JP2012526576A

JP2012526576A - 医療機器

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Publication number: JP2012526576A
Application number: JP2012510314A
Authority: JP
Inventors: クラッフェンベック，ヨハン; クラッフェンベック，ルーカス
Original assignee: クラッフェンベック，ヨハン; クラッフェンベック，ルーカス
Priority date: 2009-05-15
Filing date: 2010-05-14
Publication date: 2012-11-01
Anticipated expiration: 2030-05-14
Also published as: CN102438500A; US8828048B2; JP5582509B2; EP2429377A1; CN102438500B; AT507563B1; WO2010130829A1; CA2761869C; CA2761869A1; KR20120030088A; AT507563A4; KR101489417B1; US20120101483A1; EP2429377B1

Abstract

本発明は、好ましくは経口胃内配置用に構成されたアームと、前記アームの一端に配置可能な手先効果器（１００）とを含んでなる医療機器であって、前記手先効果器（１００）は流体圧操作機構（１）を介して操作可能であり、前記流体圧操作機構（１）は少なくとも１個の孔（２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’）を通じてシリンダ内部と連通した少なくとも１本、好ましくは２本、３本、４本または５本の圧流体オーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）の設けられたシリンダ（２０）を有し、前記シリンダ（２０）の内部には前記シリンダ（２０）の縦軸に沿って可動するピストン（３０）が配置され、前記ピストン（３０）は前記シリンダ（２０）の内部室（２３）を第１のシリンダ室（２３ａ）と第２のシリンダ室（２３ｂ）とに分割すると共に、ピストンロッド（３１）を介して前記手先効果器（１００）と連結され、前記第１のシリンダ室（２３ａ）に圧流体を導入するための少なくとも１個の圧流体接続口（４１）が設けられていると共に、前記シリンダ（２０）に設けられた少なくとも１本のオーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）と連通したさらに別の少なくとも１個の圧流体接続口（４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）が設けられている医療機器に関する。

Description

本発明は、好ましくは経口胃内進入用に構成されたアームと、前記アームの一端に装備可能な手先効果器とを含み、前記手先効果器は流体圧操作機構を介して操作可能に構成した医療機器、及び内視鏡システムの末端に配置された手先効果器を操作するための方法に関する。

ドイツ特許公告第４４３５６４４号公報には、内視鏡システムの屈曲区間用の流体圧屈曲機構が開示されている。同様な装置は欧州公開第０４０１１２９号公報にも記載されている。

米国特許第４４８５８１７号公報には、手先効果器用の流体圧操作機構であって、手先効果器の操作に利用される圧流体を作り出すために、ピストンが第２のピストンに向かって変位する方式の流体圧操作機構が開示されている。この流体圧操作機構の短所は操作機構の構造が複雑であることならびに、この操作機構によっては手先効果器の所定の２つの動作状態のみの制御しかできないという点にある。しかし、特に胃縫縮術に用いられる手先効果器に関しては２つ以上の動作状態の制御が必要となることが多いため、この操作機構はそなような手先効果器には不適である。類似の装置は米国特許第５３６１５８３号公報にも開示されている。

ドイツ特許公告第４４３５６４４号公報欧州公開第０４０１１２９号公報米国特許第４４８５８１７号公報米国特許第５３６１５８３号公報オーストリア特許出願Ａ２３９／２００９号公報欧州公開第１１８７５５９号公報米国特許第２００４／５９３４９号公報

そこで本発明の目的は、シンプルな構造にもかかわらず確実な操作を可能とし、しかも、従来の技術が有する欠点を解消した流体圧操作機構を有する医療機器を提供することである。

上記課題を解決する本発明による、冒頭に述べたタイプの医療機器では、その流体圧操作機構は少なくとも１個の孔を通じてシリンダ内部と連通した少なくとも１本、好ましくは２本、３本、４本または５本の圧流体オーバーフロー路の設けられたシリンダを有し、当該シリンダの内部には当該シリンダの縦軸に沿って可動するピストンが配置され、当該ピストンは上記シリンダの内部室を第１のシリンダ室と第２のシリンダ室とに分割している。さらには、ピストンロッドを介して手先効果器と連結され、上記第１のシリンダ室に圧流体を導入するための少なくとも１つの圧流体接続口が設けられていると共に、上記シリンダに設けられた少なくとも１つのオーバーフロー路と連通したさらに別の少なくとも１つの圧流体接続口が設けられているように構成されている。

この場合、上記のオーバーフロー路は、本発明の第１の実施形態において、シリンダ壁の外周面に設けられた溝として形成されて、一連の孔を通じてシリンダの内部室と連通しており、その際、これらの一連の孔はシリンダ端との間にそれぞれ異なる距離を保って配置されている。シリンダは好ましくはスリーブ内に嵌着可能であるために、スリーブ内壁とシリンダ外壁との間に、シリンダ外壁に設けられた上記の溝によってオーバーフロー路が形成されている。

コンパクトで信頼度の高い流体圧操作機構を得るべく、好ましくは、ピストンロッドとは反対側のスリーブ端に配置されたシールユニットに、シリンダの内部室と連通した圧流体接続口が設けられている。

本発明の別な実施形態において、少なくとも１本のオーバーフロー路がシリンダ壁内に配置され、少なくとも１つの孔を通じてシリンダ室と連通している。本発明のこの実施形態は上述した実施形態に比較して製造コストが高まるが、この場合、圧流体接続口は直接シリンダ底に設けられているために、専用のシールユニットは不要となる。これによって全長をさらに短くすることが可能であり、これは特に内視鏡分野において重要である。

さて、隣接した第１のシリンダ室と連通した接続口を通じて圧流体がポンプ注入されると、ピストンはシリンダ底から離間運動し、他方、オーバーフロー路を通じて第２のシリンダ室と連通した第２の接続口を通じて第２のシリンダ室から圧流体が流出する。これにより、第１のシリンダ室が拡大する一方で、第２のシリンダ室は縮小し、ピストンのピストンロッドはシリンダから突き出る。オーバーフロー路の少なくとも１個の孔がシリンダ内にあるピストンのピストンスカートによって封止閉塞されると直ちに、ピストンは第２のシリンダ室内の逆圧によって前進運動を続行できず、その結果、ピストンはその場で所定のポジションに到達したことになる。ピストンのこのポジションはピストンロッドに連結された手先効果器の所定の１動作状態に対応している。オーバーフロー路の数および位置ないしオーバーフロー路の孔の数および位置次第で、本発明による医療機器に接続可能な手先効果器につき一連の異なる動作状態を定めることが可能である。

たとえば、胃縫縮術に使用するには、２本のグリップフィンガーを有する手先効果器の操作に３つの動作状態（フィンガー姿勢）が必要である。これらの動作状態とは、手先効果器が患者の胃内に配置される際の第１の閉姿勢、グリップフィンガーがその状態から相互接近運動することによって双方のグリップフィンガーの間に組織が配置されることとなる初期状態としての開姿勢、そして最後に、クランプ装置が手先効果器の双方のグリップフィンガー間にある組織を縫合する際の第２の閉姿勢である。そのために使用可能な手先効果器に関しては、たとえば、欧州公開第１１８７５５９号公報または米国特許第２００４／５９３４９号公報が参照される。

したがって、胃縫縮術用のこの種の手先効果器に特に適した本発明の好ましい実施形態は４本のオーバーフロー路を有しており、その際、うち３本はそれぞれ上述した手先効果器の動作状態をもたらし、他方、第４のオーバーフロー路は第２のシリンダ室からの完全な圧力吐き出しに使用される。

本発明による医療機器にはその他の手先効果器も接続可能であることは当然であり、そのため、当当該医療機器には標準的なアダプタ要素が設けられているのが好ましい。本発明による流体圧システムには手先効果器として極めて多様なグリップフィンガーが接続可能であるが、その他にまた、プローブおよびその他の内視鏡検査器具または内視鏡手術器あるいは内視鏡検査・手術器具も接続することが可能である。

本発明による流体圧操作機構の動作のために、好ましくは、流体圧操作機構と連携する流体圧装置が設けられている。この流体圧装置は少なくとも１基のポンプと、シールユニットに配されたそれぞれの圧流体接続口に対応する少なくともそれぞれ１本の流体圧流路とを有し、好ましくは、それぞれの流体圧流路には少なくとも１つの切替器（弁）が配備されている。

さらに、好ましくは経口胃内配置用に構成されたアームを有する内視鏡と、このアームの一端に配置された手先効果器とを有してなる内視鏡手術器具によって本発明の目的は解決可能であり、その際、手先効果器は本発明による機器によって操作可能である。

この場合、手先効果器は好ましくは、開姿勢から少なくとも１つの閉姿勢、好ましくは２もしくはそれを上回る数の閉姿勢に相互可動するフック爪状の２本のグリップフィンガーを有している。

本発明によれば、特に内視鏡手術器具の一端に配置された手先効果器を本発明による装置を使用して操作するための方法において、ピストンロッドを備えたピストンのシリンダ内部におけるポジションは第１のシリンダ室内への圧流体の流入またはシリンダの第２のシリンダ室からの圧流体の流出あるいはそのような流入と流出とによって調節され、その際、ピストンロッドに連結された手先効果器の動作状態はピストンのポジションによって決定される。

本発明による医療機器は極めて省スペース的な構造を有していることから、公知の内視鏡システムと組み合わせて使用することも可能である。たとえば、本発明による医療機器の直径は、たとえば従来の技術による内視鏡の通路内に配置し得るほど狭小に保持することが可能である。
以下、本発明を制限するものではない一連の実施形態に基づき、図面を参照して、本発明を詳細に説明する。

本発明による流体圧操作機構の分解図である。図１に示した操作機構が一体組み付けされた状態の第１の断面図である。図２ａに示した断面図に対して９０°回転された操作機構の第２の断面図である。操作機構をシールユニット側から眺めた図である。操作機構をピストンロッド側から眺めた図である。手先効果器を具備した操作機構の断面図である。図３ａに示した手先効果器を具備した操作機構の側面図である。図３ａに示した手先効果器を具備した操作機構の斜視図である。図３ａ〜図３ｃに示した開姿勢にある手先効果器の流体圧回路図である。図３ａに示した開姿勢にあるカバー付き手先効果器の斜視図である。第１の閉姿勢にある手先効果器の流体圧回路図である。第１の閉姿勢にある手先効果器の斜視図である。図５ｂに示した手先効果器を上方から眺めた図である。第２の閉姿勢にある手先効果器の流体圧回路図である。第２の閉姿勢にある手先効果器の斜視図である。図６ｂに示した手先効果器を上方から眺めた図である。手先効果器を第２の閉姿勢から開姿勢に移行する際の流体圧回路図である。さらに別の手先効果器の部分断面図である。図７ａに示した手先効果器の斜視図である。図７ａに示した手先効果器の流体圧回路図である。復帰手段の部分断面図である。復帰手段の部分断面図である。

図１には、特に内視鏡手術器具または内視鏡検査器具あるいは内視鏡手術・検査器具のための本発明による流体圧（油圧）操作機構１が分解された形で表されている。当該操作機構はスリーブ１０を有しており、当該スリーブにはシリンダ２０を嵌着することができる。シリンダ２０は、図示実施形態において、シリンダ２０の外周にシリンダ２０の縦軸Ａと平行に配置され、孔２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’を通じてシリンダ２０の内部室２３（図２ａ，２ｂ）と連通したフライス削り溝として形成されたオーバーフロー路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有している。流体圧操作機構１は、さらに、ピストンロッド３１と、シリンダ２０内をシリンダ縦軸Ａに沿って可動するシーリングピストンスカート３２とを有するピストン３０を備えている。最後に、シールユニット４０を貫通して圧流体（圧油）を導通するための孔として形成された５個の圧流体接続口４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄを形成したシールユニット４０が設けられている。

図２ａおよび図２ｂには、一体に組み付けられた状態の流体圧操作機構１が示されている。この場合、シリンダ２０はスリーブ１０内に嵌着配置されて、シールユニット４０によってそのポジションに固定されている。その際、スリーブ１０とシリンダ２０とシールユニット４０とは、シールユニット４０に設けられた圧流体接続口４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄがシリンダ２０に設けられたオーバーフロー路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄと心合わせして一直線をなして連結されるように相互を関係付けて配置されており、オーバーフロー路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄは孔２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’を通じてシリンダ２０の内部室２３と連通している。

さらに、ピストン３０はシリンダ２０の内部に摺動可能に配置されており、その際、ピストンロッド３１はスリーブ１０の中央開口１１を貫いて延びている。ピストン３０はシリンダ２０の内部に摺動可能に配置されたピストンスカート３２の箇所にシール体３３を有しており、当該シール体はピストンスカート３２をリング状に包囲して、シリンダ２０の内部室２３内におけるピストン３０の当当該ポジションにおいてオーバーフロー路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの少なくともいずれか１本に設けられた孔を封止閉塞する（図２ａ）。スリーブ１０の同軸心開口部１１には、シリンダ２０からの圧流体の漏出を防止すべく、もう１個のシール体１３が設けられている。

図２ｃには流体圧操作機構１の平面図が示されており、同図では、実質的にシールユニット４０が可視である。同図から、中央に配された圧流体接続口４１の周囲に、さらに４個の接続口４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄが実質的に正方形をなすシールプレート４０内に配置されていることが理解できる。さらに、シールプレート４０の四隅には、シールプレート４０をスリーブ１０に取り付けるための固定手段（図中不図示）を収容するための窪み４２が設けられている。最後に図２ｄには、本発明による流体圧操作機構１をピストンロッド３１側から眺めた平面図が示されている。

図３ａ〜図３ｃには、特に内視鏡手術処置時に使用されるタイプの手先効果器１００の取付けられた流体圧操作機構１が表されている。図３ａには、手先効果器１００がピストン３０のピストンロッド３１に連結配置された状態が示されており、この場合、手先効果器１００は、図３ｂに示したように、開姿勢にある。手先効果器１００は２本のフック爪状のグリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂを有しており、一方のグリップフィンガー１１０ａには、プレート体１２２ａに配置された２本のピン１２１を有する第１のクランプ要素部１２０ａが配置されている。この種のクランプ装置は、たとえば、本願出願人のオーストリア特許出願Ａ２３９／２００９号公報から読み取ることができる。

本発明による流体圧操作機構１を用いて手先効果器１００の双方のグリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂを閉運動させることにより、たとえは、胃縫縮術の過程で組織を固定すべく、第１のクランプ要素部１２０ａは、第２のグリップフィンガー１１０ｂに配置された第２のクランプ要素部１２２ｂに噛み合わされる。双方のグリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂの相互開閉運動を可能にするため、流体圧操作機構１のピストン３０の運動時にガイド溝１１２ａ，１１２ｂに沿って変位するガイド体１１１ａ，１１１ｂが設けられている。図３ａにおいて、ピストン３０は実質的にシールプレート４０に密に接当した下死点に位置している。シールユニット４０の中央孔４１を通じて流入する圧流体によってピストン３０が上方へ移動すると、ガイド体１１１ａ，１１１ｂはガイド溝１１２ａに沿ってグリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂの方向へ向かって運動させられるため、結果として、双方のグリップフィンガーはガイド溝１１２ａ，１１２ｂの延びに従って互いに接近運動する。ガイド溝１１２ａ，１１２ｂが屈曲して延びている場合には、手先効果器１００を第１の閉姿勢にもたらす際に僅かな力しか必要とせず、他方、第２の閉姿勢にあっては、ガイド溝１１２ａ，１１２ｂの特別な形の延びにより、ピン１２１の折断に必要な大きな力が供給されるという利点が得られる。ここで、ガイド溝１１２ａ，１１２ｂの延びは、適用ケース次第で、真直ぐであっても屈曲して形成されてもよい。

以下、本発明による流体圧操作機構１の操作態様を詳細に説明する。そのため、図４ａ〜図６ｄには、操作機構１の動作に適した流体圧装置２００が模式的に表されている。流体圧装置２００は、第１のシリンダ室２３ａと連結した第１の流体圧流路２０２を通じて流体圧操作機構１に圧流体を供給するポンプ２０１を含んでいる。さらに、オーバーフロー路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄは別途の流体圧流路２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄに接続されて、圧流体タンク２０３と連結されている。それぞれの流体圧流路２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄには、切替えを可能にし、したがって、それぞれの流体圧流路２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ内の圧流体の流れを可能にする少なくとも１つの切替器２０４たとえば流体圧弁が備えられている。多くの場合、手先効果器１００を正しく動作させるために、図８ａおよび８ｂに詳細を示した補助的な復帰手段２１０を設けるのが好ましい。

図４ａには、流体圧操作機構１のピストン３０がその下死点に位置して、シールプレート４０に直接に接している場合の回路図が表されている。図の明瞭化のため、この場合、シールプレート４０とそれから分岐する流体圧流路はいずれも不図示である。流体圧流路２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄは図中において直接、オーバーフロー路２１，２１ａ，２１ｂのポジションにて示されているが、実際には、図１〜図２ｄに示した本発明の実施形態において、流体圧流路２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄはシールユニット４０に接続されている。図４ａに示した流体圧回路図は，図３ａ〜図３ｃないし図４ｂに示したように、手先効果器１００が開姿勢にある場合の流体圧装置２００の状態を示している。図４ｂには、図３ａに示した手先効果器１００が、それに付属した、たとえば、シリコン製のカバー１０１と共に示されている。

流体圧操作機構１は、特に、内視鏡胃縫縮術に使用される手先効果器の操作にも適している。内視鏡胃縫縮術の場合、手先効果器１００は内視鏡によって胃内に挿入され、続いて、手先効果器１００に設けられた（たとえば図３ａ〜図３ｃに表されているような）クランプ装置が（胃）組織内に配置される。ただし、胃内に内視鏡を挿入する際には、挿入時に食道あるいは胃が傷付けられないようにするため、手先効果器１００は閉じられていなければならない。ただし、手先効果器１００は、クランプ装置のピン１２１が第２のプレート部１２２ｂに嵌合するほど密に閉じられていてはならない。

図５ａ〜図５ｃには、所望の部位への手先効果器１００の、好ましくは、経口挿入状態での、手先効果器１００の第１の閉姿勢が当当該流体圧回路図によって示されている。ここでは、ピストン３０はシリンダ２０内の中央位置にあり、シリンダの内部室を２つのシリンダ室２３ａと２３ｂとに分割している。手先効果器１００がたとえば胃内の所定の部位に配置されるや直ちに、双方のグリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂは図４ｂに示した開姿勢となる。

グリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂの続いての閉運動によって胃組織はグリップフィンガー１１０ａ，１１０ｂによって掴まれ、同所にピン１２１が突き通される。最後に、ピストン３０は図６ａ〜６ｃに示した上死点に移動し、その際、クランプ装置のピン１２１は所定の破砕姿勢に屈曲する（図中不図示）。

圧流体がオーバーフロー路２０２ｄを通じて第２のシリンダ室２３ｂに流入すると、ピストン３０はシールユニット４０に接当する下死点に向かって変位する。これによって、手先効果器１００が再び開姿勢に移行すると直ちに（図６ｄ）、クランプ装置は組織内に残置され、手先効果器１００は再び図５ｂおよび図５ｃに示した第１の閉姿勢にもたらされて、胃から食道ならびに口腔を通って抜き去ることが可能である。

本発明による流体圧操作機構１は図示した手先効果器１００に適しているだけでなく、その他、特に医術に使用され、通例、ボーデンケーブル、プッシュ・プル手段を介して操作される手先効果器にも使用可能であることはいうまでもない。

したがって、たとえば、図７ａおよび図７ｂに示したようなペンチタイプの手先効果器１００も本発明による操作機構１によって操作可能である。この場合、流体圧装置２００は、図７ｃに表したように、よりシンプルな仕様とすることができる。というのも、この場合には、２つのポジションのみ、つまり手先効果器１００の開姿勢と閉姿勢のみに制御可能でありさえすればよいからである。したがって、この実施形態の流体圧操作機構１は１本のオーバーフロー路２１を有しているだけでよく、他方、シールプレート４０はシリンダ２０の内部室２３内の圧力造成用の流体圧接続口４１ならびにオーバーフロー路２１と連結した流体圧接続口４１ａを有していればよい。ただし、１本以上のオーバーフロー路を有する上記流体圧操作機構も使用可能であることはいうまでない。

図７ａおよび図７ｂに示したペンチタイプの手先効果器１００の閉姿勢において、ピストン３０は上部ポジションにあり、他方、ペンチ１００を開くためにピストン３０はオーバーフロー路２１の開放によって、ピストンスカート３２がシールプレート４０に直接に接する下部ポジションに向かって運動させられる。このタイプの手先効果器１００は、特に、手術中やや長時間にわたって組織を保持するおよび／または固定するために使用されるので、この手先効果器の保持力は、特にボーデンケーブルを用いた操作機構にあっては、やや長い時間が経過する間に徐々に低下し、最悪の場合には、保持された組織が欠落してしまうことがある。したがって、手先効果器１００の正しい機能に必要な流体圧をバネ力によって維持する補助的な復帰手段２１０が設けられている。

図８ａおよび図８ｂには、この種の補助的な復帰手段２１０の好ましい実施形態が示されている。この場合、復帰手段２１０はバネ装置２１１（ここでは、バネ）ならびに、所望のバネ力調節を可能とする調整ノブ２１２を有している。復帰手段２１０は流体圧接続口２４１の設けられたシールプレート２４０を通じて流体圧系と連結されており、必要に応じ、切替器２１４（図７ｃ）を通じて作動可能である。この復帰手段はその他あらゆるタイプの手先効果器と連結されて使用可能であることはいうまでもない。

場合により、さらにまたは別法として、流体圧系２００内の圧力低下を表示し、それによって、ユーザが復帰手段２１０を作動可能にする信号装置も設けられていてよい。

本発明は図示実施形態に制限されるものでないことは自明である。したがって、特にオーバーフロー路の数および位置はそれぞれの要件に適合させることが可能であり、５本以上のオーバーフロー路が設けられていてもよい。

Claims

アームと、前記アームの一端に配置可能な手先効果器（１００）とを含み、前記手先効果器（１００）は流体圧操作機構（１）を介して操作可能に構成した医療機器であって、
前記流体圧操作機構（１）は少なくとも１個の孔（２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’）を通じてシリンダ内部と連通した少なくとも１本、好ましくは２本、３本、４本または５本の圧流体オーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）の設けられたシリンダ（２０）を有し、前記シリンダ（２０）の内部には前記シリンダ（２０）の縦軸に沿って可動するピストン（３０）が配置され、前記ピストン（３０）は前記シリンダ（２０）の内部室（２３）を第１のシリンダ室（２３ａ）と第２のシリンダ室（２３ｂ）とに分割すると共に、ピストンロッド（３１）を介して前記手先効果器（１００）と連結され、前記第１のシリンダ室（２３ａ）に圧流体を導入するための少なくとも１個の圧流体接続口（４１）が設けられていると共に、前記シリンダ（２０）に設けられた少なくとも１本のオーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）と連通したさらに別の少なくとも１個の圧流体接続口（４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）が設けられていることを特徴とする医療機器。
少なくとも１本のオーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）の前記少なくとも１個の孔（２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’）はピストン上死点とピストン下死点の間に配置されているため、前記ピストン（３０）は前記シリンダ（２０）内で、前記ピストン上死点と前記ピストン下死点の間に位置する少なくとも１つの所定の中央位置にもたらされることができることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
前記少なくとも１本のオーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）は前記シリンダ（２０）の外周面に溝として形成され、前記少なくとも１個の孔（２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’）を通じて前記シリンダ室（２３ａ，２３ｂ）と連通しており、前記シリンダ（２０）はスリーブ（１０）内に嵌着可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の医療機器。
前記ピストンロッド（３１）とは反対側の前記スリーブ（１０）端部に配置されたシールユニット（４０）に、前記シリンダ（２０）の前記内部室（２３）と連通した圧流体接続口（４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）が配設されていることを特徴とする請求項３に記載の医療機器。
前記少なくとも１本のオーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）は前記シリンダ壁内に配置されて、少なくとも１個の孔（２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’）を通じて前記シリンダ室（２３ａ，２３ｂ）と連通していることを特徴とする請求項１または２に記載の医療機器。
オーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）ごとに２個の孔（２２ａ，２２ｂ，２２ｂ’，２２ｃ，２２ｃ’，２２ｄ，２２ｄ’）が設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の医療機器。
前記手先効果器（１００）は、開姿勢から少なくとも１つの閉姿勢、好ましくは２つの閉姿勢に相互可動するフック爪状の２本のグリップフィンガー（１１０ａ，１１０ｂ）を有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の医療機器。
請求項１〜７のいずれか一項に記載の医療機器の手先効果器を操作する操作装置であって、
前記医療機器の前記流体圧操作機構（１）と連携する流体圧装置（２００）が設けられ、前記流体圧装置（２００）は少なくとも１基のポンプ（２０１）と、前記シールユニット（４０）の前記それぞれの圧流体接続口（４１，４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，４１ｄ）に対応する少なくともそれぞれ１本の流体圧流路（２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ）とを有し、好ましくは前記それぞれの流体圧流路（２０２，２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ）にそれぞれ少なくとも１つの切替器（２０４）が配備されていることを特徴とする操作装置。
請求項１〜７のいずれか一項に記載の医療機器の手先効果器（１００）を流体圧によって操作するための操作方法であって、
前記ピストンロッド（３１）を備えたピストン（３０）の前記シリンダ（２０）内におけるポジションは、前記第１のシリンダ室（２３ａ）内への圧流体の流入、または前記シリンダ（２０）に設けられた少なくとも１本のオーバーフロー路（２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ）を介した前記第２のシリンダ室（２３ｂ）からの圧流体の流出、あるいはそのような流入と流出とによって変更され、前記ピストンロッド（３１）に連結された前記手先効果器（１００）の動作状態は前記ピストンのポジションによって決定されることを特徴とする操作方法。