WO2018016335A1 - ワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工用装置 - Google Patents

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WO2018016335A1
WO2018016335A1 PCT/JP2017/024795 JP2017024795W WO2018016335A1 WO 2018016335 A1 WO2018016335 A1 WO 2018016335A1 JP 2017024795 W JP2017024795 W JP 2017024795W WO 2018016335 A1 WO2018016335 A1 WO 2018016335A1
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robot hand
electric wires
claw
connector
wires
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PCT/JP2017/024795
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English (en)
French (fr)
Inventor
英昭 伊藤
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses

Definitions

  • This invention relates to a processing apparatus used for processing a wire harness or the like.
  • Patent Documents 1 to 4 disclose mechanisms for gripping and moving an electric wire when the electric wire is pressed against a press contact terminal or when the terminal is inserted into a connector housing.
  • Patent Documents 1 to 4 since the mechanism for gripping and moving the electric wires described in Patent Documents 1 to 4 is intended for moving one electric wire, and for moving the electric wires, it is necessary to collect a plurality of electric wires. It is unsuitable.
  • an object of the present invention is to provide a technique suitable for an operation of collecting a plurality of linear members.
  • a method for manufacturing a wire harness is a wire for manufacturing a wire harness by collecting a plurality of electric wires extending from a connector with a robot hand and bundling them at a position away from the connector.
  • a method for manufacturing a harness wherein (a) a step of setting a connector from which a plurality of electric wires extend to a connector holder, (b) a step of acquiring route information of the plurality of electric wires extending from the connector, (C) Whether or not the robot hand needs to move the plurality of wires based on the path information of the plurality of wires acquired in the step (b) and the opening amount of the claw portion of the robot hand.
  • step (d) the robot hand when it is determined in step (c) that the robot hand needs to move the plurality of wires.
  • step (d) the robot hand when it is determined in step (c) that the robot hand needs to move the plurality of wires.
  • step (e) when it is determined in the step (c) that the operation of drawing the plurality of electric wires by the robot hand is not necessary.
  • the manufacturing method of the wire harness according to the second aspect is the manufacturing method of the wire harness according to the first aspect, and the robot hand drives the movable claw to open and close with respect to the fixed claw.
  • a method for manufacturing a wire harness according to a third aspect is a method for manufacturing a wire harness according to the second aspect, wherein the step (d) includes (d1) the opening of the movable claw and the presence of the plurality of electric wires. A step of positioning at one end of the range, and (d2) a step of moving the robot hand in a direction from the one end to the other end of the plurality of electric wires and closing the movable claw.
  • An apparatus for processing an end of an electric wire includes a robot hand including a drive source and a claw portion that is openable and closable by receiving a driving force of the drive source, and the robot hand includes at least the claw portion.
  • a movement mechanism that is movable in a second direction that intersects the first direction that connects the opening and bottom of the claw when the door is opened, and a route information acquisition unit that acquires route information of a plurality of electric wires extending from the connector Whether or not the robot hand needs to move the plurality of wires based on the route information of the plurality of wires acquired by the route information acquisition unit and the opening amount of the claw portion of the robot hand.
  • the robot hand moves the robot hand in the second direction and closes the claw portion while bringing the plurality of electric wires together when it is determined that the robot hand needs to move the plurality of electric wires. Let When the operation of lapping the plurality of electric wires in the serial robot hand is determined to be unnecessary, and a Asked operation control unit for it is concentrates the plurality of electric wires to close the claw portion.
  • the electric wire terminal processing device is the electric wire terminal processing device according to the fourth aspect, wherein the claw portion includes a movable claw that opens and closes and a fixed claw that is fixed.
  • the robot hand determines whether or not it is necessary to move the plurality of wires with the robot hand based on the acquired route information of the plurality of wires and the opening amount of the claw portion of the robot hand.
  • the robot hand is moved to move the plurality of electric wires and close the claws to collect the wires. You can collect all the electric wires.
  • the claw portions are closed and the plurality of electric wires are collected as they are, so that the operation for collecting the wires can be simplified.
  • the robot hand opens and closes the movable claw with respect to the fixed claw. Therefore, the robot hand closes the movable claw in a state where a plurality of electric wires are moved toward the movable claw. And the operation of closing the nail can be performed easily.
  • the opening amount of the claw portion is small, it is possible to collect a plurality of electric wires without any problems by a simple method.
  • the claw portion is closed and concentrated while moving the robot hand and moving the plurality of electric wires, so the amount of opening of the claw portion is small Even in this case, a plurality of electric wires can be collected without exception.
  • the claw portions are closed and the plurality of electric wires are collected as they are, so that the operation for collecting the wires can be simplified.
  • the moving operation and the claw are closed by closing the movable claw with a plurality of electric wires approaching the movable claw. Operation can be performed easily.
  • FIG. 1 is an expanded view of an example of the wire harness 10.
  • the electric wire 11 passing through the same path is drawn with a single line.
  • the electric wire 11 drawn with one line may actually be a bundle of a plurality of electric wires 11.
  • the wire harness 10 to be processed has a plurality of connectors 14 connected via a plurality of electric wires 11. More specifically, the wire harness 10 has a configuration in which a plurality of electric wires 11 are bundled while being branched. And in each branch destination of the wire harness 10, the edge part of the some electric wire 11 is inserted and connected to the connector 14. FIG. In a state where the wire harness 10 is incorporated in the vehicle, each connector 14 is connected to various electrical components mounted on the vehicle. Thereby, the wire harness 10 plays the role which electrically connects the various electrical components mounted in the vehicle. The electric wires 11 included in the wire harness 10 are bundled while being branched in a form corresponding to the laying route in the vehicle.
  • the connector 14 is connected to the end of the electric wire 11.
  • the electric wire 11 is connected to the connector 14 via a terminal connected to the end thereof by crimping or welding.
  • the main body of the connector 14 is integrally formed of, for example, an insulating resin material.
  • a plurality of cavities in which the terminals at the end of the electric wire 11 can be inserted and held are formed.
  • the terminals of the plurality of electric wires 11 are inserted and held in the cavities, the plurality of electric wires 11 are extended from each connector 14.
  • FIG. 2 is a schematic view showing the wire terminal processing apparatus 20.
  • the wire terminal processing apparatus 20 includes a first robot 30 as a wire collecting mechanism for collecting a plurality of wires 11, a second robot 40 as a binding mechanism for binding the plurality of wires 11, an imaging unit 50, and a processing control unit. 60.
  • the machining control unit 60 controls the operation of the first robot 30 and the second robot 40.
  • the processing control unit 60 functions as a shifting operation control unit that determines whether or not to perform the shifting operation based on the image captured by the imaging unit 50 and the binding operation of the first robot 30 and the second robot 40. It has a function as a bundling operation control unit that performs control. Details of the shifting operation will be described later.
  • the wire terminal processing device 20 includes a connector holding portion 70.
  • the connector holding portion 70 is configured to be able to hold the connector 14 in a state where the electric wire 11 is hung from the connector 14.
  • the connector holding part 70 includes a frame part 72 and a connector holder 76.
  • the frame unit 72 includes a horizontal frame 73 and a vertical frame 74.
  • the vertical frame 74 is supported in a standing state on the floor.
  • the horizontal frame 73 is supported in a horizontal posture at a position on the floor by a vertical frame 74.
  • the connector holder 76 is supported at a position on the floor by the horizontal frame 73.
  • the connector holder 76 detachably supports the connector 14 in a state where the back portion of the connector 14 on the side where the electric wire 11 extends is exposed to the outside.
  • the connector holder 76 has a recess into which the connector 14 can be fitted, and the connector 14 can be detachably fitted into the recess.
  • a plurality of connector holders 76 are supported on the horizontal frame 73 at intervals.
  • the connector 14 supports the connector 14 in a posture in which the back portion of the connector 14 on the side where the electric wire 11 extends is directed downward by the connector holder 76.
  • the connector holder 76 may be configured to hold the back portion of the connector 14 on the side where the electric wire 11 extends in a lateral orientation.
  • each connector 14 is supported by each said connector holder 76 in the state where the terminal of each end of a plurality of electric wires 11 was inserted and held in each corresponding connector 14. In this state, the electric wires 11 are not bundled. For this reason, each electric wire 11 extending from each connector 14 hangs down from each connector 14, and is curved toward the other connector 14 at a position below each connector 14.
  • the insertion of the end portion of the electric wire 11 into each connector 14 may be performed in a state where the connector 14 is set in the connector holder 76, or may be performed before the connector 14 is set in the connector holder 76.
  • the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 are collected (see the circular planned collecting point E1 in FIG. 2 and FIG. 11) and are rubbed. (See square region E2 in FIG. 2).
  • the plurality of electric wires 11 are bound by a binding member 80 such as an adhesive tape or a binding band (see the circular planned binding portion E3 and FIG. 14 in FIG. 2).
  • the some electric wire 11 is bound so that the form of the said wire harness 10 may be made.
  • the plurality of electric wires 11 may be bound between the planned binding location E3 and the connector 14 or between the planned binding locations E3.
  • the unbonded electric wires 11 are amorphous, the extending form of the plural electric wires 11 is usually different for each wire harness 10 to be processed, and the existence range of the plural electric wires 11 at the planned concentration point E1 is different. It can be different. Therefore, the wire collecting mechanism is required to have a function of collecting the plurality of electric wires 11 having different existence ranges for each wire harness 10 to be processed.
  • the first robot 30 as a concentrator is configured to collect a plurality of electric wires 11.
  • the second robot 40 as a binding mechanism is configured to be able to bind a plurality of electric wires 11.
  • general industrial robots can be used as the robot arms 31 and 41 of the first robot 30 and the second robot 40.
  • FIG. 2 general vertical articulated robots are illustrated as the robot arms 31 and 41 of the first robot 30 and the second robot 40.
  • the first robot 30 includes a robot arm 31 and a robot hand 32 provided at the tip of the robot arm 31.
  • the robot hand 32 can be moved to each work position by driving the robot arm 31.
  • the robot hand 32 can collect a plurality of electric wires 11.
  • the robot hand 32 grips the plurality of collected electric wires 11, squeezes the plurality of electric wires 11 by moving in the extending direction while holding the plurality of electric wires 11,
  • the electric wires 11 can be held in a bundled state.
  • the plurality of electric wires 11 can be collected by closing the robot hand 32 in a state where the robot hand 32 is moved to a position below the connector 14 by driving the robot arm 31.
  • the collected plurality of wires 11 are lightly held by the same robot hand 32, and in this state, the robot hand 32 is moved downward by driving the robot arm 31, whereby the plurality of wires 11 extending from the connector 14 are moved. I can do it. That is, the first robot 30 is used as an electric wire concentration mechanism that collects the plurality of electric wires 11 and an electric wire correction mechanism that corrects the plurality of electric wires 11 to be as straight as possible. By keeping the robot hand 32 holding the plurality of electric wires 11 while the robot hand 32 is moved downward from the connector 14, the plurality of electric wires 11 can be kept in a bundled state.
  • the robot hand 32 includes a drive source 33, a transmission mechanism 34, and a claw portion 37 (see FIG. 7). These are supported by the fixing member 32a.
  • the claw portion 37 is driven to open and close using the driving force of the driving source 33. At this time, the opening / closing amount of the claw portion 37 can be adjusted.
  • the drive source 33 includes a motor 33a. By determining the driving amount of the motor 33a, the opening / closing amount of the claw portion 37 is determined.
  • the motor 33a for example, a motor suitable for positioning control such as a stepping motor may be used.
  • the drive source may be composed of an actuator such as an air cylinder, a hydraulic cylinder, or a linear motor. Even in this case, it is preferable that the opening / closing amount of the claw portion 37 can be adjusted by controlling the positioning of the driving source.
  • the transmission mechanism 34 transmits the driving force of the driving source 33 to the claw portion 37.
  • the transmission mechanism 34 includes a motor side gear 35 and a claw side gear 36.
  • the motor side gear 35 is connected to the shaft of the motor 33a.
  • the claw side gear 36 is pivotally supported by the fixed member 32a.
  • the claw side gear 36 meshes with the motor side gear 35.
  • the claw portion 37 is provided so that it can be opened and closed while rotating.
  • the claw portion 37 includes a movable claw 38 and a fixed claw 39.
  • one movable claw 38 and one fixed claw 39 are provided.
  • the movable claw 38 is pivotally supported together with the claw side gear 36 at one end of the fixed member 32a. As a result, the claw side gear 36 is rotated by receiving the driving force of the motor 33a, so that the movable claw 38 is also rotated together with the claw side gear 36, whereby the claw portion 37 is opened and closed.
  • the movable claw 38 is formed in an L shape in plan view.
  • the shape of the movable claw 38 is not limited to the above.
  • the movable claw 38 may be formed in a straight line shape in a plan view or may be formed in an arc shape in a plan view.
  • the movable claw 38 is attached so that the L-shaped bent portion is located on the opposite side to the fixed claw 39. As a result, the L-shaped recessed portion can constitute a part of the closed space.
  • the fixing claw 39 is attached to the other end of the fixing member 32a.
  • the fixed claw 39 is formed in a straight line shape in plan view.
  • the shape of the fixed claw 39 is not limited to the above.
  • the fixed claw 39 may be formed in an L shape in plan view or may be formed in an arc shape in plan view.
  • the recessed portion may be attached so that a part of the closed space can be formed.
  • the movable claw 38 and the fixed claw 39 are formed so as to be able to cross each other, for example, by being attached in steps (see FIG. 10).
  • the closed space can be further reduced by further closing the claw portion 37 from the state where the movable claw 38 and the fixed claw 39 initially formed the closed space (see FIG. 9) (see FIG. 10).
  • the inward surfaces of the movable claw 38 and the fixed claw 39 are formed so that the closed space is elliptical in plan view (see FIG. 10).
  • the shape of each inward surface is set to be an elliptical shape in plan view when the closed space is first reduced after being formed and when the electric wire can be clamped. .
  • the closed space has an elliptical shape in plan view, and may be, for example, a circular shape or a square shape. Even when the closed space is elliptical in plan view, it is not essential that the closed space is made smaller when the closed space is made smaller, for example, when the closed space is first formed, it may become elliptical. Conceivable.
  • the robot arm 31 as a moving mechanism for moving the robot hand 32 is movable in the first direction D1 connecting the opening and the bottom of the claw portion 37 when the claw portion 37 is opened. Since the robot hand 32 can move in the first direction D1, the plurality of electric wires 11 can be positioned between the tip of the fixed claw 39 and the tip of the movable claw 38 along the first direction D1. Further, the robot arm 31 can move the robot hand 32 in a second direction D2, which is a direction intersecting the first direction D1 and intersecting the central axis direction of the closed space of the claw portion 37.
  • the robot hand 32 Since the robot hand 32 is movable in the second direction D2, it is possible to close the claw portion 37 while performing a moving operation for bringing the plurality of electric wires 11 toward one of the movable claw 38 and the fixed claw 39. Yes. Further, the robot arm 31 can move the robot hand 32 in the third direction D3 that is the extending direction of the central axis of the closed space. Since the robot hand 32 can move in the third direction D3, the robot hand 32 can perform the ironing operation. As described above, a vertical articulated robot is used as the robot arm 31 here. As the vertical articulated robot, for example, one having 4 to 6 drive axes is used. Thereby, the robot arm 31 can operate as described above.
  • the second robot 40 includes a robot arm 41 and a bundling device 42 provided at the tip of the robot arm 41.
  • the bundling device 42 can be moved to each work position by driving the robot arm 41.
  • the binding device 42 is a device that binds the plurality of electric wires 11 with a binding member such as an adhesive tape or a binding band.
  • a binding member such as an adhesive tape or a binding band.
  • a tape winding body in which an adhesive tape is wound is rotated around the plurality of electric wires 11 so that the adhesive tape is wound around the plurality of electric wires 11.
  • An apparatus can be used.
  • the bundling device 42 is connected to the upper side or the lower side of the robot hand 32 by driving the robot arm 41.
  • the binding device 42 can wind the adhesive tape around the plurality of wires 11 to bind the plurality of wires 11.
  • the robot hand 32 and the bundling device 42 may be moved by a common robot arm.
  • the imaging unit 50 is used as a route information acquisition unit that acquires route information of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • the imaging unit 50 is configured to be able to image the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • the imaging unit 50 is an imaging camera configured by a CCD camera or the like.
  • a two-dimensional camera may be used, or a stereo camera may be used.
  • the former example will be described.
  • the machining control unit 60 is connected to the first robot 30, the second robot 40, and the imaging unit 50.
  • the image picked up by the image pickup unit 50 is given to the processing control unit 60, and thereby, it is determined whether or not the robot hand 32 performs the shifting operation in the processing control unit 60.
  • the first robot 30 performs a concentrating operation and the second robot 40 performs a binding operation.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the machining control unit 60.
  • the processing control unit 60 is configured by a general computer in which a CPU 62, a ROM 63, a RAM 64, an external storage device 65, and the like are interconnected via a bus line 61.
  • the ROM 63 stores basic programs and the like, and the RAM 64 is used as a work area when the CPU 62 performs processing according to a predetermined procedure.
  • the external storage device 65 is configured by a nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk device.
  • the external storage device 65 stores an OS (operation system) 66 and a machining program 67 including a determination program 67a for determining whether or not the robot hand 32 performs a closing operation.
  • OS operation system
  • the CPU 62 as the main control unit performs arithmetic processing according to the procedure described in the machining program 67, thereby controlling the operation of the first robot 30 and the second robot 40 and determining whether or not the shifting operation is possible. Etc. are made.
  • an image signal input interface 68 and an input / output interface 69 are also connected to the bus line 61. Then, the image pickup signal of the image pickup unit 50 is input to the main processing control unit 60 through the image signal input interface 68 and is used for the determination process of the shifting operation. Further, a control signal from the machining control unit 60 is given to the first robot 30 and the second robot 40 via the input / output interface 69, and the first robot 30 and the second robot 40 are driven and controlled.
  • the main processing control unit 60 is connected to an input unit (not shown) configured by various switches, a touch panel, and the like so that various instructions to the main processing control unit 60 can be received.
  • the electric wire terminal processing apparatus 20 may be provided with an electric wire terminal inspection device for inspecting the state of the electric wire terminal.
  • the electric wire terminal inspection device includes, for example, the imaging unit 50 and an inspection unit that inspects the state of the electric wire terminal from the obtained imaging data.
  • the processing control unit 60 has a function as an inspection unit. More specifically, in the processing control unit 60, the imaging signal of the imaging unit 50 is input to the main processing control unit 60 through the image signal input interface 68, and is used for the terminal state determination process of the electric wire 11.
  • the processing control unit 60 may be configured to be connected to a display device configured by a liquid crystal display device, a lamp, or the like as necessary so that various information such as a determination result can be displayed.
  • machining control unit 60 may be realized in hardware by a dedicated logic circuit or the like.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the bundling processing by the processing control unit 60.
  • step S ⁇ b> 1 the processing control unit 60 acquires images of the terminals of the plurality of electric wires 11 extending from the single connector 14 through the imaging unit 50 (an image of the region E ⁇ b> 2 including the planned concentration point E ⁇ b> 1).
  • an electric wire image is extracted from the captured image.
  • the extraction of the electric wire image is performed by executing a process for extracting a pixel presenting an electric wire image different from the background.
  • the processing control unit 60 causes the first robot 30 to move the robot hand 32 downward from the single connector 14 by a predetermined distance at a predetermined concentration point E ⁇ b> 1 (e.g. An instruction is given to move to a portion close to the connector 14. Note that the movement position of the robot hand 32 at this time is determined by extracting the position of the connector 14 and the electric wire 11 extending from the connector 14 in the coordinates taught in advance or the image obtained by the imaging unit 50. Is done.
  • the processing control unit 60 moves the robot hand 32 based on the path information (wire image portion) of the plurality of wires 11 included in the captured image and the opening amount of the claw portion 37, thereby moving the plurality of wires. It is determined whether or not it is necessary to perform concentration while bringing the electric wires 11 together.
  • claw part 37 may be set in advance, and may be set each time according to the dispersion
  • This determination result may be output as an external signal as needed, and may be provided for external display or the like.
  • step S4 when it is determined that it is necessary to perform the concentration while moving the robot hand 32 and drawing the plurality of electric wires 11, the process proceeds to step S5. On the other hand, if it is determined in step S4 that the robot hand 32 is moved and it is not necessary to perform concentration while bringing the plurality of electric wires 11 together, the process proceeds to step S6.
  • step S5 the processing control unit 60 instructs the first robot 30 at the planned concentrating point E1 to close the claw portion 37 and collect the plurality of wires 11 while moving the robot hand 32 in the second direction D2. give. Accordingly, the first robot 30 collects the plurality of electric wires 11 at the planned concentrating point E1 by the robot hand 32. Details of the concentrating operation example in step S5 will be described later.
  • step S6 the processing control unit 60 gives an instruction to the first robot 30 at the planned concentrating location E1 to close the claw portion 37 and collect the plurality of electric wires 11 as it is. Accordingly, the first robot 30 collects the plurality of electric wires 11 at the planned concentrating point E1 by the robot hand 32. Details of the concentrating operation example in step S6 will be described later.
  • step S5 When the plurality of electric wires 11 are collected through step S5 or step S6, the process proceeds to step S7.
  • the claw part 37 of the 1st robot 30 is the state hold
  • the processing control unit 60 instructs the first robot 30 to perform the ironing operation. Specifically, an instruction is given to move the robot hand 32 downward while the robot hand 32 holds the plurality of electric wires 11. Then, the robot hand 32 moves downward while pulling the plurality of electric wires 11 from the connector 14. The robot hand 32 is lowered to the planned binding point E3 or a position adjacent to the upper side or the lower side thereof. As a result, the plurality of electric wires 11 are pulled by the robot hand 32 in a state where the plurality of electric wires 11 are linearly hung from the connector 14.
  • the processing control unit 60 instructs the second robot 40 to bind the plurality of electric wires 11 at the planned binding location E3.
  • the 2nd robot 40 binds the some electric wire 11 by the binding apparatus 42 in the planned binding location E3.
  • the work position of the bundling device 42 at this time is a position along the electric wire 11 in a coordinate taught in advance or an image obtained by the imaging unit 50 and a position away from the connector 14 by a predetermined distance. Determined by etc.
  • the above processing is performed for each connector 14 and the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14.
  • the wire harness manufacturing method will be described on the premise of the wire terminal processing apparatus 20. 7 to 13, for convenience, the connector 14 and the electric wire 11 extending from the connector 14 are shown in a front view, and the robot hand 32 is shown in a plan view.
  • each of the plurality of connectors 14 is prepared by connecting the ends of the plurality of wires 11, and each connector 14 from which the plurality of wires 11 extends is set in the connector holder 76 (see FIG. 2, step ( a)). In this state, as shown in FIG. 5, the plurality of electric wires 11 hang down from the connector 14.
  • route information of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 is acquired (step (b)).
  • the route information of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 to be collected among the plurality of connectors 14 is acquired.
  • the imaging unit 50 captures an image of the region E2 including the planned concentration point E1 of the plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 to be concentrated.
  • the presence range of the plurality of electric wires 11 is acquired based on the captured image.
  • the existence range W1 of the electric wire 11 along the second direction D2 the description will be made assuming that the existence range W2 of the electric wire 11 along the first direction D1 is acquired.
  • the image pickup unit 50 picks up images from the first direction D1, and also picks up images from the second direction D2 as shown by the phantom lines in FIG. But the existence range W2 of the electric wire 11 along the 1st direction D1 does not need to be acquired.
  • the connector image and the wire image are extracted from the captured image G captured from the first direction D1.
  • the extraction of the connector image and the electric wire image is performed by executing a process of extracting a pixel that exhibits a connector image and an electric wire image different from the background.
  • the interval W1 between the wire images located on the outermost sides along the second direction D2 at a position away from the connector image by a predetermined distance along the third direction D3 (scheduled concentration point E1). get.
  • the pixel of the wire image located on the outermost side among the pixels of the wire image extending from the pixel of the connector image to be collected at a position away from the pixel of the connector image to be collected in the extracted captured image G The interval W1 is acquired. Then, the interval between the pixels of the electric wire image in the captured image G is multiplied by using a magnification obtained by comparing the pixel size of the connector image with the given size or the actual size given. To obtain the actual size between the outermost electric wires 11.
  • Whether or not the pixel of the electric wire image used to acquire the interval W1 in the captured image G is extended from the pixel of the connector image to be collected is determined based on whether the pixel of the electric wire image is the connector from the extracted electric wire image. Judgment is made based on whether or not the pixel extends from the image. Thereby, even when the electric wire 11 extending from the connector 14 different from the connector 14 to be collected appears in the captured image G, the existence ranges W ⁇ b> 1 of the plurality of electric wires 11 can be acquired more accurately.
  • interval W1 of the pixel of the electric wire image located in the outermost side may be performed with a fixed pitch from the pixel of a connector image.
  • the robot hand 32 is moved to the planned concentration point E1.
  • the robot hand 32 is moved so that the claw (here, the movable claw 38) that plays the role of bringing the electric wire 11 is positioned at one end of the existence range W1 of the electric wire 11 along the second direction D2.
  • the movement position of the robot hand 32 at this time is determined by extracting the position of the connector 14 and the electric wire 11 extending from the connector 14 in the image obtained by the imaging unit 50. Thereby, the movable claw 38 can be moved to the immediate vicinity of the electric wire 11.
  • the movement position of the robot hand 32 at this time may be coordinates taught in advance. In this case, it is considered that the coordinates are sufficiently outside the one end of the existence range W1 of the electric wire 11 along the second direction D2.
  • the opening amount W3 of the claw portion 37 of the robot hand 32 at the start of the concentration is preferably determined as follows, for example.
  • the opening amount of the claw portion 37 can be adjusted according to the driving amount of the motor 33a.
  • the opening amount of the claw portion 37 by changing the opening amount of the claw portion 37, the interval W4 between the tip of the fixed claw 39 and the tip of the movable claw 38 along the first direction D1 also changes.
  • claw part 37 at the time of a concentrating start is adjusted according to the dispersion
  • either the movable claw 38 or the fixed claw 39 is used, and the electric wire 11 is moved.
  • the claw here, the movable claw 38
  • the claw that plays the role of bringing it closer is projected in the first direction D1 than the other claw (here, the fixed claw 39).
  • the operation of moving the robot hand 32 along the second direction D2 and moving the wire 11 is performed by positioning the fixing claw 39 outside the existence range of the wire 11 along the first direction D1.
  • the wire 11 is caught on the outside of the fixed claw 39, so that the concentrated line leakage is suppressed.
  • the opening of the claw portion 37 is set so that the interval W4 between the tip of the fixed claw 39 and the tip of the movable claw 38 before the shifting operation is larger than the existence range W2 of the electric wire 11 along the first direction D1. The amount is adjusted.
  • the robot hand 32 when the robot hand 32 is moved to the planned concentrating point E1, the plurality of electric wires 11 are moved along the first direction D1 so as to be accommodated between the tip of the fixed claw 39 and the tip of the movable claw 38.
  • the plurality of electric wires 11 are moved along the first direction D1 so as to be accommodated between the tip of the fixed claw 39 and the tip of the movable claw 38.
  • the opening amount W3 of the claw portion 37 along the second direction D2 that is, the front end of the movable claw 38 and the extension line of the front end of the fixed claw 39 is obtained.
  • the interval W3 along the second direction D2 is determined. Based on this interval W3 and the amount obtained by adding the additional length ⁇ to the interval W1 of the electric wire 11 along the second direction D2, it is determined whether or not a shifting operation is necessary.
  • step (c) based on the path information of the plurality of electric wires 11 acquired in the step (b) and the opening amount of the claw portion 37 of the robot hand 32, it is necessary to move the plural electric wires 11 with the robot hand 32. Is determined (step (c)). Specifically, the space
  • the opening amount W3 of the claw portion 37 is less than the amount obtained by adding the additional length ⁇ to the interval W1 between the outermost electric wires 11, it is determined that the operation of bringing the plural electric wires 11 with the robot hand 32 is necessary. To do. Further, if the opening amount W3 of the claw portion 37 is equal to or larger than the amount obtained by adding the additional length ⁇ to the interval W1 between the electric wires 11 positioned on the outermost side, it is not necessary to move the plural electric wires 11 with the robot hand 32. judge.
  • the additional length ⁇ can be set experimentally and empirically as a value taking into consideration that there is no leakage of lines at the time of line collection.
  • the opening amount W3 of the claw portion 37 along the second direction D2 is: It becomes smaller than the existence range W1 of the electric wire 11. For this reason, it is determined that it is necessary to move the robot hand 32 to move the plurality of electric wires 11.
  • the robot arm 32 moves the robot hand 32 from one end to the other end of the existence range W1 of the plurality of electric wires 11 along the second direction D2.
  • the drive source 33 is driven to move the plurality of electric wires 11 toward the movable claw 38 by moving in the direction toward the closing, and the movable claw 38 is closed to collect the plurality of electric wires 11 (step (d)).
  • the plurality of electric wires 11 are collected in the closed space of the claw portion 37 without leakage.
  • the shifting operation that is, the movement of the robot hand 32 by the robot arm 41 along the second direction D2 is performed. It is good to stop.
  • the robot hand 32 may be advanced along the first direction D1.
  • claw 39 exceeds the other end of the existence range W1 of the electric wire 11 along the 2nd direction D2, it is good to close to the position where the movable nail
  • the gap in the closed space is too large, and the concentration of the plurality of electric wires 11 may not be sufficient.
  • the claw portion 37 holds the plurality of electric wires 11 after collecting the wires 11.
  • the gripping is performed by closing the claw portion 37 to such an extent that the robot hand 32 can be moved along the extending direction of the plurality of electric wires 11. At this time, it is conceivable that the closing amount of the claw portion 37 is taught in advance.
  • the gripping operation is performed with the same claw portion 37 as the concentrating operation, the claw portion 37 is closed to the amount that can be gripped when the claw portion 37 is closed for the concentrating operation. Concentration and gripping can be performed by operation.
  • the robot hand 32 When performing the ironing operation, the bundling operation, etc. after the concentrating, the robot hand 32 is positioned as directly under the connector 14 as shown in FIG. 11, that is, the center C1 of the connector 14 and the robot hand 32. It is preferable that the center C2 is located at the same position along the second direction D2. Therefore, after the completely closed space is formed as shown in FIG. 10, the robot arm 32 is moved along the second direction D2 by the robot arm 31 in order to align the center C1 of the connector 14 and the center C2 of the robot hand 32. It is good to move.
  • the center alignment may be performed after the closed space is first formed as shown in FIG. 9 and before the closed space is completely formed as shown in FIG. That is, after the closed space is first formed, either the centering or the narrowing of the closed space may be performed first or may be performed simultaneously.
  • the moving operation is not performed, that is, the robot arm 31 moves the robot hand 32 from one end to the other end of the existence range W1 along the second direction D2.
  • the drive source 33 is driven as it is, the movable claw 38 is closed, and the plurality of electric wires 11 are collected (step (e)).
  • the movable claw 38 is moved while moving the robot hand 32 along the first direction D1 so that the electric wire 11 exists between the distal end and the proximal end of the fixed claw 39 along the first direction D1. It is good to close. Thereby, it becomes difficult for the electric wire 11 to leak at the time of concentration.
  • the closed space is narrowed, so that the plurality of wires 11 are sufficiently concentrated as shown in FIG. . Thereafter, by performing center alignment, the state shown in FIG. 11 is obtained.
  • the centering or the narrowing of the closed space may be performed first or may be performed simultaneously.
  • the robot hand 32 of the first robot 30 related to the concentrating operation grips a portion close to the connector 14 among the plurality of electric wires 11.
  • the robot hand 32 is lowered and the ironing operation is performed.
  • This ironing may be performed by a robot hand different from the robot hand 32 or may be performed manually by the operator.
  • the robot hand performing the ironing operation may be provided in the robot arm 31 or the robot arm 41, or may be provided in a robot arm different from the robot arms 31 and 41. It may be provided. Further, the ironing work is not essential, and the ironing work may be omitted.
  • the robot hand 32 moves to a lower position away from the connector 14 by a predetermined distance, and moves to or near the planned binding location E3 (here, the upper position of the planned binding location E3). It becomes a state. In this state, the plurality of electric wires 11 are pulled in a straight line between the connector 14 and the robot hand 32. And the some electric wire 11 extended from the connector 14 and the ironing operation was performed is bound by the binding apparatus 42 (process (f)). In other words, when the ironing operation is performed, the bundling device 42 is moved to the planned bundling position E3 and the plurality of electric wires 11 are bundled. Thereafter, when the bundling device 42 is retracted, as shown in FIG. 15, a plurality of electric wires 11 extending from the connector 14 are bundled at the planned bundling location E3.
  • the wire harness 10 in which the plurality of electric wires 11 extending from each connector 14 are bundled is manufactured.
  • the robot is based on the acquired path information of the plurality of wires 11 and the opening amount of the claw portion 37 of the robot hand 32. It is determined whether or not the operation of moving the plurality of electric wires 11 with the hand 32 is necessary, and when it is determined that the operation of moving the plurality of electric wires 11 is necessary, the robot hand 32 is moved to move the plurality of electric wires 11 together Since the portions 37 are closed and collected, the plurality of electric wires 11 can be collected without omission even when the opening amount of the claw portions 37 is small.
  • the claw portion 37 is closed and the plurality of electric wires 11 are collected as they are, so that the operation for collecting the wires can be simplified. it can.
  • the robot hand 32 opens and closes the movable claw 38 with respect to the fixed claw 39, the robot hand 32 closes the movable claw 38 while the plurality of electric wires 11 are moved toward the movable claw 38.
  • the operation of closing the nail can be easily performed.
  • the open movable claw 38 is positioned at one end of the existence range W1 of the plurality of electric wires 11, and the robot hand 32 is moved and moved in the direction from one end to the other end of the existence range W1 of the plurality of electric wires 11. Since the nail
  • the claw portion 37 has been described as including the movable claw 38 and the fixed claw 39, but this is not essential.
  • the claw portion 37 may be composed of only the movable claw 38. In this case, it is conceivable that a plurality of movable claws 38 are provided, and the electric wire 11 is arranged toward one of them.
  • the movable claw 38 is moved closer to the electric wire 11 and the electric wire 11 is moved closer to the movable claw 38 side.
  • the fixed claw 39 is moved closer to the electric wire 11 and the fixed claw 39 side.
  • the electric wire 11 may be brought close to.
  • the movable claw 38 is closed after the electric wire 11 is moved toward the fixed claw 39 with the fixed claw 39 protruding in the first direction D1 from the movable claw 38 by rotating the movable claw 38 or the like. Can be considered.

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Abstract

本発明は、複数の線状部材を集める作業に適した技術を提供することを目的とする。ワイヤーハーネスの製造方法は、コネクタから延出する複数の電線をロボットハンドで集線しつつ前記コネクタから離れた位置で束ねてワイヤーハーネスを製造する。この際、複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の開き量とに基づいて、ロボットハンドで複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定する。必要と判定された場合に、ロボットハンドを移動させて複数の電線を寄せつつ爪部を閉じて集線する。一方、必要でないと判定された場合に、爪部を閉じて複数の電線をそのまま集線する。

Description

ワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工用装置
　この発明は、ワイヤーハーネス等を加工するために用いられる加工装置に関する。
　世界的な人件費高騰の影響により、ワイヤーハーネスの製造工程においても従来人手で行ってきた作業をロボットに代替させたいというニーズが高まっている。このような作業として、例えば、複数の電線を集線して把持すると共に把持した状態でしごく作業がある。
　ここで、特許文献１乃至４には、電線を圧接端子に圧接する際、又は端子をコネクタハウジングに挿入する際に、電線を把持して移動させる機構が開示されている。
特開２０００－１７３３６７号公報 特開２０００－３５３４３７号公報 特開２００２－９５１２７号公報 特開平４－２５９７７６号公報
　しかしながら、特許文献１乃至４に記載の電線を把持して移動させる機構は、１本の電線を対象としているため、また、電線を移動させることを目的としているため、複数の電線を集める作業に不向きである。
　そこで、本発明は、複数の線状部材を集める作業に適した技術を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、コネクタから延出する複数の電線をロボットハンドで集線しつつ前記コネクタから離れた位置で束ねてワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、（ａ）複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、（ｂ）前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得する工程と、（ｃ）前記工程（ｂ）で取得された前記複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の開き量とに基づいて、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定する工程と、（ｄ）前記工程（ｃ）において前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要と判定された場合に、前記ロボットハンドを移動させて前記複数の電線を寄せつつ前記爪部を閉じて集線する工程と、（ｅ）前記工程（ｃ）において前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、前記爪部を閉じて前記複数の電線をそのまま集線する工程と、（ｆ）前記工程（ｄ）又は前記工程（ｅ）で集線された前記複数の電線を結束する工程と、を備える。
　第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記ロボットハンドは、固定爪に対して可動爪を開閉駆動する。
　第３の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法は、第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造方法であって、前記工程（ｄ）は、（ｄ１）開いた前記可動爪を前記複数の電線の存在範囲の一方端に位置させる工程と、（ｄ２）前記複数の電線の存在範囲の一方端から他方端に向かう方向にロボットハンドを移動させると共に前記可動爪を閉じる工程と、を含む。
　第４の態様に係る電線端末加工用装置は、駆動源と、前記駆動源の駆動力を受けて開閉可能に設けられた爪部とを含むロボットハンドと、前記ロボットハンドを、少なくとも前記爪部が開いたときの前記爪部の開口と底部とを結ぶ第１方向と交差する第２方向に移動可能な移動機構と、コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、前記経路情報取得部で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記ロボットハンドの前記爪部の開き量とに基づいて、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定し、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要と判定された場合に前記ロボットハンドを前記第２方向に移動させて前記複数の電線を寄せつつ前記爪部を閉じて集線させ、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、前記爪部を閉じて前記複数の電線をそのまま集線させる寄せ動作制御部と、を備える。
　第５の態様に係る電線端末加工用装置は、第４の態様に係る電線端末加工用装置であって、前記爪部は、開閉駆動する可動爪と、固定された固定爪とを含む。
　第１から第３の態様によると、取得された複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の開き量とに基づいて、ロボットハンドで複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定し、複数の電線を寄せる動作が必要と判定された場合に、ロボットハンドを移動させて複数の電線を寄せつつ爪部を閉じて集線するため、爪部の開き量が小さい場合でも、複数の電線をもれなく集めることができる。また、ロボットハンドで複数の電線を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、爪部を閉じて複数の電線をそのまま集線するため、集線にかかる動作の簡略化を図ることができる。
　特に、第２の態様によると、ロボットハンドは、固定爪に対して可動爪を開閉駆動するため、複数の電線を可動爪に向けて寄せた状態で可動爪を閉じるなどすることで、寄せ動作と爪を閉じる動作とを簡易に行うことができる。
　特に、第３の態様によると、爪部の開き量が小さい場合でも、簡易な方法で複数の電線をもれなく集めることができる。
　第４又は第５の態様によると、経路情報取得部で取得された複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の開き量とに基づいて、ロボットハンドで複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定し、複数の電線を寄せる動作が必要と判定された場合に、ロボットハンドを移動させて複数の電線を寄せつつ爪部を閉じて集線するため、爪部の開き量が小さい場合でも、複数の電線をもれなく集めることができる。また、ロボットハンドで複数の電線を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、爪部を閉じて複数の電線をそのまま集線するため、集線にかかる動作の簡略化を図ることができる。
　特に、第５の態様によると、固定爪に対して可動爪を開閉駆動するため、複数の電線を可動爪に向けて寄せた状態で可動爪を閉じるなどすることで、寄せ動作と爪を閉じる動作とを簡易に行うことができる。
ワイヤーハーネスの一例を示す図である。 電線端末加工用装置を示す概略図である。 加工制御部を示すブロック図である。 結束加工処理を示すフローチャートである。 電線が垂れ下がった様子を示す説明図である。 電線端末の撮像画像を示す説明図である。 寄せ動作を含む集線作業例を示す説明図である。 寄せ動作を含む集線作業例を示す説明図である。 寄せ動作を含む集線作業例を示す説明図である。 寄せ動作を含む集線作業例を示す説明図である。 寄せ動作を含む集線作業例を示す説明図である。 寄せ動作を含まない集線作業例を示す説明図である。 寄せ動作を含まない集線作業例を示す説明図である。 電線の結束作業例を示す説明図である。 電線が結束された様子を示す説明図である。
　｛実施形態｝
　以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工用装置について説明する。
　＜ワイヤーハーネスについて＞
　まず、加工の対象となるワイヤーハーネス１０について説明する。図１はワイヤーハーネス１０の一例を平面に展開した図である。なお、図１において、同じ経路を通る電線１１は、１本の線で描かれている。このため、図１において、１本の線で描かれた電線１１は、実際には、複数の電線１１の束であることがあり得る。
　加工対象となるワイヤーハーネス１０は、複数のコネクタ１４が複数の電線１１を介して接続されている。より詳細には、ワイヤーハーネス１０は、複数の電線１１が分岐しつつ結束された構成とされている。そして、ワイヤーハーネス１０の各分岐先では、複数の電線１１の端部がコネクタ１４に挿入接続されている。本ワイヤーハーネス１０が車両に組込まれた状態で、各コネクタ１４が車両に搭載された各種電気部品に接続される。これにより、ワイヤーハーネス１０は、車両に搭載された各種電気部品を電気的に接続する役割を果す。ワイヤーハーネス１０に含まれる電線１１は、車両における敷設経路に応じた形態で分岐されつつ結束される。
　上述したように、電線１１の端部には、コネクタ１４が接続される。電線１１は、例えば、その端部に圧着又は溶接などによって接続された端子を介してコネクタ１４に接続される。
　コネクタ１４の本体部は、例えば、絶縁性の樹脂材料で一体成型されている。コネクタ１４の本体部には、電線１１の端部の端子を挿入保持可能な複数のキャビティが形成されている。複数の電線１１の端子がキャビティに挿入保持されることで、各コネクタ１４から複数の電線１１が延出した状態となる。
　＜電線端末加工用装置について＞
　次に、電線端末加工用装置２０について説明する。図２は電線端末加工用装置２０を示す概略図である。電線端末加工用装置２０は、複数の電線１１を集線する集線機構としての第１ロボット３０と、複数の電線１１を結束する結束機構としての第２ロボット４０と、撮像部５０と、加工制御部６０とを備える。加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット４０の動作制御を行う。この際、加工制御部６０は、撮像部５０で撮像された画像に基づいて寄せ動作を行うか否かを判定する寄せ動作制御部としての機能及び第１ロボット３０、第２ロボット４０の結束動作制御を行う結束動作制御部としての機能を備えている。寄せ動作について詳しくは後述する。
　ここでは、電線端末加工用装置２０は、コネクタ保持部７０を備える。コネクタ保持部７０は、コネクタ１４から電線１１が垂れ下がった状態で当該コネクタ１４を保持可能に構成されている。より具体的には、コネクタ保持部７０は、フレーム部７２と、コネクタホルダ７６とを備える。フレーム部７２は、横フレーム７３と、縦フレーム７４とを備える。縦フレーム７４は、床上に立設状態で支持されている。横フレーム７３は、縦フレーム７４によって床上の位置に水平姿勢で支持されている。横フレーム７３によって、コネクタホルダ７６が床上の位置に支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を外方に露出させた状態で、コネクタ１４を着脱可能に支持する。例えば、コネクタホルダ７６には、コネクタ１４を嵌め込み可能な凹部が形成されており、当該凹部にコネクタ１４を着脱可能に嵌め込むことができる。ここでは、複数のコネクタホルダ７６が横フレーム７３において間隔をあけて支持されている。コネクタホルダ７６によって、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を下向きにした姿勢で、コネクタ１４が支持されている。コネクタホルダ７６は、コネクタ１４のうち電線１１が延出する側の背部を横向きにした姿勢で保持する構成であってもよい。
　そして、複数の電線１１の各端部の端子を対応する各コネクタ１４に挿入保持した状態で、各コネクタ１４が上記各コネクタホルダ７６に支持される。この状態では、各電線１１は、結束されていない。このため、各コネクタ１４から延出する各電線１１は各コネクタ１４から垂れ下がっており、各コネクタ１４間の下方位置で、他のコネクタ１４に向うように湾曲している。上記各コネクタ１４に対する電線１１の端部の挿入は、コネクタホルダ７６にコネクタ１４をセットした状態で行われてもよいし、コネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする前に行われてもよい。
　上記のように、コネクタ１４及び電線１１が保持された状態で、コネクタ１４から延出する複数の電線１１が集線され（図２において円形状の予定集線箇所Ｅ１、図１１参照）、しごかれる（図２において方形状の領域Ｅ２参照）。また、その領域Ｅ２の下方で、複数の電線１１が粘着テープ又は結束バンド等の結束部材８０で結束される（図２において円形状の予定結束箇所Ｅ３、図１４参照）。これにより、複数の電線１１が上記ワイヤーハーネス１０の形態をなすように結束されることになる。複数の電線１１は、上記予定結束箇所Ｅ３とコネクタ１４との間、予定結束箇所Ｅ３の間等でも結束されてもよい。
　ここで、結束されていない電線１１は無定形であるため、通常、加工するワイヤーハーネス１０毎に複数の電線１１の延出形態が異なり、予定集線箇所Ｅ１での複数の電線１１の存在範囲が異なることが考えられる。従って、集線機構には、加工するワイヤーハーネス１０毎に異なる存在範囲を有する複数の電線１１をもれなく集線する機能が求められる。
　集線機構としての第１ロボット３０は、複数の電線１１を集線可能に構成されている。また、結束機構としての第２ロボット４０は、複数の電線１１を結束可能に構成されている。第１ロボット３０、第２ロボット４０のロボットアーム３１、４１としては、一般的な産業用ロボットを用いることができる。図２では、第１ロボット３０、第２ロボット４０のロボットアーム３１、４１として、一般的な垂直多関節ロボットが図示されている。
　第１ロボット３０は、ロボットアーム３１と、ロボットアーム３１の先端部に設けられたロボットハンド３２とを備える。ロボットアーム３１の駆動によってロボットハンド３２を各作業位置に移動させることができる。ロボットハンド３２は、複数の電線１１を集線することができる。また、ここでは、ロボットハンド３２は、集線した複数の電線１１を掴んだり、複数の電線１１を掴んだ状態でその延在方向に移動することで当該複数の電線１１をしごいたり、複数の電線１１を束ねた状態で保持することができる。特に、ロボットアーム３１の駆動によってロボットハンド３２をコネクタ１４の下方位置に移動させた状態で、ロボットハンド３２を閉じることで、複数の電線１１を集線することができる。そして、集線した複数の電線１１を同じロボットハンド３２で軽く保持し、この状態で、ロボットアーム３１の駆動によってロボットハンド３２を下方に移動させることで、コネクタ１４から延出する複数の電線１１をしごくことができる。つまり、第１ロボット３０は、複数の電線１１を集線する電線集線機構、及び複数の電線１１をなるべく真っ直ぐな状態に矯正する電線矯正機構として用いられる。ロボットハンド３２がコネクタ１４から下方に移動した状態で、ロボットハンド３２が複数の電線１１を保持した状態を保つことで、複数の電線１１を束ねた状態に保つことができる。
　ここで、ロボットハンド３２について説明する。
　ロボットハンド３２は、駆動源３３と、伝達機構３４と、爪部３７とを含む（図７参照）。これらは固定部材３２ａに支持されている。ロボットハンド３２において、駆動源３３の駆動力を利用して爪部３７が開閉駆動される。この際、爪部３７の開閉量が調節可能である。
　ここでは、駆動源３３はモータ３３ａを含む。モータ３３ａの駆動量を決定することで爪部３７の開閉量が決定される。モータ３３ａとしては、例えば、ステッピングモータ等の位置決め制御に向いたモータが使用されるとよい。もっとも駆動源は、エアシリンダ、油圧シリンダ又はリニアモータ等のアクチュエータで構成されていてもよい。この場合でも駆動源は位置決め制御可能であることなどにより爪部３７の開閉量を調節可能であることが好ましい。
　伝達機構３４は、駆動源３３の駆動力を爪部３７に伝達する。伝達機構３４は、モータ側ギア３５と、爪側ギア３６とを含む。モータ側ギア３５は、モータ３３ａのシャフトに連結されている。爪側ギア３６は、固定部材３２ａに軸支されている。爪側ギア３６は、モータ側ギア３５と噛み合う。
　爪部３７は、回動しつつ開閉可能に設けられている。ここでは爪部３７は、可動爪３８と固定爪３９とを含む。図７に示す例では、可動爪３８と固定爪３９とが１つずつ設けられている。
　可動爪３８は、固定部材３２ａの一端に上記爪側ギア３６と共に軸支されている。これにより、爪側ギア３６がモータ３３ａの駆動力を受けて回動することで、可動爪３８も爪側ギア３６と共に回動し、以て爪部３７の開閉動作が行われる。ここでは、可動爪３８は、平面視Ｌ字状に形成されている。もっとも可動爪３８の形状は、上記に限られるものではない。例えば、可動爪３８は、平面視直線状に形成されていてもよいし、平面視円弧状に形成されていてもよい。また、可動爪３８は、Ｌ字の屈曲部分が固定爪３９とは反対側に位置するように取り付けられている。これにより、Ｌ字の凹み部分が閉空間の一部を構成できるようになる。
　固定爪３９は、固定部材３２ａの他端に取付けられている。ここでは、固定爪３９は、平面視直線状に形成されている。もっとも固定爪３９の形状は、上記に限られるものではない。例えば、固定爪３９は、平面視Ｌ字状に形成されていてもよいし、平面視円弧状に形成されていてもよい。固定爪３９が平面視曲がった形状に形成されている場合、凹んだ部分が閉空間の一部を構成できるように取り付けられているとよい。
　可動爪３８と固定爪３９とは、例えば、段違いに取付けられるなどして、相互に交差可能に形成されている（図１０参照）。これにより、可動爪３８と固定爪３９とが最初に閉空間を形成した状態（図９参照）からさらに爪部３７を閉じることで、その閉空間を小さくすることが可能となる（図１０参照）。また、可動爪３８及び固定爪３９の各内向き面は、その閉空間が平面視楕円状となるように形成されている（図１０参照）。ここでは、各内向き面の形状は、閉空間が最初に形成された後に小さくされた状態であって、電線を挟持可能な状態のときに、平面視楕円状となるように設定されている。これにより、可動爪３８と固定爪３９とで電線を挟持した際に電線を傷つけにくくなる。もっとも、閉空間が平面視楕円状となることは必須ではなく、例えば、円状又は角形状であってもよい。また、閉空間が平面視楕円状となる場合でも、閉空間が小さくされた段階で楕円状になることは必須ではなく、例えば、最初に閉空間が形成された段階で楕円状になることも考えられる。
　ロボットハンド３２を移動させる移動機構としてのロボットアーム３１は、ロボットハンド３２を爪部３７が開いたときの爪部３７の開口と底部とを結ぶ第１方向Ｄ１に移動可能である。ロボットハンド３２が第１方向Ｄ１に移動可能であることによって、第１方向Ｄ１に沿って固定爪３９の先端と可動爪３８の先端との間に複数の電線１１を位置させることができる。また、ロボットアーム３１は、ロボットハンド３２を第１方向Ｄ１に交差する方向であって爪部３７の閉空間の中心軸方向と交差する方向である第２方向Ｄ２に移動可能である。ロボットハンド３２が第２方向Ｄ２に移動可能であることによって、複数の電線１１を可動爪３８と固定爪３９との一方に寄せる寄せ動作を行いつつ、爪部３７を閉じることが可能となっている。また、ロボットアーム３１は、ロボットハンド３２を閉空間の中心軸の延在方向である第３方向Ｄ３に移動可能である。ロボットハンド３２が第３方向Ｄ３に移動可能であることによって、ロボットハンド３２によってしごき動作が可能となる。上述したようにここでは、ロボットアーム３１として、垂直多関節ロボットが用いられる。垂直多関節ロボットとしては、例えば、駆動軸数が４軸乃至６軸のものが用いられる。これにより、ロボットアーム３１は上記したような動作が可能となっている。
　第２ロボット４０は、ロボットアーム４１と、ロボットアーム４１の先端部に設けられた結束装置４２とを備える。ロボットアーム４１の駆動によって結束装置４２を各作業位置に移動させることができる。結束装置４２は、複数の電線１１を粘着テープ又は結束バンド等の結束部材によって結束する装置である。かかる結束装置４２としては、例えば、粘着テープを巻回したテープ巻回体を、複数の電線１１周りに回転させることで、当該粘着テープを複数の電線１１に巻回する、周知のテープ巻付装置を用いることができる。特に、コネクタ１４から距離をあけた下方位置で、複数の電線１１がロボットハンド３２によって束ねられた状態で、ロボットアーム４１の駆動によって結束装置４２を当該ロボットハンド３２の上側又は下側の隣の位置に移動させた状態で、当該結束装置４２によって複数の電線１１に粘着テープを巻付けて、複数の電線１１を結束することができる。
　ここでは、第１ロボット３０、第２ロボット４０が別々に設けられている例で説明したが、上記ロボットハンド３２と結束装置４２とが、共通するロボットアームによって移動する構成であってもよい。
　撮像部５０は、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する経路情報取得部として用いられるものであり、ここでは、コネクタ１４から延出する複数の電線１１を撮像可能に構成されている。すなわち、撮像部５０は、ＣＣＤカメラ等によって構成される撮像カメラである。撮像部５０としては、２次元カメラが用いられてもよいし、ステレオカメラが用いられてもよい。ここでは、前者の例で説明する。
　加工制御部６０は、第１ロボット３０、第２ロボット４０及び撮像部５０に接続されている。撮像部５０で撮像された画像は、加工制御部６０に与えられ、これにより、加工制御部６０においロボットハンド３２が寄せ動作を行うか否かが判定される。また、加工制御部６０の制御下、第１ロボット３０が集線動作を行うと共に、第２ロボット４０が結束動作を行う。
　図３は加工制御部６０を示すブロック図である。加工制御部６０は、ＣＰＵ６２、ＲＯＭ６３、ＲＡＭ６４、外部記憶装置６５等がバスライン６１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ６３は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ６４はＣＰＵ６２が所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置６５は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置６５には、ＯＳ（オペレーションシステム）６６、ロボットハンド３２が寄せ動作を行うか否かを判定する判定プログラム６７ａを含む加工プログラム６７が格納されている。後に詳述するように、加工プログラム６７に記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ６２が演算処理を行うことにより、第１ロボット３０、第２ロボット４０の動作制御、寄せ動作の可否の判定等がなされる。
　また、この加工制御部６０では、画像信号入力インターフェース６８及び入出力インターフェース６９もバスライン６１に接続されている。そして、撮像部５０の撮像信号が、画像信号入力インターフェース６８を通じて本加工制御部６０に入力され、寄せ動作の判定処理に供される。また、本加工制御部６０からの制御信号が入出力インターフェース６９を介して第１ロボット３０、第２ロボット４０に与えられ、第１ロボット３０、第２ロボット４０が駆動制御される。
　なお、本加工制御部６０には、各種スイッチ、タッチパネル等により構成された、図示省略の入力部が接続され、本加工制御部６０に対する諸指示を受付可能に構成されている。
　また、電線端末加工用装置２０には、電線端末の状態を検査する電線端末検査装置が設けられていてもよい。電線端末検査装置は、例えば、上記撮像部５０と、得られた撮像データから電線端末の状態を検査する検査部とを含む。例えば、加工制御部６０が検査部としての機能を備えていることが考えられる。より詳細には、加工制御部６０において撮像部５０の撮像信号が、画像信号入力インターフェース６８を通じて本加工制御部６０に入力され、電線１１の端末状態の判定処理に供される。この場合、加工制御部６０には、必要に応じて、液晶表示装置、ランプ等により構成された表示装置が接続され、判定結果等の諸情報を表示可能に構成されていてもよい。
　なお、本加工制御部６０が行う一部或は全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
　図４は加工制御部６０による結束加工処理を示すフローチャートである。
　まず、ステップＳ１において、加工制御部６０は、撮像部５０を通じて１つのコネクタ１４から延出する複数の電線１１の端末の画像（予定集線箇所Ｅ１を含む領域Ｅ２の画像）を取得する。
　次ステップＳ２では、撮像画像において電線画像を抽出する。電線画像の抽出は、背景と異なる電線画像を呈する画素を抽出する処理等を実行することによって行われる。
　次ステップＳ３では、加工制御部６０は、第１ロボット３０に、ロボットハンド３２を１つのコネクタ１４から所定距離下方に離れた予定集線箇所Ｅ１（例えば、当該コネクタ１４に接続された複数の電線１１のうち当該コネクタ１４に近い部分）に移動させるように指示を与える。なお、この際のロボットハンド３２の移動位置は、事前にティーチングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像においてコネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する電線１１の位置を抽出すること等によって決定される。
　次ステップＳ４では、加工制御部６０は、撮像画像に含まれる複数の電線１１の経路情報（電線画像部分）と、爪部３７の開き量とに基づいて、ロボットハンド３２を移動させて複数の電線１１を寄せつつ集線を行う必要があるか否かを判定する。爪部３７の開き量は、事前に設定されていてもよいし、電線１１の散らばり具合に応じてその都度設定されてもよい。また、爪部３７の開き量の設定例については後で説明する。この判定結果は、必要に応じて外部信号として出力され、外部への表示等に供されてもよい。ステップＳ４において、ロボットハンド３２を移動させて複数の電線１１を寄せつつ集線を行う必要があると判定された場合、ステップＳ５に進む。一方、ステップＳ４においてロボットハンド３２を移動させて複数の電線１１を寄せつつ集線を行う必要がないと判定された場合、ステップＳ６に進む。
　ステップＳ５では、加工制御部６０は、予定集線箇所Ｅ１にいる第１ロボット３０に、ロボットハンド３２を第２方向Ｄ２に移動させつつ爪部３７を閉じて複数の電線１１を集線するように指示を与える。これにより、第１ロボット３０は、ロボットハンド３２によって予定集線箇所Ｅ１で複数の電線１１を集線する。ステップＳ５における集線動作例について詳しくは後述する。
　一方、ステップＳ６では、加工制御部６０は、予定集線箇所Ｅ１にいる第１ロボット３０に、そのまま爪部３７を閉じて複数の電線１１を集線するように指示を与える。これにより、第１ロボット３０は、ロボットハンド３２によって予定集線箇所Ｅ１で複数の電線１１を集線する。ステップＳ６における集線動作例について詳しくは後述する。
　ステップＳ５又はステップＳ６を経て、複数の電線１１が集線されたら、ステップＳ７に進む。なお、集線が完了した状態で、第１ロボット３０の爪部３７は、複数の電線１１の延在方向に沿って移動させることができる程度に把持した状態となっている。
　次ステップＳ７において、加工制御部６０は、第１ロボット３０にしごき動作を行うように指示を与える。具体的には、ロボットハンド３２で複数の電線１１を把持した状態のままロボットハンド３２を下方に移動させるように指示を与える。すると、ロボットハンド３２は、複数の電線１１をコネクタ１４から引っ張りつつ下方に下がる。ロボットハンド３２は、予定結束箇所Ｅ３又はその上側或いは下側の隣の位置まで下がる。これにより、複数の電線１１は、コネクタ１４から直線状に垂下がった状態でロボットハンド３２により引っ張られた状態となる。
　次ステップＳ８において、加工制御部６０は、第２ロボット４０に予定結束箇所Ｅ３で複数の電線１１を結束するように指示を与える。これにより、第２ロボット４０は、結束装置４２によって予定結束箇所Ｅ３で複数の電線１１を結束する。この際の結束装置４２の作業位置は、事前にティ－チングされた座標又は撮像部５０によって得られた画像において電線１１に沿った位置であってコネクタ１４から所定距離離れた位置を選定すること等によって決定される。
　上記処理が、各コネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する複数の電線１１に対してなされる。
　＜動作＞
　上記電線端末加工用装置２０を前提として、ワイヤーハーネスの製造方法を説明する。なお、図７乃至図１３において、便宜上、コネクタ１４及びコネクタ１４から延出する電線１１は正面図で示されており、ロボットハンド３２は平面図で示されている。
　まず、複数のコネクタ１４のそれぞれに複数の電線１１の端部が接続されたものを準備し、複数の電線１１が延出する各コネクタ１４をコネクタホルダ７６にセットする（図２参照、工程（ａ））。この状態では、図５に示すように、コネクタ１４から複数の電線１１が垂れ下がった状態となる。
　この状態で、図６に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する（工程（ｂ））。ここでは、複数のコネクタ１４のうち集線対象のコネクタ１４から延出する複数の電線１１の経路情報を取得する。すなわち、撮像部５０によって、集線対象のコネクタ１４から延出する複数の電線１１の予定集線箇所Ｅ１を含む領域Ｅ２を撮像する。さらに、撮像された画像に基づいて複数の電線１１の存在範囲を取得する。ここでは、第２方向Ｄ２に沿った電線１１の存在範囲Ｗ１に加えて、第１方向Ｄ１に沿った電線１１の存在範囲Ｗ２についても取得するものとして説明する。従って、図５の実線に示すように、撮像部５０によって第１方向Ｄ１から撮像すると共に、図５の仮想線に示すように第２方向Ｄ２からも撮像する。もっとも、第１方向Ｄ１に沿った電線１１の存在範囲Ｗ２は取得されなくてもよい。
　具体的には、まず第１方向Ｄ１から撮像された撮像画像Ｇにおいてコネクタ画像及び電線画像を抽出する。コネクタ画像及び電線画像の抽出は、背景と異なるコネクタ画像及び電線画像を呈する画素を抽出する処理等を実行することによって行われる。次に、撮像画像Ｇにおいてコネクタ画像から第３方向Ｄ３に沿って所定距離離れた位置（予定集線箇所Ｅ１）において第２方向Ｄ２に沿って最も外側に位置する電線画像同士の間の間隔Ｗ１を取得する。例えば、抽出された撮像画像Ｇ内で集線対象のコネクタ画像の画素から所定距離離れた位置において集線対象のコネクタ画像の画素から延出する電線画像の画素のうち最も外側に位置する電線画像の画素の間隔Ｗ１を取得する。そして、撮像画像Ｇ内の電線画像の画素の間隔を予め与えられた倍率又はコネクタ画像の画素の幅寸法を与えられた実寸法と比較するなどして得られた倍率等を用いて乗算することによって最も外側に位置する電線１１同士の間の実寸を得る。
　なお、撮像画像Ｇ内で間隔Ｗ１を取得するのに用いる電線画像の画素が集線対象のコネクタ画像の画素から延出されたものかどうかは、抽出された電線画像から当該電線画像の画素がコネクタ画像の画素から延出しているかどうかなどで判定する。これにより、撮像画像Ｇに集線対象のコネクタ１４とは異なるコネクタ１４から延出する電線１１が映りこんだ場合でも、より正確に複数の電線１１の存在範囲Ｗ１を取得できる。なお、最も外側に位置する電線画像の画素の間隔Ｗ１の取得は、コネクタ画像の画素から一定ピッチで行うものであってもよい。
　このあと、第２方向Ｄ２から撮像した画像についても、上記と同様の処理を行い、第１方向Ｄ１に沿った電線１１の存在範囲Ｗ２（図７参照）を取得する。
　次に、ロボットハンド３２を予定集線箇所Ｅ１に移動させる。この際、ここでは、電線１１を寄せる役割を担う爪（ここでは可動爪３８）が第２方向Ｄ２に沿った電線１１の存在範囲Ｗ１の一方端に位置するようにロボットハンド３２を移動させる。なお、この際のロボットハンド３２の移動位置は、撮像部５０によって得られた画像においてコネクタ１４及び当該コネクタ１４から延出する電線１１の位置を抽出すること等によって決定される。これにより、可動爪３８を電線１１のすぐ近くに移動させることができる。もっとも、この際のロボットハンド３２の移動位置は、事前にティーチングされた座標であってもよい。この場合、上記座標は第２方向Ｄ２に沿った電線１１の存在範囲Ｗ１の一方端の十分外側であることが考えられる。
　このとき、集線開始時のロボットハンド３２の爪部３７の開き量Ｗ３は、例えば、以下のようにして決定されるとよい。
　すなわち、上記したようにここでは、モータ３３ａの駆動量に応じて爪部３７の開き量を調節可能である。このとき爪部３７の開き量を変えることで、第１方向Ｄ１に沿った固定爪３９の先端と可動爪３８の先端との間隔Ｗ４も変わる。そして、集線開始時の爪部３７の開き量Ｗ３は、第１方向Ｄ１に沿った電線１１の散らばり具合に応じて調節される。具体的には、ロボットハンド３２を第２方向Ｄ２に沿って移動させて電線１１を寄せる動作を行うに当たり、ここでは可動爪３８と固定爪３９のうちどちらか一方の爪であって電線１１を寄せる役割を担う爪（ここでは可動爪３８）を他方の爪（ここでは、固定爪３９）よりも第１方向Ｄ１に突出させている。これにより、固定爪３９を第１方向Ｄ１に沿って電線１１の存在範囲外に位置させておくことで、ロボットハンド３２を第２方向Ｄ２に沿って移動させて電線１１を寄せる動作を行っている途中に、固定爪３９の外側に電線１１が引っ掛かって集線もれが生じることが抑制される。さらにここでは、第１方向Ｄ１に沿った電線１１の存在範囲Ｗ２よりも、寄せ動作前の固定爪３９の先端と可動爪３８の先端との間隔Ｗ４が大きくなるように、爪部３７の開き量を調節している。これにより、予定集線箇所Ｅ１にロボットハンド３２を移動させる際に、複数の電線１１が第１方向Ｄ１に沿って固定爪３９の先端と可動爪３８の先端との間に収まるように移動させることで、この後、寄せ動作を行っている途中に、電線１１が可動爪３８に引っかからずに集線もれが生じることを抑制することができる。
　上記のように爪部３７の開き量を調節することで、第２方向Ｄ２に沿った爪部３７の開き量Ｗ３、つまり、可動爪３８の先端と、固定爪３９の先端の延長線との第２方向Ｄ２に沿った間隔Ｗ３が決まる。この間隔Ｗ３と、第２方向Ｄ２に沿った電線１１の間隔Ｗ１に付加長αを付加した量とに基づいて寄せ動作が必要か否かを判定する。
　次に、工程（ｂ）で取得された複数の電線１１の経路情報と、ロボットハンド３２の爪部３７の開き量とに基づいて、ロボットハンド３２で複数の電線１１を寄せる動作が必要か否かを判定する（工程（ｃ））。具体的には、工程（ｂ）で第２方向Ｄ２に沿って最も外側に位置する電線１１同士の間の間隔Ｗ１が得られる。これと、第２方向Ｄ２に沿った爪部３７の開き量Ｗ３との差分を取ることによって、ロボットハンド３２で複数の電線１１を寄せる動作が必要か否かを判定する。例えば、爪部３７の開き量Ｗ３が、最も外側に位置する電線１１同士の間隔Ｗ１に付加長αを付加した量未満であれば、ロボットハンド３２で複数の電線１１を寄せる動作が必要と判定する。また、爪部３７の開き量Ｗ３が、最も外側に位置する電線１１同士の間隔Ｗ１に付加長αを付加した量以上であれば、ロボットハンド３２で複数の電線１１を寄せる動作が必要でないと判定する。ここで、付加長αは、集線時に集線もれのないように考慮した値として実験的、経験的に設定することができる。
　判定に際して、複数の電線１１が予定集線箇所Ｅ１において比較的広範に散らばって存在している場合には、図７に示すように、第２方向Ｄ２に沿った爪部３７の開き量Ｗ３は、電線１１の存在範囲Ｗ１よりも小さくなる。このため、ロボットハンド３２を移動させて複数の電線１１を寄せる動作を行う必要があると判定される。
　一方、複数の電線１１が予定集線箇所Ｅ１において比較的集中して存在している場合には、図１２に示すように、第２方向Ｄ２に沿った爪部３７の開き量Ｗ３は、電線１１の存在範囲Ｗ１よりも大きくなる。このため、ロボットハンド３２を移動させて複数の電線１１を寄せる動作を行う必要がないと判定される。
　寄せ動作を行う必要があると判定されると、図８に示すように、ロボットアーム３１によってロボットハンド３２を第２方向Ｄ２に沿った複数の電線１１の存在範囲Ｗ１の一方端から他方端に向かう向きに移動させて複数の電線１１を可動爪３８に寄せつつ、駆動源３３を駆動させて可動爪３８を閉じ、複数の電線１１を集線する（工程（ｄ））。これにより、図９に示すように、複数の電線１１がもれなく爪部３７の閉空間内に集線される。この際、例えば、固定爪３９が第２方向Ｄ２に沿った電線１１の存在範囲Ｗ１の他方端を超えたら、寄せ動作、つまりロボットアーム４１によるロボットハンド３２の第２方向Ｄ２に沿った移動を停止させるとよい。また、固定爪３９が第２方向Ｄ２に沿った電線１１の存在範囲Ｗ１の他方端を超えたら、ロボットハンド３２を第１方向Ｄ１に沿って前進させるとよい。また、固定爪３９が第２方向Ｄ２に沿った電線１１の存在範囲Ｗ１の他方端を超えてから、可動爪３８が閉空間を形成可能な位置まで閉じられるとよい。
　複数の電線１１の数及び断面積によっては、可動爪３８を閉じて最初に閉空間を形成した段階では、閉空間における隙間が大きすぎて、複数の電線１１の集線が十分でないこともあり得る。また、当該ロボットハンド３２でしごき動作も行う場合には、爪部３７で複数の電線１１を把持する必要がある。これらのような場合には、最初に閉空間を形成した段階からさらに可動爪３８を閉じて図１０に示すように閉空間を小さくするとよい。ここでは、当該ロボットハンド３２でしごき動作も行うため、爪部３７は、複数の電線１１を集線した後に把持する。把持は、ロボットハンド３２を複数の電線１１の延在方向に沿って移動させることができる程度に爪部３７を閉じた状態にすることで行われる。この際、爪部３７の閉じる量は、事前にティーチングされることが考えられる。なお、集線動作に係る爪部３７と同じ爪部３７で把持動作を行う場合、集線動作のために爪部３７を閉じる際に把持可能な開閉量まで爪部３７を閉じることで、一度の開閉動作で集線及び把持を行うことができる。
　なお、集線後にしごき動作、結束動作等を行う場合には、ロボットハンド３２は、図１１に示すようになるべくコネクタ１４の真下に位置していること、つまり、コネクタ１４のセンターＣ１とロボットハンド３２のセンターＣ２とが第２方向Ｄ２に沿って同じ位置にあることが好ましい。従って、図１０のように完全に閉空間が形成された後、コネクタ１４のセンターＣ１とロボットハンド３２のセンターＣ２とを合わせるために、ロボットアーム３１によってロボットハンド３２を第２方向Ｄ２に沿って移動させるとよい。もっとも、センター合わせを行うに当たっては、図９のように最初に閉空間が形成された後であって、図１０のように完全に閉空間が形成される前に行われてもよい。つまり、最初に閉空間が形成された後であれば、センター合わせと、閉空間の狭小化とは、どちらが先に行われてもよく、また同時進行されてもよい。
　寄せ動作を行う必要がないと判定されると、寄せ動作を行わずに、つまり、ロボットアーム３１によってロボットハンド３２を第２方向Ｄ２に沿った存在範囲Ｗ１の一方端から他方端に向かう向きに移動させることなく、図１２に示す段階から、そのまま駆動源３３を駆動させて可動爪３８を閉じ、複数の電線１１を集線する（工程（ｅ））。この場合には、ロボットハンド３２を第１方向Ｄ１に沿って移動させて、第１方向Ｄ１に沿って固定爪３９の先端と基端との間に電線１１が存在するようにしつつ可動爪３８を閉じるとよい。これにより、集線時に電線１１がもれにくくなる。そして、上記したのと同様に、最初に閉空間が形成された後、閉空間の狭小化が行われることで、図１３に示すように、複数の電線１１が十分に集線された状態となる。この後、センター合わせを行うことで、図１１に示すような状態となる。もっとも、上記と同様に、最初に閉空間が形成された後であれば、センター合わせと、閉空間の狭小化とは、どちらが先に行われてもよく、また同時進行されてもよい。
　図１１に示すようにロボットハンド３２によって複数の電線１１が集線されたら、次に、集線された複数の電線１１を把持してしごく。ここでは、上述したように、集線動作に係る第１ロボット３０のロボットハンド３２で複数の電線１１のうちコネクタ１４に近い部分を把持する。この状態で、ロボットハンド３２を下降させて、しごき動作を行わせる。本しごきは、ロボットハンド３２とは別のロボットハンドが行ってもよいし、作業者の手作業によって行われてもよい。ロボットハンド３２とは別のロボットハンドがしごき動作を行う場合、当該しごき動作を行うロボットハンドはロボットアーム３１又はロボットアーム４１に設けられてもよいしロボットアーム３１、４１とは別のロボットアームに設けられてもよい。また、しごき作業は必須ではなく、しごき作業は省略されてもよい。
　この後、図１４に示すように、ロボットハンド３２がコネクタ１４から所定距離離れた下方位置に移動し、予定結束箇所Ｅ３又はその近く（ここでは、予定結束箇所Ｅ３の上側の位置）に移動した状態となる。この状態では、コネクタ１４とロボットハンド３２との間で、複数の電線１１が直線状に引っ張られた状態となる。そして、コネクタ１４から延出し、しごき動作が行われた複数の電線１１を結束装置４２で結束する（工程（ｆ））。つまり、しごき動作が行われたら、結束装置４２を予定結束箇所Ｅ３に移動させて、複数の電線１１を結束する。この後、結束装置４２が退避移動すると、図１５に示すように、コネクタ１４から延出する複数の電線１１が予定結束箇所Ｅ３で結束されたものが得られる。
　上記を複数のコネクタ１４のそれぞれに対して行うことで、各コネクタ１４から延出する複数の電線１１が結束されたワイヤーハーネス１０が製造される。
　以上のように構成されたワイヤーハーネスの製造方法及び電線端末加工用装置２０によると、取得された複数の電線１１の経路情報と、ロボットハンド３２の爪部３７の開き量とに基づいて、ロボットハンド３２で複数の電線１１を寄せる動作が必要か否かを判定し、複数の電線１１を寄せる動作が必要と判定された場合に、ロボットハンド３２を移動させて複数の電線１１を寄せつつ爪部３７を閉じて集線するため、爪部３７の開き量が小さい場合でも、複数の電線１１をもれなく集めることができる。また、ロボットハンド３２で複数の電線１１を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、爪部３７を閉じて複数の電線１１をそのまま集線するため、集線にかかる動作の簡略化を図ることができる。
　また、ロボットハンド３２は、固定爪３９に対して可動爪３８を開閉駆動するため、複数の電線１１を可動爪３８に向けて寄せた状態で可動爪３８を閉じるなどすることで、寄せ動作と爪を閉じる動作とを簡易に行うことができる。
　また、開いた可動爪３８を複数の電線１１の存在範囲Ｗ１の一方端に位置させて、複数の電線１１の存在範囲Ｗ１の一方端から他方端に向かう方向にロボットハンド３２を移動させると共に可動爪３８を閉じるため、爪部３７の開き量が小さい場合でも、簡易な方法で複数の電線１１をもれなく集めることができる。
　｛変形例｝
　実施形態において、爪部３７が可動爪３８と固定爪３９とを含むものとして説明したが、このことは必須ではない。爪部３７は、可動爪３８のみで構成されていてもよい。この場合、可動爪３８を複数備え、そのうちの１つに向けて電線１１を寄せるように構成されていることが考えられる。
　また、実施形態において、可動爪３８を電線１１に近づけて可動爪３８側に電線１１を寄せるものとして説明したが、このことは必須ではなく、固定爪３９を電線１１に近づけて固定爪３９側に電線１１を寄せるものであってもよい。この場合、可動爪３８を回動させるなどして固定爪３９が可動爪３８よりも第１方向Ｄ１に突出した状態で固定爪３９に向けて電線１１を寄せた後、可動爪３８を閉じることが考えられる。
　なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
　以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１０　ワイヤーハーネス
　１１　電線
　１４　コネクタ
　２０　電線端末加工用装置
　３０　第１ロボット
　３１　ロボットアーム
　３２　ロボットハンド
　３３　駆動源
　３４　伝達機構
　３７　爪部
　３８　可動爪
　３９　固定爪
　４０　第２ロボット
　４１　ロボットアーム
　４２　結束装置
　５０　撮像部
　６０　加工制御部
　６７　加工プログラム
　６８ａ　判定プログラム
　７０　コネクタ保持部
　７６　コネクタホルダ
　Ｅ１　予定集線箇所
　Ｅ３　予定結束箇所

Claims (5)

  1. 　コネクタから延出する複数の電線をロボットハンドで集線しつつ前記コネクタから離れた位置で束ねてワイヤーハーネスを製造するワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　（ａ）複数の電線が延出するコネクタを、コネクタホルダにセットする工程と、
    　（ｂ）前記コネクタから延出する前記複数の電線の経路情報を取得する工程と、
    　（ｃ）前記工程（ｂ）で取得された前記複数の電線の経路情報と、ロボットハンドの爪部の開き量とに基づいて、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定する工程と、
    　（ｄ）前記工程（ｃ）において前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要と判定された場合に、前記ロボットハンドを移動させて前記複数の電線を寄せつつ前記爪部を閉じて集線する工程と、
    　（ｅ）前記工程（ｃ）において前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、前記爪部を閉じて前記複数の電線をそのまま集線する工程と、
    　（ｆ）前記工程（ｄ）又は前記工程（ｅ）で集線された前記複数の電線を結束する工程と、
    　を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
  2. 　請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記ロボットハンドは、固定爪に対して可動爪を開閉駆動する、ワイヤーハーネスの製造方法。
  3. 　請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
    　前記工程（ｄ）は、
    　（ｄ１）開いた前記可動爪を前記複数の電線の存在範囲の一方端に位置させる工程と、
    　（ｄ２）前記複数の電線の存在範囲の一方端から他方端に向かう方向にロボットハンドを移動させると共に前記可動爪を閉じる工程と、を含む、ワイヤーハーネスの製造方法。
  4. 　駆動源と、前記駆動源の駆動力を受けて開閉可能に設けられた爪部とを含むロボットハンドと、
    　前記ロボットハンドを、少なくとも前記爪部が開いたときの前記爪部の開口と底部とを結ぶ第１方向と交差する第２方向に移動可能な移動機構と、
    　コネクタから延出する複数の電線の経路情報を取得する経路情報取得部と、
    　前記経路情報取得部で取得された前記複数の電線の経路情報と、前記ロボットハンドの前記爪部の開き量とに基づいて、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要か否かを判定し、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要と判定された場合に前記ロボットハンドを前記第２方向に移動させて前記複数の電線を寄せつつ前記爪部を閉じて集線させ、前記ロボットハンドで前記複数の電線を寄せる動作が必要でないと判定された場合に、前記爪部を閉じて前記複数の電線をそのまま集線させる寄せ動作制御部と、
    　を備える、電線端末加工用装置。
  5. 　請求項４に記載の電線端末加工用装置であって、
    　前記爪部は、開閉駆動する可動爪と、固定された固定爪とを含む、電線端末加工用装置。
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