CN106163431B - 进入设备、密封装置及包括这种设备的总成 - Google Patents

Abstract

一种包括至少一个可转向侵入式器械(10、20)和进入设备(30)的总成(1)，该进入设备用于通过物体的进入端口将该侵入式器械引入该物体。可转向器械(10、20)包括细长管状主体(18)，该细长管状主体具有包括至少一个柔性区域(14、15、24、25)的近端部分(11、21)、包括至少一个柔性区域(16、17、26、27)的远端部分(13、23)，以及刚性中间部分(12、22)。该器械进一步包括转向装置，以将近端部分(11、21)的至少一部分相对于刚性中间部分(12、22)的偏转转化成远端部分(13、23)的至少一部分的相关偏转。进入设备(30)包括用于在器械的近端部分(11、21)的至少一部分与刚性中间部分(12、22)之间设置至少一个角度的偏转设置装置。

Description

进入设备、密封装置及包括这种设备的总成

技术领域

本发明涉及一种包括至少一个侵入式器械和适于通过物体的进入端口将该至少一个侵入式器械引入该物体的进入设备的总成。本发明进一步涉及这种进入设备。

根据本发明的总成和进入设备可用于医学和非医学应用。非医学应用的实例包括检查和/或修理处于难以到达的位置的机械和/或电子硬件。因此，上述物体可以是例如人体或动物体，也可以是机械和/或电子硬件。因此，下文中使用的术语，例如内窥镜应用或侵入式器械，必须以宽泛形式来解释。

背景技术

将需要大切口以暴露目标区域的手术介入转变成微创手术介入(即，仅需要自然腔道或小切口以进入目标区域)是众所周知，且正在广泛应用的过程。在进行微创手术介入时，操作者(例如，医生)需要用到进入设备，该进入设备被布置为用于通过人体或动物体的进入端口来引导侵入式器械并将其引入人体或动物体。为了减小瘢痕组织形成和人类或动物患者的痛苦，优选由皮肤和皮下组织上的单个小切口来提供进入端口。就此而言，使用身体的自然腔道的应该甚至会更好。此外，进入设备优选使得操作者能够控制侵入式器械提供的至少一个自由度。如此，操作者可以符合人体工程学且精确的方式在人体或动物体的目标区域进行所需的动作，且所使用的器械发生碰撞的风险会降低。

通过其朝目标区域引导这些器械的侵入式手术器械和内窥镜在本领域是众所周知的。侵入式器械和内窥镜可均包括提高其导航和转向能力的可转向管。这种可转向管优选包括近端部分，其包括至少一个柔性区域；远端部分，其包括至少一个柔性区域；和刚性中间部分，其中可转向管进一步包括转向装置，该转向装置适于将近端部分的至少一部分相对于刚性中间部分的偏转转化成远端部分的至少一部分的相关偏转。

此外，可转向管优选包括许多同轴布置的圆柱形元件，圆柱形元件包括外部元件、内部元件和一个或多个中间元件，这取决于管的近端部分和远端部分的柔性区域的数量以及转向布置的转向部件的所需实现方式，即可将所有转向部件布置在单个中间元件内，或将转向部件划分成不同的组，每一组转向部件布置在不同的中间元件内。转向布置可包括作为转向部件的直径小于1mm的传统转向线缆，其中转向线缆布置在管的近端部分和远端部分的相关柔性区域之间。然而，由于转向线缆具有许多众所周知的缺点，因此优选避免这些缺点并通过形成一个或多个中间元件的整体部分的一组或多组纵向元件来实现转向部件。可通过利用合适的材料添加技术，例如注射成型或电镀，或通过合适的材料去除技术，例如激光切割、光化学蚀刻、深压、传统削凿技术例如钻孔或铣削，或高压喷水切割系统来制造每一个中间元件。在上述材料去除技术中，激光切割是非常有利的，这是因为该技术在合理的经济条件下会非常精确且干净地去除材料。关于上述可转向管的设计和制造及其转向布置的进一步的细节已在本申请人的例如WO2009/112060A1、WO2009/127236A1、US13/160,949以及US13/548,935中进行了描述，所有这些申请通过引证全部并入本文。

可转向侵入式器械通常包括手柄，手柄布置在可转向管的近端部分以使管转向和/或操纵布置在可转向管的远端部分的构件。这种构件可以是例如摄像头、手动操纵器(例如，剪刀、镊子)或使用能源(例如，电、超声波或光学能源)的操纵器。

在本申请中，术语“近侧”和“远侧”是相对于操作者(例如，操作器械或内窥镜的医生)进行定义的。例如，近端部分应解释为靠近医生的部分，而远端部分应理解为距医生一距离处的部分。

微创手术介入中使用的常见单孔进入设备通常使得能够通过单个切口或自然腔道将两个或更多可转向侵入式器械引导并引入人体或动物体。对于组织去除，通常需要两个可转向器械，其中第一器械(例如，包括一对抓钳)用于抓住待去除组织，第二器械(例如，包括机电切割设备)用于解剖组织。在该非限制性实例中，由于两个可转向器械通过进入设备的公共引导结构引入，其中引导结构通常包括引导管，引导管包括分离的内腔，每一个器械用一个内腔，因此器械的可转向管在引导管的径向方向上相对于彼此紧密地隔开。由于如此进入身体的两个器械彼此非常靠近，因此需要在可转向器械的远端部分接近设置扩张构件(例如，可控楔形物、可充气和放气的气囊或扩张臂)，或使用预弯曲或可转向引导管和/或内窥镜以使器械的远端部分充分三角化，即实现对器械远端部分的几何定向，该几何定向为在手术部位操纵和定位构件提供了足够的空间。本领域中众所周知的进入设备，如例如US2008/0188868A1和WO2011/014711A1中已描述的进入设备，应用上述措施的至少其中之一来充分实现三角化。

已知的进入设备(如上述文献中描述的那些进入设备)的缺点是，这些进入设备的构造更复杂，因此因扩张构件的应用而成本更高，其中扩张构件布置在进入设备的远侧，使用进入设备时扩张构件位于物体内部，且其中扩张构件由布置在进入设备近侧的控制构件操作，使用进入设备时控制构件位于物体外部。如上所述，在本发明的含义中，物体并不限于人体或动物体，而是还可以是机械和/或电子硬件。

发明内容

本发明的目的是提供包括至少一个可转向侵入式器械和进入设备的总成，其中总成克服或至少减小了上述已知进入设备的缺点。

本发明的另一个目的是提供构造复杂度降低的对容置和引导的至少一个可转向侵入式器械的远端部分进行三角化的进入设备。

在根据本发明的总成的实施方式中，总成包括至少一个侵入式器械和适于通过物体的进入端口将该至少一个侵入式器械引入物体的进入设备，其中该侵入式器械为以下中的至少之一：

刚性侵入式器械，其包括刚性细长管状主体；和

可转向侵入式器械，其包括细长管状主体，细长管状主体具有包括至少一个柔性区域的近端部分、包括至少一个柔性区域的远端部分，和刚性中间部分，其中，可转向侵入式器械进一步包括转向装置，该转向装置适于将近端部分的至少一部分相对于刚性中间部分的偏转转化成远端部分的至少一部分的相关偏转；

其中进入设备包括：

引导装置，其适于容置侵入式器械并在至少一个引导方向上将侵入式器械引导入物体内；和

偏转设置装置，其适于在可转向侵入式器械的近端部分的至少一部分与刚性中间部分之间设置至少一个角度。

如上所述，在本发明的含义中，物体并不限于人体或动物体，而是还可以是机械和/或电子硬件。优选通过在皮肤和皮下组织上形成单个小切口来提供人体或动物体的进入端口。然而，根据手术介入，进入端口也可由人体或动物体的自然腔道提供。

如上所述，可转向侵入式器械的可转向管优选包括许多同轴布置的圆柱形元件，圆柱形元件包括外部元件、内部元件和一个或多个中间元件，这取决于管的近端部分和远端部分的柔性区域的数量以及转向装置的转向部件的所需实现方式，即可将所有转向部件布置在单个中间圆柱形元件内，或将转向部件划分成不同的组，每一组转向部件布置在不同的中间圆柱形元件内。因此，根据本发明的可转向侵入式器械的细长管状主体优选包括许多上述圆柱形元件。虽然可转向侵入式器械的转向装置可包括传统的转向线缆，但其优选包括一组或多组形成中间元件的整体部分的纵向元件。优选地，纵向元件为已在中间元件的壁上形成纵向狭缝之后中间元件的壁的剩余部分。优选通过激光切割形成纵向狭缝，但技术人员知道其它合适的材料去除技术。也可以在制造中间元件本身期间形成纵向元件。这可通过合适的材料添加技术，例如注射成型或电镀来完成。

根据本发明的进入设备包括用于容置例如两个可转向侵入式器械并将其引导入物体内的引导装置。在根据本发明的其它实施方式中，引导装置可容置并引导刚性侵入式器械和可转向侵入式器械或两个可转向器械和一个刚性器械。很明显，技术人员将意识到可转向器械和刚性器械可以有多种组合。然而，为了进行三角化(tiangulation)(这是腹腔镜手术的基本概念之一，因为其允许对组织进行牵引以便于沿法向(normal，常规)解剖平面解剖组织)，根据本发明的总成需要至少一个可转向器械与进入设备一起使用。引导装置优选为包括许多内腔的刚性管状部件，每一个内腔适于容置并引导总成的侵入式器械。管状引导装置的外径优选与标准套管针的内径适配，以当管状引导装置与套管针组合用于手术介入时形成适贴配合。

根据本发明的总成包括偏转设置装置，其用于在可转向器械的近端部分的至少一部分与刚性中间部分之间设置至少一个角度。如此，优选可在与可转向器械的刚性中间部分和近端部分相互连接的柔性区域之间设置角度。由于根据本发明的可转向器械的转向装置适于将近端部分的至少一部分相对于刚性中间部分的偏转转化成远端部分的至少一部分的相关偏转，因此在与可转向器械的刚性中间部分和近端部分相互连接的柔性区域之间设置角度，会使得优选在与可转向器械的刚性中间部分和远端部分相互连接的柔性区域之间设置相关角度。

在本发明的上下文中，与可转向器械的刚性中间部分和远端部分相互连接的柔性区域之间的角度被称为三角化角度。尽管如上所述，但应理解，技术人员了解由于在可转向器械的近端部分设置了角度(根据可转向器械的近端部分和远端部分的柔性区域的特定相互连接)，可转向器械的远端部分的任何其它柔性区域与刚性中间部分之间可呈相关角度。此外，应注意器械的远端部分所呈角度与在器械近端部分设置的角度相关表现为远端部分的角度可与近端部分的角度相同，且还可以大于或小于近端部分的角度，这是因为例如使用了放大或减弱构件。

无论可转向器械的近端部分和远端部分的角度之间的实际关系如何(即，相比之下相等、大于或小于)，根据本发明的总成的偏转设置装置使得能够通过设置并固定器械近端部分的至少一部分相对于刚性中间部分的偏转而在可转向器械的远端设置三角化角度。

基于以上所述，很明显根据本发明的总成避免了在传统进入设备的远侧布置传统扩张构件的需要(使用传统进入设备时该传统扩张构件位于物体内)。相反，根据本发明的总成使得能够通过操纵根据本发明的总成的可转向器械的近端部分来进行三角化。技术人员将很清楚，根据本发明的总成的进入设备的构造复杂度降低，因此其可靠性得以改进，且成本降低。尽管进入设备用于进行三角化的构造简单化，但是就控制对多个自由度而言(布置在其远端部分的可转向器械和任何关联工具均可移动)，根据本发明的进入设备所提供的能力与传统进入装置相同。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，进入设备进一步包括以下中的至少一个：

位置设置装置，其适于在引导装置的引导方向上设置侵入式器械相对于进入设备的位置；和

旋转设置装置，其适于设置侵入式器械绕在引导装置的引导方向上延伸的旋转轴线的旋转；

位置设置装置可使用与侵入式器械接合的滑动构件实现。应理解，技术人员将了解滑动构件可使用例如与引导装置或任何其它合适的机构连接的滑动臂实现。根据本发明的总成的优点是，位置设置装置允许为侵入式器械的每一个单独设置器械相对于进入设备的位置。如此，位置设置装置使得能够实现可转向器械及其远端关联工具的重要移动自由度的可控制性。

根据本发明的总成的优点是，旋转设置装置允许为可转向器械的每一个单独地设置器械的远端部分和关联工具的不同工作平面。如此，旋转设置装置使得能够实现可转向器械及其远端关联工具的移动的另一重要自由度的可控制性。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，旋转设置装置包括销和框架，框架具有至少一个用于与销接合的容置部件。容置部件可以是例如凹部。如果框架包括一个以上凹部，则优选按照与器械刚性中间部分的纵向轴线同轴布置的虚构圆柱体的周边布置凹部。当将特定凹部与销接合时，不同的凹部允许设置不同的旋转角度。

销优选在引导装置的引导方向上延伸。如此，旋转设置装置还可用于在引导装置的引导方向上引导通过框架与销连接的器械。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，销和框架之一通过臂枢转地连接至引导装置。优选地，臂布置成可按照虚构圆柱体的周边允许销和框架之一移动，其中虚构圆柱体的纵向轴线与器械刚性中间部分的纵向轴线平行延伸。本旋转设置装置的实施方式的优点是，可改变旋转角度而无需选择框架的特定凹部。因此，框架将仅需具有一个凹部。然而，出于冗余原因，框架可设有一个以上凹部。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，偏转设置装置包括支架，支架适于在可转向侵入式器械的近端部分的至少一个柔性区域的任一侧与可转向侵入式器械接合。优选地，支架在与器械的刚性中间部分和近端部分相互连接的柔性区域的任一侧与可转向侵入式器械接合。如上所述，以此方式，可设置三角化角度。应注意，虽然如上所述支架与可转向器械接合，但可转向器械可绕其自身的纵向轴线旋转。

此外，技术人员将理解的是，根据可转向器械的近端部分和远端部分的柔性区域的特定相互连接，支架还可以适于在近端的一组柔性区域的任一侧与可转向器械接合，从而设置三角化角度。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，旋转设置装置的至少一部分与偏转设置装置集成在单个组件中。如此，可通过根据本发明的总成的单个部分控制可转向器械及其远端关联工具的两个移动自由度。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，引导装置包括具有至少一个内腔的刚性轴，内腔适于允许侵入式器械在轴的引导方向上穿过轴。不使用内腔时(即，内腔未被器械占据)，可用通常已知的封闭构件将内腔封闭。通过封闭每一个未使用的内腔，可阻止形成可用于对其内进行手术介入的体腔充气的气体的泄漏路径。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，内腔的至少近端部分具有锥形形状。内腔的锥形形状的优点是，其远端部分布置有工具(例如，钳或剪刀)的器械可更容易插入内腔。例如，钳口可处于略微打开的位置，该位置使得将钳插入内腔内复杂化，这是因为由于钳与内腔进入端口周围的壁之间的相互作用，在可将钳和器械插入内腔之前，首先需要迫使钳口进入闭合位置。尤其在动作速度很关键的情况下，插入侵入式器械受阻是相当大的缺点。手术时，失去宝贵时间可对人类或动物造成威胁。此外，如果正在使用易碎工具，则插入受阻会损坏这种工具。内腔的锥形形状可缓解或至少减小上述缺点。技术人员应理解，除了内腔的近端部分之外，内腔的远端部分也可具有锥形形状。在侵入式器械缩回时，内腔远端部分的锥形形状可有益于工具插入内腔。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，内腔壁设有至少一个沿内腔长度延伸的细长凹部。可发生工具即便在已进入其尺寸最小的位置之后仍延伸出内腔内径的情况。通过在内腔的径向方向上提供一些附加空间，沿内腔长度延伸的至少一个细长凹部使得这些工具能够插入并穿过内腔。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，轴的外壁设有沿轴长度的至少一部分延伸的至少一个细长凹部。为了在待进行手术介入的目标区域周围形成足够的空间，通常使用诸如二氧化碳(CO2)的气体对体腔充气。该气体通常通过传统进入设备的轴外壁与传统套管针的内壁之间的间隙供应入体腔内。该方法的缺点是，需要十分之几毫米量级的相当大的间隙。沿轴长度的至少一部分延伸的至少一个细长凹部至少减少了后一缺点，这是因为其使得根据本发明的进入设备的轴外壁与传统套管针的内壁之间的间隙相当大地减小。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，轴外壁设有至少一个细长槽，细长槽布置在至少一个内腔的轴向方向上，以在该至少一个内腔的远端部分提供内腔的增大的孔口。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少一个细长凹部和至少一个细长槽在轴的圆周方向上布置成彼此相邻。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少一个细长凹部布置成在轴的轴向方向上朝轴的近端部分延伸得与该至少一个细长槽至少一样远。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，进入设备进一步包括布置在轴近端的耦接装置的第一元件，和包括耦接装置的第二元件的盖元件，其中第二元件可与第一元件连接以使盖元件与轴近端连接，盖元件设有包括至少第一通孔的第一组通孔，至少第一通孔布置成在盖元件的近端面与远端面之间提供通路，该至少第一通孔使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少第一通孔至少部分地具有构造成朝盖元件的远端面变窄的锥形形状。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，耦接装置的第一元件和第二元件布置成提供卡口耦接和卡扣耦接中的一种。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，总成进一步包括至少第一密封装置，其适于以液密方式密封轴的至少一个内腔。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少第一密封装置与轴的近端面连接。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少第一密封装置包括第一部件，第一部件包括设有第二组通孔的弹性材料，第二组通孔包括布置成使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔的至少第二通孔，至少第二通孔布置成限定围绕至少第二通孔的所述弹性材料的内表面，弹性材料的内表面适于包围至少一个侵入式器械的近端部分的外表面的至少一部分，以为至少一个内腔提供液密密封。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，密封装置进一步包括与第一部件连接的第二部件，第二部件包括设有第一组阀的刚性材料，第一组阀包括至少第一阀，该至少第一阀布置成当其处于第一位置时使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔，而当其处于第二位置时为至少一个内腔提供液密密封。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少第一阀包括设有至少两个相交狭缝的弹性材料，狭缝布置成限定至少三个阀部件，该至少三个阀部件适于当其处于第一位置时允许将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔，而当其处于第二位置时为至少一个内腔提供液密密封。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，至少第一密封装置进一步包括布置在第一部件与第二部件之间的第三部件，第三部件包括设有第三组通孔的刚性材料，第三组通孔包括布置成使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔的至少第三通孔。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，第二部件包括可调节连接装置的至少第一元件，第三部件包括可调节连接装置的至少第二元件，至少第一元件和至少第二元件构造成使得第二部件和第三部件能够在锁定状态下能够可调节地彼此连接，第一组阀布置成在锁定状态下与第三组通孔对准以使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，可调节连接装置的至少第一元件包括至少一个凹部，可调节连接装置的至少第二元件包括至少一个突起。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，密封装置布置在盖元件与轴的近端面之间。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，盖元件和密封装置布置成形成一个整体单元。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，支架包括适于容置至少一个侵入式器械的近端部分的至少一部分的至少第一容置空间，支架包括适于将侵入式器械的所述部分保持在容置空间内的保持部件。

在根据本发明的总成的另一个实施方式中，支架和保持部件布置成形成一个整体单元。

本发明的一个方面是进入设备，其适于通过物体的进入端口将包括具有至少一个柔性区域的近端部分的可转向侵入式器械引入物体内，其中进入设备包括：

刚性轴，其具有布置成在轴的近端面与远端面之间提供通路的至少一个内腔；和

偏转设置装置，其包括支架，支架适于在可转向侵入式器械的近端部分的柔性区域的任一侧处与可转向侵入式器械接合。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，进入设备进一步包括以下中的至少一个：

位置设置装置，其适于设置可转向侵入式器械相对于轴的位置；和

旋转设置装置，其适于设置可转向侵入式器械绕在轴的轴向方向上延伸的旋转轴线的旋转；

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，旋转设置装置包括销和框架，框架具有至少一个容置部件(例如，凹部)以与销接合。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，销和框架之一通过臂枢转地连接至轴。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，旋转设置装置的至少一部分与偏转设置装置集成在单个组件中。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，内腔的至少近端部分具有锥形形状。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，内腔壁设有至少一个沿内腔长度延伸的细长凹部。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，轴的外壁设有至少一个沿轴长度的至少一部分延伸的细长凹部。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，轴外壁设有至少一个细长槽，细长槽布置在至少一个内腔的轴向方向上，以在该至少一个内腔的远端部分提供内腔的增大的孔口。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少一个细长凹部和至少一个细长槽在轴的圆周方向上布置成彼此相邻。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少一个细长凹部布置成在轴的轴向方向上朝轴的近端部分延伸得与该至少一个细长槽至少一样远。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，进入设备进一步包括布置在轴近端处的耦接装置的第一元件，以及包括耦接装置的第二元件的盖元件，第二元件可与第一元件连接以使盖元件与轴近端连接，盖元件设有包括至少第一通孔的第一组通孔，至少第一通孔布置成在盖元件的近端面与远端面之间提供通路，至少第一通孔使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少第一通孔至少部分地具有构造成朝盖元件的远端面变窄的锥形形状。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，耦接装置的第一元件和第二元件布置成提供卡口耦接和卡扣耦接中的一种。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，总成进一步包括至少第一密封装置，其适于以液密方式密封轴的至少一个内腔。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少第一密封装置与轴的近端面连接。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少第一密封装置包括第一部件，第一部件包括设有第二组通孔的弹性材料，第二组通孔包括布置成使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔的至少第二通孔，至少第二通孔布置成限定围绕至少第二通孔的所述弹性材料的内表面，弹性材料的内表面适于包围至少一个侵入式器械的近端部分的外表面的至少一部分，以为至少一个内腔提供液密密封。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，密封装置进一步包括与第一部件连接的第二部件，第二部件包括设有第一组阀的刚性材料，第一组阀包括至少第一阀，该至少第一阀布置成当其处于第一位置时使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔，而当其处于第二位置时为至少一个内腔提供液密密封。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少第一阀包括设有至少两个相交狭缝的弹性材料，狭缝布置成限定至少三个阀部件，至少三个阀部件适于当其处于第一位置时允许将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔，而当其处于第二位置时为至少一个内腔提供液密密封。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，至少第一密封装置进一步包括布置在第一部件与第二部件之间的第三部件，第三部件包括设有第三组通孔的刚性材料，第三组通孔包括布置成使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔的至少第三通孔。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，第二部件包括可调节连接装置的至少第一元件，第三部件包括可调节连接装置的至少第二元件，至少第一元件和至少第二元件构造成使得第二部件和第三部件能够在锁定状态下能够可调节地彼此连接，第一组阀布置成在锁定状态下与第三组通孔对准以使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，可调节连接装置的至少第一元件包括至少一个凹部，可调节连接装置的至少第二元件包括至少一个突起。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，密封装置布置在盖元件与轴的近端面之间。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，盖元件和密封装置布置成形成一个整体单元。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，支架包括适于容置至少一个侵入式器械的近端部分的至少一部分的至少第一容置空间，支架包括适于将所述侵入式器械的所述部分保持在容置空间内的保持部件。

在根据本发明的进入设备的另一个实施方式中，支架和保持部件布置成形成一个整体单元。

本发明的一个方面是在适于通过物体的进入端口将至少一个侵入式器械引入物体的进入设备中使用的密封装置，密封装置包括第一部件和第二部件，第一部件包括弹性材料和可调节连接装置的至少第一元件，弹性材料设有包括至少一个阀的第一组阀，第二部件包括刚性材料和可调节连接装置的至少第二元件，该刚性材料设有包括至少一个通孔的第一组通孔，至少第一元件和至少第二元件构造成使得第一部件和第二部件能够在锁定状态下可调节地彼此连接，第一组阀在锁定状态下布置成与第一组通孔对准。

在根据本发明的密封装置的实施方式中，可调节连接装置的至少第一元件包括至少一个凹部，可调节连接装置的至少第二元件包括至少一个突起。

在根据本发明的密封装置的另一个实施方式中，第一组阀的至少一个阀包括设有至少两个相交狭缝的弹性材料，狭缝布置成限定至少三个阀部件，至少三个阀部件适于当其处于至少部分地打开的第一位置时允许侵入式器械通过，而当其处于第二闭合位置时提供液密密封。

在根据本发明的密封装置的另一个实施方式中，密封装置进一步包括与第二部件连接的第三部件，第三部件包括设有第二组通孔的弹性材料，第二组通孔布置成在锁定状态下与第二部件的第一组通孔和第一部件的第一组阀对准。

本发明的一个方面是适于通过物体的进入端口将至少一个侵入式器械引入物体的进入设备，其中进入设备包括：刚性轴，其具有至少一个内腔，内腔布置成在轴的近端面与远端面之间提供通路；盖元件，其可与轴的近端面连接，盖元件设有包括至少第一通孔的第一组通孔，第一通孔布置成在盖元件的近端面与远端面之间提供通路，且至少第一通孔布置成使得能够将至少一个侵入式器械插入至少一个内腔；和根据本发明的密封装置，其布置在盖元件与轴的近端面之间。

本发明的一个方面是适于通过物体的进入端口将至少一个侵入式器械引入物体的进入设备，其中进入设备包括刚性轴，其具有至少一个内腔，内腔布置成在轴的近端面与远端面之间提供通路，轴包括设有至少一个细长凹部的外壁，至少一个细长凹部布置成沿轴长度的至少一部分延伸，轴外壁进一步设有至少一个细长槽，至少一个细长槽布置在至少一个内腔的轴向方向上以在内腔的远端部分提供至少一个内腔的增大的孔口。

在根据本发明的进入设备的实施方式中，至少一个细长凹部和至少一个细长槽在轴的圆周方向上布置成彼此相邻。

在根据本发明的进入设备的实施方式中，至少一个细长凹部布置成在轴的轴向方向上朝轴的近端部分延伸得与该至少一个细长槽至少一样远。

本发明的一个方面是包括至少一个侵入式器械和根据以上描述的实施方式的任意组合的进入设备的总成。

本领域的技术人员将理解，根据本发明的进入设备的上述实施方式的各种特征的有益效果与根据本发明的总成的实施方式的相似特征的上述有益效果相似。

附图说明

以下将参考示出本发明的优选和说明性实施方式的附图更详细地说明本发明的这些和其它特征以及作用。本领域的技术人员将意识到在不脱离本发明的范围的情况下，可构思并简化实践本发明的其它替代和等效实施方式。

图1a示出了根据本发明的总成的非限制性实施方式的示意性俯视图。在本实施方式中，总成包括两个可转向侵入式器械，器械的远端部分因进入设备的偏转设置装置使器械的近端部分发生的偏转而三角化。

图1b示出了如图1a所示总成的实施方式的示意性透视图。

图1c示出了如图1a和1b所示的根据本发明的总成的非限制性实施方式的俯视图，其中布置在远端部分的工具指向彼此。

图1d示出了如图1c所示总成的实施方式的示意性透视图。

图2a示出了根据本发明的刚性侵入式器械的非限制性实施方式的俯视图。

图2b示出了根据本发明的可转向侵入式器械的非限制性实施方式的俯视图。

图2c提供可转向器械的细长管状主体的非限制性实施方式的详细透视图。

图2d提供了如图2c所示的细长管状主体的远端部分的更详细的视图。

图2e示出了如图2c所示的可转向器械的细长管状主体的纵向剖面图。

图2f示出了如图2c所示的可转向器械的细长管状主体的纵向剖面图，其中第一近侧柔性区域和第一远侧柔性区域弯曲，从而图示了转向装置的操作。

图2g示出了如图2f所示的可转向器械的细长管状主体的纵向剖面图，其中此外第二近侧柔性区域和第二远侧柔性区域弯曲，从而进一步图示了转向装置的操作。

图2h示出了如图2c所示的细长管状主体的一部分的透视图，其中外部圆柱形元件已部分地移除以示出在为中间圆柱形元件的壁提供纵向狭缝之后已获得的纵向转向元件的示例性实施方式，中间圆柱形元件与细长管状主体的第一近侧柔性区域和第一远侧柔性区域相互连接。

图2i示出了具有一个近侧柔性区域和一个远侧柔性区域的可转向器械的示例性实施方式的纵向剖面图。

图2j示出了图2i所示的可转向器械的三个圆柱形元件的透视分解视图。

图2k示出了图2j所示的可转向器械的中间圆柱形元件的示例性实施方式的展开形式的俯视图。

图3a示出了根据本发明的总成的偏转设置装置的支架的非限制性实施方式的示意性透视图。

图3b示出了图3a所示的支架的示意性侧视图。

图3c示出了偏转设置装置的支架的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。

图3d示出了图3c所示的支架的示意性侧视图。

图3e示出了偏转设置装置的支架的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。

图3f示出了图3e所示的支架的实施方式的底视图。

图4a示出了根据本发明的进入设备的旋转设置装置的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。

图4b示出了图4a所示的旋转设置装置的实施方式的示意性透视图，其中旋转设置装置的臂相对于彼此处于不同位置。

图5a示出了根据本发明的总成的位置设置装置的另一个非限制性实施方式的俯视图。

图5b示出了图5a所示的进入设备的实施方式的剖面图。

图6a示出了根据本发明的进入设备的刚性轴的一部分的非限制性实施方式的示意性透视图和纵向剖面图的组合。

图6b示出了根据本发明的进入设备的刚性轴的一部分的另一个非限制性实施方式的示意性透视图和纵向剖面图的组合。

图6c示出了根据本发明的进入设备的刚性轴的一部分的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。

图6d示出了根据本发明的进入设备的刚性轴的另一个非限制性实施方式的示意性侧视图。

图7a示出了根据本发明的与盖元件和密封装置连接的轴的近端的非限制性实施方式的示意性剖面图。

图7b示出了根据本发明的密封装置的非限制性实施方式的示意性分解视图。

图7c示出了根据本发明的密封装置的非限制性实施方式，尤其是密封装置的第二部件的非限制性实施方式的示意性透视图。

图8a示出了根据本发明的盖元件和支架的非限制性实施方式的示意性俯视图。

图8b示出了根据本发明的进入设备的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。

这些附图不一定按比例绘制。在附图中，相同组件以相同附图标记表示。

具体实施方式

图1a示出了根据本发明的总成1的非限制性实施方式的示意性俯视图。在本实施方式中，总成1包括两个非限制性的相同的可转向侵入式器械10、20，以及进入设备30的非限制性实施方式。技术人员应理解，在根据本发明的总成1的另一个实施方式中，可使用不同的侵入式器械。例如，可使用均配备有不同工具的刚性器械和可转向器械或两个可转向器械。在下文中，首先将讨论根据本发明的总成的侵入式器械的非限制性实施方式的细节。其次，将讨论根据本发明的总成的进入设备的非限制性实施方式的细节。

侵入式器械

图2a示出了刚性侵入式器械240的非限制性实施方式的俯视图。结合图2b-2k说明了如图1a所示的可转向侵入式器械10、20之一的非限制性实施方式的细节。

如图2a所示的刚性侵入式器械240包括具有近端部分241和远端部分243的细长轴242。远端部分243布置有工具2，例如钳。近端部分241布置有手柄3，该手柄适于操纵工具2，即打开和关闭钳口。

图2b示出了如图1a所示的相同可转向侵入式器械10、20的其中之一的俯视图。可转向器械10包括细长管状主体18，该细长管状主体具有包括两个柔性区域14、15的近端部分11、包括两个柔性区域16、17的远端部分13，和刚性中间部分12。远端部分13布置有钳2。近端部分11布置有手柄3，该手柄适于打开和关闭钳2的钳口。

图2c提供了可转向器械10的细长管状主体18的详细透视图，并示出了细长管状主体18包括许多同轴布置的层或圆柱形元件，包括在远端13的第一柔性区域16之后终止的外部圆柱形元件104。图2d提供了远端部分13的更详细的视图，并示出了其包括三个同轴布置的层或圆柱形元件，分别为内部圆柱形元件101、第一中间圆柱形元件102和第二中间圆柱形元件103。技术人员将明白，如图2c所示的细长管状主体18总共包括四个圆柱形元件。根据图2c所示的实施方式，细长管状主体18包括两个中间圆柱形元件102和103，转向装置的转向部件布置在两个中间圆柱形元件102和103内。在如图2c所示的细长管状主体18的示例性实施方式中，转向装置包括位于细长管状主体18的近端部分11的两个柔性区域14和15、位于细长管状主体18的远端部分13的两个柔性区域16和17，以及布置在近端部分11和远端部分13的相关柔性区域之间的转向部件。图2e提供了如图2c所示的细长管状主体18的示例性实施方式的示意性纵向剖面图，其示出了转向部件的实际布置。

图2e示出了上述四个层或圆柱形元件，即内部圆柱形元件101、第一中间圆柱形元件102、第二中间圆柱形元件103和外部圆柱形元件104。

内部圆柱形元件101(如沿其长度所见)包括布置在可转向器械10的远端部分13的刚性环111、第一柔性部段112、第一中间刚性部段113、第二柔性部段114、第二中间刚性部段115、第三柔性部段116、第三中间刚性部段117、第四柔性部段118和布置在可转向器械10的近端部分11的刚性端部部段119。

第一中间圆柱形元件102(如沿其长度所见)包括刚性环121、第一柔性部段122、第一中间刚性部段123、第二柔性部段124、第二中间刚性部段125、第三柔性部段126、第三中间刚性部段127、第四柔性部段128和刚性端部部段129。刚性环121、第一柔性部段122、第一中间刚性部段123、第二柔性部段124、第二中间刚性部段125、第三柔性部段126、第三中间刚性部段127、第四柔性部段128和刚性端部部段129的纵向尺寸分别近似等于刚性环111、第一柔性部段112、第一中间刚性部段113、第二柔性部段114、第二中间刚性部段115、第三柔性部段116、第三中间刚性部段117、第四柔性部段118和刚性端部部段119的纵向尺寸，并且还与这些部段重合。

第二中间圆柱形元件103(如沿其长度所见)包括第一刚性环131、第一柔性部段132、第二刚性环133、第二柔性部段134、第一中间刚性部段135、第一中间柔性部段136、第二中间刚性部段137、第二中间柔性部段138和刚性端部部段139。第一刚性环131、第一柔性部段132连同第二刚性环133和第二柔性部段134、第一中间刚性部段135、第一中间柔性部段136、第二中间刚性部段137、第二中间柔性部段138和刚性端部部段139的纵向尺寸分别近似等于刚性环111、第一柔性部段112、第一中间刚性部段113、第二柔性部段114、第二中间刚性部段115、第三柔性部段116、第三中间刚性部段117、第四柔性部段118和刚性端部部段119的纵向尺寸，并且还与这些部段重合。

外部圆柱形元件104(如沿其长度所见)包括第一刚性环141、第一柔性部段142、第一中间刚性部段143、第二柔性部段144和第二刚性环145。第一柔性部段142、第一中间刚性部段143第二柔性部段144的纵向长度分别近似等于第二柔性部段134、第一中间刚性部段135和第一中间柔性部段136的纵向尺寸，并且还与这些部段重合。刚性环141的长度大致与刚性环133的长度相同，且刚性环141连接至刚性环133。优选地，刚性环145与第二中间刚性部段137仅重叠使刚性环145与第二中间刚性部段137适当连接所需的长度。刚性环111、121和131的端面可彼此连接，且刚性端部部段119、129和139的端面可同样如此。

以如下方式选择圆柱形元件101、102、103和104的内径和外径，即使得内部圆柱形元件101的外径几乎等于第一中间圆柱形元件102的内径，第一中间圆柱形元件102的外径几乎等于第二中间圆柱形元件103的内径，且第二中间圆柱形元件103的外径几乎等于外部圆柱形元件104的内径，这种方式使得相邻圆柱形元件可以相对于彼此滑动移动。

如图2e中所见，近端部分11的柔性区域14通过第二中间圆柱形元件103的部段134、135和136连接至远端部分13的柔性区域16，部段134、135和136形成可转向器械10的转向装置的第一组纵向转向部件。此外，近端部分11的柔性区域15通过第一中间圆柱形元件102的部段122、123、124、125、126、127和128连接至远端部分13的柔性区域17，从而形成转向装置的第二组纵向转向部件。使用上述构造允许可转向器械10进行双弯曲。将结合图2f和2g所示实例说明该构造的工作原理。

为了方便起见，已将圆柱形元件101、102、103和104的不同部段分组成如下定义的区域151至160。区域151包括刚性环111、121和131。区域152包括部段112、122和132。区域153包括刚性环133和141以及部段113和123。区域154包括部段114、124、134和142。区域155包括部段115、125、135和143。区域156包括部段116、126、136和144。区域157包括刚性环145和部段117、127和137的与刚性环145重合的部分。区域158包括部段117、127和137的位于区域157外部的部分。区域159包括部段118、128和138。最后，区域160包括刚性端部部段119、129和139。

为了使可转向器械10的远端部分13的至少一部分偏转，可以在任何径向方向上对区域158施加弯曲力。根据图2f和2g所示的实例，区域158相对于区域155向下弯曲。因此，区域156向下弯曲。由于第一组转向部件包括第二中间圆柱形元件103的布置在第二中间刚性部分137与第二刚性环133之间的部段134、135和136，因此区域156的向下弯曲通过第一组转向部件的纵向位移转换成区域154相对于区域155的向上弯曲。图2f和2g均示出了此。

应当注意的是，区域156的示例性向下弯曲仅使得器械远端的区域154向上弯曲，如图2f所示。布置在区域152与区域154之间的区域153会阻止区域152因区域156弯曲而弯曲。当随后在任何径向方向上有弯曲力施加至区域160时，区域159也弯曲。如图2g所示，区域160相对于其图2f所示的位置向上弯曲。因此，区域159向上弯曲。由于第二组转向部件包括第一中间圆柱形元件102的布置在刚性环121与刚性端部部段129之间的部段122、123、124、125、126、127和128，因此区域159的向上弯曲通过第二组转向部件的纵向位移转换成区域152相对于其图2f所示的位置的向下弯曲。

图2g进一步示出了器械在区域154的初始弯曲(如图2f所示)将保持，这是因为该弯曲仅由区域156的弯曲控制，而区域152的弯曲仅由区域159的弯曲控制，如上所述。由于区域152和区域154相对于彼此可独立地弯曲，因此可以使可转向器械10的远端部分13的位置和纵向轴线方向彼此独立。具体而言，远端部分13可有利地呈类似S的形状。在已知的器械(例如，EPA-1708609中描述的器械)中，位置和纵向轴线的方向总是耦合的，因此无法单独进行控制。技术人员将理解，使区域152和154相对于彼此独立弯曲的能力会显著提高远端部分13的可操作性，从而提高可转向器械10作为整体的可操作性。

很明显，可以改变图2e-2g所示的柔性部分的长度以适应关于可转向器械10的远端部分13和近端部分11的弯曲半径和总长度的具体要求，或适应近端部分11的至少一部分与远端部分13的至少一部分的弯曲之间的放大或减弱比例。

可转向侵入式器械10的转向装置可包括传统转向线缆作为转向部件。然而，由于传统转向线缆的众所周知的缺点，转向部件优选包括一组或多组形成一个或多个中间圆柱形元件102、103的整体部分的纵向元件。优选地，纵向元件包括已在中间圆柱形元件102、103的壁上设置了纵向狭缝之后中间圆柱形元件102、103的壁的剩余部分，纵向狭缝限定其余纵向转向元件。

参考附图2i-2k提供了关于制造后述纵向转向元件的进一步的细节，附图2i-2k图示了其近端部分11和远端部分13仅包括一个柔性区域的可转向器械的示例性实施方式。

图2i示出了包括三个同轴布置的圆柱形元件(即，内部圆柱形元件2202、中间圆柱形元件2203和外部圆柱形元件2204)的可转向器械2201的纵向剖面。内部圆柱形元件2202包括位于器械2201的远端部分13的第一刚性端部部分2221、第一柔性部分2222、中间刚性部分2223、第二柔性部分2224和位于器械2201的近端部分11的第二刚性端部部分2225。

外部圆柱形元件2204还包括第一刚性部分2241、第一柔性部分2242、中间刚性部分2243、第二柔性部分2244和第二刚性部分2245。圆柱形元件2202和2204的不同部分的长度基本相同，以便当圆柱形元件2202插入圆柱形元件2204时，不同部分彼此相抵定位。中间圆柱形元件2203还具有第一刚性部分2231和第二刚性端部部分2235，在组装状态下该第一刚性部分和第二刚性端部部分分别位于另外两个圆柱形元件的相应刚性部分2221、2241以及2225、2245之间。中间圆柱形元件2203的中间部分2333包括三个或更多单独的纵向元件，这些纵向元件可具有不同的形式和形状，如下文将解释的那样。在将三个圆柱形元件2202、2203和2204组装之后，(其中元件2202插入元件2203，两个组合元件2202、2203插入元件2204)，三个圆柱形元件2202、2203和2204的端面的两端彼此连接以形成一个整体单元。

在图2j所示的实施方式中，中间圆柱形元件2203的中间部分2333包括许多剖面均匀的纵向元件2338，以便中间部分2333大体具有图2k中的中间圆柱形元件2203在展开状态下所示的形状和形式。根据图2k还可清楚的是，中间部分2333由许多在中间圆柱形部分2203的周边等距隔开的平行纵向元件2338形成。有利的是，纵向元件2338的数量至少为三个，以便器械2201在任何方向上均完全可控，但是也可以有更多纵向元件2338。最便利的是通过注射成型法或电镀技术来生产这种中间部分，或从具有所需内径和外径的圆柱形管开始，然后去除圆柱形管壁的为得到中间圆柱形元件2203所期望的形状而所需去除的部分来生产这种中间部分。

可通过不同的技术来去除材料，例如激光切割、光化学蚀刻、深压、传统削凿技术例如钻孔或铣削、高压喷水切割系统或任何可用的合适材料去除工艺。优选利用激光切割，这是因为在合理的经济条件下，激光切割会非常精确且干净地去除材料。上述工艺是很方便的方式，这是因为可以说可在一个过程中制造部件2203，而无需传统器械所需的附加步骤来连接中间圆柱形部件的不同部分，在传统器械中传统转向线缆必须以某种方式连接至端部部分。可使用相同类型的技术来制造具有其各自的柔性部分2222、2224、2242和2244的内部圆柱形元件2202和外部圆柱形元件2204。

图2h示出了如上所述在与近侧柔性区域14和远侧柔性区域16相互连接的第二中间圆柱形元件103的壁上设置了纵向狭缝5之后获得的纵向转向元件4的示例性实施方式。

可通过2008年10月3日提交的欧洲专利申请08004373.0中第5页第15-26行描述的方法获得如图2e所示的柔性部分112、132、114、142、116、144、118和138，但可使用任何其它合适的工艺来制作柔性部分。

此外，如果将分别形成第一组纵向转向部件和第二组纵向转向部件的第一中间圆柱形元件的部段122、123、124、125、126、127和128以及第二中间圆柱形元件103的部段134、135和136(如图2e所示)实现为如图2h所示的纵向转向元件4，则可使用以上描述的制造方法。此外根据本发明，可使用欧洲专利申请08004373.0中描述的任何实施方式。

否则，还可以通过本领域已知的任何其它技术(例如，EPA-1708609中描述的技术)获得纵向元件4。就这些部段中使用的纵向元件4的构造而言，唯一的限制是必须保持器械在柔性部分重合的这些位置处的总柔性。

如果已知的方法适合制造多层系统，则可通过任何已知的方法生产以上分别结合图2e和图2i所示的可转向器械的示例性实施方式描述的不同的同轴布置的层或圆柱形元件101、102、103、104、2202、2203和2204。多层系统应理解为包括用于将近端部分的移动传递至远端部分的两组分离的纵向元件的可转向器械。不同圆柱形元件的组装也可以相同方式实现。2008年10月3日提交的上述欧洲专利申请08 004 373.0中已描述了制造不同圆柱形元件的优选方法，该申请的全部内容通过引用结合到本文中。

进入设备

图1a进一步示出了根据本发明的总成1的进入设备30的非限制性实施方式。进入设备30包括引导装置33，该引导装置适于容置可转向器械10、20，并在其引导方向上将可转向器械引导入物体。物体可以是人体或动物体，也可以是机械和/或电子硬件。

图1b示出了如图1a所示总成1的相同非限制性实施方式的透视图。如此，提供了其内布置有可转向器械10、20的内腔34a和34b的更好的视图。在图1b所示的进入设备30的非限制性实施方式中，引导装置为包括三个可见内腔34a、34b和34c的刚性轴33。内腔可以是任何所需的数量，这取决于介入的类型以及进行该介入所需器械的数量。如图1a和图1b所示，内腔34a和34b分别由可转向器械10、20占据，其中器械10、20在轴33的引导方向上受引导。空置内腔34c由已知的封闭构件35c封闭。已知的封闭构件的实例为启闭件或阀。封闭构件可阻止形成气体从进行介入的物体内泄漏的路径。图1b所示的封闭构件为可手动操作的液密启闭件(shutter)35c。

由于两个可转向器械10、20通过轴33受引导，因此可转向器械10、20的中间刚性部分12、22在轴33的径向方向上紧靠彼此定位。内腔34a与34b之间的心对心的(heart-to-heart)距离通常在2mm至15mm的范围内。技术人员将理解，除了其它因素外，实际值还取决于手术介入的类型。因此，需要使远端部分13、23三角化以在远端部分13与23之间提供足够的距离，以使得能够在手术部位舒适地操纵和定位布置在远端部分13、23的工具2。此外，使远端部分13、23三角化可减少远端部分13、23与关联工具2发生碰触的风险。在进入设备30的近侧，近端部分11、21还需要隔开以使得能够舒适地操纵可转向器械10、20的控制手柄3。

根据图2f和图2g以及以上提供的相应描述，技术人员将理解，近端部分11的至少一部分在器械任何径向方向上的偏转可转化成远端部分13在相反径向方向上的偏转。然而，近端部分和远端部分的至少一部分也可以在相同径向方向上偏转。这可通过将转向装置的纵向转向部件布置成一定扭转角度(等于180°)实现，以下将更详细地对此进行解释。

为了使可转向侵入式器械10、20的远端部分13、23实现如图1a-1d所示的三角化，至少需要将与柔性区域14和16相互连接的纵向转向部件布置成一定扭转角度。图2h示出了纵向转向部件的这种装置，从图2h可观察到与近侧柔性区域14和远侧柔性区域16相互连接的纵向元件4布置成一定扭转角度。

在本发明的上下文中，扭转角度定义为细长管状主体上的纵向元件的第一端部部分的第一位置与细长管状主体上的纵向元件的第二端部部分的第二位置之间沿细长管状主体的周边的角度。在图2h所示的细长管状主体18的一部分的示例性实施方式中，扭转角度定义为细长管状主体18的近侧柔性区域14的纵向元件4的第一端部部分的位置与细长管状主体18的远侧柔性区域16的纵向元件4的第二端部部分的位置之间沿可转向器械10的细长管状主体18的中间圆柱形元件103的周边的角度。扭转角度可以是0°-360°的任意角度。

如果扭转角度等于180°，则就细长管状主体18的刚性中间部分12而言，远侧柔性区域16因近侧柔性区域14的径向偏转而发生径向偏转的方向相同。使根据本发明的总成1的可转向器械10、20的远端部分13、23实现图1a-1d所示的三角化需要近端部分与远端部分的径向偏转之间的这种关系。如果扭转角度等于0°，则远侧柔性区域因近侧柔性区域的径向偏转而发生径向偏转的方向会相反，如图2f和2g所示。

图1a-1d示出了通过利用布置在进入设备30近侧的偏转设置装置使器械10、20的近端部分11、21偏转而使远端部分13、23三角化。与已知的进入装置相反，根据本发明的总成1的进入设备30无需使用布置在进入设备远侧的传统扩张构件，其中通过布置在进入设备近侧的控制构件来操作扩张构件。众所周知的传统扩张构件的实例为可控楔形物和可充气-放气气囊。使侵入式器械的远端部分三角化的其它已知方法通常是使用布置在可转向器械远端部分附近的扩张臂以及使用预弯或可转向引导管和/或内窥镜。

根据本发明的总成1包括偏转设置装置31，偏转设置装置适于在可转向器械10的近端部分11的至少一部分与刚性中间部分12之间设置至少一个角度。如此，优选可在与可转向器械10的刚性中间部分12和近端部分11相互连接的柔性区域之间设置角度。由于根据本发明的可转向器械10的转向装置适于将近端部分11的至少一部分相对于刚性中间部分12的偏转转化成远端部分13的至少一部分的相关偏转，因此在与可转向器械10的刚性中间部分12和近端部分11相互连接的柔性区域14之间设置角度会使得优选在与可转向器械10的刚性中间部分12和远端部分13相互连接的柔性区域16之间设置相关角度。

在本发明的上下文中，与可转向器械10的刚性中间部分12和远端部分13相互连接的柔性区域16之间的角度被称为三角化角度。尽管如上所述，但应理解，技术人员了解由于在可转向器械10的近端部分11设置了角度，可转向器械10的远端部分13的任何其它柔性区域与刚性中间部分之间12可呈相关角度。这取决于可转向器械的近端部分和远端部分的柔性区域的特定相互连接。此外，应注意器械的远端部分13所呈角度与在器械的近端部分11设置的角度相关，这是因为远端部分13的角度可与近端部分的角度相同，且还可以大于或小于近端部分11的角度，这是因为例如使用了放大或减弱构件。

无论可转向器械的近端部分和远端部分的角度之间的实际关系如何(即，相比之下相等、大于或小于)，根据本发明的总成1的偏转设置装置31使得能够通过设置并固定器械10的近端部分11的至少一部分相对于刚性中间部分12的偏转而在可转向器械的远端部分13设置三角化角度。

基于以上所述，很明显根据本发明的总成1避免了在传统进入设备的远侧布置如上所述的传统扩张构件的需要，使用传统进入设备时该传统扩张构件位于进行手术的物体内。相反，根据本发明的总成1使得能够通过操纵根据本发明的总成1的可转向器械10的近端部分11来进行三角化。技术人员将很清楚，根据本发明的总成1的进入设备30的构造复杂度降低，因此其可靠性得以改进，且成本降低。

尽管根据本发明的进入设备30用于建立三角化的构造简单化，但是就控制对多个自由度而言(其中布置在其远端部分13的可转向器械10和任何关联工具2均可移动)，根据本发明的进入设备30所提供的能力与传统进入装置相同。此外，进入设备30的构造简单化有利于消毒。

图1a-1d示出了偏转设置装置31的非限制性实施方式，该偏转设置装置包括支架，支架在与器械10、20的刚性中间部分12、22和近端部分11、21相互连接的近侧柔性区域14、24的任一侧与可转向器械10、20接合地接触。如上所述，以此方式，可设置三角化角度。如此，可通过根据本发明的总成1控制关于可转向器械10、20的移动的一个自由度。在已设置了合适的三角化角度之后，操作者再也无需注意这方面。因此，操作者可专注于进行手术介入。

应注意，虽然如上所述支架31与可转向器械10、20接合，但可转向器械10、20可单独绕其各自的纵向轴线旋转。此外，技术人员将理解根据分别布置在可转向器械的近端部分和远端部分的柔性区域的特定相互连接，支架31还可以适于在近端部分11的一组柔性区域的任一侧与可转向器械10、20接合，从而设置三角化角度。

图1c和图1d示出了布置在远端部分13、23的工具2可定位成使得工具2因使第二近侧柔性区域15、25相对于彼此在相反方向上弯曲而指向彼此。基于以上所述，技术人员将清楚，两个器械10、20中与第二近侧柔性区域15、25和第二远侧柔性区域17、27相互连接的两组纵向转向部件未布置成一定扭转角度，或换言之这些组转向部件的扭转角度等于0°。近侧柔性区域和远侧柔性区域的径向偏转之间的后一种关系的第一优点是，可避免布置在细长管状主体的近端部分的手柄发生碰触。第二优点是，操作者具有关于操纵根据本发明的总成1的可转向器械10、20的用户体验，即至少与关于操作传统腹腔镜侵入式器械的用户体验相似。

图1a-1d示出了两个可转向器械10、20使用了相同类型的根据本发明的总成1的支架31。如图1a-1d所示，用于可转向器械10、20其中之一的支架31倒置。该方法的优点是，无需为器械10、20的每一个提供特定支架。技术人员将理解，在本发明的范围内可设想支架31的其它示例性实施方式，即支架31可用于两个可转向器械10、20，而无需如在图1a-1d和图3a-3f所示的支架31的示例性实施方式的情况下所需的那样，用于其中一个器械的支架31需倒置。

图3a示出了可用于设置一个三角化角度的支架31的非限制性实施方式的示意性透视图。图3b示出了图3a所示的支架的示意性侧视图。如图3a和图3b所示的支架31包括第一容置构件36，在该非限制性实施方式中，第一容置构件36为通道。第一容置构件36适于容置可转向器械10的刚性中间部分12。此外，支架31还包括第二容置构件37，在该非限制性实施方式中，第二容置构件37为狭缝。狭缝适于证明与近端部分11的位于可转向器械10的第一近侧柔性区域14与第二近侧柔性区域15之间的一部分可释放地耦接。应注意，虽然支架31与可转向器械10接合，但可转向器械10优选可绕其自身的纵向轴线旋转。

技术人员将很清楚，可设想第一和/或第二容置构件(例如，夹具)的其它实施方式，这些实施方式落入本发明的范围内。然而应注意，虽然支架31与可转向器械10接合，但可转向器械10优选可绕其自身的纵向轴线旋转。

从图1a-1d可见，近侧柔性区域14优选布置在通道36与狭缝37之间。对三角化角度进行预设，且三角化角度可具有10°-45°范围内的任意值。根据如图3a和图3b所示的示例性实施方式，当使用支架31时，将需要利用一组支架31，在需要将三角化角度从一个值变为另一个值的情况下，每一个支架31具有不同的预设三角化角度。在某些情况下，该可能是不利的。

图3c示出了支架31的可减轻如图3a和图3b所示的支架31的缺点的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。图3d示出了图3c所示的支架31的示意性侧视图。如图3c和图3d所示的支架31包括三个狭缝37、38、39，每一个狭缝均适于相对于可转向器械10的刚性中间部分12以不同的角度与近端部分11的位于第一近侧柔性区域14与第二近侧柔性区域15之间的一部分建立可释放耦接。优选地，近侧柔性区域14定位在通道36与狭缝37、38、39的其中之一之间。每一个狭缝37、38、39可设置的三角化角度的值是预设的，且可具有10°-45°范围内的任意值，例如狭缝37为10°，狭缝38为25°，而狭缝39为40°。然而，技术人员将很清楚，可设想其它值，例如狭缝37为20°，狭缝38为30°，而狭缝39为40°。

在如图1a-1d所示的根据本发明的总成1的非限制性实施方式中，总成1进一步包括旋转设置装置，旋转设置装置适于设置侵入式器械10绕在引导装置的引导方向(即，刚性轴33的引导方向)上延伸的旋转轴线的旋转。根据本发明的总成1的优点是，旋转设置装置允许为可转向器械10、20的每一个单独设置器械的远端部分13、23和关联工具2的不同工作平面。如此，旋转设置装置使得能够实现可转向器械10、20及其远端关联工具2的移动的另一重要自由度的可控制性。

图1a-1d示出了进入设备30的旋转设置装置的非限制性实施方式，其中旋转设置装置包括销50和框架31，框架31具有一个用于与销50接合的凹部40。根据旋转设置装置的该非限制性实施方式，偏转设置装置的支架31用于框架。如此，旋转设置装置的一部分和偏转设置装置可集成在单个组件(即，支架31)中。结果，可通过根据本发明的单个支架31控制可转向器械10及位于其远端13的关联工具2的两个移动自由度。

图3e示出了包括三个第二容置构件(即，狭缝37、38和39，用于如上所述设置不同的预设三角化角度)和五个第三容置构件(40、41、42、43和44，每一个适于与旋转设置装置的销50接合)的支架31的非限制性实施方式的示意性透视图。技术人员将理解，支架31可包括任何所需数量的第二容置构件和第三容置构件。

图3f示出了图3e所示的支架31的实施方式的底视图。在如图3e所示的支架31的非限制性实施方式中，第三容置构件40、41、42、43和44为适于证明与销50可释放地耦接的凹部。凹部40、41、42、43和44按照与可转向器械10的刚性中间部分12同轴布置的虚构圆柱体的周边布置。如此，当与销50接合时，不同的凹部40、41、42、43和44允许设置不同的旋转角度。技术人员将很清楚，可设想第三容置构件(例如，夹具)的其它实施方式，这些实施方式落入本发明的范围内。

如图3e和3f所示的支架31的五个凹部40、41、42、43和44的每一个均提供预设旋转角度，预设旋转角度可具有-45°至+45°范围内的任意值，例如狭缝42为-30°，狭缝41为-15°，狭缝40为0°，狭缝43为+15°，而狭缝44为+30°。然而，技术人员将很清楚，可设想其它值。

图4a示出了根据本发明的进入设备30的旋转设置装置的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。根据本实施方式，销50通过臂51枢转地连接至引导装置33，该臂布置成允许通过凹部40接合的销50和支架31可按照虚构圆柱体的周边移动，虚构圆柱体的纵向轴线与器械10的刚性中间部分12的纵向轴线平行延伸。如图4a所示的旋转设置装置的实施方式的优点是，可通过臂51的旋转设置旋转角度。因此，无需为支架31提供多个第三容置构件，而是需选择第三容置构件的其中之一来设置特定的旋转角度。因此，支架31将仅需要具有一个第三容置构件，即图4a所示的凹部40。然而，处于冗余的原因，支架31可设有一个以上凹部，例如根据如图3e和图3f所示的支架31的非限制性实施方式，可设有五个凹部40、41、42、43和44。

根据如图4a所示的旋转设置装置的示例性实施方式，可通过紧固构件52(例如，凹头螺钉(socket screw))限制臂51按照虚构圆柱体的周边移动，如上所述。技术人员将知道可用于此目的合适紧固构件。

此外，技术人员将理解可设想旋转设置装置的其它实施方式，这些实施方式落入本发明的范围内。一个这种示例性实施方式(未示出)可以是臂包括第一部分和第二部分的旋转设置装置。臂的第一部分和第二部分可通过例如铰链枢转地耦接至彼此。例如，臂的第一部分与销连接，而臂的第二部分与引导装置连接。可通过使臂的第一部分相对于第二部分移位来设置合适的旋转角度，以便臂的第一部分按照虚构圆柱体的周边移动，虚构圆柱体的纵向轴线与器械的刚性中间部分的纵向轴线平行延伸。

图4b示出了如图4a所示的根据本发明的进入设备30的旋转设置装置的实施方式的示意性透视图，其中臂51相对于彼此处于不同位置，从而如上所述形成不同的旋转设置。

根据本发明的总成1进一步包括位置设置装置，位置设置装置适于设置侵入式器械10、20相对于进入设备30在引导装置的引导方向(即，在刚性轴33的引导方向)上的位置。图1a-1d示出了根据本发明的总成1的位置设置装置的非限制性实施方式，其中位置设置装置包括如上所述的旋转设置装置的销50。此外，销50在刚性轴33的引导方向上延伸。如此，销50还可以用于在刚性轴33的引导方向上引导器械10，该引导器械通过支架31的第三容置构件与销50连接。可通过技术人员已知的任何合适固定构件来固定可转向器械10、20相对于进入设备30的位置。

如图1a-1d以及图4a和4b所示的根据本发明的总成1的位置设置装置的优点是，其允许为侵入式器械10、20的每一个单独设置器械10、20相对于进入设备30的位置，如图1a-1d所示。

基于以上所述，技术人员很清楚，根据本发明的位置设置装置使得能够以很容易的方式实现可转向器械10、20以及位于其远端13、23的关联工具2的重要移动自由度的可控制性。此外，根据本发明的总成1允许将用于设置侵入式器械相对于进入设备的位置、这些器械的远端部分的三角化角度以及可转向器械的旋转的装置组合。结果，可非常方便且简单地控制可转向侵入式器械的至少三个移动自由度。

图5a示出了根据本发明的总成1的位置设置装置的另一个非限制性实施方式，其中位置设置装置包括滑动构件，滑动构件包括臂60、61，这些臂布置成可相对于彼此滑动以允许器械10相对于进入设备30定位。如上所述，根据本发明的总成1的位置设置装置的优点是，其允许为侵入式器械10、20的每一个单独设置器械10、20相对于进入设备30的位置，如图5a所示。

图5a进一步示出了根据本发明的总成1的偏转设置装置的另一个非限制性实施方式，其中偏转设置装置包括接合构件62，该接合构件适于与近端部分11的位于可转向器械10的第一近侧柔性区域14与第二近侧柔性区域15之间的一部分接合。应注意，接合构件62优选适于当可转向器械10与接合构件62接合时允许可转向器械10绕其自身的纵向轴线旋转。

应理解，技术人员将会知道适合接合构件的实施方式，例如包括管状引导轴和紧固旋钮的装置62，该紧固旋钮用于将装置62紧固至滑动构件的臂60，如图5a所示。通过改变管状引导轴62围绕紧固旋钮的中心线的位置，可以设置不同的三角化角度值。

图5b示出了图5a所示的进入设备30的实施方式的剖面图。图5b图示了滑动构件的臂60、61的实现方式。

图6a示出了根据本发明的进入设备30的刚性轴33的一部分的非限制性实施方式的示意性透视图和纵向剖面图的组合。如图6a所示，刚性轴33包括两个内腔34a、34b。组合视图示出了内腔34a的近端部分的锥形形状70。

内腔34a和34b的至少其中之一的锥形形状70的优点是，其远端部分布置有工具(例如，钳或剪刀)的器械可更容易插入内腔。例如，钳口可处于略微打开的位置，该位置可能使得将钳插入内腔内复杂化，这是因为由于钳与内腔进入端口周围的壁之间的相互作用，在可将钳和器械插入内腔之前，首先需要迫使钳口进入闭合位置。尤其在动作速度很关键的情况下，插入侵入式器械受阻是相当大的缺点。手术时，失去宝贵时间可对人类或动物造成威胁。

此外，如果正在使用易碎工具，则插入受阻会损坏这种工具。内腔34a和34b的至少其中之一的锥形形状70可减轻或至少减少上述缺点。

技术人员应理解，除了内腔的近端部分之外，内腔的远端部分也可具有锥形形状。在侵入式器械缩回时，内腔远端部分的锥形形状70可有益于工具插入内腔。

图6b示出了根据本发明的进入设备30的刚性轴33的一部分的另一个非限制性实施方式的示意性透视图和纵向剖面图的组合。如图6b所示，刚性轴33包括的两个内腔34a、34b具有两个沿内腔长度延伸的细长凹部80、81。可发生工具即便在已进入其尺寸最小的位置之后仍延伸出内腔内径的情况。通过在内腔的径向方向上提供一些附加空间，沿内腔长度延伸的两个细长凹部80、81使得这些工具能够插入并穿过内腔。技术人员将清楚，细长凹部沿内腔周边的数量和配置可适合特定手术介入所需特定工具的形状。

图6c示出了根据本发明的进入设备30的刚性轴33的一部分的再另一个非限制性实施方式的示意性透视图。图6c示出了沿刚性轴33的所述部分的长度延伸的六个细长凹部90作为非限制性实例。技术人员将理解，根据手术介入的要求，细长凹部90可仅沿轴33的部分长度延伸。此外，细长凹部90沿刚性轴33的周边的数量和配置可适合特定介入的具体要求。

轴33的外径优选与标准套管针(未示出)的内径适配，以当该轴与套管针组合用于手术介入时形成适贴配合。然而，为了在待进行手术介入的目标区域周围形成足够的空间，通常使用诸如二氧化碳(CO2)的气体对体腔充气。该气体通常通过传统进入设备的轴外壁与传统套管针的内壁之间的间隙供应入体腔内。该方法的缺点是，需要十分之几毫米量级的相当大的间隙。图6c所示的细长凹部90至少减少了后一缺点，这是因为其能够大大减小根据本发明的进入设备30的刚性轴33的外壁与传统套管针的内壁之间的间隙。如此，轴的剖面可增大，这有益于至少第一内腔34a、34b、34c、34d的直径，直径也可进一步增大。

此外，细长凹部90为外科医生提供了例如从听觉上和/或从视觉上注意任何吹气损失的方法。如果进入设备30的轴33从套管针缩出太远，则吹入气体可通过充当吹入气体泄漏路径的至少第一凹部90流出体腔。例如，外科医生或任何其它人可听到吹入气体从体腔泄漏。通过使轴33进一步移动入套管针，可消除或至少减少吹气损失。

图6d示出了根据本发明的进入设备的刚性轴33的另一个非限制性实施方式的示意性侧视图，其中轴33包括以上描述的凹部90的非限制性实施方式。此外，图6d还示出了至少内腔34a的设有增大的孔口的远端部分的非限制性实施方式，孔口增大是因为沿内腔34a的轴向方向在轴33的外壁上布置了细长槽91a。因此，内腔34a、34b、34c、34d的至少其中之一沿轴远端部分的预定长度在外壁处开口。如图6d所示的至少内腔34a的远端部分的实施方式的优点是，由于孔口增大使得流体和机械清洁构件能够更容易进入内腔34a，因此内腔34a的远端部分的增大的孔口便于改进对轴33的清洁。本实施方式的另一个优点是，由于在制造内腔期间更容易通过内腔的增大的孔口来去除材料，因此轴33的可制造性得以提高。应理解，根据进入设备的要求，该内腔远端部分的实施方式可应用于轴33所应用的内腔之一、从中选择的一些内腔或所有内腔。

在图6d示意性地示出的轴33的示例性实施方式中，细长凹部90在轴33的轴向方向上朝轴的近端部分延伸得比为内腔34a提供增大孔口的细长槽91a更远。应理解，在轴33的另一个实施方式中，至少一个细长凹部可布置成在轴33的轴向方向上朝轴的近端部分延伸得与细长槽91a一样远。在后一种情况下，由于至少一个细长凹部必须穿过套管针的布置成包围轴33的外壁的至少一部分的密封件，因此将在稍后阶段(即，当轴33进一步缩出套管针时)检测充气损失。

图6d示意性地示出了在轴33的圆周方向上布置成彼此相邻的细长凹部90和细长槽91a。

可以看出，具有一个或多个开口内腔34a、34b、34c、34d和一个或多个细长凹部90的装置可用于任何适于通过物体的进入端口将至少一个侵入式器械引入物体的进入设备。因此，本发明还适用于包括具有至少一个内腔的轴的进入设备，其中每一个内腔布置成容置细长器械，轴的外壁设有至少一个细长槽和至少一个细长凹部，至少一个细长槽布置在所述至少一个内腔的轴向方向上以在所述至少一个内腔的远端部分为所述内腔提供增大的孔口，至少一个细长凹部布置成在轴的圆周方向上与所述至少一个细长槽相邻。

图7a示出了根据本发明的与盖元件303和密封装置306连接的轴33的近端的非限制性实施方式的示意性剖面图。从图7a可看出，轴33的近端包括耦接装置的第一元件301，该第一元件301优选为所述轴33的整体部分。盖元件303包括耦接装置的第二元件302。第二元件302可与第一元件301连接以使盖元件303与轴33的近端连接。在图7a所示的耦接装置的非限制性实施方式中，第一元件301和第二元件302布置成提供卡口耦接。根据耦接装置的另一个示例性实施方式，第一元件301和第二元件302可布置成提供卡扣耦接。然而，也可应用本领域中的技术人员已知的任何其它耦接/分离装置。

图7a示意性地示出了盖元件303设有包括至少第一通孔304a和进一步的通孔304b的第一组通孔，至少第一通孔304a和进一步的通孔304b均布置成分别在盖元件303的近端面与远端面之间提供通路。至少第一通孔304a和进一步的通孔304b分别布置成使得能够将侵入式器械插入内腔34a和内腔34b的至少其中之一。

图7a示出了至少第一通孔304a和进一步的通孔304b至少部分地具有构造成朝盖元件303的远端面变窄的锥形形状305a、305b。从图7a可看出，至少第一通孔304a和进一步的通孔304b的锥形形状305a、305b在盖元件303的近端面的直径要宽于在盖元件303的远端面的直径。由于至少第一通孔304a和进一步的通孔304b的至少部分为锥形的形状305a、305b，改善了侵入式器械的插入。

此外，图7a示出了根据本发明的进入设备进一步包括至少第一密封装置306，其适于以液密方式至少密封轴33的内腔34a和内腔34b。在图7a所示的非限制性实施方式中，至少第一密封装置306与轴33的近端面连接。密封装置306必须在所有以下情况下以液密方式至少密封轴33的内腔34a和内腔34b，即第一种情况，有可转向或刚性侵入式器械插入轴33的内腔34a和内腔34b的至少其中之一；和第二种情况，无侵入式器械插入内腔34a和内腔34b的任何一个。应注意，在本发明的上下文中，除非另外指出，否则术语刚性侵入式器械应解释为不可转向侵入式器械。

此外，根据图7a所示的实施方式，至少第一密封装置306包括第一部件307，该第一部件包括设有第二组通孔的弹性材料，第二组通孔包括至少第二通孔308a和进一步的通孔308b，至少第二通孔308a和进一步的通孔308b分别布置成使得能够将侵入式器械插入内腔34a和内腔34b的至少其中之一。至少第二通孔308a布置成限定围绕至少第二通孔308a的弹性材料的内表面。弹性材料的内表面适于包围侵入式器械近端部分的外表面的至少一部分以为轴33的内腔34a提供液密密封。就为轴33的内腔34b提供液密密封而言，上述情况也适用于第二组通孔的进一步的通孔308b。

在本发明的上下文中，适于应用于密封装置306的第一部件307的弹性材料应解释为能够与通过设置在弹性材料上的通孔插入的侵入式器械的外表面抵接接触并保持抵接接触的材料。如此，弹性材料使得能够实现轴33的各个内腔的液密密封。合适的弹性材料的实例为硅树脂或弹性体，例如热塑性弹性体(TPE)，如TPO、TPU、TPS等。

图7a示意性地示出了至少第二通孔308a和进一步的通孔308b各自的直径小于轴33的分别与其对准的内腔34a和内腔34b各自的最小直径。此外，在根据本发明的非限制性实施方式中，密封装置306的第一部件307为圆盘形。应理解，可根据对进入设备的轴33的要求选择设置在密封装置306的第一部件307上的第二组通孔的通孔数量。然而，实际上，第二组通孔的通孔数量优选等于设置在盖元件303上的第一组通孔的通孔数量，且等于进入设备的轴33的内腔的数量。

此外，图7a的非限制性实施方式示意性地示出了密封装置306进一步包括第二部件309，该第二部件可通过第三部件313与第一部件307连接。第二部件309包括设有第一组阀的弹性材料，第一组阀包括至少第一阀310a，该至少第一阀310a布置成当该至少第一阀处于第一位置或至少部分地打开的位置时使得能够将侵入式器械插入内腔34a，而当至少第一阀310a处于第二位置或闭合位置时为内腔34a提供液密密封，在后述位置，无侵入式器械通过至少第一阀310a插入。上述情况也适用于第一组阀的进一步的阀310b，即进一步的阀310b也布置成当进一步的阀310b处于第一位置或至少部分地打开的位置时使得能够将侵入式器械插入内腔34b，而当进一步的阀310b处于第二位置或闭合位置时为内腔334b提供液密密封。

在本发明的上下文中，适合应用于密封装置306的第二部件309的弹性材料应解释为当通过第一组阀的阀插入侵入式器械时能够保持其形状的材料。适合制造第二部件309和阀的弹性材料的实例为硅树脂或弹性体，例如热塑性弹性体(TPE)，如TPO、TPU、TPS等。应理解，用于第二部件309的弹性材料可与用于第二部件的阀的弹性材料不同。

应理解，可根据对进入设备的轴33的要求选择设置在密封装置306的第二弹性部件309上的第一组阀的阀数量。然而，实际上，第一组阀的阀数量优选等于设置在密封装置306的第一弹性部件307上的第二组通孔的通孔数量，以及设置在盖元件303上的第一组通孔的通孔数量和进入设备30的轴33的内腔的数量。

此外，图7a的非限制性实施方式示意性地示出了至少第一密封装置306进一步包括布置在第一部件307与第二部件309之间的第三部件313。第三部件313包括刚性材料。适合制造第三部件313的刚性材料的实例为聚合物，例如热塑性聚合物，如丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)和聚碳酸酯(PC)。

第三刚性部件313设有包括至少第三通孔314a的第三组通孔，至少第三通孔314a布置成使得能够将侵入式器械插入轴33的内腔34a。第三组通孔的进一步的通孔314b还布置成使得能够将侵入式器械插入轴33的内腔34b。此外，在根据本发明的非限制性实施方式中，密封装置306的第三部件313为圆盘形。

此外，可以看出，根据图7a示意性地所示的非限制性实施方式，密封装置306布置在盖元件303与轴33的近端面之间。在组装状态下，即当第一元件301与第二元件302彼此连接时，第二元件302以液密方式抵靠轴33的近端面并夹紧密封装置306。第二弹性部件309布置入由第一元件301提供的合适开口内，以便在使用时第一组阀的阀310a和310b分别与内腔34a和34b对准。第三刚性部件313布置在第二弹性部件309的顶部并固定至第二弹性部件309，以便在使用时当第一细长侵入式器械插入轴33的第一内腔时，第三部件313确保弹性第二部件309保持在适当位置，使得第二弹性部件309的每一个阀均保持与第三部件313的相应通孔和进入设备30的轴33的相应内腔对准。为了使第三刚性部件313和第二弹性部件309固定至彼此，优选的是，第二弹性部件309设有至少一个凹部317，且第三刚性部件313包括至少一个突起318，其中第二弹性部件309的至少一个凹部317构造成容纳第三部件313的至少一个突起318以形成锁定状态。第三刚性部件313的至少一个突起318和第二弹性部件309的至少一个凹部317可布置成形成卡口锁定、卡合锁定和卡扣锁定之一。应理解，替代地，第三刚性部件313可设有至少一个凹部，且第二弹性部件包括至少一个突起以在第三部件313与第二部件309之间形成耦接。

第一弹性部件307布置在第三刚性部件313顶部，以便使用时，第一弹性部件307的第二组通孔的通孔308a和308b分别与第三刚性部件313上的相应通孔314a和314b、第二弹性部件309中的相应阀310a和310b以及轴33的相应内腔34a和34b对准，以使得能够将侵入式器械插入内腔34a和34b的至少其中之一。第一弹性部件307优选以化学方法与第三刚性部件313连接或粘合。这可通过应用例如所谓的双组件(2k)注射成型技术实现，其中第三刚性部件313包括两个组件的第一组件，而弹性第一部件307包括两个组件的第二组件。适合制造第一组件的材料的实例为聚合物，例如热塑性聚合物，如丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)和聚碳酸酯(PC)。适合第二组件的材料的实例为硅树脂或弹性体，例如热塑性弹性体(TPE)，如TPO、TPU、TPS等。

最后，盖元件303布置成至少与第一弹性部件307接合，以便使用时，盖元件303的第一组通孔的通孔304a和304b分别与第一弹性部件307的第二组通孔的通孔308a和308b、第三刚性部件313上的相应通孔314a和314b、第二弹性部件309中的相应阀310a和310b以及轴33的相应内腔34a和34b对准，以使得能够将侵入式器械插入内腔34a和34b的至少其中之一。

盖元件303可通过使耦接装置的第一元件301和第二元件302彼此连接而与轴33的近端面连接。耦接装置可布置成形成卡口锁定、卡合锁定和卡扣锁定之一。

密封装置306可作为可与盖元件303配合使用的单独组件提供，盖元件303布置成使密封装置306保持在适当位置，并与轴33的内腔对准以使得能够将侵入式器械插入这些内腔的至少其中之一。然而应理解，根据本发明的另一个非限制性实施方式，盖元件303和密封装置306还可以布置成形成一个整体单元，即其内的这些元件固定至彼此的单元在这种情况下，当移除盖元件303时，密封装置306自动被移除。

还观察到，图7a所示的密封装置可用于密封轴内的细长器械应可进入的任何任意形状的内腔，其中这种密封在器械插入内腔和未插入内腔的情况下均为液密密封。本发明的该部分的最基本的形式涉及密封装置，密封装置包括第一部件和第二部件，第一部件包括弹性材料和可调节连接装置的至少第一元件317，弹性材料设有包括至少一个阀的第一组阀，第二部件包括刚性材料和可调节连接装置的至少第二元件318，刚性材料设有包括至少一个通孔的第一组通孔，至少第一元件317和至少第二元件318构造成使得第一部件和第二部件能够在锁定状态下可调节地彼此连接，第一组阀在锁定状态下布置成与第一组通孔对准。

密封装置306的第一部件307、第二部件309和第三部件313以及盖元件303可作为单独的元件组提供。替代地，其可以以相互固定的状态提供，其中第三刚性部件313布置在第二弹性部件309的顶部并固定至第二弹性部件309，第一弹性部件布置在第三刚性部件313的顶部并固定至第三刚性部件313，最后盖元件303布置在第一弹性部件307的顶部并固定至第一弹性部件307。

图7b示出了根据本发明的密封装置306的非限制性实施方式的示意性分解视图。可清楚地看到，根据本示例性实施方式，密封装置306的第一部件307设有包括四个通孔308a、308b、308c和308d的第二组通孔，密封装置306的第二部件309设有包括四个阀310a、310b、310c和310d的第一组阀，密封装置306的第三部件313设有包括四个通孔314a、314b、314c和314d的第三组通孔，其中在图7b中，仅通孔314b和314d可见。

此外，图7b示出了第二弹性部件309设有三个示例性数量的凹部317、319和320，且第三刚性部件313包括三个突起318、321和322，三个突起布置成在锁定状态下将第二弹性部件309和第三刚性部件313固定至彼此。

图7c示出了根据本发明的密封装置306的非限制性实施方式，尤其是密封装置306的第二部件309的非限制性实施方式的示意性倒置透视图。第一组阀包括四个示例性数量的阀310a、310b、310c和310d，每一个阀包括设有至少两个相交狭缝311a和311b的弹性材料。这些相交的狭缝可布置成限定至少三个阀部分。在如图7c所示的密封装置306的第二部件309的示例性实施方式中，四个阀310a、310b、310c和310d中的每一个阀的弹性材料均设有两个相交的狭缝311a和311b，该两个相交狭缝为每一个阀限定四个阀部分。在阀310a的情况下，这些阀部分已分别以310a-I、310a-II、310a-III和310a-IV指示。

当特定阀的阀部分处于第一位置或至少部分地打开的位置时，该特定阀使得能够将侵入式器械插入轴33的与阀对准的内腔。当特定阀的阀部分处于第二位置或至少部分地关闭的位置时，该特定阀为轴的与阀对准的内腔提供液密密封。在本发明的上下文中，适合应用于第二部件309的第一组阀310a、310b、310c和310d中的任何一个阀的弹性材料应解释为当侵入式器械缩至阀外时能够恢复其初始形状的材料。适合制造第二部件309和阀的弹性材料的实例为硅树脂或弹性体，例如热塑性弹性体(TPE)，如TPO、TPU、TPS等。应理解，用于第二部件309的弹性材料可与用于第二部件的阀的弹性材料不同。

此外应理解，根据密封装置306的第二部件309的非限制性实施方式，阀的部分可构造成当阀的至少一部分与侵入式器械的细长主体的外壁的至少一部分接触时打开。如此，阀的部分与布置在侵入式器械的细长主体的远端部分的工具之间的接触优选可避免，但至少是被最小化。

虽然第二部件309的阀优选为无源元件，即无需任何电连接来使其在第一位置或至少部分地打开的位置与第二位置或闭合位置之前操作，但应理解也可应用电动阀。

技术人员将理解，密封装置306的第二部件309的非限制性实施方式为圆盘形。

图8a示出了根据本发明的盖元件303和支架31的非限制性实施方式的示意性俯视图。可看到，盖元件303设有第一组通孔，第一组通孔包括四个示例性数量的通孔304a、304b、304c和304d，这四个通孔至少部分地为锥形形状以便于改进侵入式器械插入进入设备的轴的任何一个与第一组通孔中的任何一个通孔对准的内腔。

此外，图8a示意性地示出了包括第一容置空间315的支架31的非限制性实施方式，第一容置空间315适于容置侵入式器械的近端部分的至少一部分。支架31包括适于将侵入式器械的近端部分的所述部分保持在容置空间内的保持部件316。保持部件316优选使得外科医生能够仅利用一只手便可将侵入式器械的细长管状主体的近端部分的至少一部分插入。此外，保持部件可构造和布置成使得还可仅使用一只手便移除侵入式器械的细长管状主体的近端部分。在非限制性实施方式中，保持部件316可包括卡锁元件。

应理解，支架31和保持部件316可作为单独的组件提供，二者可组装，如图8a所示的进入设备30的示例性实施方式中所示。然而应理解，在根据本发明的进入设备30的另一个非限制性实施方式中，支架31和保持部件316可布置成形成一个整体单元。这可通过利用整块材料(例如，具有弹性性能的铝合金)制造支架31和保持部件316来实现。优选地，将为铝合金涂上涂层以对其进行强化。可通过例如车削和铣削来制造支架31和保持部件316。应理解，也可应用技术人员已知的其它合适的制造技术。

图8b示出了根据本发明的的进入设备30的另一个非限制性实施方式的示意性透视图。可看到，在本实施方式中轴33的近端与盖元件303连接，盖元件303设有包括四个通孔304a、304b、304c和304d的第一组通孔，这四个通孔与轴33的内腔对准。

此外，可观察到轴33设有至少一个细长凹部90，如果进入设备30的轴33缩出套管针太远(即，越过套管针的在套管针与进入设备30的轴33之间形成液密密封的密封部件)，则至少一个细长凹部90可充当吹入气体的泄漏路径。

图8b还示意性地示出了进入设备30的支架31。支架31的每一个包括适于容置侵入式器械的近端部分的至少一部分的容置空间315。支架31的每一个还包括适于将侵入式器械的近端部分的所述部分保持在容置空间内的保持部件316。

本领域的技术人员将清楚，本发明的范围并不限于以上讨论的实例，在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围的情况下，可以对本发明进行若干修正和修改。虽然已在附图和以上描述中详细地说明并描述了本发明，但是这种说明和描述应理解为仅仅是说明性或示例性，而非限制性的。本发明并不限于所公开的实施方式，但包括可获得优点的已公开实施方式的任意组合。

根据对附图、所公开内容和随附权利要求的研究，实践所要求保护的本发明的本领域技术人员可以理解和实现所公开的实施方式的其它变化。在说明书和权利要求书中，词“包括”并不排除其它元件，且不定冠词“一(a)”或“一个(an)”也不排除多个。事实上，应将其理解为是指“至少一个”。在互不相同的从属权利要求中引用某些特征这一事实并不表示不能有利地利用这些特征的组合。不应将权利要求中的任何附图标记理解为限本发明的范围。

Claims (13)

1.一种适于通过物体的进入端口将能转向的至少一个侵入式器械引入所述物体的进入设备，

至少一个所述侵入式器械包括：

细长管状主体，该细长管状主体具有：近端部分、包括至少一个远端柔性区域的远端部分，以及刚性中间部分，所述近端部分包括近端区域和定位在所述近端区域的远端的至少一个近端柔性区域，其中，能转向的所述侵入式器械进一步包括转向装置，所述转向装置适于将所述至少一个近端柔性区域相对于所述刚性中间部分的偏转转化成所述至少一个远端柔性区域的相关偏转；

其中，所述进入设备包括：

刚性的轴，在轴向方向上延伸并具有至少一个内腔，因此该至少一个内腔布置成在所述轴的近端面与远端面之间提供通路，并且所述轴适于容置能转向的至少一个所述侵入式器械、并在平行于刚性的所述轴的所述轴向方向的方向上将能转向的至少一个所述侵入式器械引导入所述物体内；

位置设置装置；以及

偏转设置装置，包括以下两项中的任一项：

销，通过第一臂连接至所述轴；支架，适于能释放地耦接能转向的所述侵入式器械的所述近端区域，使得当能转向的至少一个所述侵入式器械插入所述至少一个内腔并且所述近端区域通过所述支架耦接时，能转向的至少一个所述侵入式器械的位置能相对于所述轴设置在平行于所述轴向方向的方向上，并且使得设置所述至少一个近端柔性区域与所述刚性中间部分之间的角度，并且因此设置能转向的至少一个所述侵入式器械的所述至少一个远端柔性区域与所述刚性中间部分之间的三角化角度；或

第二臂，连接至所述轴；第三臂，相对于所述第二臂能滑动地设置，所述第三臂设置有用于接合能转向的所述侵入式器械的所述近端区域的接合构件，使得当能转向的至少一个所述侵入式器械插入所述至少一个内腔并且所述近端区域通过所述接合构件耦接时，能转向的至少一个所述侵入式器械的位置能相对于所述轴设置在平行于所述轴向方向的方向上，并且使得设置所述至少一个近端柔性区域与所述刚性中间部分之间的角度，并且因此设置能转向的至少一个所述侵入式器械的所述至少一个远端柔性区域与所述刚性中间部分之间的三角化角度。

2.根据权利要求1所述的进入设备，所述销和所述支架通过第四臂能枢转地连接至所述轴，使得所述侵入式器械的旋转能设置为绕在所述轴的轴向方向上延伸的旋转轴线的旋转。

3.根据权利要求2所述的进入设备，其中，所述支架中具有用于接合所述销的多个容置构件。

4.根据权利要求1所述的进入设备，其中，所述至少一个内腔的壁设有沿所述至少一个内腔的长度延伸的至少一个细长凹部。

5.根据权利要求1所述的进入设备，其中，所述轴的外壁设有沿所述轴的长度的至少一部分延伸的至少一个细长凹部。

6.根据权利要求1所述的进入设备，进一步包括：

耦接装置，布置在所述轴的近端，并且包括第一耦接元件和第二耦接元件；以及

盖元件，包括所述耦接装置的所述第二耦接元件，所述第二耦接元件能与所述第一耦接元件连接以使所述盖元件与所述轴的近端连接，所述盖元件设有包括至少第一通孔的第一多个通孔，所述至少第一通孔布置成在所述盖元件的近端面与远端面之间提供通路，所述至少第一通孔布置成使得能够将至少一个所述侵入式器械插入所述至少一个内腔。

7.根据权利要求6所述的进入设备，进一步包括布置在所述盖元件与所述轴的近端面之间的至少第一密封装置，并且所述至少第一密封装置适于以液密方式密封所述轴的所述至少一个内腔。

8.根据权利要求7所述的进入设备，所述至少第一密封装置包括：

能调节连接装置；和

第一密封部件，包括设有多个阀并设有所述能调节连接装置的至少第一连接元件的弹性材料；

第二密封部件，包括设有第二多个通孔并设有所述能调节连接装置的至少第二连接元件的刚性材料，所述至少第一连接元件和所述至少第二连接元件构造成使得所述第一密封部件和所述第二密封部件能够在锁定状态下能调节地彼此连接，所述多个阀在所述锁定状态下布置成与所述第二多个通孔对准；以及

第三密封部件，与所述第二密封部件连接，所述第三密封部件包括设有第三多个通孔的弹性材料，所述第三多个通孔设置成在所述锁定状态下与所述第二密封部件的所述第二多个通孔和所述第一密封部件的所述多个阀对准。

9.根据权利要求8所述的进入设备，其中，所述能调节连接装置的所述至少第一连接元件包括至少一个凹部，所述能调节连接装置的所述至少第二连接元件包括至少一个突起。

10.根据权利要求8所述的进入设备，其中，所述多个阀中的至少一个阀包括设有至少两个相交狭缝的弹性材料，所述相交狭缝布置成限定至少三个阀部分，所述至少三个阀部分适于当所述至少三个阀部分处于至少部分地打开的第一位置时允许侵入式器械通过，而当所述至少三个阀部分处于关闭的第二位置时提供液密密封。

11.根据权利要求9所述的进入设备，其中，所述多个阀中的至少一个阀包括设有至少两个相交狭缝的弹性材料，所述相交狭缝布置成限定至少三个阀部分，所述至少三个阀部分适于当所述至少三个阀部分处于至少部分地打开的第一位置时允许侵入式器械通过，而当所述至少三个阀部分处于关闭的第二位置时提供液密密封。

12.根据权利要求1所述的进入设备，其中，所述轴的外壁进一步设有至少一个细长槽，所述至少一个细长槽布置在轴向方向上，以在所述至少一个内腔的远端部分为该内腔提供增大的孔口。

13.一种包括能转向的至少一个侵入式器械和根据前述权利要求中任一项所述的进入设备的总成，能转向的至少一个所述侵入式器械包括细长管状主体，该细长管状主体具有近端部分、包括至少一个远端柔性区域的远端部分，以及刚性中间部分，所述近端部分包括近端区域和定位在所述近端区域的远端的至少一个近端柔性区域，其中，能转向的所述侵入式器械进一步包括转向装置，所述转向装置适于将所述至少一个近端柔性区域相对于所述刚性中间部分的偏转转化成所述至少一个远端柔性区域的相关偏转。