KR101489417B1

KR101489417B1 - 의료 기구

Info

Publication number: KR101489417B1
Application number: KR1020117029777A
Authority: KR
Inventors: 요한 클라펜뵉; 루카스 클라펜뵉
Original assignee: 요한 클라펜뵉; 루카스 클라펜뵉
Priority date: 2009-05-15
Filing date: 2010-05-14
Publication date: 2015-02-04
Also published as: AT507563B1; US20120101483A1; AT507563A4; CN102438500B; JP2012526576A; WO2010130829A1; KR20120030088A; EP2429377A1; CN102438500A; EP2429377B1; JP5582509B2; US8828048B2; CA2761869C; CA2761869A1

Abstract

본 발명은, 바람직하게 위 속에 경구강 배치(transoral placement)를 위해 구성된 기다란 부재, 및 상기 기다란 부재의 일단에 위치되어 있고 유압 작동 기구(1)에 의해 작동될 수 있는 단부 이펙터(100)를 포함하며, 상기 유압 작동 기구(1)는 실린더(20)를 포함하고, 상기 실린더(20)는, 하나 이상의 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')에 의해 상기 실린더의 내부에 연결된 유압 유체를 위한 하나 이상의 바람직하게 2개, 3개, 4개 또는 5개의 오버플로우 채널(21a, 21b, 21c, 21d)을 가지고 있으며, 상기 실린더(20) 내에 배치되어 있고 상기 실린더(20)의 길이방향 축을 따라 이동될 수 있는 피스톤(30)이 구비되어 있으며, 상기 피스톤(30)은 상기 실린더(20)의 내부(23)를 제1 실린더 챔버(23a) 및 제2 실린더 챔버(23b)로 분리하고 있고 피스톤 로드(31)에 의해 상기 단부 이펙터(100)에 연결되어 있으며, 유압 유체를 상기 제1 실린더 챔버(23a)에 도입하기 위한 하나 이상의 연결부(41), 및 상기 실린더(20)의 하나 이상의 상기 오버플로우 채널(21a, 21b, 21c, 21d)에 연결되어 있는 하나 이상의 추가적 연결부(41a, 41b, 41c, 41d)가 구비되어 있는, 의료 기구에 관한 것이다.

Description

의료 기구{MEDICAL INSTRUMENT}

본 발명은, 바람직하게 위 속에 경구강 배치(transoral placement)를 위해 구성된 기다란 부재, 및 기다란 부재의 일단에 위치될 수 있고 유압 작동 기구에 의해 작동될 수 있는 단부 이펙터(end effector)를 포함하는 의료 기구, 및 특히 내시경 시스템(endoscopic system)의 일단에 부착되는 단부 이펙터를 작동시키는 방법에 관한 것이다.

DE 44 35 644 B1은 내시경 시스템의 굽힙부를 위한 유압 굽힘 기구를 기술하고 있다. 유사한 디바이스를 EP 0 401 129 A1에서도 볼 수 있다.

US 4,485,817 A에는 단부 이펙터를 위한 유압 굽힘 기구가 기술되어 있는데, 단부 이펙터를 작동시키기 위해 유압 유체에 필요한 압력을 형성하기 위해 하나의 피스톤이 제2 피스톤에 대해 이동된다. 이러한 유압 작동 기구의 단점은 복잡한 구조, 및 이러한 작동 기구가 단부 이펙터의 2개의 정의된 작동 상태만 제어할 수 있다는 사실이다. 그러나 위의 주름은 자주 단부 이펙터의 2개 이상의 작동 상태를 필요로 할 것이며, 그것은 작동 기구가 그러한 단부 이펙터에 적합하지 않게 한다. 유사한 디바이스가 US 5,361,583 A에 기술되어 있다.

따라서, 본 발명의 목적은, 디자인이 간단하고 작동이 안전하며 종래기술의 단점을 피하는 유압 작동 기구를 가진 의료 기구를 제공하는 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위해 제안된 본 발명에 따른 유압 작동 기구는 실린더를 포함하고, 상기 실린더는, 하나 이상의 보어에 의해 상기 실린더의 내부에 연결된 유압 유체를 위한 하나 이상의 바람직하게 2개, 3개, 4개 또는 5개의 오버플로우 통로를 가지고 있으며, 상기 실린더의 길이방향 축을 따라 이동될 수 있는 피스톤이 상기 실린더 내에 구비되어 있고, 상기 피스톤은 상기 실린더의 내부를 제1 실린더 공간 및 제2 실린더 공간으로 분리하고 있으며, 피스톤 로드를 통해 상기 단부 이펙터에 연결되어 있고, 하나 이상의 피팅이 유압 유체를 상기 제1 실린더 공간에 공급하기 위해 구비되어 있으며, 하나 이상의 추가적 피팅이 상기 실린더의 하나 이상의 상기 오버플로우 통로에 연결되어 있다.

본 발명의 제1 변경예에서, 상기 오버플로우 통로는 상기 실린더의 외벽에 홈으로서 형성되어 있고, 상기 실린더의 여러 가지 거리에 위치된 상기 보어에 의해 상기 실린더의 내부 공간에 연결되어 있다. 바람직하게, 상기 실린더는 슬리브 내로 삽입되어, 슬리브의 내벽과 실린더의 외벽 사이의 오버플로우 통로는 상기 실린더의 외벽에 있는 홈에 의해 형성된다.

상기 실린더의 상기 내부 공간에 연결된 유압 유체를 위한 피팅은 바람직하게, 상기 피스톤 로드로부터 멀어지는 방향을 향한 상기 슬리브의 단부에 위치된 밀봉 부재 내에 위치되어 있어, 조밀하고 신뢰성 있는 유압 작동 기구를 발생시킨다.

본 발명의 다른 변경예에서, 하나 이상의 상기 오버플로우 통로는 상기 실린더 벽 내에 위치되어 있고, 하나 이상의 상기 보어를 통해 상기 실린더 공간에 연결되어 있다. 이러한 변경예는 상술한 것보다 제조하기에 더 비쌀 것이지만, 유압 유체를 위한 피팅이 바로 실린더 하부에 위치되기 때문에, 별도의 밀봉 부재를 필요로 하지 않을 것이다. 이것은 계기의 사이즈를 작게 할 것이며, 그것은 특히 내시경 적용을 위해 중요하다.

인접 제1 실린더 공간에 연결되는 피팅을 통해 유압 유체가 공급되면, 피스톤은 실린더 하부로부터 멀어지는 방향으로 전방으로 이동되고, 유압 유체는, 오버플로우 통로를 통해 제2 실린더 공간에 연결되는 제2 피팅을 통해 제2 실린더 공간으로부터 흘러나온다. 제1 실린더 공간의 부피는 증가되고 제2 실린더 공간의 부피는 감소되며, 피스톤의 피스톤 로드는 실린더의 외부로 강압된다. 오버플로우 통로의 하나 이상의 보어가 실린더 내의 피스톤의 피스톤 스커트에 의해 폐쇄될 때, 피스톤은 제2 실린더 공간 내의 반대 압력으로 인해 더 이상 이동될 수 없고, 피스톤은 소정 위치에 도달한다. 피스톤의 이러한 위치는, 피스톤에 연결되는 단부 이펙터의 소정 작동 상태에 대응한다. 오버플로우 통로 특히 오버플로우 통로의 각각의 보어의 수 및 위치에 따라, 본 발명의 의료 기구에 연결되는 단부 이펙터의 여러 가지 작동 상태가 정의될 수 있다.

위 주름에 사용되는 2개의 파지 부재를 가진 단부 이펙터를 제어하기 위해, 3개의 작동 상태가 필요한데, 즉, 예를 들면 환자의 위 내에 단부 이펙터를 위치시키기 위한 제1 폐쇄 상태, 이들 파지 부재를 서로로부터 멀어지는 방향으로 이동시킴으로써 파지 부재들 사이에 조직이 위치되는 개방 상태, 및 마지막으로, 단부 이펙터의 파지 부재들 사이에 유지되는 조직을 스테이플 디바이스가 함께 스티칭(stitching)하는 제2 폐쇄 상태이다. 적절한 단부 이펙터는 예를 들면 EP 2 187 559 A1 또는 US 2004/59349 A1에서 볼 수 있다.

위 주름 내에 사용되는 단부 이펙터에 특히 적절한 본 발명의 바람직한 변경예에, 4개의 오버플로우 통로가 구비되며, 그 중 3개는 단부 이펙터의 상술한 3개의 작동 상태를 제어하고, 제4 오버플로우 통로는 제2 실린더 공간 내의 압력을 완전히 완화시킨다.

물론 다른 단부 이펙터 역시 본 발명의 의료 기구에 연결될 수 있으며, 그러한 목적을 위해, 표준 어댑터 부재가 바람직하게 의료 기구에 구비된다. 본 발명의 유압 시스템에 연결되는 단부 이펙터는 다양한 파지 부재일 수 있으며, 탐침 및 다른 내시경 및/또는 내시경 수술 부재일 수도 있다.

본 발명의 유압 작동 기구를 작동시키기 위해 유압 집합체가 구비되어 있으며, 유압 집합체는 상기 유압 작동 기구와 협동하고, 하나 이상의 펌프, 및 상기 밀봉 부재의 각각의 상기 피팅에 연결되는 하나 이상의 유압 라인을 포함하며, 각각의 상기 유압 라인은 바람직하게 하나 이상의 스위칭 부재를 포함한다.

또한 본 발명의 목적은, 바람직하게 위 속에 경구강 배치(transoral placement)를 위해 구성된 기다란 부재, 및 상기 기다란 부재의 일단에 위치되어 있고 본 발명에 따른 디바이스에 의해 유압 작동될 수 있는 단부 이펙터(end effector)를 포함하는, 내시경 수술 기구 특히 내시경에 의해 달성된다.

상기 단부 이펙터는 바람직하게, 개방 위치로부터 하나 이상의 바람직하게 2개 이상의 폐쇄 위치로 이동될 수 있는 2개의 손톱 모양의 파지 부재를 갖고 있다.

단부 이펙터 특히 내시경 수술 기구의 팁에 위치된 단부 이펙터를 작동시키기 위한 방법에서, 실린더 내에 있어서 피스톤 로드를 가진 피스톤의 위치는, 본 발명에 따른 디바이스의 사용에 의해, 제1 실린더 공간 내로 흐르는 유압 유체의 유입류 및/또는 제2 실린더 공간으로부터 흘러나오는 유압 유체의 유출류에 의해 변경되며, 상기 피스톤의 위치는, 피스톤 로드에 연결된 상기 단부 이펙터의 작동 상태를 판정한다.

공간 절약 디자인으로 인해, 본 발명의 의료 기구는 또한 공지된 내시경 시스템에도 사용될 수 있다. 본 발명에 따른 의료 기구의 직경은 예를 들면 종래 기술의 내시경의 채널 내에 위치되기에 충분히 작게 유지될 수 있다.

본 발명을, 제한적인 것으로 해석하여서는 않 될 변경예의 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 유압 작동 기구의 분해도이다.
도 2a는 조립된 상태의 도 1의 작동 기구의 제1 단면도이다.
도 2b는 도 2a의 도면에 대해 90° 회전된 작동 기구의 제2 단면도이다.
도 2c는 밀봉 부재의 측면으로부터 본 작동 기구의 도면이다.
도 2d는 피스톤 로드의 측면으로부터 본 작동 기구의 도면이다.
도 3a는 단부 이펙터를 가진 작동 기구의 단면도이다.
도 3b는 도 3a의 단부 이펙터를 가진 작동 기구의 측면도이다.
도 3c는 도 3a의 단부 이펙터를 가진 작동 기구의 축색 돌기(axonometric) 도면이다.
도 4a는 도 3a 내지 도 3c에 따른 개방된 단부 이펙터를 위한 개략적 유압 회로이다.
도 4b는 덮개를 가진 도 3a의 개방된 단부 이펙터의 축색 돌기 도면이다.
도 5a는 제1 폐쇄된 상태의 단부 이펙터를 위한 개략적 유압 회로이다.
도 5b는 제1 폐쇄된 상태의 단부 이펙터의 축색 돌기 도면이다.
도 5c는 도 5b의 단부 이펙터의 위로부터 본 도면이다.
도 6a는 제2 폐쇄된 상태의 단부 이펙터를 위한 개략적 유압 회로이다.
도 6b는 제2 폐쇄된 상태의 단부 이펙터의 축색 돌기 도면이다.
도 6c는 도 6b의 단부 이펙터의 위로부터 본 도면이다.
도 6d는 제2 폐쇄된 상태로부터 단부 이펙터의 개방을 위한 개략적 유압 회로이다.
도 7a는 다른 단부 이펙터의 부분 단면도이다.
도 7b는 도 7a의 단부 이펙터의 축색 돌기 도면이다.
도 7c는 도 7a의 단부 이펙터를 위한 개략적 유압 회로이다.
도 8a 및 도 8b는 복원 디바이스의 2개의 부분 절단도이다.

도 1은, 특히 내시경 수술 및/또는 내시경 계기를 위한 본 발명의 유압 작동 기구(1)의 분해도이다. 유압 작동 기구는, 실린더(20)가 삽입될 수 있는 슬리브(10)를 가진다. 도시된 변경예에서, 실린더(20)에 4개의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)가 구비되며, 4개의 오버플로우 통로는, 실린더의 길이방향 축(A)에 대해 평행한 실린더(20)의 외벽에서 홈으로서 구성되고, 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')를 통해 실린더(20)의 내부(23)(도 2a, 도 2b)에 연결된다. 또한, 유압 작동 기구(1)는, 피스톤 로드(31)를 가진 피스톤(30), 및 실린더(20) 내에서 실린더의 길이방향 축(A)을 따라 이동될 수 있는 밀봉 피스톤 스커트(32)를 포함한다. 마지막으로, 밀봉 부재(40)가 구비되며, 밀봉 부재(40)는, 밀봉 부재(40)를 통해 유압 유체를 공급하기 위한 보어로서 구성되는 5개의 피팅(41, 41a, 41b, 41c, 41d)을 가진다.

도 2a 및 도 2b에, 유압 작동 기구(1)가 조립된 상태로 도시되어 있다. 실린더(20)는 슬리브(10) 내에 안착되고, 밀봉 부재(40)에 의해 정위치에 유지된다. 슬리브(10), 실린더(20) 및 밀봉 부재(40)는, 밀봉 부재(40)의 유압 피팅(41a, 41b, 41c, 41d)이 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)에 연결되기 위해 정렬되도록, 서로에 대해 배치되며, 상기 통로(21a, 21b, 21c, 21d)는 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')를 통해 실린더(20)의 내부에 연결된다.

피스톤(30)은 실린더(20)의 내부에 위치되고, 피스톤의 피스톤 로드(31)는 슬리브(10)의 중앙 개구(11)를 통해 안내된다. 실린더(20) 내의 피스톤 로드의 피스톤 스커트(32)에서, 피스톤(30)에 밀봉 수단(33)이 구비되며, 밀봉 수단(33)은 링 형태로 피스톤 스커트(32)를 둘러싸고, 피스톤(30)이 실린더(20)의 내부(23)에서 적절한 위치에 있을 때, 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d) 중 하나 이상을 폐쇄시킨다(도 2a). 다른 밀봉 수단(13)은, 실린더(20)로부터의 유압 유체의 누수를 방지하기 위해 슬리브(10)의 중앙 개구(11) 내에 구비된다.

도 2c는 유압 작동 기구(1)의 위로부터 본 도면이며, 기본적으로 밀봉 부재(40)를 볼 수 있다. 중앙 유압 피팅(41)을 둘러싸는 상태로, 4개의 다른 피팅(41a, 41b, 41c, 41d)이 기본적으로 사각형인 밀봉 플레이트(40)에 구비되는 것을 알 수 있다. 밀봉 플레이트(40)의 코너들에, 밀봉 플레이트(40)를 슬리브(10)에 부착하기 위한 고정 수단(도시되지 않음)을 수용하는 다른 개구(42)가 구비된다. 도 2d는, 마지막으로, 피스톤 로드(31)의 방향에서 볼 때의 본 발명의 유압 작동 기구(1)를 도시하고 있다.

도 3a 내지 도 3c는 특히 내시경 수술을 위해 사용되는 단부 이펙터(100)가 부착된 작동 기구(1)를 도시하고 있다. 도 3a는 단부 이펙터(100)가 피스톤(30)의 피스톤 로드(31)에 위치된 것을 도시하고 있으며, 단부 이펙터(100)는 도 3b에 도시된 바와 같이 "개방" 상태에 있다. 단부 이펙터(100)는 2개의 손톱 모양의 파지 부재(110a, 110b)를 가지며, 파지 부재(110a, 110b)는, 플레이트 부재(122a)에 2개의 핀(121)을 포함하는 스테이플 부재의 제1 부분(120a)을 지지한다. 이러한 종류의 스테이플 디바이스는 예를 들면 본 출원인의 오스트리아 특허 A 239/2009에 기술되어 있다.

단부 이펙터(100)의 2개의 파지 부재(110a, 110b)가 본 발명에 따른 유압 작동 기구(1)의 보조에 의해 폐쇄될 때, 스테이플 디바이스의 제1 부분(120a)은, 예를 들면 위의 주름 내의 조직을 고정시키기 위해, 제2 파지 부재(110b) 내에 지지되는 스테이플 디바이스의 제2 부분(122b)과 맞물린다. 2개의 파지 부재(110a, 110b)를 서로를 향해 또는 서로로부터 멀어지는 방향으로 이동시킬 수 있기 위해, 안내 부재(111a, 111b)가 구비되며, 안내 부재(111a, 111b)는, 유압 작동 기구(1)의 피스톤(30)이 이동될 때, 안내 홈(112a, 112b)을 따라 이동된다. 도 3a에, 피스톤(30)은 하부 위치에 있는 상태로 도시되어 있고, 피스톤(30)은 기본적으로 밀봉 플레이트(40)에 기대어 있다. 피스톤(30)이, 밀봉 부재(40)의 중앙 보어(41)를 통해 유입되는 유압 유체에 의해 상향 이동될 때, 안내 부재(111a, 111b)는 파지 부재(110a, 110b)를 향하는 방향으로 안내 홈(112a)을 따라 이동되어, 파지 부재(110a, 110b)를 안내 홈(112a, 112b)의 형상에 의해 요구되는 대로 서로 접근하게 한다. 안내 홈(112a, 112b)의 구부러진 형상은, 단부 이펙터(100)의 제1 폐쇄 위치에 도달하기 위해 작은 힘이 필요하고, 제2 폐쇄 위치에서는, 안내 홈(112a, 112b)의 특수한 형상으로 인해 핀(121)을 파괴하기 위해 필요한 큰 힘이 제공된다는 이점을 가진다. 각각의 적용에 따라, 안내 홈(112a, 112b)의 형상은 직선 또는 곡선으로 선택될 수 있다.

본 발명에 따른 유압 작동 기구(1)의 기능을 이제 더 상세히 설명한다. 도 4a 내지 도 6d는 유압 작동 기구(1)를 작동시키기에 적합한 유압 시스템(200)을 개략 도시하고 있다. 유압 시스템(200)은 펌프(201)를 포함하며, 펌프(201)는, 제1 실린더 공간(23a)에 연결되는 제1 유압 라인(202)을 통해 유압 작동 기구(1)에 유압 유체를 공급한다. 또한, 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)는 다른 유압 라인(202a, 202b, 202c, 202d)에 연결되어, 유압 유체를 위한 용기(203)에 연결된다. 각각의 유압 라인(202, 202a, 202b, 202c, 202d)에, 각각의 유압 라인(202, 202a, 202b, 202c, 202d) 내의 유압 유체의 흐름을 허용하거나 방지하기 위한 하나 이상의 스위칭 부재(204) 예를 들면 유압 밸브가 구비된다. 어떤 경우에는, 단부 이펙터(100)의 올바른 작동을 위해, 도 8a 및 도 8b에 상세히 도시된 추가적 복원 부재(210)를 구비하는 것이 이점을 가진다.

도 4a는 스위칭 상태를 도시하고 있으며, 유압 작동 기구(1)의 피스톤(30)은 밀봉 플레이트(40)에 바로 인접한 하부 위치에 있는 상태로 도시되어 있다. 밀봉 플레이트(40) 및 연결된 유압 라인의 상세한 도시는 도면을 간결하게 하고 혼란스럽지 않게 하기 위해 생략되었다. 유압 라인(202, 202a, 202b, 202c, 202d)은 오버플로우 통로(21, 21a, 21b) 상의 지점에 직접 연결된 것으로 도시되어 있지만, 실제로는 도 1 내지 도 2d의 본 발명의 변경예에 도시된 바와 같이 밀봉 플레이트(40) 상의 피팅에 연결된다. 도 4a의 유압 방안은, 단부 이펙터가 도 3a 내지 도 3c 및 도 4b에 도시된 바와 같이 개방된 유압 시스템(200)의 상태를 도시하고 있다. 도 4b에서, 도 3a의 단부 이펙터(100)는, 예를 들면 실리콘으로 이루어지는 덮개(101)를 가진 상태로 도시되어 있다.

유압 작동 기구(1)는, 내시경 위 주름에 사용되는 단부 이펙터의 작동을 위해 특히 적합하다. 내시경 위 주름에서, 단부 이펙터(100)는 내시경에 의해 위로 도입되며, 그 후에, 단부 이펙터(100)(예를 들면 도 3a 내지 도 3c에 도시된 바와같음) 내에 포함되는 스테이플 디바이스가 (위) 조직 내에 위치되도록, 작동된다. 위 내로 내시경을 삽입하는 동안에, 단부 이펙터는 식도 또는 위의 손상을 피하기 위해 폐쇄되어야 한다. 다른 한편, 단부 이펙터(100)는, 스테이플 디바이스의 핀(121)이 제2 플레이트형 부분(112b)과 록킹되는 정도로 폐쇄되지 않아야 한다.

도 5a 내지 도 5c에, 단부 이펙터(100)의 제1 폐쇄 상태가 대응 유압 방안과 함께 도시되어 있으며, 제1 폐쇄 상태에서, 선택된 지점에 대한 단부 이펙터의 바람직한 경구강 배치가 수행된다. 이러한 경우에, 피스톤(30)은 실린더(20) 내의 중간 위치에 있어, 실린더 내부를 2개의 실린더 공간(23a, 23b)으로 분할한다. 단부 이펙터(100)가 선택된 지점 예를 들면 위 내에 위치되었을 때, 2개의 파지 부재(110a, 110b)는 도 4b에 도시된 개방 위치로 이동된다.

파지 부재(110a, 110b)의 후속적 폐쇄에 의해, 위 조직은 파지 부재(110a, 110b)에 의해 파지되고 핀(121)에 의해 관통된다. 마지막으로, 피스톤(30)은 도 6a 내지 도 6c에 도시된 바와 같이 최상 위치로 이동되어, 스테이플 디바이스의 핀(121)은 소정 파괴점(도시되지 않음)에서 파괴된다.

피스톤(30)을 밀봉 부재(40)에 바로 인접한 하부 위치로 이동시킴으로써 단부 이펙터(100)가 개방된 후에(유압 유체는 오버플로우 통로(202d)를 통해 제2 실린더 공간(23b)으로 흐름), 스테이플 디바이스는 조직 내에 유지되고, 도 5b 및 도 5c에 도시된 바와 같이 다시 제1 폐쇄 위치에 있는 단부 이펙터(100)는 식도 및 구강을 통해 위로부터 퇴출될 수 있다.

본 발명의 유압 작동 기구(1)의 사용은 도시된 단부 이펙터(100)에 제한되지 않고, 특히 종래와 같이 보덴 케이블(Bowden cables) 또는 다른 당김 또는 밀기 부재에 의해 작동되는 의료 목적을 위한 다른 단부 이펙터와 함께 사용될 수 있다는 것이 명백하다.

예를 들면 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같은 집게 모양의 단부 이펙터(100) 역시 본 발명의 작동 기구(1)에 의해 작동될 수 있다. 도 7c에 도시된 유압 시스템(200)은 다소 간단한데, 그것은 단부 이펙터의 2개의 위치만 즉 개방 위치 및 폐쇄 위치만 제어되면 되기 때문이다. 이러한 이유로, 이러한 변경예에서 유압 작동 기구(1)에 1개의 오버플로우 통로(21)만 구비되고, 밀봉 플레이트(40)는, 실린더(20)의 내부(23)의 압력 발생을 위한 1개의 유압 피팅(41), 및 오버플로우 통로(21)에 연결되는 1개의 유압 피팅(41a)을 가진다. 물론, 1개 이상의 오버플로우 통로를 가진 상술한 유압 작동 기구가 사용될 수도 있다.

도 7a 및 도 7b의 집게 모양의 단부 이펙터(100)의 폐쇄 위치에서, 피스톤(30)은 상부 위치에 있다. 집게(100)를 개방하기 위해, 피스톤(30)은, 피스톤 스커트(32)가 밀봉 플레이트(40)에 바로 인접하도록, 오버플로우 통로(21)를 개방시킴으로써 하부 위치로 이동된다. 이러한 종류의 단부 이펙터(100)는 특히 수술 동안에 조직을 장시간 동안 유지 및/또는 고정시키기 위해 사용되기 때문에, 단부 이펙터의 유지력은 시간의 경과와 함께 저하될 것이며, 특히 보덴 케이블을 가진 기구에서 특히 그러하고, 최악의 경우에 조직에 대한 단부 이펙터의 파지력은 없어질 수 있다. 따라서, 바람직하게, 단부 이펙터(100)의 올바른 기능을 위해 필요한 유압을 스프링 작용에 의해 유지하는 추가적 복원 부재(210)가 구비된다.

도 8a 및 도 8b는 추가적 복원 부재(210)의 바람직한 변경예를 도시하고 있다. 복원 부재(210)는, 여기에서는 나선형 스프링인 스프링 부재(211), 및 스프링력을 필요한 레벨로 조절하기 위한 회전 놉(knob)(212)을 포함한다. 유압 피팅(241)을 가진 밀봉 플레이트(40)를 통해, 복원 부재(210)는 유압 시스템에 연결되고, 필요시에는 스위칭 부재(214)(도 7c)에 의해 작동될 수 있다. 이러한 복원 부재는 또한 다른 다양한 종류의 단부 이펙터와 함께 사용될 수 있다.

추가적으로 또는 대안으로서, 신호 디바이스가 구비될 수 있고, 신호 디바이스는 유압 시스템(200) 내의 압력 강하를 신호하며, 이때 복원 부재(210)는 사용자에 의해 작동될 수 있다.

명백히, 본 발명은 여기에 설명된 실시예에 의해 제한되지 않는다. 특히, 오버플로우 통로의 수 및 위치는 필요에 따라 채택될 수 있고, 5개 이상의 오버플로우 통로가 가능하다.

Claims

기다란 부재, 및
상기 기다란 부재의 일단에 위치되어 있고, 유압 작동 기구(1)에 의해 작동되는 단부 이펙터(100)
를 포함하며,
상기 유압 작동 기구(1)에 실린더(20)가 구비되어 있고,
상기 실린더(20)는, 하나 이상의 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')에 의해 상기 실린더의 내부에 연결된 유압 유체를 위한 하나 이상의, 2개의, 3개의, 4개의, 또는 5개의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)를 가지고 있으며,
상기 실린더(20)의 길이방향 축을 따라 이동될 수 있는 피스톤(30)이 상기 실린더(20) 내에 구비되어 있고,
상기 피스톤(30)은 상기 실린더의 내부(23)를 제1 실린더 공간(23a) 및 제2 실린더 공간(23b)으로 분리하고 있으며, 피스톤 로드(31)를 통해 상기 단부 이펙터(100)에 연결되어 있고,
하나 이상의 피팅(41)이 유압 유체를 상기 제1 실린더 공간(23a)에 공급하기 위해 구비되어 있으며,
하나 이상의 추가적 피팅(41a, 41b, 41c, 41d)이 상기 실린더(20)의 하나 이상의 상기 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)에 연결되어 있고,
상기 하나 이상의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)는 실린더 벽 내에 위치되어 있고, 상기 하나 이상의 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')에 의해 상기 실린더 공간(23a, 23b)에 연결되어 있는, 의료 기구.
제1항에 있어서,
상기 피스톤(30)이 상기 실린더(20) 내에서 상부 피스톤 멈춤과 하부 피스톤 멈춤 사이에 위치된 하나 이상의 중간 위치로 이동될 수 있도록 상기 하나 이상의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)의 상기 하나 이상의 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')가 상기 상부 피스톤 멈춤과 상기 하부 피스톤 멈춤 사이에 위치하는, 의료 기구.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 하나 이상의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)는 상기 실린더(20)의 외벽에 홈(groove)으로서 형성되어 있고, 상기 하나 이상의 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')를 통해 상기 실린더 공간(23a, 23b)에 연결되어 있으며, 또한, 상기 실린더(20)는 슬리브(10) 안으로 삽입되는,
의료 기구.
제3항에 있어서,
상기 실린더(20)의 상기 내부 공간(23)에 연결된 유압 유체를 위한 피팅(41, 41a, 41b, 41c, 41d)은, 상기 피스톤 로드(31)로부터 멀어지는 방향을 향한 상기 슬리브(10)의 단부에 위치한 밀봉 부재(40) 내에 위치하는, 의료 기구.
제1항 또는 제2항에 있어서,
각각의 상기 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)에 대해, 2개의 보어(22a, 22b, 22b', 22c, 22c', 22d, 22d')가 구비되어 있는, 의료 기구.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 단부 이펙터(100)는, 개방 위치로부터 하나 이상의, 또는 2개의 폐쇄 위치로 서로를 향해 이동될 수 있는 2개의 손톱 모양의 파지 부재(110a, 110b)를 가지고 있는, 의료 기구.
제1항 또는 제2항에 따른 의료 기구의 단부 이펙터를 작동시키기 위한 디바이스에 있어서,
상기 의료 기구의 상기 유압 작동 기구(1)와 협동하는 유압 시스템(200)이 구비되어 있고,
상기 유압 시스템(200)은, 하나 이상의 펌프(201), 및 밀봉 부재(40)의 각각의 상기 피팅(41, 41a, 41b, 41c, 41d)에 연결되는 하나 이상의 유압 라인(202, 202a, 202b, 202c, 202d)을 포함하는,
의료 기구의 단부 이펙터를 작동시키기 위한 디바이스.
제7항에 있어서,
각각의 유압 라인(202, 202a, 202b, 202c, 202d)에 하나 이상의 스위칭 부재(204)가 구비되어 있는, 의료 기구의 단부 이펙터를 작동시키기 위한 디바이스.
제1항 또는 제2항에 따른 의료 기구의 단부 이펙터(100)를 유압 작동시키기 위한 방법에 있어서,
상기 실린더(20) 내에 있어서 상기 피스톤 로드(31)를 가진 상기 피스톤(30)의 위치가 상기 실린더(20)의 하나 이상의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)를 통해 상기 제1 실린더 공간(23a) 내로 흐르는 유압 유체에 의해 변경되고, 상기 피스톤의 위치가 상기 피스톤 로드(31)에 연결된 상기 단부 이펙터(100)의 작동 상태를 판정하는, 의료 기구의 단부 이펙터를 유압 작동시키기 위한 방법.
제1항 또는 제2항에 따른 의료 기구의 단부 이펙터(100)를 유압 작동시키기 위한 방법에 있어서,
상기 실린더(20) 내에 있어서 상기 피스톤 로드(31)를 가진 상기 피스톤(30)의 위치가 상기 실린더(20)의 하나 이상의 오버플로우 통로(21a, 21b, 21c, 21d)를 통해 상기 제2 실린더 공간(23b)으로부터 흘러나오는 유압 유체에 의해 변경되고, 상기 피스톤의 위치가 상기 피스톤 로드(31)에 연결된 상기 단부 이펙터(100)의 작동 상태를 판정하는, 의료 기구의 단부 이펙터를 유압 작동시키기 위한 방법.
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