JP2013002942A - 力覚センサチップ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】外力作用領域部4Aを有する作用部4と、この作用部4を支持する支持部3と、作用部4と支持部3とを連結する連結部と、を備える半導体基板からなるベース部材2と、連結部の変形発生部に設けられた歪み検出用抵抗素子Sと、を備え、作用部4の表面又は作用部4が形成された面の裏面に、陽極接合する際に電流が供給される電極である陽極接合用電極8が配置されていることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
力覚センサの組み立ての際には、力覚センサチップと、外力を伝達するための連結ロッド等の伝達部とを陽極接合することで、力覚センサチップと伝達部とを接合することが行われている。この陽極接合においては、力覚センサチップおよび伝達部に電圧が印加されることで行われる。
しかし従来の力覚センサチップにおいては、その表面又は裏面側に力覚センサチップと伝達部とを陽極接合するための陽極接合専用の電極は設けられていなかった。このため、力覚センサチップは、陽極接合の際に力覚センサチップの表面又は裏面側において、電圧の印加に伴う陽極接合電流の経路を確保することができなかった。すなわち、力覚センサチップは、チップ表面又は裏面に流れる電流の経路が定まらず、作用部の所定領域と伝達部との接合領域において、電流経路が定まらなかった。この結果、力覚センサチップは、陽極接合における接合不良等の接合品質の低下が避けられず、また陽極接合ができない場合があった。さらには、力覚センサチップは、チップのセンサ回路の損傷が起きる場合があった。なお、このようなセンサ回路の損傷を避けるには、チップ側面等の表面又は裏面以外からの電流経路を確保するしかなかった。しかし、力覚センサチップは、チップ表面又は裏面以外から電流経路を確保しても電流経路が安定せず、やはり接合品質の低下が起きる場合があった。
このような構成によれば、力覚センサチップは、陽極接合用電極を小さくして複数とすることで、力覚センサチップにおける薄膜材料の残留応力の影響がより小さくなる。また力覚センサチップは、力覚センサチップの材料間の熱膨張係数の差異による温度変化時のチップ変形量がより小さくなる。
さらに、陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に、前記作用部の縦方向および横方向のそれぞれの一対の辺に沿って線対称となるように一列ずつ配置してもよい。
その他、陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に、複数の弧状の陽極接合用電極を円状に、あるいは、同心円状に配置してもよい。
なお、「作用部の中心となる位置」とは、作用部の表面の場合は、作用部の中心であり、作用部の裏面の場合は、作用部の裏面での中心、すなわち作用部の裏面における、作用部の中心に対応する位置(例えば、後記する陽極接合用電極載置部の中心)を意味する。
このような構成によれば、力覚センサチップは、作用部と支持部とを複数の孔で分離することにより、作用部に印加された外力を支持部等に分散させずに、歪み検出用抵抗素子に集中させることができる。従って、作用部に印加された外力をより正確に検出することができる。
このような構成によれば、力覚センサチップは、作用部に外力が印加された際に、剛性の低い領域である弾性部が剛性の高い領域である橋梁部にかかる余分な歪みを吸収し、一方向への力またはモーメントの印加による力覚センサチップ全体の歪みの発生を抑制することができる。従って、特定の方向の力またはモーメントに対応する歪み検出用抵抗素子に選択的に歪みを発生させることができ、他軸干渉を大幅に抑制することができる。
このような構成によれば、力覚センサチップは、力覚センサチップ全体の歪みの発生をさらに抑制することができる。
また、力覚センサチップは、力覚センサチップの表面又は裏面側から容易に電流経路を確保することができる。そのため、残留応力の影響を小さくすることができ、また、材料間の熱膨張係数の差異による温度変化時のチップ変化量を小さくすることができる。
以下、各構成について説明する。
ベース部材(半導体基板)2は、力覚センサチップ1の土台となる部材であり、作用部4と、支持部3と、連結部5A〜5Dとを備える。
作用部4は、外力が印加(または入力)される領域であり、外力作用領域部4Aを有する。外力作用領域部4Aとは、作用部4の中央部であって、外力を受ける領域である。作用部4は、通常、その中央部である外力作用領域部4Aで外力を受けるように構成される。
次に、作用部4に設けられた陽極接合用電極8(8,8a)について説明する。
陽極接合用電極8は、力覚センサのユニットに組み付けられるとき、連結領域4Cと外力を伝達する伝達部を陽極接合する際に接合の起点となるものである。
すなわち、この陽極接合用電極8が電流の経路となり、連結領域4Cと伝達部との間で陽極接合がなされる。なお、陽極接合については後記する。この陽極接合用電極8は作用部4の陽極接合用電極載置部7に載置される。すなわち、陽極接合用電極8は半導体基板2の最上層(例えばn層)に直接接触できるものである。
連結部5A,5B,5C,5Dは、作用部4と支持部3とを連結する領域である。連結部5A〜5Dは、作用部4が外力を受けて変形や位置の変化を生じたとき、これに連動して変形や位置変化を顕著に生じ、支持部3、作用部4、連結部5A〜5D等の中で最も応力が生じる部分(起歪部)である。
支持部3は、作用部4を支持する領域である。上記の形態を有する半導体基板2に関して、周囲の支持部3は、例えば6軸力センサのユニットに組み付けられるとき、下面から支持台座で支持される部分である。また作用部4は、外部から連結ロッド等を介して外力が伝達されるとき、当該外力の作用を直接に受ける部分である。
歪み検出用抵抗素子Sは、外力の大きさや方向を検出するための素子であり、力覚センサチップ(6軸力センサチップ)1において、6軸力センサとして6軸成分を検出する機能を有するものである。なお、歪み検出用抵抗素子はピエゾ抵抗素子であってもよい。そして以下において「歪み抵抗素子」あるいは「抵抗素子」と記し、歪み検出用抵抗素子を意味するものとする。
力覚センサチップ1には、例えば、12個の抵抗素子Sxa1〜Sxa3,Sxb1〜Sxb3,Sya1〜Sya3,Syb1〜Syb3のそれぞれに対応して、個別に、活性層(熱拡散層)より成る温度補償用抵抗素子11が抵抗素子Sと同数形成されている。なお、この例では12個の抵抗素子Sが形成されているが、例えば8個の抵抗素子Sを形成してもよいしこれらに限定されるものではない。温度補償用抵抗素子11は歪み抵抗素子Sの温度補償を行なうための素子である。温度補償用抵抗素子11は、作用部4における4ヶ所の非変形領域部に配置されている。なお、温度補償用抵抗素子11は本発明の構成の上で必須のものではない。
図4に示すように、力覚センサチップ1と、ガラス薄膜またはガラス部材を介した伝達部105の陽極接合において、まず、力覚センサチップ1の作用部4における外力作用領域部4Aに伝達部105を密着させる。この際、作用部4の裏面の陽極接合用電極載置部7には陽極接合用電極8が設けられているため、陽極接合用電極8と、図示しない陽極接合電圧印加電極が密着する。次に、ガラス薄膜またはガラス部材側(伝達部105側)に負電圧をかけ、力覚センサチップ1の裏面側に正電圧をかける。これにより、伝達部105と力覚センサチップ1とがガラス薄膜またはガラス部材を介して陽極接合により接合される。また、チップ台座103と、センサ固定部102のリング状突部102a−1とにおいても、陽極接合により接合される。この陽極接合の際に、力覚センサチップ1は、陽極接合用電極8を備えるため、陽極接合用電極8が電流の経路となり、チップ表面に流れる電流経路が定まり、外力作用領域部4Aにおいて電流経路が定まる。そのため、陽極接合が問題なく行なわれる。
また、陽極接合については、力覚センサチップ1が陽極接合用電極8を備えること以外は、従来公知の陽極接合と同様である。
次に、力覚センサの動作について、前記説明した力覚センサ100を例に概略を説明する。
上記の実施形態に係る力覚センサ100において、まず、外力Fが入力部101に与えられる。そして、入力部101に与えられた外力Fは、主たる部分は減衰機構部104に伝達し、その一部が伝達部105を介して力覚センサチップ1の作用部4に伝達する。この外力Fの一部の伝達により、力覚センサチップ1の作用部4に外力Fの一部が印加される。力覚センサチップ1は、外力Fの減衰された一部に感応して変形状態を生じ、前記した歪み抵抗素子により外力Fを検知する。なお、力覚センサ100による外力Fの検知については、例えば特開2006−125873号公報に詳細に記載されているので、以下ではその概要について説明する。また、温度補償用抵抗素子における温度補償についても例えば特開2006−125873号公報に詳細に記載されているので、その説明を省略する。
Sig2=((R'Sxa3-R'Sxa1)+(R'Sxb1-R'Sxb3))/4 …(2)
Sig3=(R'Sxa2+R'Sya2+R'Sxb2+R'Syb2)/4 …(3)
Sig4=(R'Sya2-R'Syb2)/2 …(4)
Sig5=(R'Sxb2-R'Sxa2)/2 …(5)
Sig6=((R'Sxa3-R'Sxa1)+(R'Sya3-R'Sya1)+(R'Sxb3-R'Sxb1)
+(R'Syb3-R'Syb1))/8 …(6)
なお、力覚センサチップの中心に対して対称性を考慮して陽極接合用電極を配置することにより、残留応力の影響を小さくすることができ、力覚センサチップにおける予想外の変形を避けることができる。
ここでは、代表として図5(a)〜(d)、図6(a)〜(d)に示す形態を取り上げて説明する。
図5(a)に示すように、陽極接合用電極8(8,8a)は、陽極接合用電極8のうち作用部4の陽極接合用電極載置部7の中心に設けられた電極である中心電極8aを起点に十字状に配置されている(中心電極8aを起点に線対称、点対称でもある)。具体的には、中心電極8aを中心とし、縦方向に2個、横方向に2個、それぞれ対称となるように陽極接合用電極8が配置されている。なお、十字を形成する点線は、十字形状を示すため便宜上記載しているものであり、この点線上に陽極接合用電極8が配置されていればよい。
2 半導体基板
3 支持部
4 作用部
4A 外力作用領域部(中央部)
4B 角部(非変形領域部)
5A,5B,5C,5D 連結部
7 陽極接合用電極載置部
8 陽極接合用電極
10 配線パターン
11 温度補償用抵抗素子
13 GND配線
15 GND配線
16 信号電極パッド
A〜D 孔
K〜N 孔
S 歪み検出用抵抗素子
Sxa1〜Sxa3 歪み検出用抵抗素子
Sya1〜Sya3 歪み検出用抵抗素子
Sxb1〜Sxb3 歪み検出用抵抗素子
Syb1〜Syb3 歪み検出用抵抗素子
100,200 力覚センサ
Claims (15)
- 外力作用領域部を有する作用部と、この作用部を支持する支持部と、前記作用部と前記支持部とを連結する連結部と、を備える半導体基板からなるベース部材と、
前記連結部の変形発生部に設けられた歪み検出用抵抗素子と、
を備え、
前記作用部の表面又は前記作用部が形成された面の裏面に、陽極接合する際に電流が供給される電極である陽極接合用電極が配置されていることを特徴とする力覚センサチップ。 - 前記陽極接合用電極は、前記作用部の面積に比して小さく形成され、前記作用部の表面又は前記作用部が形成された面の裏面に複数配置されていることを特徴とする請求項1に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、互いに離間して格子状に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に線対称に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に点対称に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に放射状に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に十字状に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた中心電極を起点に同心円状に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極が正方形からなり、前記作用部の表面又は前記作用部が形成された面の裏面に縦列横列に整列して等間隔で配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に、前記作用部の縦方向および横方向のそれぞれの一対の辺に沿って線対称となるように一列ずつ配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に、複数の弧状の陽極接合用電極が円状に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記陽極接合用電極は、当該陽極接合用電極のうち前記作用部の中心となる位置に設けられた電極である中心電極を起点に、複数の弧状の陽極接合用電極が同心円状に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の力覚センサチップ。
- 前記作用部と前記支持部と前記連結部とは、前記半導体基板を貫通する複数の孔によって機能的に分離されていることを特徴とする請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の力覚センサチップ。
- 前記連結部は、剛性の高い領域と、剛性の低い領域を有するように形成され、前記剛性の高い領域の一方が前記作用部に接続され、前記剛性の高い領域の他方が前記剛性の低い領域に接続されていることを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の力覚センサチップ。
- 前記剛性の低い領域は、前記複数の孔における前記支持部に沿って設けられた長穴の孔により長尺状に形成されており、前記剛性の低い領域の両端が前記支持部に接続されていることを特徴とする請求項14に記載の力覚センサチップ。
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