the connector image pixels.
  • the processing control unit 60 opens and closes the claw portion 36 based on the path information (wire image portion) of the plurality of wires 11 included in the captured image and the current claw portion 36 opening and closing amount.
  • the actual size between the outermost electric wires 11 is obtained in step S2.
  • claw part 36 is acquirable.
  • the opening / closing amount of the claw portion 36 can be set as an amount obtained by adding the additional length ⁇ to the interval between the electric wires 11 positioned on the outermost side.
  • the additional length ⁇ can be set experimentally and empirically as a value that is considered so that there is no leakage at the time of concentration.
  • the current opening / closing amount of the claw portion 36 is known. Therefore, the opening / closing drive amount of the claw portion 36 can be acquired by taking these differences.
  • the opening / closing drive amount of the claw portion 36 is acquired as the rotation drive amount of the motor 35a.
  • the processing control unit 60 instructs the first robot 30 to collect the plurality of electric wires 11 at the base of the connector 14. Specifically, the processing control unit 60 instructs the first robot 30 to open and close the claw portion 36 by the opening / closing drive amount acquired in step S3. Further, the processing control unit 60 instructs the first robot 30 to move the robot hand 34 to the base of the connector 14. Then, the processing control unit 60 instructs the first robot 30 to close the claw portion 36. Thereby, the first robot 30 collects the plurality of electric wires 11 by the robot hand 34.
  • the work position of the robot hand 34 at this time is determined by extracting the position of the connector 14 and the electric wire 11 extending from the connector 14 in the coordinates taught in advance or the image obtained by the imaging unit 50. Is done.
  • the processing control unit 60 gives an instruction to the first robot 30 so as to hold it after concentrating.
  • the gripping is performed by closing the claw portion 36 to such an extent that the robot hand 34 can be moved along the extending direction of the plurality of electric wires 11.
  • the closing amount of the claw portion 36 at this time is determined by, for example, the planned wire bundle diameter that has been taught in advance.
  • the processing control unit 60 instructs the first robot 30 to perform the ironing operation. Specifically, the processing control unit 60 gives an instruction to move the robot hand 34 downward while the robot hand 34 holds the plurality of electric wires 11. Then, the robot hand 34 moves downward while pulling the plurality of electric wires 11 from the connector 14. The robot hand 34 is lowered to the planned binding point E2 or a position adjacent to the upper side or the lower side thereof. As a result, the plurality of electric wires 11 are pulled by the robot hand 34 in a state where the plurality of wires 11 are linearly hung from the connector 14.
  • step S6 the processing control unit 60 instructs the second robot 40 to bind the plurality of electric wires 11 at the planned binding location E2.
  • the 2nd robot 40 binds the some electric wire 11 by the binding apparatus 44 by the scheduled binding location E2.
  • the work position of the bundling device 44 at this time is a position along the electric wire 11 in a coordinate taught in advance or an image obtained by the imaging unit 50 and a position away from the connector 14 by a predetermined distance. Determined by etc.
  • the above processing is performed for each connector 14 and the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • each of the plurality of connectors 14 is prepared by connecting the ends of the plurality of wires 11, and each connector 14 from which the plurality of wires 11 extends is set in the connector holder 76 (see FIG. 2, step ( a)). In this state, as shown in FIG. 5, the plurality of electric wires 11 are suspended from the connector 14.
  • route information of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 is acquired (step (b)).
  • the route information of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 to be collected among the plurality of connectors 14 is acquired. That is, the imaging unit 50 images the region E1 including the terminals of the plurality of wires 11 extending from the connector 14 to be collected. Furthermore, the presence range of the plurality of electric wires 11 is acquired based on the captured image.
  • the captured image G shown in FIG. 6 includes a connector 14 and a plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • the distance between the outermost electric wires 11 is acquired at a position away from the connector 14 by a predetermined distance.
  • the interval W1 between the electric wires 11 in the captured image G is used as a magnification obtained by, for example, comparing the imaging magnification given in advance or the size of the connector 14 in the captured image G with a given actual size. To obtain the actual size between the outermost electric wires 11.
  • Whether or not the electric wire 11 used to acquire the interval W1 is extended from the electric wire 11 to be collected is determined from whether or not the electric wire 11 is extended from the connector 14 from the extracted electric wire image. .
  • the existence ranges (intervals W1) of the plurality of electric wires 11 can be acquired more accurately.
  • the opening / closing drive amount of the claw portion 36 is acquired based on the path information of the plurality of electric wires 11 acquired in the step (b) and the current opening / closing amount of the claw portion 36 of the robot hand 34 (step (c) )). Specifically, the actual size between the outermost electric wires 11 is obtained in the step (b). Thereby, the quantity which should open and close the nail
  • the amount to be opened and closed of the claw portion 36 can be set as an amount obtained by adding the additional length ⁇ to the interval between the outermost electric wires 11.
  • the additional length ⁇ can be set experimentally and empirically as a value that is considered so that there is no leakage at the time of concentration.
  • the current opening / closing amount W2 of the claw portion 36 is known (see FIG. 7). Therefore, the opening / closing drive amount of the claw portion 36 can be acquired by taking these differences.
  • the opening / closing drive amount of the claw portion 36 is acquired as the rotation drive amount of the motor 35a.
  • the claw portion 36 is driven to open / close with the acquired opening / closing drive amount, and the electric wire 11 group is concentrated (step (d)).
  • the claw portion 36 is opened / closed by the opening / closing drive amount acquired in the previous step (c) by driving the motor 35a by the opening / closing drive amount acquired in the previous step (c) (see FIG. 8).
  • the robot hand 34 is moved to the base of the connector 14 and the claw portion 36 is closed.
  • the robot hand 34 is moved in the first direction connecting the opening and the bottom of the claw portion 36 when the claw portion 36 is opened, and the robot hand 34 is moved to the planned concentration position at the base of the connector 14.
  • the plurality of electric wires 11 are collected by the robot hand 34 (see FIG. 9).
  • the work position of the robot hand 34 at this time is determined by extracting the position of the connector 14 and the electric wire 11 extending from the connector 14 in the coordinates taught in advance or the image obtained by the imaging unit 50. Is done.
  • FIG. 12 to FIG. 14 are explanatory views showing how the claw portions are centered. 12 to 14, for convenience, the connector 14 and the electric wire 11 extending from the connector 14 are shown in a front view, and the robot hand 34 is shown in a plan view.
  • the opening / closing amount W3 of the claw portion may be excessively larger than the existence range W1 of the electric wires 11. For this reason, when the some connector 14 is near, there exists a possibility that the electric wire 11 extended from the adjacent connector 14 may be caught at the time of a concentrating.
  • the opening / closing amount W4 of the pair of claws 36 is set to a necessary and sufficient amount. It can. Thereby, even when the some connector 14 is near, the possibility that the electric wire 11 extended from the adjacent connector 14 at the time of concentration may be wound can be reduced. Further, even when the workable area of the robot hand 34 is narrow due to the presence of an interference object nearby, the robot hand 34 can work.
  • the center C1 of the pair of claws 36 is set to the center of the plurality of electric wires 11 by acquiring the center C3 position of the electric wire 11 together. Can be adjusted to C3.
  • the center C1 of the collected claws 36 is aligned with the center C2 of the connector 14, so that the next ironing operation can be easily performed.
  • the robot arm 32 moves the robot hand 34 in the second direction D2, which is a direction intersecting the first direction D1 and intersecting the central axis direction of the closed space of the claw portion 36, and the center C3 of the electric wire 11 is moved.
  • the center C1 of the claw portion 36 that is aligned with the center of the connector 14 is aligned with the center C2 of the connector 14.
  • the center C1 of the claw portion 36 may start to be aligned with the center C2 of the connector 14 after completion of the concentration.
  • C1 may start to be aligned with the center C2 of the connector 14. If the center C1 of the claw portion 36 is started to be aligned with the center C2 of the connector 14 during the concentration, the time required to align the center C1 of the claw portion 36 with the center C2 of the connector 14 can be shortened.
  • the pair of claws 36 are gripped after the plurality of electric wires 11 are collected.
  • the gripping is performed by closing the claw portion 36 to such an extent that the robot hand 34 can be moved along the extending direction of the plurality of electric wires 11.
  • the gripping operation is performed with the same claw portion 36 as that for the concentrating operation, the claw portion 36 is closed to the amount that can be gripped when the claw portion 36 is closed for the concentrating operation. Concentration and gripping can be performed by operation.
  • the plurality of collected electric wires 11 are gripped and ironed (step (e)).
  • the robot hand 34 of the first robot 30 related to the concentrating operation grips a portion close to the connector 14 among the plurality of electric wires 11.
  • the robot hand 34 is lowered to perform the ironing operation. This ironing may be performed manually by the operator. Moreover, the ironing work is not essential.
  • the robot hand 34 moved to a lower position away from the connector 14 by a predetermined distance, and moved to or near the planned binding location E2 (here, the position above the planned binding location E2). It becomes a state. In this state, the plurality of electric wires 11 are pulled in a straight line between the connector 14 and the robot hand 34. Then, the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 and subjected to the ironing operation are bundled by the bundling device 44.
  • the wire harness 10 in which the plurality of electric wires 11 extending from each connector 14 are bundled is manufactured.
  • the wire harness manufacturing method and the wire terminal processing apparatus 20 configured as described above, based on the route information of the plurality of wires 11 acquired by the route information acquisition unit and the current opening / closing amount of the claw portion 36. Since the opening / closing drive amount of the claw portion 36 is acquired, the opening / closing amount of the claw portion 36 can be adjusted to an amount necessary and sufficient to collect the plurality of electric wires 11.
  • the opening / closing drive amount of the claw portion 36 can be acquired relatively easily based on the image captured by the imaging unit 50.
  • the opening / closing amount of the claw portion 36 can be adjusted with a simple structure. At this time, the opening / closing amount of the claw portion 36 can be adjusted by the two gears 38a and 38b.
  • the ironing work can be performed with the claw portion 36 that has performed the wire collecting work
  • the wire collecting operation and the ironing operation can be performed with the same robot hand 34, and there is no need to provide a separate robot hand for the ironing work.
  • the transmission mechanism 37 has been described as including the motor side gear 38a and the claw side gear 38b, but this is not essential.
  • the transmission mechanism 37 may include a motor side gear 38a and a rack 39a as in the robot hands 134 and 234 according to the modification.
  • FIG. 15 and FIG. 16 are explanatory views showing modifications of the robot hand 34.
  • FIGS. 17 and 18 are explanatory views showing another modification of the robot hand 34. 15 and 17 show a state where the robot hands 134 and 234 are opened, respectively, and FIGS. 16 and 18 show a state where the robot hands 134 and 234 are closed, respectively.
  • the motor side gear 38a is connected to the shaft of the motor 35a.
  • the rack 39a is interposed between the motor side gear 38a and the claw portions 136 and 236.
  • the rack 39a meshes with the motor side gear 38a.
  • the rack 39a is formed on a member 39 that can reciprocate with respect to the motor side gear 38a (here, with respect to the fixed member 34a), and the claw portions 136 and 236 are driven to open and close when the rack 39a reciprocates. To do.
  • the member 39 on which the rack 39a is formed is provided with two connecting members 134c extending in different directions at one end.
  • the distal ends of the connecting members 134c support the base end portions 136a of the different claw portions 136, respectively.
  • the base end portion 136a of the claw portion 136 is formed in an L shape.
  • One end portion 136b of the L-shaped base end portion 136a is connected to the connecting member 134c.
  • a long hole 136h that is long in the extending direction of the one end 136b is formed in the one end 136b, and the tip of the connecting member 134c is fitted in the long hole 136h so as to be movable relative to the claw 136 along the long hole 136h.
  • An intermediate corner portion 136d of the L shape is pivotally supported by the fixing member 34a.
  • the corner portions 136d of the two claw portions 136 are pivotally supported at the same position.
  • the base end portion 136a has an L-shaped convex portion directed in the retracting direction. Further, the tip end portion 136e of the claw portion 136 is provided at the other end portion 136c of the L-shaped base end portion 136a.
  • the robot hand 134 when the member 39 on which the rack 39a is formed moves, the state is changed between the state where the claw portion 136 is opened as shown in FIG. 15 and the state where the claw portion 136 is closed as shown in FIG. . Specifically, when the member 39 on which the rack 39a is formed is pulled from the state of FIG. 15, the two connecting members 134c are also pulled. The tip of the connecting member 134c abuts on the inner peripheral surface of the long hole 136h on the rack 39a side while being pulled. By pulling in as it is, the distal end of the connecting member 134c presses the inner peripheral surface, and the base end portion 136a of the claw portion 136 rotates around the corner portion 136d.
  • the distal end of the connecting member 134c moves relative to the corner portion 136d side along the inner peripheral surface with respect to the proximal end portion 136a of the claw portion 136.
  • the claw portion 136 is closed as shown in FIG.
  • the member 39 on which the rack 39a is formed and the connecting member 134c are pushed out, and the tip of the connecting member 134c is the inner side of the elongated hole 136h on the opposite side to the rack 39a side.
  • the inner peripheral surface is pushed by abutting on the peripheral surface and being pushed out as it is, and the base end portion 136a of the claw portion 136 rotates around the corner portion 136d.
  • the distal end of the connecting member 134c moves relative to the distal end side along the inner peripheral surface with respect to the proximal end portion 136a of the claw portion 136.
  • the claw portion 136 is opened as shown in FIG.
  • the base end portion 236a of the claw portion 236 is formed in an L shape.
  • One end 236b of the L-shaped base end 236a is supported by a member 39 on which a rack 39a is formed.
  • a long hole 236h that is long in the extending direction of the one end 236b is formed in the one end 236b, and the tip of the member 39 in which the rack 39a is formed in the long hole 236h is relative to the claw 236 along the long hole 236h. Fits movable.
  • An intermediate corner portion 236d of the L-shaped base end portion 236a is pivotally supported by the fixing member 34a.
  • the corner portions 236d of the two claw portions 236 are pivotally supported at different positions.
  • the base end portion 236a has an L-shaped convex portion directed in the retracting direction.
  • the other end 236c of the L-shaped base end portion 236a is provided with a tip end portion 236e of the claw portion 236.
  • the state is changed between the state where the claw portion 236 is opened as shown in FIG. 17 and the state where the claw portion 236 is closed as shown in FIG. .
  • the tip of the member 39 on which the rack 39a is formed is in the middle of being pulled in the inner periphery of the long hole 236h on the rack 39a side. Contact the surface.
  • the member 39 in which the rack 39a is formed pushes the inner peripheral surface, and the base end portion 236a of the claw portion 236 rotates around the corner portion 236d.
  • the distal end of the member 39 on which the rack 39a is formed moves relative to the base end portion 236a of the claw portion 236 toward the corner portion 236d along the inner peripheral surface.
  • the claw portion 236 is closed as shown in FIG.
  • the member 39 on which the rack 39a is formed is pushed out, and the tip of the member 39 on which the rack 39a is formed is on the side opposite to the rack 39a side of the long hole 236h. Abutting the inner peripheral surface and pushing the inner peripheral surface as it is, the inner peripheral surface is pressed, and the base end portion 236a of the claw portion 236 rotates around the corner portion 236d.
  • the distal end of the member 39 on which the rack 39a is formed moves relative to the proximal end portion 236a of the claw portion 236 toward the distal end side along the inner peripheral surface.
  • the claw portion 236 is opened as shown in FIG.
  • the opening / closing amounts of the claw portions 136 and 236 can be adjusted by a combination of the gear 38a and the rack 39a.
  • FIG. 19 is a schematic plan view showing a robot hand 34A of the second embodiment.
  • FIG. 20 is a schematic perspective view of the robot hand 34A of the second embodiment.
  • FIG. 21 is a schematic plan view showing the robot hand 34A in the closed state.
  • the robot hand 34A includes a drive unit 35A, a claw unit 36A, and a transmission mechanism 37A.
  • the driving part 35A constitutes a driving source that supports the claw part 36A and opens and closes the claw part 36A.
  • the drive unit 35A may be configured by, for example, a linear motor, a ball screw, or a pinion gear.
  • the claw portion 36A includes a pair of claw body portions 360. Each of the pair of nail main body portions 360 is connected to the drive portion 35A via the support portion 370 of the transmission mechanism 37A.
  • the drive unit 35A translates the pair of claw body portions 360 and 360 in directions toward and away from each other by independently translating the pair of support portions 370 along the second direction D2.
  • the nail body 360 is a plate-shaped member.
  • the nail body 360 includes a base end portion 36aA and a tip end portion 36eA.
  • the distal end portion 36eA side is the distal end side of the nail body portion 360
  • the proximal end portion 36aA side is the proximal end side of the nail body portion 360.
  • the inner side surface 362S of the tip portion 36eA forms an inclined surface that is inclined toward the other nail body portion 360 side as it goes toward the tip side of the nail body portion 360.
  • the inner side surface 362S is a surface facing the other claw main body portion 360 and is a surface for gripping the electric wire 11 between the other claw main body portion 360.
  • the outer side surface 364 ⁇ / b> S of the distal end portion 36 e ⁇ / b> A forms an inclined surface that is inclined toward the other nail body portion 360 side as it goes toward the distal end side of the nail body portion 360.
  • the distal end portion 36eA is formed in a tapered shape, and the distal end of the distal end portion 36eA is angled to form an acute angle.
  • the inner side surface 366S of the base end portion 36aA forms an inclined surface that is inclined toward the other nail body portion 360 side as it goes toward the tip end side of the nail body portion 360.
  • the inner side surface 366S is a surface facing the other nail body portion 360 side, and is a surface for gripping the electric wire 11 with the other nail body portion 360.
  • the inner side surface 362S of the distal end portion 36eA and the inner side surface 366S of the base end portion 36aA form an angle of less than 180 degrees, and here, an obtuse angle is formed.
  • the inner side surface 362S and the inner side surface 366S366S are formed to be V-shaped when viewed from the third direction.
  • the length L1 in the second direction D2 of the distal end portion 36eA is longer than the length L2 in the second direction D2 of the proximal end portion 36aA (L1 ⁇ L2).
  • the base end side is connected to the drive part 35A, and the front end side is connected to the claw body part 360.
  • the support portion 370 is connected to the drive portion 35A at the base end side, extends from the connection portion along the first direction D1, and bends in the second direction D2 in the middle to extend the claw body portion 360. It is connected to the.
  • the drive part 35A moves the support part 370 along the second direction D2, so that the entire claw body part 360 moves along the second direction D2.
  • one claw body portion 360 is supported by being shifted in the third direction D3 by the thickness of the claw body portion 360 relative to the other claw body portion 360.
  • the pair of nail body portions 360 and 360 by bringing the pair of nail body portions 360 and 360 closer to each other, they can be overlapped in the third direction D3.
  • a closed space CR1 is formed in which the four sides are surrounded by the inner side surfaces (inner side surfaces 362S, 366S) of the pair of claw body portions 360.
  • the drive unit 35A translates the pair of claw body portions 360 and 360 along the second direction D2, thereby changing the opening / closing amount of the claw portion 36A (the distance between the pair of tip portions 36eA and 36eA).
  • the claw portion 36A is opened / closed so as to be adjustable.
  • the second direction D2 corresponds to the opening / closing direction of the claw portion 36A.
  • FIG. 22 is a diagram showing a plurality of electric wires 11 supported by the connector holding portion 70 in a suspended state.
  • the robot hand 34A holds a plurality of electric wires 11 (hereinafter referred to as an electric wire group 11G) to be concentrated that exist in each of the areas AR1 and AR2.
  • the robot hand 34 ⁇ / b> A can also be applied to the case of gripping one electric wire 11.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating a robot hand 34A that collects the wire group 11G in the area AR1.
  • the electric wire group 11G to be concentrated is distributed in a relatively wide range.
  • the drive part 35A moves the pair of claw body parts 360, thereby making the gap G1 between the pair of tip parts 36eA larger than the spread E1 in the second direction D2 of the wire group 11G.
  • the electric wire group 11 ⁇ / b> G is arranged inside the pair of claw body portions 360 and 360.
  • closed space CL1 is formed and the electric wire group 11G is concentrated in the closed space CL1.
  • the closed space CL1 may not be formed because the pair of tip portions 36eA do not overlap.
  • the distance between the pair of tip portions 36eA and 36eA is increased.
  • the group 11G can be gripped.
  • the inner side surface 362S of the distal end portion 36eA and the inner side surface 366S of the base end portion 36aA form an angle of less than 180 degrees. For this reason, when the nail
  • FIG. 24 is a diagram showing a robot hand 34A that holds the wire group 11G to be concentrated in the area AR2.
  • the electric wires 11 that are not the target of concentration exist close to both sides of the electric wire group 11G that is the target of concentration.
  • the drive part 35A moves the pair of claw body parts 360 so that the gap G1 between the pair of tip parts 36eA is larger than the spread E2 of the wire group 11G and the wires on both sides of the wire group 11G. It is good to make it smaller than the space
  • the robot arm 42 moves the robot hand 34 ⁇ / b> A in the first direction D ⁇ b> 1, whereby the wire group 11 ⁇ / b> G to be concentrated is arranged inside the pair of claw body portions 360 and 360.
  • the closed space CL1 is formed by making a pair of nail
  • the closed space CL1 may not be formed because the pair of tip portions 36eA do not overlap.
  • the outer surface 364S of the tip 36eA of the claw body 360 is inclined inward (the other claw body 360 side). For this reason, the front-end
  • the pair of base end portions 36aA partially overlap, so that the electric wire group 11G moves relatively to the base end side from the base end portion 36aA. Can be suppressed. Thereby, the electric wire group 11G can be easily gripped between the pair of claw body portions 360, 360.
  • FIG. 25 is a schematic plan view showing a robot hand 34B of the third embodiment.
  • FIG. 26 is a schematic cross-sectional view of the robot hand 34B as viewed from the position along the line AA shown in FIG.
  • the robot hand 34B includes a drive unit 35A, a claw unit 36B, and a transmission mechanism 37A.
  • the claw portion 36B includes a pair of multi-stage claw body portions 360A and 360A.
  • the multi-stage claw body 360A includes three claw body parts 360 arranged in multiple stages (here, 3 stages) in the third direction D3, and a connecting part 362 that connects the three claw body parts 360 to each other.
  • the three claw body portions 360 are connected so that the distance between them in the third direction D3 is slightly larger than the thickness (length in the third direction D3) of one claw body portion 360 of the other multistage claw body portion 360A.
  • the part 362 connects the three claw body parts 360.
  • the support part 370 of the transmission mechanism 37A is connected to the middle claw body part 360.
  • the drive unit 35A translates the multistage claw body 360A along the second direction by translating the support unit 370 along the second direction D2.
  • FIG. 27 is a diagram showing a robot hand 34B that collects the wire group 11G.
  • the claw body portions 360A of the pair of multistage claw body portions 360A and 360A alternately overlap in the third direction D3. That is, the multistage claw body portions 360A and 360A have a structure of engaging each other. This can reduce the bending of the wire group 11G collected by the robot hand 34B at the gripped portion.
  • the drive unit 35 ⁇ / b> A and the transmission mechanism 37 ⁇ / b> A are configured to translate the pair of claw body units 360 and 360. However, you may make it rotate a pair of nail
  • the driving unit 35A and the transmission mechanism 37 of the first embodiment may be adopted for the robot hand 34C of the third embodiment.
  • the distal end portion 36eA and the proximal end portion 36aA of the claw body portion 360 may be formed in a rod shape like the distal end portion 36e and the proximal end portion 36a of the first embodiment.
  • the claw portion 36A of the second embodiment includes a pair of claw body portions 360 having the same shape.
  • one may be the nail body 360 and the other may be a nail body having a shape different from that of the nail body 360.
  • the other nail body portion may be a rod-like member extending linearly.
  • it is not essential to make the other nail body portion movable.
  • it may be fixed to the other drive unit 35A. The same applies to the claw portion 36B of the third embodiment.
  • the multi-stage claw body portion 360A constituted by the three claw body portions 360 is integrally moved, but the three claw body portions 360 may be individually moved.
  • the support part 370 is connected to each of the claw body parts 360 and the drive part 35A moves each of the support parts 370 independently.

Landscapes

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Abstract

本発明は、複数の線状部材を集める作業に適した技術を提供することを目的とする。ワイヤーハーネスの製造方法は、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をロボットハンド３４で集線しつつ前記コネクタ１４から離れた位置で束ねてワイヤーハーネス１０を製造する。この際、前記コネクタ１４から延出する前記複数の電線１１の経路情報Ｗ１を取得する。次に、取得された前記複数の電線１１の経路情報Ｗ１と、ロボットハンド３４の爪部３６の現在の開閉量Ｗ２とに基づいて前記爪部３６の開閉駆動量を取得する。そして、取得された開閉駆動量で前記爪部３６を開閉駆動し前記電線１１を集線する。

Description

ワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工装置
　この発明は、ワイヤーハーネス等を加工するために用いられる加工装置に関する。
　世界的な人件費高騰の影響により、ワイヤーハーネスの製造工程においても従来人手で行ってきた作業をロボットに代替させたいというニーズが高まっている。このような作業として、例えば、複数の電線を集線して把持すると共に把持した状態でしごく作業がある。
　ここで、特許文献１乃至４には、電線を圧接端子に圧接する際、又は端子をコネクタハウジングに挿入する際に、電線を把持して移動させる機構が開示されている。
特開２０００－１７３３６７号公報 特開２０００－３５３４３７号公報 特開２００２－９５１２７号公報 特開平４－２５９７７６号公報
　しかしながら、特許文献１乃至４に記載の電線を把持して移動させる機構は、１本の電線を対象としているため、また、電線を移動させることを目的としているため、複数の電線を集める作業に不向きである。
　そこで、本発明は、複数の線状部材を集める作業に適した技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、コネクタから延出する複数の電線をロボットハンドで集線しつつ前記コネクタから離れた位置で束ねてワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、（ａ）複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、（ｂ）前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得する工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）で取得された前記複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の現在の開閉量とに基づいて前記爪部の開閉駆動量を取得する工程と、（ｄ）前記工程（ｃ）で取得された開閉駆動量で前記爪部を開閉駆動し前記複数の電線を集線する工程と、（ｅ）前記工程（ｄ）で集線された前記複数の電線を把持してしごく工程と、を備える。
　第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｂ）は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する工程と撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得する工程とを含む。
　第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ａ）は、複数のコネクタをそれぞれコネクタホルダにセットする工程を含み、前記工程（ｂ）は、前記複数のコネクタのうち集線対象の前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得し、前記工程（ｄ）は、前記爪部のセンターを前記複数の電線のセンターに合わせて前記複数の電線を集線する工程と、集線した前記爪部のセンターを前記コネクタのセンターに合わせる工程と、を含む。
　第４の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第３のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、モータによって前記爪部を開閉駆動する。
　第５の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１から第４のいずれか１つの態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）で前記複数の電線を集線した前記爪部が、前記工程（ｅ）で前記複数の電線を把持してしごく。
　第６の態様に係る電線端末加工装置は、駆動源と、開閉可能に設けられた爪部と、前記駆動源の駆動力を前記爪部に伝達する伝達機構とを含み、前記爪部の開閉量を調節可能に前記爪部を開閉駆動するロボットハンドと、前記ロボットハンドを前記爪部が開いたときの前記爪部の開口と底部とを結ぶ第１方向に移動可能な移動機構と、コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、前記経路情報取得部で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記爪部の現在の開閉量とに基づいて、前記爪部の開閉駆動量を取得する加工制御部と、を備える。
　第７の態様に係る電線端末加工装置は、第６の態様に係る電線端末加工装置であって、前記経路情報取得部は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する撮像部であり、前記加工制御部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得することで、前記爪部の開閉駆動量を取得する。
　第８の態様に係る電線端末加工装置は、第６又は第７の態様に係る電線端末加工装置であって、前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記第１方向に交差する方向であって前記爪部の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第２方向に移動可能である。
　第９の態様に係る電線端末加工装置は、第６から第８のいずれか１つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記駆動源はモータを含み、前記モータの駆動量を決定することで前記爪部の開閉量が決定される。
　第１０の態様に係る電線端末加工装置は、第９の態様に係る電線端末加工装置であって、前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたモータ側ギアと、前記爪部に設けられ、前記モータ側ギアと噛み合う爪側ギアとを含む。
　第１１の態様に係る電線端末加工装置は、第９の態様に係る電線端末加工装置であって、前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたギアと、前記ギアと前記爪部との間に介在し、前記ギアと噛み合うラックとを含み、前記ラックが往復駆動することで前記爪部が開閉駆動する。
　第１２の態様に係る電線端末加工装置は、第６から第１１のいずれか１つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記爪部の閉空間の中心軸の延在方向に移動可能である。
　第１３の態様に係る電線端末加工装置は、第６から第１２のいずれか１つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記爪部は、前記駆動源によって開閉駆動される一対の爪本体部を含み、前記一対の爪本体部のうち少なくとも一方は、前記爪本体部の先端側に配された先端部と、前記爪本体部の基端側に配された基端部と、を備え、前記先端部の外側面は、前記爪本体部の先端に向かうに連れて、他方の前記爪本体部の側に傾く傾斜面を有しており、前記爪部の開閉方向における、前記先端部の長さが、前記基端部よりも短い。
　第１４の態様に係る電線端末加工装置は、第１３の態様に係る電線端末加工装置であって、前記先端部の内側面及び前記基端部の内側面が、１８０度未満の角度をなす。
　第１５の態様に係る電線端末加工装置は、第１３又は第１４の態様に係る電線端末加工装置であって、前記先端部が先細り状に形成されている。
　第１６の態様に係る電線端末加工装置は、第１３から第１５のいずれか１つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記駆動源及び前記伝達機構が、前記一対の爪本体部のうち、一方の前記爪本体部を他方の前記爪本体部に接近及び離間する方向に平行移動させる。
　第１７の態様に係る電線端末加工装置は、第１３から第１６のいずれか１つの態様に係る電線端末加工装置であって、前記爪部は、複数の前記爪本体部を多段に重ねて構成された多段爪本体部を備える。
　第１８の態様に係る電線端末加工装置は、第１７の態様に係る電線端末加工装置であって、前記爪部は、一対の前記多段爪本体部を備えており、前記爪部が閉じることによって、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の前記爪本体部が、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の複数の前記爪本体部が、他方の前記爪本体部に重ねられた状態となる。
　第１から第５の態様によると、取得された複数の電線の経路情報と、爪部の現在の開閉量とに基づいて爪部の開閉駆動量を取得するため、爪部の開閉量を複数の電線を集線するのに必要十分な量に調節することができる。
　特に、第２の態様によると、撮像された画像に基づいて、比較的簡易に、爪部の開閉駆動量を取得することができる。
　特に、第３の態様によると、爪部のセンターを複数の電線のセンターに合わせて複数の電線を集線することで、爪部の開き量の増加を抑制することができる。これにより、隣り合うコネクタ間の間隔が狭い場合でも、隣り合うコネクタの一方から延出する電線を集線する時に他方のコネクタから延出する電線を巻き込むことを抑制することができる。また、集線した爪部のセンターをコネクタのセンターに合わせることで、コネクタのセンターに合わせてしごき作業を行いやすくなる。
　特に、第４の態様によると、モータによって爪部を開閉駆動するため、簡易な構造で爪部の開閉量を調節することができる。
　特に、第５の態様によると、集線作業をした爪部でしごき作業を行えるため、しごき用に別途ロボットハンドを設ける必要がなくなる。
　第６から第１２の態様によると、経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、爪部の現在の開閉量とに基づいて、爪部の開閉駆動量を取得するため、爪部の開閉量を複数の電線を集線するのに必要十分な量に比較的短時間で調節することができる。
　特に、第７の態様によると、撮像部による撮像画像に基づいて、比較的簡易に、爪部の開閉駆動量を取得することができる。
　特に、第８の態様によると、電線のセンターとコネクタのセンターとがずれていた場合に、爪部を電線のセンターに合わせて集線した後、爪部をコネクタのセンターに合わせることができる。これにより、集線する際の爪部の開く量を抑えつつ、集線した電線をコネクタのセンターに合わせてしごくことができる。
　特に、第９の態様によると、モータの駆動量を決定することで爪部の開閉量を決定することができるため、簡易な構造で爪部の開閉量を調節することができる。
　特に、第１０の態様によると、２つのギアによって、爪部の開閉量を調節することができる。
　特に、第１１の態様によると、ギアとラックとの組み合わせで、爪部の開閉量を調節することができる。
　特に、第１２の態様によると、同じロボットハンドで集線動作としごき動作とを行うことができる。
　特に、第１３の態様によると、爪本体部の先端部の外側面が内側に傾斜しているため、その先端部を、集線又は把持対象の電線と、その側方にある集線又は把持対象でない電線の間に容易に進入させることできる。これによって、集線又は把持対象の電線を好適に把持することができる。また、先端部の開閉方向の長さを基端部よりも短くすることによって、把持対象の電線と非把持対象の電線の間に進入せることが容易となる。
　特に、第１４の態様によると、爪部が閉じることによって、前記先端部と前記基端部との間の中間位置に複数の電線を集線させることができる。これによって、複数の電線を好適に把持できる。
　特に、第１５の態様によると、爪本体部の先端部が電線間へ進入することを容易化することができる。
　特に、第１６の態様によると、一方の爪本体部を他方の爪本体部に対して接近及び離間する方向に平行移動させるため、広く分散した電線群を容易に集線できる。
　特に、第１７の態様によると、電線を把持した際に、電線が把持部分で曲がることを低減できる。
　特に、第１８の態様によると、電線を把持した際に、電線が把持部分で曲がることを低減できる。
ワイヤーハーネスの一例を示す図である。 電線端末加工装置を示す概略図である。 加工制御部を示すブロック図である。 検査ユニットによる検査処理を示すフローチャートである。 電線の結束作業例を示す説明図である。 撮像画像から爪部の開閉量を取得する様子を示す説明図である。 撮像画像から爪部の開閉量を取得する様子を示す説明図である。 電線の結束作業例を示す説明図である。 電線の結束作業例を示す説明図である。 電線の結束作業例を示す説明図である。 電線の結束作業例を示す説明図である。 爪部のセンター合わせをする様子を示す説明図である。 爪部のセンター合わせをする様子を示す説明図である。 爪部のセンター合わせをする様子を示す説明図である。 ロボットハンドの変形例を示す説明図である。 ロボットハンドの変形例を示す説明図である。 ロボットハンドの別の変形例を示す説明図である。 ロボットハンドの別の変形例を示す説明図である。 第２実施形態のロボットハンド３４Ａを示す概略平面図である。 第２実施形態のロボットハンド３４Ａの概略斜視図である。 閉状態のロボットハンド３４Ａを示す概略平面図である。 コネクタ保持部７０によって、垂下げられた状態で支持されている複数の電線１１を示す図である。 領域ＡＲ１において電線群１１Ｇを集線するロボットハンド３４Ａを示す図である。 領域ＡＲ２において集線対象の電線群１１Ｇを把持するロボットハンド３４Ａを示す図である。 第３実施形態のロボットハンド３４Ｂを示す概略平面図である。 図２５に示すＡ－Ａ線に沿う位置から見たロボットハンド３４Ｂの概略断面図である。 電線群１１Ｇを集線するロボットハンド３４Ｂを示す図である。
　｛第１実施形態｝
　以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工装置について説明する。
　＜ワイヤーハーネスについて＞
　まず、検査又は加工の対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１１は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１１は、実際には、複数の電線１１の束であることがあり得る。
　加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１１を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１１が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１１の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１１は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
　上述したように、電線１１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。
　コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１１の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。複数の電線１１の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から複数の電線１１が延出した状態となる。
　＜電線端末加工装置について＞
　電線端末加工装置２０について説明する。図２は電線端末加工装置２０を示す概略図である。電線端末加工装置２０は、複数の電線１１を結束する結束機構としての第１ロボット３０、第２ロボット４０と、撮像部５０と、加工制御部６０とを備える。加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット４０の動作制御を行う。この際、加工制御部６０は、撮像部５０で撮像された画像に基づいて爪部３６の開閉量を取得する機能を備えている。
　ここでは、電線端末加工装置２０は、コネクタ保持部７０を備える。コネクタ保持部７０は、コネクタ１４から電線１１が垂下がった状態で当該コネクタ１４を保持可能に構成されている。より具体的には、コネクタ保持部７０は、フレーム部７２と、コネクタホルダ７６とを備える。フレーム部７２は、横フレーム７３と、縦フレーム７４とを備える。縦フレーム７４は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム７３は、縦フレーム７４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。横フレーム７３によって、コネクタホルダ７６が床上の位置に支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を外方に露出させた状態で、コネクタ１４を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ７６には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタホルダ７６を着脱可能に嵌め込むことができる。ここでは、複数のコネクタホルダ７６が横フレーム７３において間隔をあけて支持されている。コネクタホルダ７６によって、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を下向きにした姿勢で、コネクタ１４が支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を横向きにした姿勢で保持する構成であってもよい。
　そして、複数の電線１１の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４が上記各コネクタホルダ７６に支持される。この状態では、各電線１１は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各電線１１は各コネクタ１４から垂下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。上記各コネクタ１４に対する電線１１の端部の挿入は、コネクタホルダ７６にコネクタ１４をセットした状態で行われてもよいし、コネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする前に行われてもよい。
　上記のように、コネクタ１４及び電線１１が保持された状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１が集線され、しごかれる（図２において方形状の領域Ｅ１参照）。また、その領域Ｅ１の下方で、複数の電線１１が例えば、粘着テープ８０で結束される（図２において円形状の予定結束箇所Ｅ２、図１１参照）。なお、複数の電線１１を結束する部材は粘着テープ８０に限られるものではなく、バンド等の他の結束部材であってもよい。これにより、複数の電線１１が上記ワイヤーハーネス１０の形態をなすように結束されることになる。複数の電線１１は、上記予定結束箇所Ｅ２とコネクタ１４との間、予定結束箇所Ｅ２の間等でも結束されてもよい。
　結束機構としての第１ロボット３０、第２ロボット４０は、複数の電線１１を結束可能に構成されている。第１ロボット３０、第２ロボット４０のロボットアーム３２、４２としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット３０、第２ロボット４０のロボットアーム３２、４２として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
　第１ロボット３０は、ロボットアーム３２と、ロボットアーム３２の先端部に設けられたロボットハンド３４とを備える。ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４を各作業位置に移動させることができる。ロボットハンド３４は、複数の電線１１を集線することができる。また、ここでは、ロボットハンド３４は、集線した複数の電線１１を掴んだり、複数の電線１１を掴んだ状態でその延在方向に移動することで当該複数の電線１１をしごいたり、複数の電線１１を束ねた状態で保持することができる。特に、ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４をコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド３４を閉じることで、複数の電線１１を集線することができる。そして、集線した複数の電線１１を同じロボットハンド３４で軽く保持し、この状態で、ロボットアーム３２の駆動によってロボットハンド３４を下方に移動させることで、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をしごくことができる。つまり、第１ロボット３０は、複数の電線１１を集線する電線集線機構、及び複数の電線１１をなるべく真っ直ぐな状態に矯正する電線矯正機構として用いられる。ロボットハンド３４がコネクタ１４から下方に移動した状態で、ロボットハンド３４が複数の電線１１を保持した状態を保つことで、複数の電線１１を束ねた状態に保つことができる。
　ここで、ロボットハンド３４について説明する。
　ロボットハンド３４は、駆動源３５と、爪部３６と、伝達機構３７とを含む（図７参照）。これらは固定部材３４ａに支持されている。ロボットハンド３４において、駆動源３５の駆動力を利用して爪部３６が開閉駆動される。この際、爪部３６の開閉量が調節可能である。
　駆動源３５はモータ３５ａを含む。モータ３５ａの駆動量を決定することで爪部３６の開閉量が決定される。モータ３５ａとしては、例えば、ステッピングモータ等の位置決め制御に向いたモータが使用されるとよい。
　爪部３６は、開閉可能に設けられている。ここでは爪部３６は一対設けられている。爪部３６は、それぞれ棒状に形成された基端部３６ａと先端部３６ｅとを含み、基端部３６ａと先端部３６ｅとは、異なる方向に延在する。一対の爪部３６の基端部３６ａは、先端に行くに従い徐々に間隔が広がるように設けられている。先端部３６ｅは基端部３６ａに対して、他方の爪部３６側に傾斜する方向に延びている。また、一対の先端部３６ｅは、相互に交差可能に形成されている（図９参照）。これにより、一対の爪部３６が最初に閉空間を形成した状態からさらに爪部３６を閉じることで、その閉空間を小さくすることが可能となる。
　伝達機構３７は、駆動源３５の駆動力を爪部３６に伝達する。伝達機構３７は、モータ側ギア３８ａと、爪側ギア３８ｂとを含む。モータ側ギア３８ａは、モータ３５ａのシャフトに連結されている。爪側ギア３８ｂは、爪部３６に設けられている。爪側ギア３８ｂは、モータ側ギア３８ａと噛み合う。
　一対の爪部３６の一方はここでは、モータ３５ａのシャフトに直接連結されている。そして、一対の爪部３６の他方は、爪側ギア３８ｂのシャフトに連結される。これにより、一対の爪部３６はモータ３５ａの駆動力を受けて相互に逆向きに回動する。
　ロボットハンド３４を移動させる移動機構としてのロボットアーム３２は、ロボットハンド３４を爪部３６が開いたときの爪部３６の開口と底部とを結ぶ第１方向Ｄ１に移動可能である。また、ロボットアーム３２は、ロボットハンド３４を第１方向Ｄ１に交差する方向であって爪部３６の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第２方向Ｄ２に移動可能である。また、ロボットアーム３２は、ロボットハンド３４を閉空間の中心軸の延在方向Ｄ３に移動可能である。上述したようにここでは、ロボットアーム３２として、垂直多関節ロボットが用いられる。垂直多関節ロボットとしては、例えば、駆動軸数が４軸乃至６軸のものが用いられる。これにより、ロボットアーム３２は上記したような動作が可能となっている。
　また、第２ロボット４０は、ロボットアーム４２と、ロボットアーム４２の先端部３６ｅに設けられた結束装置４４とを備える。ロボットアーム４２の駆動によって結束装置４４を各作業位置に移動させることができる。結束装置４４は、複数の電線１１を粘着テープ等によって結束する装置である。かかる結束装置４４としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、複数の電線１１周りに回転させることで、当該粘着テープを複数の電線１１に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、複数の電線１１がロボットハンド３４によって束ねられた状態で、ロボットアーム４２の駆動によって結束装置４４を当該ロボットハンド３４の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置４４によって複数の電線１１に粘着テープを巻付けて、複数の電線１１を結束することができる。
　ここでは、第１ロボット３０、第２ロボット４０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド３４と結束装置４４とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
　撮像部５０は、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する経路情報取得部として用いられるものであり、ここでは、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部５０は、ＣＣＤカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部５０としては、２次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ここでは、前者の例で説明する。
　加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット４０及び撮像部５０に接続されている。撮像部５０で撮像された画像は、加工制御部６０に与えられ、これにより、加工制御部６０において爪部３６の開閉駆動量が取得される。また、加工制御部６０の制御下、第１ロボット３０、第２ロボット４０が結束動作を行う。
　図３は加工制御部６０を示すブロック図である。加工制御部６０は、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６３、ＲＡＭ６４、外部記憶装置６５等がバスライン６１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ６３は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ６４はＣＰＵ６２が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置６５は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置６５には、ＯＳ（オペレーションシステム）６６、電線１１の端末を集線する集線プログラム６７ａを含む加工プログラム６７が格納されている。後に詳述するように、加工プログラム６７に記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ６２が演算処理を行うことにより、第１ロボット３０、第２ロボット４０の動作制御がなされる。
　また、この加工制御部６０では、画像信号入力インターフェース６８及び入出力インターフェース６９もバスライン６１に接続されている。そして、撮像部５０の撮像信号が、画像信号入力インターフェース６８を通じて本加工制御部６０に入力され、爪部３６の開閉駆動量の取得処理に供される。また、本加工制御部６０からの制御信号が入出力インターフェース６９を介して第１ロボット３０、第２ロボット４０に与えられ、第１ロボット３０、第２ロボット４０が駆動制御される。
　なお、本加工制御部６０には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された、図示省略の入力部が接続され、本加工制御部６０に対する諸指示を受付可能に構成されている。
　また、電線端末加工装置２０には、電線端末の状態を検査する電線端末検査装置が設けられていてもよい。電線端末検査装置は、例えば、上記撮像部と、得られた撮像データから電線端末の状態を検査する検査部とを含む。例えば、加工制御部が検査部としての機能を備えていることが考えられる。より詳細には、加工制御部６０において撮像部５０の撮像信号が、画像信号入力インターフェース６８を通じて本加工制御部６０に入力され、電線１１の端末状態の判定処理に供される。この場合、加工制御部６０には、必要に応じて、液晶表示装置、ランプ等により構成された表示装置が接続され、判定結果等の諸情報を表示可能に構成されていてもよい。
　なお、本加工制御部６０が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
　図４は加工制御部６０による検査処理を示すフローチャートである。
　まず、ステップＳ１において、加工制御部６０は、撮像部５０を通じて１つのコネクタ１４から延出する複数の電線１１の端末の画像（領域Ｅ１を含む画像）を取得する。
　次ステップＳ２では、加工制御部６０は、複数の電線１１の存在範囲を取得する。具体的には、まず撮像画像においてコネクタ及び電線画像を抽出する。コネクタ及び電線画像の抽出は、背景と異なるコネクタ及び電線画像を呈する画素を抽出する処理等を実行することによって行われる。次に、撮像画像においてコネクタ１４から所定距離離れた位置において最も外側に位置する電線１１同士の間の間隔を取得する。例えば、抽出された撮像画像内で集線対象のコネクタ画像の画素から所定距離離れた位置において集線対象のコネクタ画像の画素から延出する電線画像の画素のうち最も外側に位置する電線画像の画素の間隔を取得する。そして、撮像画像内の電線画像の画素の間隔を予め与えられた倍率又はコネクタ画像の画素の幅寸法を与えられた実寸法と比較するなどして得られた倍率等を用いて乗算することによって最も外側に位置する電線１１同士の間の実寸を得る。なお、撮像画像内で間隔を取得するのに用いる電線画像の画素が集線対象のコネクタ画像の画素から延出されたものかどうかは、抽出された電線画像から当該電線画像の画素がコネクタ画像の画素から延出しているかどうかなどで判定する。これにより、撮像画像に集線対象のコネクタ１４とは異なるコネクタ１４から延出する電線１１が映りこんだ場合でも、より正確に複数の電線１１の存在範囲を取得できる。なお、最も外側に位置する電線画像の画素の間隔の取得は、コネクタ画像の画素から一定ピッチで行うものであってもよい。
　次ステップＳ３では、加工制御部６０は、撮像画像に含まれる複数の電線１１の経路情報（電線画像部分）と、現在の爪部３６の開閉量とに基づいて、爪部３６の開閉駆動量を取得する。具体的には、ステップＳ２で最も外側に位置する電線１１同士の間の実寸が得られる。これにより、爪部３６を開閉すべき量を取得できる。例えば、爪部３６の開閉量は最も外側に位置する電線１１同士の間隔に付加長αを付加した量として設定することができる。付加長αは、集線時に集線もれのないように考慮した値として実験的、経験的に設定することができる。また、現在の爪部３６の開閉量は既知である。従って、これらの差分を取ることで爪部３６の開閉駆動量を取得することができる。ここでは、爪部３６の開閉駆動量は、モータ３５ａの回転駆動量として取得される。
　次ステップＳ４において、加工制御部６０は、第１ロボット３０にコネクタ１４の根元で複数の電線１１を集線するように指示を与える。具体的には、加工制御部６０は、第１ロボット３０に爪部３６をステップＳ３で取得された開閉駆動量だけ開閉させるように指示を与える。さらに、加工制御部６０は、第１ロボット３０にロボットハンド３４をコネクタ１４の根元に移動させるように指示を与える。そして、加工制御部６０は、第１ロボット３０に爪部３６を閉じるように指示を与える。これにより、第１ロボット３０は、ロボットハンド３４によって複数の電線１１を集線する。なお、この際のロボットハンド３４の作業位置は、事前にティーチングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像においてコネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する電線１１の位置を抽出すること等によって決定される。また、ここでは、加工制御部６０は、第１ロボット３０に集線した後に把持するように指示を与える。把持は、ロボットハンド３４を複数の電線１１の延在方向に沿って移動させることができる程度に爪部３６を閉じた状態にすることで行われる。この際の、爪部３６の閉じる量は、例えば、事前にティーチングされた予定電線束径等によって決定される。
　次ステップＳ５において、加工制御部６０は、第１ロボット３０にしごき動作を行うように指示を与える。具体的には、加工制御部６０は、ロボットハンド３４で複数の電線１１を把持した状態のままロボットハンド３４を下方に移動させるように指示を与える。すると、ロボットハンド３４は、複数の電線１１をコネクタ１４から引っ張りつつ下方に下がる。ロボットハンド３４は、予定結束箇所Ｅ２又はその上側又は下側の隣の位置まで下がる。これにより、複数の電線１１は、コネクタ１４から直線状に垂下がった状態でロボットハンド３４により引っ張られた状態となる。
　ステップＳ６では、加工制御部６０は、第２ロボット４０に予定結束箇所Ｅ２で複数の電線１１を結束するように指示を与える。これにより、第２ロボット４０は、結束装置４４によって予定結束箇所Ｅ２で複数の電線１１を結束する。この際の結束装置４４の作業位置は、事前にティ－チングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像において電線１１に沿った位置であってコネクタ１４から所定距離離れた位置を選定すること等によって決定される。
　上記処理が、各コネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する複数の電線１１に対してなされる。
　＜動作＞
　上記電線端末加工装置２０を前提として、ワイヤーハーネスの製造方法を説明する。
　まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１１の端部が接続されたものを準備し、複数の電線１１が延出する各コネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする（図２参照、工程（ａ））。この状態では、図５に示すように、コネクタ１４から複数の電線１１が垂下がった状態となる。
　この状態で、図６に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する（工程（ｂ））。ここでは、複数のコネクタ１４のうち集線対象のコネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する。すなわち、撮像部５０によって、集線対象のコネクタ１４から延出する複数の電線１１の端末を含む領域Ｅ１を撮像する。さらに、撮像された画像に基づいて複数の電線１１の存在範囲を取得する。
　例えば、図６に示す撮像画像Ｇには、コネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する複数の電線１１が含まれている。この撮像画像Ｇにおいて、コネクタ１４から所定距離離れた位置において、最も外側に位置する電線１１同士の間の間隔を取得する。例えば、撮像画像Ｇ内の電線１１同士の間隔Ｗ１を、予め与えられた撮像倍率又は撮像画像Ｇにおけるコネクタ１４の寸法を予め与えられた実寸法と比較するなどして得られた倍率等を用いて乗算することによって最も外側に位置する電線１１同士の間の実寸を得る。なお、間隔Ｗ１を取得するのに用いる電線１１が集線対象の電線１１から延出されたものかどうかは、抽出された電線画像から当該電線１１がコネクタ１４から延出しているかどうかなどで判定する。これにより、撮像画像Ｇに集線対象のコネクタ１４とは異なるコネクタ１４から延出する電線１１が映りこんだ場合でも、より正確に複数の電線１１の存在範囲（間隔Ｗ１）を取得できる。
　次に、工程（ｂ）で取得された複数の電線１１の経路情報と、ロボットハンド３４の爪部３６の現在の開閉量とに基づいて爪部３６の開閉駆動量を取得する（工程（ｃ））。具体的には、工程（ｂ）で最も外側に位置する電線１１同士の間の実寸が得られる。これにより、爪部３６を開閉すべき量を取得できる。例えば、爪部３６の開閉すべき量は最も外側に位置する電線１１同士の間隔に付加長αを付加した量として設定することができる。付加長αは、集線時に集線もれのないように考慮した値として実験的、経験的に設定することができる。また、現在の爪部３６の開閉量Ｗ２は既知である（図７参照）。従って、これらの差分を取ることで爪部３６の開閉駆動量を取得することができる。ここでは、爪部３６の開閉駆動量は、モータ３５ａの回転駆動量として取得される。
　次に、取得された開閉駆動量で爪部３６を開閉駆動し、電線１１群を集線する（工程（ｄ））。具体的には、モータ３５ａを前工程（ｃ）で取得された開閉駆動量だけ駆動させることで、爪部３６を前工程（ｃ）で取得された開閉駆動量だけ開閉させる（図８参照）。さらに、ロボットハンド３４をコネクタ１４の根元に移動させて、爪部３６を閉じる。例えば、ロボットハンド３４を爪部３６が開いたときの爪部３６の開口と底部とを結ぶ第１方向に移動させてロボットハンド３４をコネクタ１４の根元の集線予定位置に移動させる。これにより、ロボットハンド３４によって複数の電線１１が集線される（図９参照）。なお、この際のロボットハンド３４の作業位置は、事前にティーチングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像においてコネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する電線１１の位置を抽出すること等によって決定される。
　ここで、ロボットハンド３４の作業位置を決定するに当たり、例えば、一対の爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせる場合（図１２参照）と複数の電線１１のセンターＣ３に合わせる場合（図１３参照）とが考えられる。以下では、両者の場合において、複数の電線１１が幅方向の一方に広がっている場合について検討する。図１２乃至図１４は、爪部のセンター合わせをする様子を示す説明図である。図１２乃至図１４において、便宜上、コネクタ１４及びコネクタ１４から延出する電線１１は正面図で示されており、ロボットハンド３４は平面図で示されている。
　図１２に示すように、一対の爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせる場合、コネクタ１４の位置は既知のため、事前にティーチングされた座標にロボットハンド３４を向かわせることができる。また、当該集線作業の後に電線１１をしごく場合、一対の爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせてしごくことで電線１１に過度の力がかかりにくいため、集線作業で一対の爪部３６のセンターＣ１がコネクタ１４のセンターＣ２に合わさっていると、しごき作業を行いやすくなる。しかしながら、複数の電線１１が幅方向の一方に広がっていると、電線１１の存在範囲Ｗ１よりも爪部の開閉量Ｗ３が大きくなりすぎてしまう恐れがある。このため、複数のコネクタ１４同士が近い場合に、集線時に隣のコネクタ１４から延出する電線１１を巻き込んでしまう恐れがある。
　これに対して、図１３に示すように、一対の爪部３６のセンターＣ１を複数の電線１１のセンターＣ３に合わせると、一対の爪部３６の開閉量Ｗ４を必要十分な量にすることができる。これにより、複数のコネクタ１４同士が近い場合でも、集線時に隣のコネクタ１４から延出する電線１１を巻き込んでしまう恐れを低減できる。また、近くに干渉物が存在するなどによってロボットハンド３４の作業可能領域が狭い場合にも、ロボットハンド３４によって作業することができる。なお、撮像画像Ｇから電線１１の存在範囲を取得する際に、併せて電線１１のセンターＣ３位置を取得しておくなどすることによって、一対の爪部３６のセンターＣ１を複数の電線１１のセンターＣ３に合わせることができる。
　この際、図１４に示すように、集線した爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせることで、次のしごき作業に移り易くなる。ロボットアーム３２は、ロボットハンド３４を第１方向Ｄ１に交差する方向であって爪部３６の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第２方向Ｄ２に移動させて、電線１１のセンターＣ３に合わせていた爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせる。なお、集線した爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせる場合、集線完了後に爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせ始めてもよいし、集線中に爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせ始めてもよい。集線中に爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせ始めると、爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせるのに係る時間を短縮することができる。
　また、ここでは、一対の爪部３６は、複数の電線１１を集線した後に把持する。把持は、ロボットハンド３４を複数の電線１１の延在方向に沿って移動させることができる程度に爪部３６を閉じた状態にすることで行われる。なお、集線動作に係る爪部３６と同じ爪部３６で把持動作を行う場合、集線動作のために爪部３６を閉じる際に把持可能な開閉量まで爪部３６を閉じることで、一度の開閉動作で集線及び把持を行うことができる。
　次に、集線された複数の電線１１を把持してしごく（工程（ｅ））。ここでは、上述したように、集線動作に係る第１ロボット３０のロボットハンド３４で複数の電線１１のうちコネクタ１４に近い部分を把持する。この状態で、ロボットハンド３４を下降させて、しごき動作を行わせる。本しごきは、作業者の手作業によって行われてもよい。また、しごき作業は必須ではない。
　この後、図１０に示すように、ロボットハンド３４がコネクタ１４から所定距離離れた下方位置に移動し、予定結束箇所Ｅ２又はその近く（ここでは、予定結束箇所Ｅ２の上側の位置）に移動した状態となる。この状態では、コネクタ１４とロボットハンド３４との間で、複数の電線１１が直線状に引っ張られた状態となる。そして、コネクタ１４から延出し、しごき動作が行われた複数の電線１１を結束装置４４で結束する。
　上記を複数のコネクタ１４のそれぞれに対して行うことで、各コネクタ１４から延出する複数の電線１１が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
　以上のように構成されたワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工装置２０によると、経路情報取得部で取得された複数の電線１１の経路情報と、爪部３６の現在の開閉量とに基づいて爪部３６の開閉駆動量を取得するため、爪部３６の開閉量を複数の電線１１を集線するのに必要十分な量に調節することができる。
　また、撮像部５０による撮像された画像に基づいて、比較的簡易に、爪部３６の開閉駆動量を取得することができる。
　また、電線１１のセンターＣ３とコネクタ１４のセンターＣ２とがずれていた場合に、爪部３６のセンターＣ１を電線１１のセンターＣ３に合わせて集線した後、爪部３６をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせることができる。爪部３６のセンターＣ１を複数の電線１１のセンターＣ３に合わせて複数の電線１１を集線することで、爪部３６の開き量の増加を抑制することができる。これにより、隣り合うコネクタ１４間の間隔が狭い場合でも、隣り合うコネクタ１４の一方から延出する電線１１を集線する時に他方のコネクタ１４から延出する電線１１を巻き込むことを抑制することができる。また、集線した爪部３６のセンターＣ１をコネクタ１４のセンターＣ２に合わせることで、コネクタ１４のセンターＣ２に合わせてしごき作業を行いやすくなる。
　また、モータ３５ａによって爪部３６を開閉駆動するため、簡易な構造で爪部３６の開閉量を調節することができる。この際、２つのギア３８ａ、３８ｂによって、爪部３６の開閉量を調節することができる。
　また、集線作業をした爪部３６でしごき作業を行えるため、同じロボットハンド３４で集線動作としごき動作とを行うことができ、しごき作業用に別途ロボットハンドを設ける必要がなくなる。
　｛変形例｝
　ロボットハンド３４の変形例について説明する。
　実施形態において、伝達機構３７は、モータ側ギア３８ａと、爪側ギア３８ｂとを含むものとして説明したが、このことは必須ではない。伝達機構３７は、変形例に係るロボットハンド１３４、２３４のように、モータ側ギア３８ａとラック３９ａとを含むものであってもよい。図１５及び図１６は、ロボットハンド３４の変形例を示す説明図である。図１７及び図１８は、ロボットハンド３４の別の変形例を示す説明図である。なお、図１５及び図１７は、それぞれロボットハンド１３４、２３４が開いた状態を示し、図１６及び図１８は、それぞれロボットハンド１３４、２３４が閉じた状態を示す。
　変形例に係るロボットハンド１３４、２３４において、モータ３５ａのシャフトにモータ側ギア３８ａが連結されている。ラック３９ａは、モータ側ギア３８ａと爪部１３６、２３６との間に介在する。ラック３９ａは、モータ側ギア３８ａと噛み合う。ラック３９ａは、モータ側ギア３８ａに対して（ここでは、固定部材３４ａに対して）往復移動可能な部材３９に形成されており、ラック３９ａが往復駆動することで爪部１３６、２３６が開閉駆動する。
　具体的には、ロボットハンド１３４において、ラック３９ａが形成された部材３９には、一端に相互に異なる方向に延びる２本の連結部材１３４ｃが設けられている。当該各連結部材１３４ｃの先端は、それぞれ別の爪部１３６の基端部１３６ａを支持している。爪部１３６の基端部１３６ａはＬ字状に形成されている。Ｌ字状の基端部１３６ａの一端部１３６ｂが上記連結部材１３４ｃに連結されている。当該一端部１３６ｂには当該一端部１３６ｂの延在方向に長い長穴１３６ｈが形成され、当該長穴１３６ｈに連結部材１３４ｃの先端が長穴１３６ｈに沿って爪部１３６と相対移動可能に嵌っている。Ｌ字の中間の角部分１３６ｄが固定部材３４ａに回動可能に軸支されている。２つの爪部１３６の角部分１３６ｄが同じ位置に軸支されている。基端部１３６ａはＬ字の凸の部分を引き込み方向に向けている。また、Ｌ字状の基端部１３６ａの他端部１３６ｃには爪部１３６の先端部１３６ｅが設けられている。
　ロボットハンド１３４において、ラック３９ａが形成された部材３９が移動することで図１５のように爪部１３６が開いた状態と図１６のように爪部１３６が閉じた状態との間で状態変更する。具体的には、図１５の状態からラック３９ａが形成された部材３９が引き込まれると、２本の連結部材１３４ｃも引き込まれる。連結部材１３４ｃの先端は、引き込まれる途中に長穴１３６ｈのうちラック３９ａ側の内周面に当接する。そのまま引き込まれることで連結部材１３４ｃの先端が当該内周面を押し、爪部１３６の基端部１３６ａが角部分１３６ｄ周りに回動する。この際、連結部材１３４ｃの先端は、爪部１３６の基端部１３６ａに対して当該内周面に沿って角部分１３６ｄ側に相対移動する。以上により、図１６に示すように爪部１３６が閉じる。逆に爪部１３６が閉じた状態から開く場合は、ラック３９ａが形成された部材３９及び連結部材１３４ｃが押し出され、連結部材１３４ｃの先端が長穴１３６ｈのうちラック３９ａ側とは反対側の内周面に当接し、そのまま押し出されることで当該内周面を押し、爪部１３６の基端部１３６ａが角部分１３６ｄ周りに回動する。この際、連結部材１３４ｃの先端は、爪部１３６の基端部１３６ａに対して当該内周面に沿って先端側に相対移動する。以上により、図１５に示すように爪部１３６が開く。
　ロボットハンド２３４において、爪部２３６の基端部２３６ａはＬ字状に形成されている。Ｌ字状の基端部２３６ａの一端部２３６ｂは、ラック３９ａが形成された部材３９に支持されている。当該一端部２３６ｂには当該一端部２３６ｂの延在方向に長い長穴２３６ｈが形成され、当該長穴２３６ｈにラック３９ａが形成された部材３９の先端が長穴２３６ｈに沿って爪部２３６と相対移動可能に嵌っている。Ｌ字状の基端部２３６ａの中間の角部分２３６ｄは、固定部材３４ａに回動可能に軸支されている。２つの爪部２３６の角部分２３６ｄはそれぞれ別の位置で軸支されている。基端部２３６ａはＬ字の凸の部分を引き込み方向に向けている。また、Ｌ字状の基端部２３６ａの他端２３６ｃには爪部２３６の先端部２３６ｅが設けられている。
　ロボットハンド２３４において、ラック３９ａが形成された部材３９が移動することで図１７のように爪部２３６が開いた状態と図１８のように爪部２３６が閉じた状態との間で状態変更する。具体的には、図１７の状態からラック３９ａが形成された部材３９が引き込まれると、ラック３９ａが形成された部材３９の先端は、引き込まれる途中に長穴２３６ｈのうちラック３９ａ側の内周面に当接する。そのまま引き込まれることでラック３９ａが形成された部材３９が当該内周面を押し、爪部２３６の基端部２３６ａが角部分２３６ｄ周りに回動する。この際、ラック３９ａが形成された部材３９の先端が爪部２３６の基端部２３６ａに対して当該内周面に沿って角部分２３６ｄ側に相対移動する。以上により、図１８に示すように爪部２３６が閉じる。逆に爪部２３６が閉じた状態から開く場合は、ラック３９ａが形成された部材３９が押し出され、ラック３９ａが形成された部材３９の先端が長穴２３６ｈのうちラック３９ａ側とは反対側の内周面に当接し、そのまま押し出されることで当該内周面を押し、爪部２３６の基端部２３６ａが角部分２３６ｄ周りに回動する。この際、ラック３９ａが形成された部材３９の先端は、爪部２３６の基端部２３６ａに対して当該内周面に沿って先端側に相対移動する。以上により、図１７に示すように爪部２３６が開く。
　このようなロボットハンド１３４、２３４によると、ギア３８ａとラック３９ａとの組み合わせで、爪部１３６、２３６の開閉量を調節することができる。
　また、これまで一対の爪部３６、１３６、２３６を開閉駆動するものとして説明したがこのことは必須ではない。１つの爪部を開閉駆動するものであってもよい。
　｛第２実施形態｝
　次に、本発明の第２実施形態について説明する。図１９は、第２実施形態のロボットハンド３４Ａを示す概略平面図である。図２０は、第２実施形態のロボットハンド３４Ａの概略斜視図である。図２１は、閉状態のロボットハンド３４Ａを示す概略平面図である。
　ロボットハンド３４Ａは、駆動部３５Ａと、爪部３６Ａ及び伝達機構３７Ａを備える。
　駆動部３５Ａは、爪部３６Ａを支持すると共に、爪部３６Ａを開閉させる駆動源を構成する。駆動部３５Ａは、例えば、リニアモータ、ボールねじ、又は、ピニオンギアなどによって構成するとよい。
　爪部３６Ａは、一対の爪本体部３６０を備える。一対の爪本体部３６０各々は、伝達機構３７Ａの支持部３７０を介して、駆動部３５Ａに接続されている。駆動部３５Ａは、一対の支持部３７０各々を独立に第２方向Ｄ２に沿って平行移動させることによって、一対の爪本体部３６０，３６０を互いに接近する方向及び離間する方向に平行移動させる。
　爪本体部３６０は、板状に形成された部材である。爪本体部３６０は、基端部３６ａＡと、先端部３６ｅＡとを備える。なお、以下の説明において、本実施形態では、爪本体部３６０において、先端部３６ｅＡ側を爪本体部３６０の先端側とし、基端部３６ａＡ側を爪本体部３６０の基端側とする。
　先端部３６ｅＡの内側面３６２Ｓは、爪本体部３６０の先端側に向かうに連れて、他方の爪本体部３６０側へ傾く傾斜面をなしている。この内側面３６２Ｓは、他方の爪本体部３６０を向く面であって、他方の爪本体部３６０との間で電線１１を把持する面である。
　先端部３６ｅＡの外側面３６４Ｓは、爪本体部３６０の先端側に向かうに連れて、他方の爪本体部３６０側へ傾く傾斜面をなしている。本例では、先端部３６ｅＡは、先細り状に形成されており、先端部３６ｅＡの先端は、鋭角をなすように角張らせている。
　基端部３６ａＡの内側面３６６Ｓは、爪本体部３６０の先端側に向かうに連れて、他方の爪本体部３６０側へ傾く傾斜面をなしている。この内側面３６６Ｓは、他方の爪本体部３６０側を向く面であって、他方の爪本体部３６０との間で電線１１を把持する面である。
　先端部３６ｅＡの内側面３６２Ｓと、基端部３６ａＡの内側面３６６Ｓは、１８０度未満の角度をなしており、ここでは、鈍角をなしている。本例では、内側面３６２Ｓと内側面３６６Ｓ３６６Ｓとが、第３方向から見てＶ字状となるように形成されている。
　先端部３６ｅＡの第２方向Ｄ２の長さＬ１は、基端部３６ａＡの第２方向Ｄ２の長さＬ２よりも長くなっている（Ｌ１＜Ｌ２）。先端部３６ｅＡを基端部３６ａＡよりも短くすることによって、先端部３６ｅＡを密集した電線１１の間に容易に進入させることができる。また、基端部３６ａＡを先端部３６ｅＡよりも長くすることによって、爪部３６Ａの内側に入った電線１１が爪部３６Ａの基端側へ抜けることを抑制できる。
　伝達機構３７Ａの支持部３７０は、基端側が駆動部３５Ａに連結されており、先端側が爪本体部３６０に連結されている。本例では、支持部３７０は、基端側が駆動部３５Ａに接続されており、その接続部分から第１方向Ｄ１に沿って延び、その途中で第２方向Ｄ２に曲がって延びて爪本体部３６０に接続されている。駆動部３５Ａが支持部３７０を第２方向Ｄ２に沿って移動させることによって、爪本体部３６０全体が第２方向Ｄ２に沿って移動する。
　一対の爪本体部３６０，３６０のうち、一方の爪本体部３６０は、他方の爪本体部３６０よりも、爪本体部３６０の厚さ分だけ第３方向Ｄ３にずらして支持されている。図３に示すように、一対の爪本体部３６０，３６０を互いに接近させることによって、これらを第３方向Ｄ３に重ねることができる。これによって、四方が一対の爪本体部３６０の内側面（内側面３６２Ｓ，３６６Ｓ）で囲まれた閉空間ＣＲ１が形成される。
　このように、駆動部３５Ａは、一対の爪本体部３６０，３６０を、第２方向Ｄ２に沿って平行移動させることによって、爪部３６Ａの開閉量（一対の先端部３６ｅＡ，３６ｅＡの間隔）を調整可能に爪部３６Ａを開閉駆動する。第２方向Ｄ２は、爪部３６Ａの開閉方向に相当する。
　＜動作説明＞
　図２２は、コネクタ保持部７０によって、垂下げられた状態で支持されている複数の電線１１を示す図である。以下の説明では、ロボットハンド３４Ａによって、領域ＡＲ１，ＡＲ２各々に存在する集線対象の複数の電線１１（以下、電線群１１Ｇ）を把持する場合について説明する。なお、ロボットハンド３４Ａは、１本の電線１１を把持する場合にも適用可能である。
　＜集線対象の電線群１１Ｇが比較的広い範囲に広がる場合＞
　図２３は、領域ＡＲ１において電線群１１Ｇを集線するロボットハンド３４Ａを示す図である。この領域ＡＲ１には、集線対象の電線群１１Ｇが比較的広範囲に分散して配されている。この場合、まず、駆動部３５Ａが一対の爪本体部３６０を移動させることによって、一対の先端部３６ｅＡ間の間隔Ｇ１を、電線群１１Ｇの第２方向Ｄ２の広がりＥ１よりも大きくする。
　続いて、ロボットアーム４２がロボットハンド３４Ａを第１方向Ｄ１に移動させることによって、一対の爪本体部３６０，３６０の内側に、電線群１１Ｇが配される。そして、図２３に示すように、一対の爪本体部３６０，３６０を互いに接近させることによって、閉空間ＣＬ１が形成されると共に、その閉空間ＣＬ１にて電線群１１Ｇが集線される。なお、例えば集線対象の電線群１１Ｇの束が太くなる場合には、一対の先端部３６ｅＡが重ならないことによって、閉空間ＣＬ１が形成されないこともあり得る。
　このように、ロボットハンド３４Ａの爪部３６Ａの場合、集線対象の電線群１１Ｇが横方向に広く分散していた場合にも、一対の先端部３６ｅＡ，３６ｅＡ間の距離を大きくすることによって、電線群１１Ｇを把持できる。
　また、先端部３６ｅＡの内側面３６２Ｓと、基端部３６ａＡの内側面３６６Ｓは、１８０度未満の角度をなす。このため、爪部３６を閉じた際に、電線群１１Ｇを、先端部３６ｅＡと基端部３６ａＡとの間の中間位置に集めることができる。
　＜集線対象の電線群１１Ｇの周辺に非集線対象の電線１１がある場合＞
　図２４は、領域ＡＲ２において集線対象の電線群１１Ｇを把持するロボットハンド３４Ａを示す図である。領域ＡＲ２においては、集線対象でない電線１１が、集線対象の電線群１１Ｇの両側に近接して存在している。この場合、駆動部３５Ａが一対の爪本体部３６０を移動させることによって、一対の先端部３６ｅＡ間の間隔Ｇ１を、電線群１１Ｇの広がりＥ２よりも大きくし、その電線群１１Ｇの両側にある電線１１，１１間の間隔Ｅ３よりも小さくするとよい。
　続いて、ロボットアーム４２がロボットハンド３４Ａを第１方向Ｄ１に移動させることによって、一対の爪本体部３６０，３６０の内側に集線対象の電線群１１Ｇが配される。そして、図２４に示すように、一対の爪本体部３６０，３６０を互いに接近させることによって、閉空間ＣＬ１が形成され、この閉空間ＣＬ１の内側にて電線群１１Ｇが把持される。なお、例えば、集線対象の電線群１１Ｇの束が比較的太くなる場合には、一対の先端部３６ｅＡが重ならないことによって、閉空間ＣＬ１が形成されないこともあり得る。
　図２４に示すように、爪本体部３６０の先端部３６ｅＡの外側面３６４Ｓが、内側（他方の爪本体部３６０側）に傾斜している。このため、先端部３６ｅＡの先端を、集線対象（又は把持対象）である電線１１と、非集線対象（又は非把持対象）でない電線１１の間に容易に進入させることができる。また、先端部３６ｅＡを先細り状に形成することによって、電線１１間への進入がさらに容易となる。
　また、爪部３６Ａが電線群１１Ｇをつかみにいく際に、一対の基端部３６ａＡが部分的に重なることによって、基端部３６ａＡよりも基端側に電線群１１Ｇが相対的に移動することを抑制できる。これによって、電線群１１Ｇを一対の爪本体部３６０，３６０間にて容易に把持できる。
　以上のように、ロボットハンド３４Ａの爪部３６Ａを採用することによって、把持対象の電線群１１Ｇが第２方向に広がっている場合、及び、集線対象の電線群１１Ｇの側方に保持対象でない電線１１が存在する場合の双方に、容易に対応することができる。
　｛第３実施形態｝
　図２５は、第３実施形態のロボットハンド３４Ｂを示す概略平面図である。図２６は、図２５に示すＡ－Ａ線に沿う位置から見たロボットハンド３４Ｂの概略断面図である。
　ロボットハンド３４Ｂは、駆動部３５Ａと、爪部３６Ｂと、伝達機構３７Ａを備える。爪部３６Ｂは、一対の多段爪本体部３６０Ａ，３６０Ａを備える。多段爪本体部３６０Ａは、第３方向Ｄ３に多段（ここでは３段）に配された３つの爪本体部３６０と、その３つの爪本体部３６０を互いに連結する連結部３６２を備える。
　３つの爪本体部３６０の第３方向Ｄ３の間隔が、他方の多段爪本体部３６０Ａの１つの爪本体部３６０の厚さ（第３方向Ｄ３の長さ）よりも若干大きくなるように、連結部３６２が３つの爪本体部３６０を連結している。
　多段爪本体部３６０Ａの３つの爪本体部３６０のうち、中間の爪本体部３６０に、伝達機構３７Ａの支持部３７０が接続されている。駆動部３５Ａは、支持部３７０を第２方向Ｄ２に沿って平行移動させることによって、多段爪本体部３６０Ａを第２方向に沿って平行移動させる。
　図２７は、電線群１１Ｇを集線するロボットハンド３４Ｂを示す図である。ロボットハンド３４Ｂは、電線群１１Ｇを集線して把持する際、一対の多段爪本体部３６０Ａ，３６０Ａの爪本体部３６０各々が第３方向Ｄ３に交互に重なる。すなわち、多段爪本体部３６０Ａ，３６０Ａは、咬み合う構造となっている。これによって、ロボットハンド３４Ｂによって集線された電線群１１Ｇが、その把持された部分において曲がることを低減できる。
　｛変形例｝
　第２実施形態のロボットハンド３４Ａにおいては、駆動部３５Ａ及び伝達機構３７Ａが一対の爪本体部３６０，３６０を平行移動させるものとしている。しかしながら、第１実施形態の駆動部３５Ａ及び伝達機構３７Ａを適用することによって、一対の爪本体部３６０，３６０を回転させるようにしてもよい。第３実施形態のロボットハンド３４Ｃについても、同様に、第１実施形態の駆動部３５Ａ及び伝達機構３７を採用してもよい。
　爪本体部３６０の先端部３６ｅＡ及び基端部３６ａＡを、第１実施形態の先端部３６ｅ及び基端部３６ａのように棒状に形成してもよい。
　第２実施形態の爪部３６Ａは、同一形状である一対の爪本体部３６０を備えている。しかしながら、一方を爪本体部３６０とし、他方を爪本体部３６０とは異なる形状の爪本体部としてもよい。例えば、他方の爪本体部を直線上に延びる棒状の部材としてもよい。また、他方の爪本体部については、可動とすることは必須ではない。例えば、他方の駆動部３５Ａに固定されていてもよい。第３実施形態の爪部３６Ｂについても、同様である。
　爪部３６Ｂにおいては、３つの爪本体部３６０で構成される多段爪本体部３６０Ａを一体に移動させる構成としているが、３つの爪本体部３６０各々を個別に移動させる構成としてもよい。この場合、爪本体部３６０各々に支持部３７０を接続して、駆動部３５Ａが支持部３７０各々を独立に移動させるとよい。
　なお、上記実施形態及び変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
　以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　ワイヤーハーネス
　１１　電線
　１４　コネクタ
　２０　電線端末加工装置
　３０　第１ロボット
　３２　ロボットアーム
　３４、１３４、２３４　ロボットハンド
　３５　駆動源
　３５Ａ　駆動部
　３５ａ　モータ
　３６、１３６、２３６、３６Ａ、３６Ｂ　爪部
　３６０　爪本体部
　３６０Ａ　多段爪本体部
　３６ａ、３６ａＡ　基端部
　３６ｅ、３６ｅＡ　先端部
　３６２Ｓ　（先端部の）内側面
　３６４Ｓ　（先端部の）外側面
　３６６Ｓ　（基端部の）内側面
　３７、３７Ａ　伝達機構
　３８ａ　モータ側ギア
　３８ｂ　爪側ギア
　３９ａ　ラック
　４０　第２ロボット
　４４　結束装置
　５０　撮像部
　６０　加工制御部
　６７　加工プログラム
　６７ａ　集線プログラム
　７０　コネクタ保持部
　７６　コネクタホルダ
　Ｅ２　予定結束箇所

Claims (18)

  1. 　コネクタから延出する複数の電線をロボットハンドで集線しつつ前記コネクタから離れた位置で束ねてワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　（ａ）複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、
    　（ｂ）前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得する工程と、
    　（ｃ）前記工程（ｂ）で取得された前記複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の現在の開閉量とに基づいて前記爪部の開閉駆動量を取得する工程と、
    　（ｄ）前記工程（ｃ）で取得された開閉駆動量で前記爪部を開閉駆動し前記複数の電線を集線する工程と、
    　（ｅ）前記工程（ｄ）で集線された前記複数の電線を把持してしごく工程と、
    　を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
  2. 　請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｂ）は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する工程と撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得する工程とを含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ａ）は、複数のコネクタをそれぞれコネクタホルダにセットする工程を含み、
    　前記工程（ｂ）は、前記複数のコネクタのうち集線対象の前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得し、
    　前記工程（ｄ）は、前記爪部のセンターを前記複数の電線のセンターに合わせて前記複数の電線を集線する工程と、集線した前記爪部のセンターを前記コネクタのセンターに合わせる工程と、を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　モータによって前記爪部を開閉駆動する、ワイヤーハーネスの製造方法。
  5. 　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｄ）で前記複数の電線を集線した前記爪部が、前記工程（ｅ）で前記複数の電線を把持してしごく、ワイヤーハーネスの製造方法。
  6. 　駆動源と、開閉可能に設けられた爪部と、前記駆動源の駆動力を前記爪部に伝達する伝達機構とを含み、前記爪部の開閉量を調節可能に前記爪部を開閉駆動するロボットハンドと、
    　前記ロボットハンドを前記爪部が開いたときの前記爪部の開口と底部とを結ぶ第１方向に移動可能な移動機構と、
    　コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記経路情報取得部で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記爪部の現在の開閉量とに基づいて、前記爪部の開閉駆動量を取得する加工制御部と、
    　を備える、電線端末加工装置。
  7. 　請求項６に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記経路情報取得部は、前記コネクタから延出する前記複数の電線を撮像する撮像部であり、
    　前記加工制御部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記複数の電線の存在範囲を取得することで、前記爪部の開閉駆動量を取得する、電線端末加工装置。
  8. 　請求項６又は請求項７に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記第１方向に交差する方向であって前記爪部の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第２方向に移動可能である、電線端末加工装置。
  9. 　請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記駆動源はモータを含み、前記モータの駆動量を決定することで前記爪部の開閉量が決定される、電線端末加工装置。
  10. 　請求項９に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたモータ側ギアと、前記爪部に設けられ、前記モータ側ギアと噛み合う爪側ギアとを含む、電線端末加工装置。
  11. 　請求項９に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記伝達機構は、前記モータのシャフトに連結されたギアと、前記ギアと前記爪部との間に介在し、前記ギアと噛み合うラックとを含み、
    　前記ラックが往復駆動することで前記爪部が開閉駆動する、電線端末加工装置。
  12. 　請求項６から請求項１１のいずれか１項に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記移動機構は、前記ロボットハンドを前記爪部の閉空間の中心軸の延在方向に移動可能である、電線端末加工装置。
  13. 　請求項６から請求項１２のいずれか１項に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記爪部は、前記駆動源によって開閉駆動される一対の爪本体部を含み、
    　前記一対の爪本体部のうち少なくとも一方は、
    　前記爪本体部の先端側に配された先端部と、
    　前記爪本体部の基端側に配された基端部と、
    を備え、
    　前記先端部の外側面は、前記爪本体部の先端に向かうに連れて、他方の前記爪本体部の側に傾く傾斜面を有しており、
    　前記爪部の開閉方向における、前記先端部の長さが、前記基端部よりも短い、電線端末加工装置。
  14. 　請求項１３に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記先端部の内側面及び前記基端部の内側面が、１８０度未満の角度をなす、電線端末加工装置。
  15. 　請求項１３又は請求項１４に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記先端部が先細り状に形成されている、電線端末加工装置。
  16. 　請求項１３から請求項１５のいずれか１項に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記駆動源及び前記伝達機構が、前記一対の爪本体部のうち、一方の前記爪本体部を他方の前記爪本体部に接近及び離間する方向に平行移動させる、電線端末加工装置。
  17. 　請求項１３から請求項１６のいずれか１項に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記爪部は、複数の前記爪本体部を多段に重ねて構成された多段爪本体部を備える、電線端末加工装置。
  18. 　請求項１７に記載の電線端末加工装置であって、
    　前記爪部は、一対の前記多段爪本体部を備えており、
    　前記爪部が閉じることによって、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の前記爪本体部が、一対の前記多段爪本体部のうち、一方の複数の前記爪本体部が、他方の前記爪本体部に重ねられた状態となる、電線端末加工装置。
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