JP2013049128A - ロボットのアーム構造およびロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係るアームユニットは、固定ベース部と、第1アーム部と、第2アーム部と、モータと、第1伝達ベルトと、第2伝達ベルトと、中継部材とを備える。第1アーム部は、第1減速機を介して固定ベース部と連結され、第2アーム部は、第2減速機を介して第1アーム部と連結される。そして、第2伝達ベルトは、モータの駆動力を中継部材に対して伝達し、第1伝達ベルトは、第2伝達ベルトから中継部材を介して伝達されるモータの駆動力を第1減速機へ伝達する。
【選択図】図3
Description
まず、第1の実施形態に係るロボットの構成について図1を用いて説明する。図1は、実施形態に係るロボットの模式斜視図である。
ところで、第1伝達ベルト55および第2伝達ベルト56の掛け渡し方は、第1の実施形態において示した例に限ったものではない。そこで、以下では、第1伝達ベルト55および第2伝達ベルト56の掛け渡し方の他の例について図5A〜図5Cを用いて説明する。
10 胴体部
11 筐体
12 フランジ部
15 昇降フランジ部
20 アームユニット
21 固定ベース部
22,22a 第1アーム部
221 収納部
224 蓋部
23 第2アーム部
24 可動ベース部
24a エンドエフェクタ
25 補助アーム部
30 真空チャンバ
51 第1減速機
511 第1プーリ
512 ケーシング
513 入力軸
514 出力軸
52 第2減速機
521 第2プーリ
522 ケーシング
523 入力軸
524 出力軸
53 モータ
531 第3プーリ
532 モータ本体部
533 出力軸
54 中継部材
541 本体部
542 回転軸
543 第4プーリ
544 第5プーリ
55,55a 第1伝達ベルト
56,56a 第2伝達ベルト
57 第2中継部材
571 本体部
572 回転軸
573 第6プーリ
574 第7プーリ
58 第3伝達ベルト
Claims (8)
- 第1部材と、
第1減速機を介して前記第1部材と回転可能に連結される第2部材と、
第2減速機を介して前記第2部材と回転可能に連結される第3部材と、
駆動力を発生させる駆動部と、
前記第1減速機の入力軸に対して前記駆動部の駆動力を伝達する第1伝達部材と、
前記第2減速機の入力軸に対して前記駆動部の駆動力を伝達する第2伝達部材と、
前記駆動部の出力軸と平行な軸に沿って延在し、前記軸を中心に回転可能な中継部材と
を備え、
前記第1伝達部材または前記第2伝達部材の一方は、
前記駆動部の駆動力を前記中継部材に対してさらに伝達し、
前記第1伝達部材または前記第2伝達部材の他方は、
前記第1伝達部材または前記第2伝達部材の一方から前記中継部材を介して伝達される前記駆動部の駆動力を伝達することを特徴とするロボットのアーム構造。 - 前記第1減速機および前記第2減速機は、
入力軸が互いに逆方向を向き、かつ、ケーシングの少なくとも一部が高さ方向において互いに重複するように配置され、
前記駆動部は、
出力軸が、前記第1減速機および前記第2減速機のうち一方の入力軸と高さ方向において重複する位置に設けられることを特徴とする請求項1に記載のロボットのアーム構造。 - 前記駆動部の出力軸と平行な軸に沿って延在し、前記軸を中心に回転可能な第2中継部材と、
前記第2中継部材に対して前記駆動部の駆動力を伝達する第3伝達部材と
をさらに備え、
前記第1伝達部材または前記第2伝達部材の一方は、
前記第3伝達部材から前記第2中継部材を介して伝達される前記駆動部の駆動力を前記中継部材へさらに伝達することを特徴とする請求項1または2に記載のロボットのアーム構造。 - 前記第2部材の内部に形成されて大気圧に保たれる収納部に、少なくとも前記駆動部、前記第1減速機、前記第2減速機、前記中継部材が収納されることを特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットのアーム構造。
- 前記第2部材は、前記収納部を外部と連通可能に閉塞する蓋部をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載のロボットのアーム構造。
- 前記第3部材と回転可能に連結される第4部材と、
前記第2部材および前記第3部材が回転した場合における前記第4部材の回転を規制するリンク機構と
をさらに備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットのアーム構造。 - 減圧状態に保たれるチャンバ内に配置されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットのアーム構造。
- 請求項1〜7のいずれか一つに記載のアーム構造を備えることを特徴とするロボット。
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