KR101933286B1 - 접근 디바이스 및 이러한 디바이스를 포함하는 어셈블리 - Google Patents

Abstract

어셈블리(1)는 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구(10, 20) 및 기구를 목적물의 접근 포트를 통해 목적물 내로 도입하기 위한 접근 디바이스(30)를 포함한다. 조종 가능한 침습 기구(10, 20)는 적어도 하나의 플렉서블 존(14, 15, 24, 25)을 포함하는 근위 단부(11, 21), 적어도 하나의 플렉서블 존(16, 17, 26, 27)을 포함하는 말단 단부(13, 23), 및 강성 중간부(12, 22)를 갖는 긴 튜브형 바디(18)를 포함한다. 기구는 강성 중간부(12, 22)에 대한 근위 단부(11, 21)의 적어도 일부의 편향을 말단 단부(13, 23)의 적어도 일부의 관련된 편향으로 전이시키기 위한 조종 배치를 더 포함한다. 접근 디바이스(30)는 기구의 근위 단부(11, 21)의 적어도 일부 및 강성 중간부(12, 22) 사이에 적어도 하나의 각도를 설정하기 위한 편향 설정 배치를 포함한다.

Description

접근 디바이스 및 이러한 디바이스를 포함하는 어셈블리{ACCESS DEVICE AND ASSEMBLY COMPRISING SUCH DEVICE}

본 발명은 적어도 하나의 침습 기구 및 적어도 하나의 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는 접근 디바이스를 포함하는 어셈블리와 관련된다. 본 발명은 또한 접근 디바이스와 관련된다.

본 발명에 따른 어셈블리 및 접근 디바이스는 모드 의료 및 비의료용 어플리케이션들에서 사용될 수 있다. 후자의 예시들은 닿기 어려운 위치들에서의 기계적 및/또는 전자적 하드웨어의 검사 및/또는 수리를 포함한다. 따라서, 전술된 목적물은, 예컨대, 사람 또는 동물의 신체뿐만 아니라 기계적 및/또는 전자적 하드웨어를 포함할 수 있다. 그러므로, 후술될 설명에서 사용되는 내시경 어플리케이션 또는 침습 기구와 같은 용어들은 넓은 방식으로 해석되어야 한다.

목표 영역을 노출하기 위한 큰 절개들을 요구하는 외과적 처치들을 최소 침습적인 외과적 처치들, 즉, 목표 영역에 대한 접근을 달성하기 위한 단지 자연적인 구멍(orifice)들 또는 작은 절개들 만을 요구하는 것으로 변환하는 것은 주지되어 있고, 현재에도 진행 중인 프로세스이다. 최소 침습적인 외과적 처치들을 수행함에 있어서, 의사와 같은 집도자는 사람 또는 동물의 신체로 그 몸의 접근 포트를 통해 침습 기구들을 도입 및 가이드하기 위해 배치되는 접근 디바이스를 요구한다. 사람 또는 동물 환자에 대한 반흔 조직(scar tissue)의 형성 및 통증을 줄이기 위해, 접근 포트는 바람직하게는 피부 내 및 조직의 아래의 단일한 작은 절개에 의해 마련된다. 이러한 관점에서 신체의 자연적인 구멍을 사용하는 가능성은 더욱 더 좋을 것이다. 또한, 접근 디바이스는 집도자가 침습 기구들이 제공하는 적어도 하나의 자유도를 제어하는 것을 가능하게 해 준다. 이러한 방식으로 집도자는 사람 또는 동물의 신체에서의 목표 영역에서 요구된 동작들을 인간 공학적이고 정확한 방식으로 사용되는 기구들의 충돌의 감소된 위험을 가지고 수행할 수 있다.

외과적 침습 기구 및 내시경들- 이러한 기구들을 목표 영역 쪽으로 가이드 함 -은 그 내비게이션 및 조종(steering) 능력들을 향상시키는 조종 가능한 튜브를 포함할 수 있다. 이러한 조종 가능한 튜브는 바람직하게는 적어도 하나의 플렉서블 존(flexible zone)을 포함하는 근위 단부, 적어도 하나의 플렉서블 존을 포함하는 말단 단부 및 강성 중간부를 포함하고, 조종 가능한 튜브는 강성 중간부에 대한 근위 단부의 적어도 일부의 편향을 말단 단부의 적어도 일부의 관련된 편향으로 전이시키기(translating) 위해 조정되는 조종 배치를 더 포함한다.

또한, 조종 가능한 튜브는 바람직하게는 외측 요소, 내측 요소 및 튜브의 근위 및 말단 단부들에서의 플렉서블 존들의 수와 조종 배치의 조종 멤버들의 소기의 구현에 따라 하나 이상의 중간 요소들을 포함하는 동축으로 배치된 다수의 원통형 요소들을 포함하고, 즉, 모든 조종 멤버들은 단일한 중간 요소에 배치될 수 있거나, 조종 멤버들이 상이한 세트들로 분할되고 조종 멤버들의 각 세트는 상이한 중간 멤버에 배치된다. 조종 배치는 서브(sub) 1mm 직경을 갖는 전통적인 조종 케이블을 조종 멤버들로서 포함할 수 있고, 조종 케이블은 튜브의 근위 및 말단 단부들에서 관련된 플렉서블 존들 사이에 배치된다. 그러나, 조종 케이블들은 많은 주지의 단점들을 갖고, 이들을 회피하고 하나 이상의 중간 요소들의 일체부(integral part)들을 형성하는 종방향의(longitudinal) 요소들의 하나 이상의 세트들에 의해 조종 멤버들을 구현하는 것이 바람직하다. 중간 요소들의 각각은 또한, 사출 성형(injection moulding) 또는 도금(plating)과 같은 절절한 재료 추가 기법을 사용함으로써, 또는, 레이저 절삭, 광화학적 에칭, 딥 프레싱(deep pressing), 드릴링 또는 밀링과 같은 전통적인 칩핑(chipping) 기법들 또는 고압의 워터 젯 절삭 시스템들과 같은, 적절한 재료 제거 기법에 의해 제작될 수 있다. 전술된 재료 재거 기법들 중, 레이저 절삭은 합리적인 경제적 조건들에서 매우 정확하고 깨끗한 재료의 제거를 가능하게 하므로 매우 유리하다. 전술된 조종 가능한 튜브 및 그 조종 배치의 설계 및 제작에 관한 추가적인 세부사항은, 예컨대, 그 전체가 참조로서 여기에 포함되는, 출원인의 WO 2009/112060 Al, WO 2009/127236 Al, US 13/160,949 및 US 13/548,935에서 설명되었다.

조종 가능한 침습 기구들은 전형적으로 튜브를 조종 및/또는 조종 가능한 튜브의 말단 단부에서 배치되는 도구를 조작(manipulating)하기 위해 조종 가능한 튜브의 근위 단부에 배치되는 핸들(handle)를 포함한다. 이러한 도구는, 예컨대, 카메라, 예를 들어, 한 쌍의 가위, 겸자와 같은 수동 조작기, 또는, 일례로, 전기, 초음파 또는 광학 에너지원인 에너지원을 사용하는 조작기들일 수 있다.

본원에서, 용어들 "근위(proximal)" 및 "말단(distal)"은 예컨대, 기구 또는 내시경을 동작시키는 의사인, 집도자에 대해 정의된다. 예컨대, 근위 단부는 의사에 가깝게 위치된 부분으로서 해석되고, 말단 단부는 의사로부터 떨어져 위치된 부분으로서 해석된다.

최소 침습적인 외과적 처치들에 있어서 사용되는 공통된 단일한 포트 접근 디바이스는 전형적으로 2개 이상의 조종 가능한 침습 기구들을 단일한 절개 또는 자연적인 구멍을 통해 사람 또는 동물의 신체로 도입 및 가이드하는 것이 가능하다. 조직의 제거를 위해, 전형적으로 2개의 조종 가능한 기구들이 요구되고, 예컨대, 한 쌍의 붙잡는 겸자를 포함하는 제1 기구가 제거될 조직을 붙잡고 있기 위해 사용되고, 예컨대, 전기 기계적 절개 디바이스가 조직을 절개하기 위해 사용된다. 비-제한적인 예시에서 2개의 조종 가능한 기구들이 접근 디바이스의 공통된 가이딩 배치를 통해 도입되므로, 가이딩 배치는 전형적으로 각 기구를 위한 분리된 내강(lumen) 하나를 포함하는 가이드 튜브를 포함하고, 기구들의 조종 가능한 튜브들은 가이드 튜브의 반경의 방향으로 서로에 대해 밀접하게 이격된다. 2개의 기구들이 서로에 대해 매우 밀접한 신체에 들어갈 때, 또한, 조종 가능한 기구들의 말단 단부들 근처에 제어 가능한 웨지(wedge), 팽창-수축 가능한(inflatable-deflatable) 풍선 또는 스프레더 암과 같은 스프레딩 수단(spreading means)을 제공하거나 미리 굽혀지거나 조종 가능한 가이드 튜브들 및/또는 내시경들을 기구들의 말단 단부들의 충분한 삼각분할(triangulation)을 달성하기 위해, 즉, 조작 구역에서의 도구들의 조작 및 위치 설정을 위한 충분한 공간을 제공하는 기구들의 말단 단부들의 기하학적 방위를 달성하기 위해 사용하는 것이 요구된다. 예컨대, US 2008/0188868 Al 및 WO 2011/014711 Al에서 설명된 것과 같은 기술 분야에서 주지의 접근 디바이스들은 충분한 삼각분할을 달성하기 위한 전술된 조치(measure)들 중 적어도 하나를 적용한다.

본 문서에서 앞서 설명한 것들과 같은 알려진 접근 디바이스들의 단점은 이러한 접근 디바이스들의 구축이 더 복잡하게 되고 따라서 스프레딩 수단의 구현이 따라서 더 비싸게 된다는 것이고, 스프레딩 수단은, 접근 디바이스의 사용에 있어서 목적물의 내부에 위치되는, 접근 디바이스의 말단 측에서 배치되고, 스프레딩 수단은 접근 디바이스의 근위 측에서 배치되고, 접근 디바이스의 사용에 있어서 목적물의 외부에 위치되는, 제어 수단에 의해 동작된다. 전술된 것처럼, 본 발명의 의미에 있어서 목적물은 사람 또는 동물의 신체로 제한되지 않고, 기계적 및/또는 전자적 하드웨어의 피스일 수도 있다.

본 발명의 목적은 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구 및 접근 디바이스를 포함하는 어셈블리를 제공하는 것이고, 어셈블리는 전술된 알려진 접근 디바이스들의 단점을 회피하거나 적어도 감소시킨다.

또한, 본 발명의 목적은 접근 디바이스에 의해 수납 및 가이드될 수 있는 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구의 말단 단부의 삼각분할을 달성하기 위한 덜 복잡한 구조를 갖는 접근 디바이스를 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 어셈블리의 일 실시예에 있어서, 어셈블리는 적어도 하나의 침습 기구 및 상기 적어도 하나의 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는(is adapted) 접근 디바이스를 포함하고, 상기 침습 기구는,

강성 긴 튜브형 바디(elongated tubular body) 를 포함하는 강성 침습 기구; 및 적어도 하나의 플렉서블 존(flexible zone)을 포함하는 근위(proximal) 단부, 적어도 하나의 플렉서블 존을 포함하는 말단 단부(distal end part), 및 강성 중간부를 갖는 긴 튜브형 바디를 포함하는 조종 가능한 침습 기구 - 상기 조종 가능한 침습 기구는 상기 강성 중간부에 대한 상기 근위 단부의 적어도 일부의 편향을 상기 말단 단부의 적어도 일부의 관련된 편향으로 전이시키기(translating) 위해 조정되는 조종 배치를 더 포함함 -;

중 적어도 하나이고,

상기 접근 디바이스는

상기 침습 기구를 수납하고 적어도 하나의 가이드(guiding) 방향에서 상기 목적물로 가이드하기 위해 조정되는 가이딩 배치(guiding arrangement); 및

조종 가능한 침습 기구의 상기 근위 단부의 적어도 일부 및 상기 강성 중간부 사이에 적어도 하나의 각도를 설정하기 위해 조정되는 편향 설정 배치를 포함한다.

전술된 것처럼 본 발명의 의미에 있어서 목적물은 사람 또는 동물의 신체로 제한되지 않고, 기계적 및/또는 전자적 하드웨어의 피스일 수도 있다. 사람 또는 동물의 신체의 접근 포트는 바람직하게는 피부 내 및 조직의 아래의 단일한 작은 절개에 의해 마련된다. 그러나, 처치에 따라, 접근 포트는 신체의 자연적인 구멍에 의해 마련될 수도 있다.

전술된 것처럼, 조종 가능한 침습 기구의 조종 가능한 튜브는 바람직하게는 외측 요소, 내측 요소 및 튜브의 근위 및 말단 단부들에서의 플렉서블 존들의 수와 조종 배치의 조종 멤버들의 소기의 구현에 따라 하나 이상의 중간 요소들을 포함하는 동축으로 배치된 다수의 원통형 요소들을 포함하고, 즉, 모든 조종 멤버들은 단일한 중간 원통형 요소에 배치될 수 있거나, 조종 멤버들이 상이한 세트들로 분할되고 조종 멤버들의 각 세트는 상이한 중간 원통형 멤버에 배치된다. 따라서, 본 발명에 따른 조종 가능한 침습 기구의 튜브형 바디는 바람직하게는 전술된 것처럼 다수의 원통형 요소들을 포함한다. 조종 가능한 침습 기구의 조종 배치는 전통적인 조종 케이블들을 포함할 수 있지만, 바람직하게는, 중간 요소의 일체부들을 형성하는 종방향의 요소들의 하나 이상의 세트들을 포함한다. 바람직하게는, 종방향의 요소들은 종방향의 슬릿들이 중간 요소의 벽부 내에 만들어진 후에 중간 요소의 병부의 남은 부분들이다. 종방향의 슬릿들은 바람직하게는 레이저 절삭에 의해 만들어지지만 당업자는 다른 적절한 재료 제거 기법들의 지식을 가질 것이다. 중간 요소 자체의 제조 동안 종방향의 요소들을 형성하는 것이 또한 가능하다. 이는 사출 성형 또는 도금과 같은 적절한 재료 추가에 의해 이루어질 수 있다.

본 발명에 따른 접근 디바이스는 목적물로 예컨대, 2개의 조종 가능한 침습 기구들을 수납하고 가이드하기 위한 가이딩 배치를 포함한다. 본 발명에 따른 다른 실시예들에서, 가이딩 배치는 강성 침습 기구 및 조종 가능한 침습 기구 또는 2개의 조종 가능한 침습 기구들 및 하나의 강성 기구를 수납 및 가이드할 수 있다. 당업자가 조종 가능하고 강성인 기구들의 많은 조합들이 가능함을 인식하는 것은 명백하다. 그러나, 복강경 수술의 기본적인 개념들 중 하나인 삼각분할을 달성하기 위해, 이는 조직의 절개를 용이하게 하기 위해 보통의 해부학적 평면들을 따르는 조직 상의 견인을 허용하므로, 본 발명에 따른 어셈블리는 적어도 하나의 조종 가능한 기구를 접근 디바이스와 함께 요구한다. 가이딩 배치는 바람직하게는 각각이 어셈블리의 침습 기구들을 수납 및 가이드하기 위해 조정되는 다수의 내강을 포함하는 강성 튜브형 멤버이다. 튜브형 가이딩 배치의 외측 직경은 바람직하게는 일반적인 투관침의 내측 직경으로, 외과적 처치에서의 사용을 위해 조합될 때 이들이 꼭 맞는(snug) 핏을 달성하도록, 조정된다.

본 발명에 따른 어셈블리는 조종 가능한 기구의 상기 근위 단부의 적어도 일부 및 상기 강성 중간부 사이에 적어도 하나의 각도를 설정하기 위해 조정되는 편향 설정 배치를 포함한다. 이러한 방식으로, 바람직하게는 조종 가능한 기구의 근위 단부 및 강성 중간부를 상호 연결하는 플렉서블 존 사이의 각도가 설정될 수 있다. 본 발명에 따른 조종 가능한 기구의 조종 배치는 강성 중간부에 대한 근위 단부의 적어도 일부의 편향을 말단 단부의 적어도 일부의 관련된 편향으로 전이시키기(translating) 위해 조정되므로, 조종 가능한 기구의 강성 중간부 및 근위 단부를 상호 연결하는 플렉서블 존 사이의 각도의 설정은, 바람직하게는, 조종 가능한 기구의 말단 단부 및 강성 중간부를 상호 연결하는 플렉서블 존 사이의 관련된 각도의 설정을 결과로서 낳는다.

본 발명의 맥락에서, 조종 가능한 기구의 말단 단부 및 강성 중간부를 상호 연결하는 플렉서블 존 간의 각도는 삼각분할 각도로서 참조된다. 앞선 예시에도 불구하고, 당업자는 조종 가능한 기구의 강성 중간부 및 말단 단부의 여하한 다른 플렉서블 존 간의 관련된 각도가, 조종 가능한 기구의 근위 및 말단 단부들에서의 플렉서블 존들 간의 특정한 상호 연결들에 따른, 조종 가능한 기구의 근위 단부에서 각도를 설정하는 것의 결과로서 가정될 수 있음을 이해하는 것으로 인식될 것이다. 또한, 기구의 말단 단부에서 가정되는 각도는, 말단 단부에서의 각도가 근위 단부에서의 각도와 동일할 수 있고 또한, 예컨대, 확대 또는 감쇄(attenuating) 수단의 사용 때문에, 근위 단부에서의 각도보다 더 크거나 더 작을 수 있다는 점에서, 기구의 근위 단부에서 설정되는 각도와 관련되는 것이 유의된다.

조종 가능한 기구의 근위 및 말단 단부들에서의 각도들 간의 실제의 관계와는 관계 없이, 즉, 서로 동일한지, 더 큰지 또는 더 작은지와 관계 없이, 본 발명에 따른 어셈블리의 편향 설정 배치는, 강성 중간부에 대한 기구의 근위 단부의 적어도 일부의 편향을 설정 및 교정(fixing)함으로써, 조종 가능한 기구의 말단에서 삼각분할 각도의 설정을 가능하게 한다.

상기에 기반하여, 본 발명에 따른 어셈블리는 전통적인 접근 디바이스의 말단 측에서의 전통적인 스프레딩 수단- 전통적인 스프레딩 수단은 전통적인 접근 디바이스의 사용에 있어서 목적물의 내측에 위치됨 -을 배치하기 위한 필요를 제거한다. 대신에, 본 발명에 따른 어셈블리는 본 발명에 따른 어셈블리의 조종 가능한 기구의 근위 단부의 조작에 의해 삼각분할을 달성하는 것을 가능하게 한다. 당업자에게 본 발명에 따른 어셈블리의 점근 디바이스가 덜 복잡한 구조를 갖고 따라서 개선된 신뢰성 및 감소된 비용을 가져온다는 것은 명백할 것이다. 삼각분할을 달성하기 위한 이러한 복잡하지 않은 구조에도 불구하고, 본 발명에 따른 접근 디바이스는 조종 가능한 기구 및 그 말단 단부에서 배치된 여하한 연관된 도구가 이동할 수 있는 복수의 자유도들을 제어하는 것에 대해 전통적인 접근 디바이스들에 의해 제공되는 것과 같은 능력을 제공한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 접근 디바이스는

상기 가이딩 배치의 가이드 방향으로 상기 접근 디바이스에 대한 상기 침습 기구의 위치를 설정하기 위해 조정되는 위치 설정 배치; 및

상기 가이딩 배치의 가이드 방향으로 연장하는 회전 축에 대한 상기 침습 기구의 회전을 설정하기 위해 조정되는 회전 설정 배치

중 적어도 하나를 포함한다.

위치 설정 배치는 침습 기구들과 체결하는 슬라이딩 수단을 사용하여 구현될 수 있다. 당업자는 슬라이딩 수단이 가이딩 배치 또는 여하한 다른 적절한 메커니즘과 연결되는 예컨대, 슬라이딩 암들을 사용하여 구현될 수 있음을 이해할 것임이 인식될 것이다. 본 발명에 따른 어셈블리의 이점은 위치 설정 배치가 기구들 각각에 대해 개별적으로 접근 디바이스에 대한 침습 기구들의 위치의 설정을 허용한다는 것이다. 이러한 방식으로, 위치 설정 배치는 조종 가능한 기구 및 그 말단에서 연관된 도구의 이동의 중요한 자유도의 제어 가능성을 가능하게 한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 이점은 회전 설정 배치가 개별적으로 조종 가능한 기구들 및 기구들의 각각에 대해 연관된 도구들의 말단 단부들의 상이한 작업 평면들의 설정을 허용하는 것이다. 이러한 방식으로, 회전 설정 배치가 조종 가능한 기구 및 그 말단에서 연관된 도구의 이동의 다른 중요한 자유도의 제어 가능성을 가능하게 한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 회전 설정 배치는 핀 및 상기 핀과 체결하기 위한 적어도 하나의 수납 수단을 갖는 프레임을 포함한다. 수납 수단은 예컨대, 오목부일 수 있다. 프레임이 하나 이상의 오목부를 포함하면, 오목부들은 바람직하게는 기구의 강성 중간부의 종방향의 축과 동축으로 배치되는 가상의 원통(cylinder)의 둘레(periphery)를 따라 배치된다. 상이한 오목부들은 핀과 특정한 오목부의 체결 시 설정되는 상이한 회전 각도들을 허용한다.

핀은 바람직하게는 가이딩 배치의 가이드 방향으로 연장한다. 이러한 방식으로, 가이딩 배치의 가이드 방향으로, 회전 설정 배치는 또한 기구를 가이드하기 위해 사용될 수 있고, 프레임을 통해 핀과 연결된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 핀 및 상기 프레임 중 하나는 암을 통해 상기 가이딩 배치에 피봇 가능하게 연결된다. 바람직하게는, 암은 핀 및 프레임 중 하나가 기구의 강성 중간부의 종방향의 축에 평행하게 연장하는 종방향의 축을 갖는 가상의 원통의 둘레를 따라 이동 가능하게 하는 것을 허용하도록 배치된다. 회전 설정 배치의 이러한 실시예의 이점은 회전 각도가 프레임의 특정한 오목부를 선택할 필요가 없이 변경될 수 있다는 것이다. 결과적으로, 프레임은 단지 하나의 오목부 만을 가져야 할 필요가 있다. 그러나, 여분의 이유들 때문에 프레임은 그럼에도 불구하고 하나 이상의 오목부와 함께 마련될 수 있다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 편향 설정 배치는 상기 조종 가능한 침습 기구의 상기 근위 단부의 적어도 하나의 플렉서블 존 중 어떤 측에서 상기 조종 가능한 침습 기구와 체결하기 위해 조정되는 브라켓을 포함한다. 바람직하게는, 브라켓은 기구의 근위 단부 및 강성 중간부를 상호 연결하는 플렉서블 존 중 어떤 측에서 조종 가능한 침습 기구와 체결한다. 전술된 것처럼, 이러한 방식으로 삼각분할 각도가 설정될 수 있다. 전술된 브라켓 및 조종 가능한 기구의 체결에도 불구하고, 조종 가능한 기구는 그 자신의 종방향의 축 주위를 회전 가능한 것이 유의된다.

또한, 조종 가능한 기구의 근위 및 말단 단부들에서의 플렉서블 존들 간의 특정한 상호 연결들에 따라, 브라켓이 근위단에서의 플렉서블 존들의 그룹 중 어떤 측에서 조종 가능한 기구와 체결하도록 조정되는 것이 가능하고, 따라서, 삼각분할 각도를 설정하는 것이 당업자에 의해 인식될 것이다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 회전 설정 배치 및 상기 편향 설정 배치의 적어도 일부는 단일한 구성요소 내에 통합된다. 이러한 방식으로 조종 가능한 기구 및 그 말단에서 연관된 도구의 이동의 2개의 자유도들이 본 발명에 따른 어셈블리의 단일한 부분에 의해 제어될 수 있다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 가이딩 배치(33)는 적어도 하나의 내강(lumen)을 갖는 강성 샤프트 - 상기 적어도 하나의 내강은 상기 침습 기구가 상기 샤프트의 가이드 방향으로 상기 샤프트를 통과하는(pass through) 것을 허용하기 위해 조정됨 -를 포함한다. 사용에 있지 않은 내강, 즉, 기구에 의해 점유되지 않은, 내강은 전통적으로 알려진 폐쇄 수단에 의해 닫힐 수 있다. 사용에 있지 않은 각 내강을 닫음으로써, 외과적 처치가 이루어질 신체 공동을 팽창시키기 위해 사용될 수 있는 가시들에 대한 유출 경로가 방지될 수 있다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 내강의 적어도 근위 단부는 테이퍼된(tapered) 형상을 갖는다. 내강의 테이퍼된 형상의 이점은, 그 말단 단부에 배치된, 겸자 또는 한 쌍의 가위와 같은 도구를 갖는 기구가 내강으로 더 쉽게 삽입될 수 있다는 것이다. 겸자 및 기구가 내강으로 삽입될 수 있기 전에 겸자 및 내강의 접근 포트를 둘러싸는 벽부 간의 상호작용의 결과로서 죄는 부분은 먼저 닫힌 위치로 되어야 할 필요가 있으므로, 예컨대, 겸자의 죄는 부분(jaw)가 내강으로의 겸자의 삽입을 복잡하게 할 수 있는 약간 개방된 위치에 있을 수 있다.

특히, 조치의 속도가 중요하게 되는 상황들에서, 침습 기구의 방해된 삽입은 상당히 불리하게 된다. 귀중한 시간의 손실은 수술을 받는 사람 또는 동물에 대한 위협이 될 수 있다. 또한, 깨지기 쉬운 도구들이 사용되면, 방해된 삽입은 이러한 도구들의 손상을 야기할 수 있다. 내강의 테이퍼된 형상은 전술된 단점들을 완화시키거나 적어도 줄일 수 있다. 내강의 근위 단부에 추가로, 내강의 말단 단부는 테이퍼된 형상을 가질 수 있음이 당업자에 의해 인식될 것이다. 그 말단 단부에서 내강의 테이퍼된 형상은 침습 기구의 리트랙션(retraction) 시 도구의 내강으로의 삽입을 위해 이점이 될 수 있다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 내강의 벽부가 상기 내강의 길이를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부(elongated recess)와 함께 마련된다. 도구들이 최소의 치수들을 가지는 위치로 옮겨진 후에도 도구들이 내강의 내측 직경 바깥으로 연장하는 것이 일어날 수 있다. 내강의 반경의 방향으로 약간의 추가적인 공간을 제공함으로써, 내강의 길이를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부는 이러한 도구들이 그럼에도 불구하고 내강을 통해 삽입되고 내강을 통과할 수 있게 할 수 있다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 샤프트의 외측 벽부가 상기 샤프트의 길이의 적어도 일부를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부와 함께 마련된다. 외과적 처치가 이루어지는 목표 영역 주위에 충분한 공간을 생성하기 위해, 신체 동공은 주로 이산화탄소(CO₂)와 같은 가스를 사용하여 팽창된다. 이러한 가스는 주로 전통적인 접근 디바이스의 샤프트의 외측 벽부 및 전통적인 투관침의 내측 벽부 사이의 간극(clearance)을 통해 신체 공동으로 공급된다. 이러한 접근법의 단점은, 몇 십 밀리미터 단위의, 상당한 간극이 요구된다는 것이다. 샤프트의 길이의 적어도 일부를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 샤프트의 외측 벽부와 전통적인 투관침의 내측 벽부 사이에 상당히 더 작은 간극을 가능하게 하므로 후자의 단점을 적어도 감소시킨다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 샤프트의 상기 외측 벽부는 상기 내강의 말단 단부에서 상기 적어도 하나의 내강의 증가된 틈(aperture)을 제공하도록 상기 적어도 하나의 내강의 축 방향으로 배치되는 적어도 하나의 긴 슬롯과 함께 마련된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 긴 오목부 및 상기 적어도 하나의 긴 슬롯은 상기 샤프트의 둘레의 방향(circumferential)으로 서로에 대해 인접하게 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 긴 오목부는 상기 적어도 하나의 긴 슬롯처럼 상기 샤프트의 근위 단부 쪽으로 상기 샤프트의 축 방향으로 적어도 동등하게 멀리 연장하도록 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 접근 디바이스는 상기 샤프트의 근위단에서 배치되는 커플링 배치의 제1 요소, 및 상기 커플링 배치의 제2 요소를 포함하는 캡핑 요소를 더 포함하고, 상기 제2 요소는 상기 캡핑 요소를 상기 샤프트의 근위단와 연결하기 위해 상기 제1 요소와 연결 가능하고, 상기 캡핑 요소는 상기 캡핑 요소의 말단 단면 및 근위 단면(end face) 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 제1 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련되고, 상기 적어도 제1 스루 홀은 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 스루 홀은 상기 캡핑 요소의 말단 단면 쪽으로 가늘어지도록(narrow down) 구성되는 테이퍼된 형상을 적어도 부분적으로 가진다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 커플링 배치의 상기 제1 및 제2 요소들은 바요넷(bayonet) 커플링 및 클릭-온(click-on) 커플링 중 하나를 제공하도록 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 유밀한(fluid-tight) 방식으로 상기 샤프트의 상기 적어도 하나의 내강을 실링(sealing)하기 위해 조정되는 적어도 제1 실링 배치를 더 포함한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 실링 배치는 상기 샤프트의 근위 단면과 연결된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 실링 배치는 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치되는 적어도 제2 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제2 세트와 함께 마련되는 탄성 재료를 포함하는 제1 멤버를 포함하고, 상기 적어도 제2 스루 홀은 상기 적어도 제2 스루 홀을 둘러싸는 상기 탄성 재료의 내측 표면을 정의하도록 배치되고, 상기 탄성 재료의 상기 내측 표면은 상기 적어도 하나의 내강을 위한 유밀한 실을 제공하도록 상기 적어도 하나의 침습 기구의 근위 단부의 외측 표면의 적어도 일부를 동봉(enclosing)하기 위해 조정된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 실링 배치는 상기 제1 멤버와 연결되는 제2 멤버를 더 포함하고, 상기 제2 멤버는 적어도 제1 밸브 - 상기 적어도 제1 밸브가 제1 위치에 있을 때, 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하고, 상기 적어도 제1 밸브가 제2 위치에 있을 때 상기 적어도 하나의 내강을 위한 유밀한 실이 제공되도록 배치됨 -를 포함하는 밸브들의 제1 세트와 함께 마련되는 강성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 밸브는 적어도 3개의 밸브부들 - 상기 적어도 3개의 밸브부들이 제1 위치에 있을 때, 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 허용하고, 상기 적어도 3개의 밸브부들이 제2 위치에 있을 때, 상기 적어도 하나의 내강을 위한 유밀한 실을 제공하기 위해 조정됨 -을 정의하도록 배치되는 적어도 2개의 교차하는 슬릿들과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 실링 배치는 상기 제1 멤버 및 상기 제2 멤버 사이에 배치되는 제3 멤버를 더 포함하고, 상기 제3 멤버는 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치되는 적어도 제3 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제3 세트와 함께 마련되는 강성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 제2 멤버는 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제1 요소를 포함하고, 상기 제3 멤버는 상기 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제2 요소를 포함하고, 상기 적어도 제1 요소 및 상기 적어도 제2 요소는 잠금 상태에서 상기 제2 멤버 및 상기 제3 멤버의 서로에 대한 조절 가능한 연결을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 밸브들의 제1 세트는 상기 잠금 상태에서 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 상기 스루 홀들의 제3 세트와 정렬하여(in alignment with) 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제1 요소는 적어도 하나의 오목부를 포함하고, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제2 요소는 적어도 하나의 돌출부를 포함한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 실링 배치는 상기 캠핑 요소 및 상기 샤프트의 근위 단면 사이에 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 캡핑 요소 및 상기 실링 배치는 하나의 통합 유닛을 형성하도록 배치된다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 브라켓은 상기 적어도 하나의 침습 기구의 근위 단부의 적어도 일부를 수납하기 위해 조정되는 적어도 제1 수납 공간을 포함하고, 상기 브라켓은 상기 수납 공간 내에 상기 침습 기구의 상기 일부를 유지하기 위해 조정되는 유지 멤버를 포함한다.

본 발명에 따른 어셈블리의 다른 실시예에 있어서, 상기 브라켓 및 상기 유지 멤버는 하나의 통합 유닛을 형성하도록 배치된다.

본 발명의 일 측면은 적어도 하나의 플렉서블 존을 갖는 근위 단부를 포함하는 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는(is adapted) 접근 디바이스이고, 상기 접근 디바이스는

강성 샤프트 - 상기 샤프트의 말단 단면 및 근위 단면 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 하나의 내강을 가짐 -; 및

상기 조종 가능한 침습 기구의 상기 근위 단부의 적어도 하나의 플렉서블 존 중 어떤 측에서 상기 조종 가능한 침습 기구와 체결하기 위해 조정되는 브라켓을 포함하는 편향 설정 배치를 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 일 실시예에 있어서, 상기 접근 디바이스는

상기 샤프트에 대한 상기 조종 가능한 침습 기구의 위치를 설정하기 위해 조정되는 위치 설정 배치; 및

상기 샤프트의 축 방향으로 연장하는 회전 축에 대한 상기 조종 가능한 침습 기구의 회전을 설정하기 위해 조정되는 회전 설정 배치 중 적어도 하나를 더 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 회전 설정 배치는 핀 및 상기 핀과 체결하기 위한 적어도 하나의 수납 수단을 갖는 프레임을 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 핀 및 상기 프레임 중 하나는 암을 통해 상기 샤프트에 피봇 가능하게 연결된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 회전 설정 배치 및 상기 편향 설정 배치의 적어도 일부는 단일한 구성요소 내에 통합된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 내강의 적어도 근위 단부는 테이퍼된 형상을 갖는다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 내강의 벽부가 상기 내강의 길이를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부와 함께 마련된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 샤프트의 외측 벽부가 상기 샤프트의 길이의 적어도 일부를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부와 함께 마련된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 샤프트의 상기 외측 벽부는 상기 내강의 말단 단부에서 상기 적어도 하나의 내강의 증가된 틈(aperture)을 제공하도록 상기 적어도 하나의 내강의 축 방향으로 배치되는 적어도 하나의 긴 슬롯과 함께 마련된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 긴 오목부 및 상기 적어도 하나의 긴 슬롯은 상기 샤프트의 둘레의 방향으로 서로에 대해 인접하게 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 긴 오목부는 상기 적어도 하나의 긴 슬롯처럼 상기 샤프트의 근위 단부 쪽으로 상기 샤프트의 축 방향으로 적어도 동등하게 멀리 연장하도록 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 접근 디바이스는 상기 샤프트의 근위단에서 배치되는 커플링 배치의 제1 요소, 및 상기 커플링 배치의 제2 요소를 포함하는 캡핑 요소를 더 포함하고, 상기 제2 요소는 상기 캡핑 요소를 상기 샤프트의 근위단와 연결하기 위해 상기 제1 요소와 연결 가능하고, 상기 캡핑 요소는 상기 캡핑 요소의 말단 단면과 근위 단면(end face) 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 제1 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련되고, 상기 적어도 제1 스루 홀은 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 스루 홀은 상기 캡핑 요소의 말단 단면 쪽으로 가늘어지도록(narrow down) 구성되는 테이퍼된 형상을 적어도 부분적으로 가진다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 커플링 배치의 상기 제1 및 제2 요소들은 바요넷 커플링 및 클릭-온 커플링 중 하나를 제공하도록 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 유밀한 방식으로 상기 샤프트의 상기 적어도 하나의 내강을 실링(sealing)하기 위해 조정되는 적어도 제1 실링 배치를 더 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 적어도 제1 실링 배치는 상기 샤프트의 근위 단면과 연결된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 실링 배치는 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치되는 적어도 제2 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제2 세트와 함께 마련되는 탄성 재료를 포함하는 제1 멤버를 포함하고, 상기 적어도 제2 스루 홀은 상기 적어도 제2 스루 홀을 둘러싸는 상기 탄성 재료의 내측 표면을 정의하도록 배치되고, 상기 탄성 재료의 상기 내측 표면은 상기 적어도 하나의 내강을 위한 유밀한 실을 제공하도록 상기 적어도 하나의 침습 기구의 근위 단부의 외측 표면의 적어도 일부를 동봉(enclosing)하기 위해 조정된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 실링 배치는 상기 제1 멤버와 연결되는 제2 멤버를 더 포함하고, 상기 제2 멤버는 적어도 제1 밸브 - 상기 적어도 제1 밸브가 제1 위치에 있을 때, 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하고, 상기 적어도 제1 밸브가 제2 위치에 있을 때 상기 적어도 하나의 내강을 위한 유밀한 실이 제공되도록 배치됨 -를 포함하는 밸브들의 제1 세트와 함께 마련되는 탄성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 제1 밸브는 적어도 3개의 밸브부들 - 상기 적어도 3개의 밸브부들이 제1 위치에 있을 때, 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 허용하고, 상기 적어도 3개의 밸브부들이 제2 위치에 있을 때, 상기 적어도 하나의 내강을 위한 유밀한 실을 제공하기 위해 조정됨 -을 정의하도록 배치되는 적어도 2개의 교차하는 슬릿들과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 실링 배치는 상기 제1 멤버 및 상기 제2 멤버 사이에 배치되는 제3 멤버를 더 포함하고, 상기 제3 멤버는 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치되는 적어도 제3 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제3 세트와 함께 마련되는 강성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 제2 멤버는 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제1 요소를 포함하고, 상기 제3 멤버는 상기 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제2 요소를 포함하고, 상기 적어도 제1 요소 및 상기 적어도 제2 요소는 잠금 상태에서 상기 제2 멤버 및 상기 제3 멤버의 서로에 대한 조절 가능한 연결을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 밸브들의 제1 세트는 상기 잠금 상태에서 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 상기 스루 홀들의 제3 세트와 정렬하여(in alignment with) 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제1 요소는 적어도 하나의 오목부를 포함하고, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제2 요소는 적어도 하나의 돌출부를 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 실링 배치는 상기 캠핑 요소 및 상기 샤프트의 근위 단면 사이에 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 캡핑 요소 및 상기 실링 배치는 하나의 통합 유닛을 형성하도록 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 브라켓은 상기 적어도 하나의 침습 기구의 근위 단부의 적어도 일부를 수납하기 위해 조정되는 적어도 제1 수납 공간을 포함하고, 상기 브라켓은 상기 수납 공간 내에 상기 침습 기구의 상기 일부를 유지하기 위해 조정되는 유지 멤버를 포함한다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 실시예에 있어서, 상기 브라켓 및 상기 유지 멤버는 하나의 통합 유닛을 형성하도록 배치된다.

본 발명의 일 측면은 적어도 하나의 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는(is adapted) 접근 디바이스에서의 사용을 위한 실링 배치이고, 상기 실링 배치는 적어도 하나의 밸브를 포함하는 밸브들의 제1 세트와 함께 마련되는 탄성 재료 및 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제1 요소를 포함하는 제1 멤버, 적어도 하나의 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련되는 강성 재료 및 상기 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제2 요소를 포함하는 제2 멤버를 포함하고, 상기 적어도 제1 요소 및 상기 적어도 제2 요소는 잠금 상태에서 상기 제1 멤버 및 상기 제2 멤버의 서로에 대한 조절 가능한 연결을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 잠금 상태에서 상기 밸브들의 제1 세트는 상기 스루 홀들의 제1 세트와 정렬하여(in alignment with) 배치된다.

본 발명에 따른 실링 배치의 일 실시예에 있어서, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제1 요소는 적어도 하나의 오목부를 포함하고, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제2 요소는 적어도 하나의 돌출부를 포함한다.

본 발명에 따른 실링 배치의 다른 실시예에 있어서, 상기 밸브들의 제1 세트 중 적어도 하나의 밸브는 적어도 3개의 밸브부들 - 상기 적어도 3개의 밸브부들이 제1의, 적어도 부분적으로 개방된 위치에 있을 때, 침습 기구의 통로를 허용하고, 상기 적어도 3개의 밸브부들이 제2의, 닫힌 위치에 있을 때, 유밀한 실을 제공하기 위해 조정됨 -을 정의하도록 배치되는 적어도 2개의 교차하는 슬릿들과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함한다.

본 발명에 따른 실링 배치의 다른 실시예에 있어서, 상기 제2 멤버와 연결되는 제3 멤버를 더 포함하고, 상기 제3 멤버는 상기 잠금 상태에서 상기 제2 멤버의 상기 스루 홀들의 제1 세트 및 상기 제1 멤버의 상기 밸브들의 제1 세트와 정렬하여 배치되는 스루 홀들의 제2 세트와 함께 마련되는 탄성 재료를 포함한다.

본 발명의 일 측면은 적어도 하나의 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는(is adapted) 접근 디바이스이고, 상기 접근 디바이스는 강성 샤프트 - 상기 샤프트의 말단 단면과 근위 단면 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 하나의 내강을 가짐 -, 상기 샤프트의 상기 근위 단면과 연결 가능한 캡핑 요소 - 상기 캡핑 요소는 상기 캡핑 요소(303)의 말단 단면과 근위 단면(end face) 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 제1 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련되고, 상기 적어도 제1 스루 홀은 상기 적어도 하나의 침습 기구의 상기 적어도 하나의 내강으로의 삽입을 가능하게 하도록 배치됨 -, 및 상기 캡핑 요소 및 상기 샤프트의 근위 단면 사이에 배치되는 본 발명에 따른 실링 배치를 포함한다.

본 발명의 일 측면은 적어도 하나의 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는(is adapted) 접근 디바이스이고, 상기 접근 디바이스는 강성 샤프트 - 상기 샤프트의 말단 단면 및 근위 단면 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 하나의 내강을 가짐 -를 포함하고, 상기 샤프트는 상기 샤프트의 길이의 적어도 일부를 따라 연장하도록 배치되는 적어도 하나의 긴 오목부와 함께 마련되는 외측 벽부를 포함하고, 상기 샤프트의 상기 외측 벽부는 상기 내강의 말단 단부에서 상기 적어도 하나의 내강의 증가된 틈(aperture)을 제공하도록 상기 적어도 하나의 내강의 축 방향으로 배치되는 적어도 하나의 긴 슬롯이 함께 더 마련된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 일 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 긴 오목부 및 상기 적어도 하나의 긴 슬롯은 상기 샤프트의 둘레의 방향(circumferential)으로 서로에 대해 인접하게 배치된다.

본 발명에 따른 접근 디바이스의 일 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 긴 오목부는 상기 적어도 하나의 긴 슬롯처럼 상기 샤프트의 근위 단부 쪽으로 상기 샤프트의 축 방향으로 적어도 동등하게 멀리 연장하도록 배치된다.

본 발명의 일 측면은 적어도 하나의 침습 기구 및 전술된 실시예들의 여하한 조합에 따른 접근 디바이스를 포함하는 어셈블리이다.

당업자는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 전술된 실시예들의 다양한 특징들의 유리한 효과들은 본 발명에 따른 어셈블리의 실시예들의 유사한 특징들의 전술된 유리한 효과들과 유사함을 인식할 것이다.

본 발명의 이러한 및 다른 특징들 및 효과들은 본 발명의 바람직한 및 예시적인 실시예들이 도시되는 도면들을 참조하여 하기에서 더 상세하게 설명될 것이다. 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 다른 대안물들 및 동등한 실시예들이 인식되며 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않고 실시를 위해 축소될 수 있음을 인식할 것이다.
도 1a는 본 발명에 따른 어셈블리의 비-제한적인 실시예의 개략적인 평면도를 나타낸다. 이러한 실시예에서, 어셈블리는 2개의 조종 가능한 침습 기구들을 포함하고, 그 말단 단부들은 접근 디바이스의 편향 설정 배치에 의한 기구들의 근위 단부들의 편향의 결과로서 삼각분할된다.
도 1b는 도 1a에서 도시된 것과 같은 어셈블리의 실시예의 개략적인 투시도(perspective view)를 나타낸다.
도 1c는 도 1a 및 1b에서 도시된 것과 같은 본 발명에 따른 어셈블리의 비-제한적인 실시예의 평면도를 나타내고, 말단 단부들에서 배치되는 도구들은 서로를 지향한다.
도 1d는 도 1c에서 도시된 것과 같은 어셈블리의 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 2a는 본 발명에 따른 강성 침습 기구의 비-제한적인 실시예의 평면도를 나타낸다.
도 2b는 본 발명에 따른 조종 가능한 침습 기구의 비-제한적인 실시예의 평면도를 나타낸다.
도 2c는 조종 가능한 기구의 긴 튜브형 바디의 비-제한적인 실시예의 상세한 투시도를 나타낸다.
도 2d는 도 2c에서 도시된 것과 같은 긴 튜브형 바디의 말단 단부의 더 상세한 도면을 제공한다.
도 2e는 도 2c에서 도시된 것과 같은 조종 가능한 기구의 긴 튜브형 바디의 종방향의 단면도를 나타낸다.
도 2f는 도 2c에 도시된 것과 같은 조종 가능한 기구의 긴 튜브형 바디의 종방향의 단면도를 나타내고, 제1 근위 및 제1 말단 플렉서블 존들이 굽어져 있어서, 조종 가능한 배치의 동작을 도해한다.
도 2g는 도 2f에서 도시된 것과 같은 조종 가능한 기구의 긴 튜브형 바디의 종방향의 단면도를 나타내고, 추가적인 제2 근위 및 단부 플렉서블 존들이 굽어져 있어서, 조종 가능한 배치의 동작을 도해한다.
도 2h는 도 2c에서 도시된 것과 같은 긴 튜브형 바디의 일부의 투시도를 나타내고, 긴 튜브형 바디의 제1 말단 플렉서블 존 및 제1 근위 플렉서블 존을 상호 연결하는 중간 원통형 요소의 벽부에 대해 종방향의 슬릿들을 제공한 후 획득된 종방향의 조종 요소들의 예시적인 실시예를 나타내기 위해 외측 원통형 요소가 부분적으로 제거되었다.
도 2i는 하나의 근위 및 하나의 말단 플렉서블 존을 갖는 조종 가능한 기구의 예시적인 실시예의 종방향의 단면도를 나타낸다.
도 2j는 도 2i에서 도시된 조종 가능한 기구의 3개의 원통형 요소들의 투시 분해도를 나타낸다.
도 2k는 도 2j에서 도시된 조종 가능한 기구의 중간 원통형 요소의 예시적인 실시예의 펴지지 않은(unrolled) 버전의 평면도를 나타낸다.
도 3a는 본 발명에 따른 어셈블리의 편향 설정 배치의 브라켓의 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 3b는 도 3a에서 도시된 브라켓의 개략적인 측면도를 나타낸다.
도 3c는 편향 설정 배치의 브라켓의 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 3d는 도 3c에서 도시된 브라켓의 개략적인 측면도를 나타낸다.
도 3e는 편향 설정 배치의 브라켓의 또 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 3f는 도 3e에서 도시된 브라켓의 실시예의 저면도를 나타낸다.
도 4a는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 회전 설정 배치의 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 4b는 도 4a에서 도시된 접근 디바이스의 회전 설정 배치의 실시예의 개략적인 투시도를 나타내고, 회전 설정 배치의 암들은 서로에 대해 상이한 위치들에 있다.
도 5a는 본 발명에 따른 어셈블리의 위치 설정 배치의 다른 비-제한적인 실시예의 평면도를 나타낸다.
도 5b는 도 5a에서 도시된 접근 디바이스의 실시예의 단면도를 나타낸다.
도 6a는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 강성 샤프트의 일부의 비-제한적인 실시예의 종방향의 단면도와 개략적인 투시도의 조합을 나타낸다.
도 6b는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 강성 샤프트의 일부의 다른 비-제한적인 실시예의 종방향의 단면도와 개략적인 투시도의 조합을 나타낸다.
도 6c는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 강성 샤프트의 일부의 또 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 6d는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 강성 샤프트의 다른 비-제한적인 실시예의 측면도를 나타낸다.
도 7a는 본 발명에 따른 캡핑 요소 및 실링 배치와 연결되는 샤프트의 근위단의 비-제한적인 실시예의 개략적인 단면도를 나타낸다.
도 7b는 본 발명에 따른 실링 배치의 비-제한적인 실시예의 개략적인 분해도를 나타낸다.
도 7c는 본 발명에 따른 실링 배치의 비-제한적인 실시예의, 특히, 실링 배치의 제2 멤버의 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도 8a는 본 발명에 따른 캡핑 요소 및 브라켓 양자의 비-제한적인 실시예들의 개략적인 평면도를 나타낸다.
도 8b는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다.
도면들은 필수적인 일정한 비례의 축척으로 표현되지 않았다. 도면들에서 동일한 구성요소들은 동일한 참조 번호들로 지시된다.

도 1a는 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 비-제한적인 실시예의 개략적인 평면도를 도시하고 있다. 본 실시예에서 어셈블리(1)는 두 개의 비-제한적이고 동일하며 조종 가능한(steerable) 침습 기구(10, 20) 및 접근 디바이스(30)의 비-제한적인 실시예를 포함한다. 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 다른 실시예에서는 동일하지 않은 침습 기구들이 이용될 수 있는 것으로 당업자에 의해 이해될 것이다. 예를 들어, 강성 기구(rigid instrument)와 조종 가능한 기구(steerable instrument) 또는 서로 다른 도구들을 구비한 두 개의 조종 가능한 기구들이 사용될 수 있다. 이하에서는 본 발명에 따른 어셈블리의 침습 기구들의 비-제한적인 실시예들의 세부사항이 먼저 논의될 것이다. 다음으로, 본 발명에 따른 어세블리의 접근 디바이스의 비-제한적인 실시예들의 세부사항이 논의될 것이다.

침습 기구들

도 2a는 강성 침습 기구(240)의 비-제한적인 실시예의 평면도를 도시하고 있다. 도 1a에서 도시된 조종 가능한 침습 기구들(10, 20)의 비-제한적인 실시예의 세부사항은 도 2b-2k와 관련하여 그들 중 하나에 대해 설명된다. 도 2a에 도시된 강성 침습 기구(240)는 근위 단부(proximal end part)(241) 및 말단 단부(distal end part)(243)를 갖는 긴 샤프트(elongated shaft)(242)을 포함한다. 말단 단부(243)에는, 예를 들어 겸자(forceps)와 같은, 도구(2)가 배치된다. 근위 단부(241)에서는 핸들(3)이 도구(2)를 조작하기 위해 조정되도록, 일례로 겸자의 죄는 부분(jaw)을 열고 닫도록, 배치된다.

도 2b는 도 1a에 도시된 동일하고 조종 가능한 침습 기구들(10, 20) 중 하나의 평면도를 도시하고 있다. 조종 가능한 기구(10)는 두 개의 플렉서블 존(14, 15)을 포함하는 근위 단부(11), 두 개의 플렉서블 존(16, 17)을 포함하는 말단 단부(13), 및 강성 중간부(12)를 갖는 긴 튜브형 바디(18)를 포함한다. 말단 단부(13)에는 겸자(2)가 배치된다. 근위 단부(11)에는 겸자(2)의 죄는 부분을 열고 닫기 위해 조정되는 핸들(3)이 배치된다.

도 2c는 조종 가능한 기구(10)의 긴 튜브형 바디(18)의 상세 투시도(perspective view)를 제공하고, 긴 튜브형 바디(18)가 동축으로 배치된 다수의 레이어들 또는 말단 단부(13)에서 제1 플렉서블 존(16) 다음에 끝나는 외부 원통형 요소(104)를 포함하는 원통형 요소들을 포함함을 도시하고 있다. 도 2d는 말단 단부(13)의 더 자세한 도면을 제공하고, 말단 단부(13)가 동축으로 배치된 세 개의 레이어들 또는 내부 원통형 요소(101), 제1 중간 원통형 요소(102) 및 제2 중간 원통형 요소(103)인 원통형 요소들을 포함함을 도시하고 있다. 도 2c에 도시된 긴 튜브형 바디(18)가 총 네 개의 원통형 요소들을 포함함은 당업자에게 있어 자명하다. 도 2c에 도시된 실시예에 따른 긴 튜브형 바디(18)는 조종 배치의 조종 부재에 배치되는 두 개의 중간 원통형 요소들(102, 103)을 포함한다. 도 2c에 도시된 긴 튜브형 바디(18)의 바람직한 실시예에서 조종 배치는 긴 튜브형 바디(18)의 근위 단부(11)에 두 개의 플렉서블 존(14, 15)을, 긴 튜브형 바디(18)의 말단 단부(13)에 두 개의 플렉서블 존(16, 17)을, 그리고 근위 단부(11) 및 말단 단부(13)에 관련된 플렉서블 존들 사이에 배치된 조종 부재를 포함한다. 조종 부재의 실제 배치가 도 2c에 도시된 긴 튜브형 바디(18)의 바람직한 실시예의 개략적인 단면도를 제공하는 도 2e에 도시된다. 도 2e는 위에 언급한 네 개의 레이어 또는 원통형의 요소들, 일례로 내부 원통형 요소(101), 제1 중간 원통형 요소(102), 제2 중간 원통형 요소(103) 및 외부 원통형 요소(104)를 도시한다.

내부 원통형 요소(101)는, 길이에 따라 보았을 때, 조종 가능한 기구(10)의 말단 단부(13)에 배치된 강성 링(rigid ring)(111), 제1 플렉서블 부분(first flexible portion)(112), 제1 중간 강성 부분(first intermediate rigid portion)(113), 제2 플렉서블 부분(114), 제2 중간 강성 부분(115), 제3 플렉서블 부분(116), 제3 중간 강성 부분(117), 제4 플렉서블 부분(118) 및 조종 가능한 기구(10)의 근위 단부(11)에 배치된 강성 단부(rigid end portion)(119)를 포함한다.

제1 중간 원통형 요소(102)는, 길이에 따라 보았을 때, 강성 링(121), 제1 플렉서블 부분(122), 제1 중간 강성 부분(123), 제2 플렉서블 부분(124), 제2 중간 강성 부분(125), 제3 플렉서블 부분(126), 제3 중간 강성 부분(127), 제4 플렉서블 부분(128) 및 강성 단부(129)를 포함한다. 강성 링(121), 제1 플렉서블 부분(122), 제1 중간 강성 부분(123), 제2 플렉서블 부분(124), 제2 중간 강성 부분(125), 제3 플렉서블 부분(126), 제3 중간 강성 부분(127), 제4 플렉서블 부분(128) 및 강성 단부(129)의 종방향의 치수(longitudinal dimension)는 강성 링(rigid ring)(111), 제1 플렉서블 부분 (112), 제1 중간 강성 부분(113), 제2 플렉서블 부분(114), 제2 중간 강성 부분(115), 제3 플렉서블 부분(116), 제3 중간 강성 부분(117), 제4 플렉서블 부분(118) 및 강성 단부(119)의 종방향의 치수와 각각 거의 동일할 뿐만 아니라 이러한 부분들과 일치(are coinciding)한다.

제2 중간 원통형 요소(103)는, 길이를 따라 보았을 때, 제1 강성 링(131), 제1 플렉서블 부분(132), 제2 강성 링(133), 제2 플렉서블 부분(134), 제1 중간 강성 부분(135), 제1 중간 플렉서블 부분(136), 제2 중간 강성 부분(137), 제2 중간 플렉서블 부분(138) 및 강성 단부(139)를 포함한다. 제1 강성 링(131), 제1 플렉서블 부분(132), 제2 강성 링(133), 제2 플렉서블 부분(134), 제1 중간 강성 부분(135), 제1 중간 플렉서블 부분(136), 제2 중간 강성 부분(137), 제2 중간 플렉서블 부분(138) 및 강성 단부(139)의 종방향의 길이는 강성 링(rigid ring)(111), 제1 플렉서블 부분(112), 제1 중간 강성 부분(113), 제2 플렉서블 부분(114), 제2 중간 강성 부분(115), 제3 플렉서블 부분(116), 제3 중간 강성 부분(117), 제4 플렉서블 부분(118) 및 강성 단부(119)의 종방향의 치수와 각각 거의 동일할 뿐만 아니라 이러한 부분들과 일치한다.

외부 원통형 요소(104)는, 길이에 따라 보았을 때, 제1 강성 링(141), 제1 플렉서블 부분(142), 제1 중간 강성 부분(143), 제2 플렉서블 부분(144) 및 제2 강성 링(145)를 포함한다. 제1 플렉서블 부분(142), 제1 중간 강성 부분(143) 및 제2 플렉서블 부분(144)의 종방향의 길이는 제2 플렉서블 부분(134), 제1 중간 강성 부분(135) 및 제1 중간 플렉서블 부분(136)의 종방향의 치수와 각각 동일할 뿐만 아니라 이러한 부분들과 일치한다. 강성 링(141)은 강성 링(133)과 거의 동일한 길이를 가지며, 이것에 연결되어 있다. 바람직하게, 강성 링(145)은, 강성 링(145)과 제2 중간 강성 부분(137) 각각 간의 적절한 연결을 만들도록 요구되는 길이에 걸쳐서 제2 중간 강성 부분(137)에 중첩된다. 강성 링들(111, 121, 131)의 단면은 서로 연결될 수 있고, 강성 단부들(119, 129, 139)의 단면에 적용된다.

원통형 요소들(101, 102, 103, 104)의 내측 및 외측 직경은, 내부 원통형 요소(101)의 외측 직경이 제1 중간 원통형 요소(102)의 내측 직경과 거의 동일하고 제1 중간 원통형 요소(102)의 외측 직경이 제2 중간 원통형 요소(103)의 내측 직경과 거의 동일하며 그리고 제2 중간 원통형 요소(103)의 외측 직경이 외부 원통형 요소(104)의 내측 직경과 거의 동일한 방식, 이웃한 원통형 요소들이 서로 다른 요소들에 대해 슬라이딩 이동이 가능한 방식으로 선택될 수 있다.

도 2e에서 보이는 바와 같이, 근위 단부(11)의 플렉서블 존(14)은, 조종 가능한 기구(10)의 조종 배치의 종방향의 조종 부재들의 제1 집합을 형성하는 제2 중간 원통형 요소(103)의 부분들(134, 135, 136)에 의해 말단 단부(13)의 플렉서블 존(16)에 연결될 수 있다. 게다가, 근위 단부(11)의 플렉서블 존(15)은 조종 가능한 기구의 종방향의 조종 부재들의 제2 집합을 형성하는 제1 중간 원통형 요소(102)의 부분들(122, 123, 124, 125, 126, 127, 128)에 의해 말단 단부(13)의 플렉서블 존(17)에 연결될 수 있다. 상술한 구조의 사용은 조종 가능한 기구(10)가 더블 벤딩(double bending)에 사용되는 것을 허용한다. 이 구조의 동작 원리는 도 2f 및 2g에 도시된 실시예에 대하여 설명될 것이다.

편의상, 원통형 요소들(101, 102, 103, 104)의 서로 다른 부분들은 다음과 같이 정의되는 존들(151-160)로 그룹핑될 수 있다. 존(151)은 강성 링들(111, 121, 131)을 포함한다. 존(152)은 부분들(112, 122, 132)을 포함한다. 존(153)은 강성 링들(133, 141)과 부분들(113, 123)을 포함한다. 존(154)은 부분들(114, 124, 134, 142)을 포함한다. 존(155)은 부분들(115, 125, 135, 143)을 포함한다. 존(156)은 부분들(116, 126, 136, 144)를 포함한다. 존(157)은 강성 링(145) 및 부분들(117, 127, 137)에서 강성 링(145)과 일치(coinciding)하는 일부분들을 포함한다. 존(158)은 부분들(117, 127, 137)에서 존(157) 밖의 일부분들을 포함한다. 존(159)은 부분들(118, 128, 138)을 포함한다. 마지막으로 존(160)은 강성 단부들(119, 129, 139)을 포함한다.

조종 가능한 기구(10)의 말단 단부(13)의 적어도 일부분을 편향시키기 위해, 모든 반경 방향(any radial direction)에서, 존(158)에 벤딩력(bending force)이 적용될 수 있다. 도 2f 및 2g에 도시된 실시예에 따라, 존(158)은 존(155)에 대해 아래쪽으로 구부러져 있다. 따라서, 존(156)은 아래쪽으로 구부러져 있다. 제2 중간 강성 부분(137)과 제2 강성 링(133) 사이에 배치된 제2 중간 원통형 요소(103)의 부분들(134, 135, 136)을 포함하는 조종 부재의 제1 집합 때문에, 존(156)의 하향 벤딩(downward bending)은 조종 부재들의 제1 집합의 종방향의 변위에 의해 존(155)에 대한 존(154)의 상향 벤딩(upward bending)으로 전이된다. 도 2f 및 2g 모두가 이를 도시하고 있다.

존(156)의 예시적인 하향 벤딩이 오직 도 2f에 도시된 기구의 말단 단부에서 존(154)의 상향 벤딩의 결과를 초래함에 주목해야 한다. 존(156)의 벤딩의 결과인 존(152)의 벤딩은 존(152)과 존(154) 사이에 배치된 존(153)에 의해 방지될 수 있다. 이후, 모든 반경 방향(any radial direction)에서, 존(160)에 벤딩력이 적용되는 경우, 존(159) 역시 구부러진다. 도 2g에 도시된 바와 같이, 존(160)은 도 2f에 도시된 그 부분에 대하여 상측 방향으로 구부러진다. 따라서, 존(159)은 위쪽 방향으로 구부러진다. 강성 링(121)과 강성 단부(129) 사이에 배치된 제1 중간 원통형 요소(102)의 부분들(122, 123, 124, 125, 126, 127, 128)을 포함하는 조종 부재들의 제2 집합 때문에, 존(159)의 상향 벤딩은 조종 부재들의 제2 집합의 종방향의 변위에 의해 도 2f에 도시된 존(152)에 대하여 존(152)의 하향 벤딩으로 전달된다.

상술한 바와 같이 존(152)의 벤딩이 오직 존(159)의 벤딩에 지배를 받는 반면, 도 2f에 도시된 존(154)에서 기구의 초기 벤딩은 오직 존(156)의 지배를 받기 때문에 도 2g에서는 상기 초기 벤딩이 유지됨을 더 도시한다. 존들(152, 154)이 서로에 대해 독립적으로 구부러질 수 있다는 사실로 인해, 조종 가능한 기구(10)의 말단 단부(13)에 서로에 독립적인 위치와 종방향의 축 방향을 주는 것이 가능해진다. 특히, 말단 단부(13)는 바람직한 S 형상(S-like shape)을 가질 수 있다. EP-A-1 708 609에서 설명된 바와 같은 주지된 기구들에서, 종방향의 축의 위치와 방향은 항상 결합되고 개별적으로 제어될 수 없다. 당업자라면 존들(152, 154)이 서로에 대해 독립적으로 구부러지는 능력이 말단 단부(13) 및 조종 가능한 기구(10) 전체의 조작성을 상당히 향상시킴을 이해할 것이다.

명확하게, 도 2e-2g에 도시된 플렉서블 부분들의 길이가 달라질 수 있어 조종 가능한 기구(10)의 말단 단부(13) 및 근위 단부(11)의 벤딩 반경과 전체 길이에 대한 특정 요구를 수용할 수 있거나 또는 근위 단부(11)의 적어도 일부분과 근위 단부(13)의 적어도 일부분의 벤딩 간에 확대 또는 감쇄 비율(amplification or attenuation ratios)을 수용할 수 있다.

조종 가능한 침습 기구(10)의 조종 배치는 조종 부재들로서 기존의 조종 케이블들을 포함할 수 있다. 그러나, 기존의 조종 케이블들의 잘 알려진 단점으로 인해, 조종 부재들은 바람직하게는 하나 이상의 중간 원통형 요소(102, 103)의 통합 부분들을 형성하는 종방향의 요소들의 적어도 하나의 집합을 포함할 수 있다. 바람직하게는, 중간 원통형 요소(102, 103)의 벽부가 나머지 종방향의 조종 요소들을 정의하는 종방향의 슬릿들(longitudinal slits)을 구비한 후에, 종방향의 요소들은 중간 원통형 요소(102, 103)의 벽부의 나머지 일부를 포함할 수 있다.

후자의 종방향의 조종 요소들의 제조에 관한 더 자세한 설명이 근위 단부(11) 및 말단 단부(13) 모두에서 오직 하나의 플렉서블 존을 포함하는 조종 기구의 실시예에 대하여 도 2i-ik를 참조하여 제공될 수 있다.

도 2i는 동축으로 배치된 세 개의 원통형 요소들, 예를 들어 내부 원통형 요소(2202), 중간 원통형 요소(2203) 및 외부 원통형 요소(2204)를 포함하는 조종 가능한 기구(2201)의 종단면을 도시한다. 내부 원통형 요소(2202)는 기구(2201)의 말단 단부(13)에 위치하는 제1 강성 단부(2221), 제1 플렉서블부(2222), 중간 강성부(2223) 제2 플렉서블부(2224) 및 기구(2201)의 근위 단부(11)에 위치하는 제2 강성 단부(2225)를 포함한다.

외부 원통형 요소(2204) 또한 제1 강성부(2241), 제1 플렉서블부(2242), 중간 강성부(2243), 제2 플렉서블부(2244) 및 제2 강성부(2245)를 포함한다. 원통형 요소들(2202, 2204)의 서로 다른 부들의 길이들은 대체로 동일하여 원통형 요소(2202)가 원통형 요소(2204)에 삽입될 때, 서로 다른 부들이 서로 대응하여 위치될 수 있다. 중간 원통형 요소(2203) 또한 조립된 상태에서 두 개의 다른 원통형 요소들의 대응하는 강성부들(2221, 2241 및 2225, 2245) 각각의 사이에 위치하는 제1 강성부(2231) 및 제2 강성 단부(2235)를 갖는다. 중간 원통형 요소(2203)의 중간부(2333)는 아래에서 설명되는 바와 같이 서로 다른 형태와 형상을 가질 수 있는 셋 이상의 개별적인 종방향의 요소들을 포함한다. 요소(2202)가 요소(2203)에 삽입되고, 두 개의 결합된 요소들(2202, 2203)이 요소(2204)에 삽입됨에 의한 세 개의 원통형 요소들(2202, 2203, 2204)의 조립 후에, 세 개의 원통형 요소들의 단면은 하나의 일체의 유닛(integral unit)이 되도록 양단에서 서로 연결된다.

도 2j에 도시된 실시예에서, 중간 원통형 요소(2203)의 중간부(2333)는 균일한 단면을 갖는 다수의 종방향의 요소들(2238)을 갖고, 중간부(2333)는 도 2k에서 중간 원통형 요소(2203)의 펼쳐진 상태(unrolled condition)로 도시된 일반적인 모양 및 형태를 가질 수 있다. 도 2k로부터 또한 중간부(2333)가 중간 원통형 요소(2203)의 둘레 상의 다수의 동일하게 이격된 병렬의 종방향의 요소들(2338)에 의해 형성됨이 명확해진다. 바람직하게, 종방향의 요소들(2338)의 수는 기구(2201)가 모든 방향으로의 완전한 제어될 수 있도록 적어도 세 개일 수 있으나, 더 많은 수도 가능하다. 이러한 중간부의 생산은 사출 성형이나 도금 기술에 의해, 또는 원하는 내측 및 외측 직경을 갖는 원통형 튜브로부터 시작하고 중간 원통형 요소(2203)의 원하는 모양이 되도록 요구되는 원통형 튜브의 벽의 부분을 제거함에 의해 가장 편리하게 이루어진다.

재료의 제거는 레이저 커팅, 광화학적 에칭(photochemical etching), 딥 프레싱(deep pressing), 기존의 칩핑 기술들(드릴링(drilling), 밀링(milling), 고압 워터 제트 절삭 시스템(high pressure water jet cutting systems)과 같은) 또는 임의의 적절한 재료 제거 프로세스와 같은 서로 다른 기술들의 수단들에 의해 이루어질 수 있다. 바람직하게, 합리적인 경제 조건들에서 재료의 정확하고 깔끔한 제거를 가능하게 하는 레이저 절삭이 이용될 수 있다. 상술한 공정들은, 종래의 기구들에서 종래의 조종 케이블들이 끝단에 연결되어야만 하는 일부 방식들에서 요구되는 바와 같이 중간 원통형 부재의 서로 다른 부분들을 연결하는 추가적인 과정의 요구 없이, 부재(2203)가 하나의 공정에서 표현되도록 만들어질 수 있기 때문에 편리한 방식들이다. 각각의 플렉서블부들(2222, 2224, 2242, 2244)를 갖는 내부 및 외부 원통형 요소들(2202, 2204)를 생성하기 위해 동일한 타입의 기술이 사용될 수 있다.

도 2h는 상술한 근위 플렉서블 존(15) 및 말단 플렉서블 존(16)을 상호 연결하는 중간 원통형 요소(103)의 벽에 종방향의 슬릿들(5)을 제공한 후에 얻어지는 종방향의 조종 요소들(4)의 실시예를 도시한다.

도 2e에 도시된 플렉서블 부분들(112, 132, 114, 142, 116, 144, 118, 138)은 2008년 10월 03일에 출원된 유럽 특허 출원 08 004 373.0의 페이지 5, 라인 15-26에서 설명된 방법에 의해 얻어질 수 있으나, 플렉서블 부분들을 만들기 위해 임의의 다른 적절한 공정이 이용될 수도 있다.

게다가, 만약 도 2e에 도시된 종방향의 조종 부재들의 제1 및 제2 집합을 각각 형성하는 제1 중간 원통형 요소(102)의 부분들(122, 123, 124, 125, 126, 127, 128)과 제2 중간 원통형 요소(103)의 부분들(134, 135, 136)이 도 2h에 도시된 종방향의 조종 요소들(4)로서 구현된다면, 상술한 제조 방법들이 사용될 수 있다. 게다가, 유럽 특허 출원 08 004 373.0에서 설명한 임의의 실시예가 본 발명에 따라 사용될 수 있다.

그렇지 않으면, 종방향의 요소들(4)이 EP-A-1 708 609에서 설명된 예시와 같이 당업계에서 주지된 임의의 다른 기술에 의해 얻어질 수도 있다. 종방향의 요소들(4)의 구조에 대한 유일한 제한은 플렉서블 부분들이 일치하는 위치에서 기구의 전체 유연성이 유지되어야만 한다는 것이다.

도 2e 및 2i에서 각각 도시된 조종 가능한 기구들의 실시예들에 관해 상술한 바와 같이 동축으로 배치된 서로 다른 레이어들 또는 원통형 요소들(101, 102, 103, 104, 2202, 2203, 2204)은 멀티레이어 시스템을 제작하기에 적절하도록 제공된 주지된 방법들 중 임의의 방법에 의해 생성될 수 있다. 멀티레이어 시스템은 적어도 근위 단부의 이동을 말단 단부로 전위시키기 위한 종방향의 요소들의 두 개의 개별적 단계들을 포함하는 조종 가능한 기구가 되도록 이해될 수 있다. 서로 다른 원통형 요소들의 어셈블리도 마찬가지로 동일한 방식으로 실현될 수 있다. 서로 다른 원통형 요소들을 생성하는 바람직한 방법은 본 명세서에서 그 전체가 참조로서 인용되고 2008년 10월 03일에 출원된 상술한 유럽 특허출원 08 004 373.0에서 설명되었다.

접근 디바이스

도 1a는 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 접근 디바이스(30)의 비-제한적인 실시예를 더 도시한다. 접근 디바이스(30)는 조종 가능한 기구(10, 20)를 수납하고, 가이드 방향에서 목적물을 가이드하기 위해 조정되는 가이딩 배치(33)를 포함한다. 목적물은 사람 또는 동물의 신체일 수 있으나, 또한 기계적인 및/또는 전기적인 하드웨어의 피스가 될 수 있다.

도 1b는 도 1a에서 도시된 어셈블리(1)의 동일한 비-제한적인 실시예의 투시도를 도시한다. 이러한 방식으로 더 나은 도면에서 조종 가능한 기구들(10, 20)에 배치된 내강(lumen)(34a, 34b)이 규정될 수 있다. 도 1b에 도시된 접근 디바이스(30)의 비-제한적인 실시예에서, 가이딩 배치는 세 개의 가시적 내강(34a, 34b, 34c)을 포함하는 강성 샤프트(rigid shaft)(33)이다. 내강의 수는 처치(intervention)를 행하기 위해 요구되는 기구들의 수와 처치의 종류에 의존하는 임의의 요구 수가 될 수 있다. 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 내강(34a, 34b)는 각각 조종 가능한 기구들(10, 20)에 의해 사용되고, 여기서 기구들(10, 20)은 샤프트(33)의 가이딩 방향에서 가이드된다. 사용 중이지 않은 내강(34c)은 주지된 폐쇄 수단(35c)에 의해 폐쇄된다. 주지된 폐쇄 수단들의 예는 셔터들(shutters)이나 밸브들(valves)이다. 폐쇄 수단들은 처치가 수행되는 목적물로부터의 가스 누출 경로를 차단할 수 있다. 도 1b에 도시된 폐쇄 수단들은 수동으로 동작하는 유민한 셔터(fluid-tight shutter)(35c)이다.

샤프트(33)를 통해 가이드되는 두 개의 조종 가능한 기구들(10, 20)로 인해, 조종 가능한 기구들(10, 20)의 중간 강성부들(12, 22)은 샤프트의 반경 방향에서 서로 밀접하게 위치된다. 내강(34a, 34b)간의 전형적인 솔직한 거리(heart-to-heart distances)는 2mm-15mm의 범위에 있다. 당업자는 실제 값이 처치의 종류 중 하나에 의존함을 이해할 것이다. 결과적으로, 말단 단부들(13, 23) 간에 충분한 거리를 제공하기 위해 말단 단부들(13, 23)의 삼각분할(triangulation)이 요구되어 동작 부위(operation site)에 말단 단부들(13, 23)에 배치된 도구들(2)의 편안한 조작과 포지셔닝을 가능하게 한다. 게다가, 말단 단부들(13, 23)의 삼각분할은 말단 단부들(13, 23)과 관련 도구들(2)간의 충돌의 위험을 줄일 수 있다. 접근 디바이스(30)의 근위 부위(proximal side)에서 근위 단부(11, 21)는 또한 조종 가능한 기구들(10, 20)의 제어 핸들들(3)의 편안한 조작을 허용하기 위해 이격될 필요가 있다.

도 2f 및 2g 그리고 위에서 제공된 대응하는 설명으로부터, 당업자는 기구의 임의의 반경 방향에서 근위 단부(11)의 적어도 일부의 편향이 반대 반경 방향에서 말단 단부(13)의 적어도 일부의 편향으로 전이될 수 있음을 이해할 것이다. 그러나, 근위 및 말단 단부들의 적어도 일부의 동일한 반경 방향에서 편향 역시 가능하다. 이는 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같이, 180°와 동일한 비틀림 각도(angle of twist)에 따라 조종 배치의 종방향의 조종 부재들을 배치함으로써 성취될 수 있다.

도 1a-1d에 도시된 조종 가능한 침습 기구(10, 20)의 말단 단부(13, 23)의 삼각분할을 달성하기 위해, 플렉서블 존들(14, 16)을 상호 연결하는 종방향의 조종 부재들은 적어도 비틀림 각도에 따라 배치되어야 한다. 종방향의 조종 부재들의 이러한 배치는 근위 플렉서블 존(14) 및 말단 플렉서블 존(16)을 상호 연결하는 종방향의 요소들(4)이 비틀림 각도에 따라 배치됨이 관찰될 수 있는 도 2h에 도시된다.

본 발명의 문맥에서, 비틀림의 각도는 긴 튜브형 바디상의 종방향의 요소의 제1 단부의 제1 위치와 긴 튜브형 바디상의 종방향의 요소의 제2 단부의 제2 위치 사이에서 긴 튜브형 바디의 둘레에 따른 각도(angle along the circumference of the elongated tubular body)로서 정의된다. 도 2h에 도시된 긴 튜브형 바디(18)의 부분의 실시예에서, 비틀림 각도는 긴 튜브형 바디(18)의 근위 플렉서블 존(14)에서 종방향의 요소(4)의 제1 단부의 위치와 긴 튜브형 바디(18)의 말단 플렉서블 존(16)에서 종방향의 요소(4)의 제2 단부의 위치 사이에서 조종 가능한 기구(10)의 긴 튜브형 바디(18)의 중간 원통형 요소(130)의 둘레에 따른 각도로 정의될 수 있다. 비틀림 각도는 0°- 360° 중 임의의 각도가 될 수 있다.

만약, 비틀림 각도가 180°와 동일하다면, 근위 플렉서블 존(14)의 반경 편향의 결과로서 말단 플렉서블 존(16)의 반경 편향은 긴 튜브형 바디(18)의 강성 중간부(12)에 대해 동일한 방향이 된다. 근위 및 말단 단부들의 반경 방향 사이의 관계는 도 1a-1d에 도시된 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 조종 가능한 기구들(10, 20)의 말단 단부(13, 23)의 삼각분할을 설정할 것이 요구된다. 마약, 비틀림 각도가 0°와 동일하다면, 근위 플렉서블 존의 반경 편향의 결과로서 말단 플렉서블 존의 반경 편향은 도 2f 및 2g에 도시된 반대 방향이 된다.

도 1a-1d는 말단 단부(13, 23)의 삼각분할이 접근 디바이스(30)의 근위 측(proximal side)에 배치된 편향 설정 배치들(31)을 이용하여 기구들(10, 20)의 근위 단부들(11, 21)이 편향됨에 의해 설정됨을 도시한다. 주지된 접근 디바이스들과 반대로, 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 접근 디바이스(30)는 접근 디바이스의 말단 측(distal side)에 배치된 종래의 확산 수단의 사용을 제거하고, 여기서 확산 수단은 접근 디바이스의 근위 측에 배치된 제어 수단에 의해 동작된다. 종래의 확산 수단에 대한 잘 알려진 예들은 제어 가능한 웨지(wedge) 및 팽창-수축 가능한 풍선(inflatable-deflatable balloon)이다. 일반적으로 침습 기구의 말단 단부의 삼각분할을 달성하기 위한 다른 주지된 수단들은 조종 가능한 기구들의 말단 단부 가까이 배치된 스프레더 암들(spreader arms)의 사용 및 프리-벤트(pre-bent), 조종 가능한 가이딩 튜브들 및/또는 내시경들(endoscopes)의 사용이다.

본 발명에 따른 어셈블리(1)는 조종 가능한 기구(10)의 근위 단부(11)의 적어도 일부와 강성 중간부(12) 사이의 적어도 하나의 각도를 설정하기 위해 조정되는 편향 설정 배치(31)를 포함한다. 이러한 방식으로, 바람직하게 강성 중간부(12)와 조종 가능한 기구(10)의 근위 단부(11)를 상호 연결하는 플렉서블 존(14) 사이의 각도가 설정될 수 있다. 본 발명에 따른 조종 기구(10)의 조종 배치가 강성 중간부(12)와 관련된 근위 단부(11)의 적어도 일부의 편향을 말단 단부(13)의 적어도 일부의 관련된 편향으로 전이시키기 위해 조종되기 때문에, 강성 중간부(12)와 조종 가능한 기구(10)의 근위 단부(11)를 상호 연결하는 플렉서블 존(14) 사이의 각도의 설정은 강성 중간부(12)와 조종 가능한 기구(10)의 말단 단부(13)을 상호 연결하는 플렉서블 존(16) 사이의 바람직한 관련된 각도의 설정을 야기한다.

본 발명의 문맥에서, 강성 중간부(12)와 조종 가능한 기구(10)의 말단 단부(13)를 상호 연결하는 플렉서블 존(16) 사이의 각도는 삼각분할 각도(triangulation angle)로서 참조된다. 상기 예시에도 불구하고, 당업자는 말단 단부(13)의 임의의 다른 플렉서블 존과 조종 가능한 기구(10)의 강성 중간부(12) 간의 관련된 각도가 조종 가능한 기구(10)의 근위 단부(11)에서의 각도 설정의 결과로 간주될 수 있다는 것을 이해하는 것으로 인식될 것이다. 이는 조종 가능한 기구의 근위 단부와 말단 단부에서의 플렉서블 존들의 특정 상호 연결들에 의존한다. 게다가, 말단 단부(13)에서의 각도가 근위 단부에서의 각도와 동일할 수 있고, 일례로 확대 또는 감쇄 수단들(amplifying or attenuating means)의 사용으로 인해 근위 단부(11)에서의 각도보다 크거나 작을 수 있기 때문에, 기구의 말단 단부(13)에서 간주된 각도가 기구의 근위 단부(11)에 설정된 각도와 관련되어 있음을 알 수 있다.

조종 가능한 기구의 근위 및 말단 단부들에서의 각도들간의 실제 관계(즉, 서로 동일하거나 더 크거나 또는 더 작은)와 상관 없이, 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 편향 설정 배치(31)는 강성 중간부(12)와 관련된 기구(10)의 근위 단부(11)의 적어도 일부의 편향을 설정 및 고정함으로써 조종 가능한 기구의 말단 단부(13)에서 삼각분할 각도의 설정을 가능하게 한다.

상기에 기초하여, 본 발명에 따른 어셈블리(1)가, 종래의 접근 디바이스의 사용에서 종래의 스프레딩 수단들이 수술에서 목적물의 내부에 위치하는, 접근 디바이스의 말단 측에 상술한 종래의 스프레딩 수단들을 배치할 필요성을 제거함이 명확해진다. 대신, 본 발명에 따른 어셈블리(1)는 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 조종 가능한 기구(10)의 근위 단부(11)의 조작에 의해 삼각분할을 설정하는 것을 가능하게 한다. 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 접근 디바이스(30)가 덜 복잡한 구조를 갖고 따라서 개선된 신뢰성과 비용 감소를 초래함은 당업자에게 있어 명확할 것이다.

삼각분할을 설정하는 것을 위한 덜 복합한 구조에도 불구하고, 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)는 조종 가능한 기구(10) 및 말단 단부(13)에 배치된 임의의 관련 도구(2)가 이동할 수 있는 여러 자유 각도들을 제어하는 것과 관련하여 종래 접근 디바이스가 제공하는 것과 동일한 기능을 제공한다. 게다가, 접근 디바이스(30)의 덜 복합한 구조는 소독 문제(sterilization issues)에 대하여 유리할 수 있다.

도 1a-1d는 강성 중간부(12, 22)와 기구(10, 20)의 근위 단부(11, 21)를 상호 연결하는 근위 플렉서블 존(14, 24)의 양쪽에서 조종 가능한 기구(10, 20)에 접촉 결합되는 브라켓(bracket that is in engaging contact with the steerable instrument 10, 20)을 포함하는 편향 설정 배치(31)의 비-제한적인 실시예를 도시한다. 상술한 바와 같이, 이러한 방법으로 삼각분할 각도가 설정될 수 있다. 이러한 방법에서, 조종 가능한 기구(10, 20)의 이동과 관련된 자유 각도는 본 발명에 다른 어셈블리(1)에 의해 제어될 수 있다. 적절한 삼각분할 각도를 설정한 후에, 조작자는 더 이상 이러한 측면에 주의할 필요가 없다. 따라서, 작업자는 처치의 실행에 집중할 수 있다.

브라켓(31)의 결합 및 상술한 조종 가능한 기구(10, 20)에도 불구하고 조종 가능한 기구(10, 20)가 자신의 종방향의 축을 중심으로 개별적으로 회전 가능하다는 것을 알 수 있다. 게다가, 조종 가능한 기구의 근위 및 말단 단부 각각에 배치된 플렉서블 존들의 특정 상호 연결에 따라 브라켓(31)이 삼각분할 각도를 설정하는 근위 단부(11)에서 플렉서블 존들의 그룹의 양측에서 조종 가능한 기구(10, 20)과 결합되도록 조정되는 것이 가능하다는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다.

도 1c 및 1d는 말단 단부들(13, 23)에 배치된 도구들(2)이 제2 근위 플렉서블 존들(15, 25)를 구부리는 결과로서 서로를 가리키도록 위치될 수 있음을 도시한다. 상기에 기반하여, 기구들(10, 20)에서 제2 근위 플렉서블 존들(15, 25)과 제2 근위 플렉서블 존들(17, 27)을 상호 연결하고 있는 종방향의 조종 부재들의 집합들이 비틀림 각도에 따라 배치되지 않거나 또는 이러한 조종 부재들의 집합들의 서로 다른 비틀림 각이 0°와 동일해짐이 당업자에게 명확해질 것이다. 근위 및 말단 플렉서블 존들의 반경 편향 사이의 후자의 관계의 첫 번째 이점은 긴 튜브형 바디의 근위 단부에 배치되는 핸들들간의 충돌을 피할 수 있다는 것이다. 두 번째 이점은 조작자가 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 조종 가능한 기구들(10, 20)의 조작과 관련하여 종래의 복강경 침습 기구들의 조작과 관련된 사용자 경험과 적어도 유사한 사용자 경험을 갖는다는 것이다.

도 1a-1d는 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 동일한 종류의 브라켓(31)이 조종 가능한 기구들(10, 20) 모두에 이용됨을 도시한다. 도 1a-1d에 도시된 바와 같이, 브라켓(31)은 조종 가능한 기구들(10, 20) 중 하나를 위해 거꾸로(up-side down) 이용될 수 있다. 이 방법의 장점은 기구들(10, 20)의 각각을 위해 특정 브라켓들이 제공될 필요가 없다는 것이다. 당업자는 도 1a-1d 및 3a-3f에 도시된 브라켓(31)의 실시예들의 케이스에서 요구되는 것과 같이 기구들 중 하나를 위해 거꾸로 사용하지 않으면서도 조종 가능한 기구들(10, 20) 모두를 위해 사용될 수 있는 브라켓(31)의 다른 실시예들이 본 발명의 범위 내에서 예상될 수 있음을 이해할 것이다.

도 3a는 하나의 삼각분할 각도를 설정하기 위해 이용될 수 있는 브라켓(31)의 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도이다. 도 3b는 도 3a에 도시된 브라켓(31)의 개략적인 측면도이다. 도 3a 및 3b에 도시된 브라켓(31)은 본 비-제한적인 실시예에서 채널이 되는 제1 수납 수단(36)을 포함한다. 제1 수납 수단(36)은 조종 가능한 기구(10)의 강성 중간부(12)를 수납하기 위해 조정된다. 브라켓(31)은 게다가, 본 비-제한적인 실시예에서 슬릿(slit)이 되는 제2 수납 수단(37)을 포함한다. 슬릿은 조종 가능한 기구(10)의 제1 및 제2 근위 플렉서블 존들(14, 15) 사이에 위치한 근위 단부(11)의 일부와 릴리즈 가능한 결합(releasable coupling)을 제공하도록 조정된다. 브라켓(31)과 조종 가능한 기구(10)의 결합에도 불구하고, 조종 가능한 기구(10)가 바람직하게는 자신의 종방향의 축을 중심으로 회전되는 것을 유의한다.

클램프들(clamps)과 같은 제1 및/또는 제2 수납 수단들의 다른 실시예가 본 발명의 범위 내에 포함되는 것으로 예상될 수 있음은 당업자에게 명확할 것이다. 그러나, 브라켓(31)과 조종 가능한 기구(10)의 결합에도 불구하고, 조종 가능한 기구(10)가 바람직하게는 자신의 종방향의 축을 중심으로 회전할 수 있음에 유의한다.

도 1a-1d에서 알 수 있는 바와 같이, 바람직하게 근위 플렉서블 존(14)은 채널(36)과 슬릿(37) 사이에 배치된다. 삼각분할 각도는 미리 설정될 수 있고 10° - 45°의 범위에서 임의의 값을 가질 수 있다. 도 3a 및 3b에 도시된 실시예에 따른 브라켓(31)을 이용하는 경우, 삼각분할 각도가 하나의 값에서 다른 값으로 변화될 필요가 있는 경우에 서로 다른 미리 설정된 삼각분할 각도를 각각 갖는 브라켓들(31)의 집합에 접근하는 것이 요구될 수 있다. 특정 상황에서 이는 단점이 될 수 있다.

도 3c는 도 3a 및 3b에 도시된 브라켓(31)의 단점을 완화시킬 수 있는 브라켓(31)의 다른 비-제한적인 실시예를 개략적인 투시도를 도시한다. 도 3d는 도 3c에 도시된 브라켓(31)의 개략적인 측면도를 도시한다. 도 3c 및 3d에 도시된 브라켓(31)은, 조종 가능한 기구(10)의 강성 중간부(12)와 관련된 다른 각도에서 제1 및 제2 근위 플렉서블 존들(14, 15) 사이에 위치되는 근위 단부(11)의 일부와 릴리즈 가능한 결합을 설정하기 위해 각각 조정될 수 있는 세 개의 슬릿들(37, 38, 39)을 포함한다. 바람직하게는, 근위 플렉서블 존(14)은 채널(36)과 슬릿들(37, 38, 39) 중 하나의 사이에 위치된다. 슬릿들(37, 38, 39) 각각에 의해 설정될 수 있는 삼각분할 각도의 값은 미리 설정되고 10° - 45°의 범위에서 임의의 값(일례로 슬릿(37)을 위한 10°, 슬릿(38)을 위한 25° 및 슬릿(39)를 위한 40°)을 가질 수 있다. 그러나, 일례로 슬릿(37)을 위한 20°, 슬릿(38)을 위한 30° 및 슬릿(39)을 위한 40°와 같이 다른 값들이 예상될 수 있음은 당업자에게 자명할 것이다.

도 1a-1d에 도시된 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 비-제한적인 실시예에서, 어셈블리(1)는, 즉, 강성 샤프트(33)의 가이딩 방향과 같은 가이딩 배치의 가이딩 방향에서 연장된 회전 축에 대해 침습 기구(10)의 회전을 설정하기 위해 조정되는 회전 설정 배치를 더 포함한다. 본 실시예에 따른 어셈블리(1)의 이점은 회전 설정 배치가 조종 가능한 기구(10, 20)의 말단 단부(13, 23)와 기구들 각각을 위한 관련된 도구들(2)의 서로 다른 작업 평면들(different working planes)의 설정을 개별적으로 허용한다는 것이다. 이러한 방식으로, 회전 설정 배치는 조종 가능한 기구(10, 20)와 말단에서 관련된 도구들(2)의 이동의 다른 중요한 자유도의 지배를 가능하게 한다. 도 1a-1d는 접근 디바이스(30)의 회전 설정 배치의 비-제한적인 실시예를 도시하고, 여기서 회전 설정 배치는 핀(50), 그리고 핀(50)과의 결합을 위해 하나의 오목부(recess)(40)를 갖는 프레임(31)을 포함한다. 회전 설정 배치의 비-제한적인 실시예에 따르면, 편향 설정 배치의 브라켓(31)은 프레임을 위해 사용된다. 이러한 방식에서, 회전 설정 배치와 편향 설정 배치는 단일 구성 요소(즉, 브라켓(31))에 통합될 수 있다. 결과적으로, 조종 가능한 기구(10)와 말단 단부(13)에서의 관련된 도구(2)의 이동에 대한 두 개의 자유도들은 본 발명에 따른 하나의 브라켓(31)에 의해 제어될 수 있다.

도 3e는 상술한 바와 같이 서로 다른 미리 설정된 삼각분할 각도를 설정하기 위한 세 개의 제2 수납 수단들(즉, 슬릿들(37, 38, 39)), 그리고 회전 설정 배치의 핀(50)과 결합하도록 각각 조정되는 다섯 개의 제3 수납 수단들(40, 41, 42, 43, 44)을 포함하는 브라켓(31)의 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 도시한다. 브라켓(31)이 제2 및 제3 수납 수단들 모두의 임의의 요구된 부재를 포함할 수 있음을 당업자는 이해할 것이다.

도 3f는 도 3e에 도시된 브라켓(31)의 실시예의 저면도를 도시한다. 도 3e에 도시된 브라켓(31)의 비-제한적인 실시예에서, 제3 수납 수단들(40, 41, 42, 43, 44)은 핀(50)과의 릴리즈 가능한 결합을 제공하도록 조정되는 오목부들(recesses)이다. 오목부들(40, 41, 42, 43, 44)은 조종 가능한 기구(10)의 강성 중간부(12)와 동축에 배치되는 가상 원통의 둘레를 따라 배치된다. 이러한 방식에서, 서로 다른 오목부들(40, 41, 42, 43, 44)은 서로 다른 회전 각도들이 핀(50)과 결합하여 설정되는 것을 허용한다. 클램프들과 같은 제3 수납 수단의 다른 실시예가 본 발명의 범위 내에서 예측될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

도 3e 및 3f에 도시된 브라켓(31)의 다섯 개의 오목부들(40, 41, 42, 43, 44)은 각각 -45?-+45°의 범위에서 임의의 값(일례로, 슬릿(42)를 위한 -30°, 슬릿(41)을 위한 -15°, 슬릿(40)을 위한 0°, 슬릿(43)을 위한 +15°, 슬릿(44)를 위한 +30°)을 가질 수 있는 기 설정된 회전 각을 제공한다. 그러나, 다른 값이 예상될 수 있음은 당업자에게 자명하다.

도 4a는 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 회전 설정 배치의 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 도시한다. 본 실시예에 따르면 핀(50)은, 오목부(40)를 통해 결합된 핀(50)과 브라켓(31)이 기구(10)의 강성 중간부(12)의 종방향의 축에 평행하게 연장된 종방향의 축을 갖는 가상 원통의 둘레를 따라 이동 가능한 것을 허용하도록 배치된 암(51)을 통해 가이딩 배치(33)에 회전 가능하도록 연결된다. 도 4a에 도시된 회전 설정 배치의 실시예의 이점은 회전 각도가 암(51)의 회전에 의해 설정될 수 있다는 것이다. 따라서, 특정 회전 각도를 설정하도록 하나가 선택되어야 하는 다수의 제3 수납 수단들을 갖는 브라켓(31)을 제공할 것이 요구되지 않는다. 결과적으로, 브라켓(31)은 오직 하나의 제3 수납 수단(즉, 도 4a에 도시된 오목부(40))을 가질 필요가 있다.

그러나, 불필요한 중복 이유(redundancy reasons)를 위해, 브라켓(31)은 하나의 오목부보다 더 많은 오목부들(예컨대, 도 3e 및 도 3f에 도시된 브라켓(31)의 비-제한적인 실시예에 따른 다섯 개의 오목부들(40, 41, 42, 43, 44))이 그럼에도 불구하고 제공될 수 있다.

도 4a에 도시된 회전 설정 배치의 실시예에 따르면, 상술한 바와 같이 가상 원통의 둘레에 따른 암(51)의 이동은 소켓 나사와 같은, 패스닝 수단(fastening means)(562)에 의해 제한될 수 있다. 당업자는 본 목적을 위해 이용될 수 있는 적절한 패스닝 수단을 알 것이다.

게다가, 당업자는 회전 설정 배치의 다른 실시예가 본 발명의 범위 내에서 예측될 수 있음을 이해할 것이다. 하나의 실시예(미도시)는 회전 설정 배치가 될 수 있고, 여기서 암은 제1 부분과 제2 부분을 포함한다. 암의 제1 및 제2 부분은, 일례로 경첩(hinge)을 통해 서로 회전 가능하도록 결합될 수 있다. 암의 제2 부분이 가이딩 배치에 연결되는 반면, 암의 제1 부분은 일례로 핀에 연결된다. 적절한 회전 각도는 암의 제2 부분에 대한 암의 제1 부분을 변위시킴으로써 설정될 수 있고, 암의 제1 부분은 기구의 강성 중간부의 종방향의 축에 평행하게 연장된 종방향의 축을 갖는 가상 원통의 둘레를 따라 이동한다.

도 4b는 도 4a에 도시된 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 회전 설정 배치의 실시예의 개략적인 투시도를 도시하고, 여기서 암(51)은 상술한 바와 같은 서로 다른 회전 설정이 설립된 서로에 대해 서로 다른 위치에 있다. 본 발명에 따른 어셈블리(1)는 가이딩 배치의 가이딩 방향(즉, 강성 샤프트(33)의 가이딩 방향)에서 접근 디바이스(30)와 관련된 침습 기구(10, 20)의 위치를 설정하도록 조정되는 위치 설정 배치를 포함한다. 도 1a-1d는 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 위치 설정 배치의 비-제한적인 실시예를 도시하고, 여기서 위치 설정 배치는 상술한 회전 설정 배치의 핀(50)을 포함한다. 게다가, 핀(50)은 강성 샤프트(33)의 가이딩 방향으로 연장된다. 이러한 방식에서, 핀(50)은 또한, 강성 샤프트(33)의 가이딩 방향에서 브라켓(31)의 제3 수납 수단들을 통해 핀(50)과 연결된 기구(10)를 가이드하기 위해 사용될 수 있다. 접근 디바이스(30)와 관련된 조종 가능한 기구들(10, 20)의 위치는 당업자에게 주지된 적절한 고정 수단에 의해 고정될 수 있다.

도 1a-1d에 도시된 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 위치 설정 배치의 이점은 도 1a-1d에 개별적으로 도시된 기구들(10, 20) 각각을 위한 접근 디바이스(30)과 관련된 침습 기구들(10, 20)의 위치를 설정하는 것을 허락한다는 것이다.

상기에 기반하여, 본 발명에 따른 위치 설정 배치가 조종 가능한 기구(10, 20)와 말단 단부(13, 23)에서 관련된 도구(2)의 이동의 중요한 자유도의 지배를 쉬운 방법으로 가능하게 한다는 것이 당업자에게 자명하다. 게다가, 당업자는 본 발명에 따른 어셈블리(1)가 접근 디바이스와 관련된 침습 기구들의 위치, 기구들의 말단 단부의 삼각분할 각도, 및 조종 가능한 기구들의 회전을 설정하기 위한 배치들을 결합하는 것을 허용한다는 것을 이해할 것이다. 결과적으로, 조종 가능한 기구들의 이동의 적어도 세 개의 자유도가 매우 편리하고 단순한 방법으로 제어될 수 있다.

도 5a는 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 위치 설정 배치의 다른 비-제한적인 실시예를 나타내고, 위치 설정 배치는 기구(10)가 접근 디바이스(30)에 대해 위치되는 것을 허용하기 위해 서로에 대해 슬라이드 가능하게 배치되는 암들(60, 61)을 포함하는 슬라이딩을 포함한다. 전술된 것처럼, 본 발명에 따른 어셈블리(1)의 위치 설정 배치의 이점은 그것이 도 5a에서 도시된 것처럼 기구들(10, 20)의 각각에 대해 개별적으로 접근 디바이스(30)에 대해 침습 기구들(10, 20)의 위치들의 설정을 허용한다는 것이다.

도 5a는 본 발명에 따른 어셈블리(10)의 편향 설정 배치의 다른 비-제한적인 실시예를 더 나타내고, 편향 설정 수단은 조종 가능한 기구(10)의 제1 및 제2 근위 플렉서블 존들(14, 15) 사이에 위치되는 근위 단부(11)의 일부와 체결하기 위해 조정되는 체결수단(62)을 포함한다. 체결 수단(62)이 바람직하게는 그 자신의 종방향의 축 주위에 대한 조종 가능한 기구(10)의 회전을 그것이 체결 수단(62)과 체결되는 동안 허용하도록 조정되는 것이 유의된다.

당업자는 도 5a에서 도시된 것처럼 튜브형 가이딩 샤프트 및 슬라이딩 수단의 암(60)에 대한 배치(62)의 고정을 위한 패스닝 노브를 포함하는 배치(62)와 같은 체결 수단에 대한 적절한 실시예들을 알게 될 것임이 인식될 것이다. 패스닝 노브의 중심선 주위의 튜브형 가이딩 샤프트(62)의 위치를 변경함으로써, 삼각분할 각도의 상이한 값들을 설정하는 것이 가능하게 된다.

도 5b는 도 5a에서 도시된 접근 디바이스(30)의 실시예의 단면도를 나타낸다. 도 5b는 슬라이딩 수단의 암들(60, 61)의 구현을 도해한다.

도 6a는 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 강성 샤프트(33)의 일부의 비-제한적인 실시예의 종방향의 단면도와 개략적인 투시도의 조합을 나타낸다. 도 6a에 도시된 것처럼, 강성 샤프트(33)는 2개의 내강(34a, 34b)을 포함한다. 조합된 도면은 내강(34A)의 근위 단부의 테이퍼된 형상(70)을 나타낸다.

내강(34a 및 34b)의 적어도 하나의 테이퍼된 형상(70)의 이점은, 그 말단 단부에서 배치된, 겸자 또는 한 쌍의 가위와 같은 도구를 갖는 기구가 내강으로 더 용이하게 삽입될 수 있다는 것이다. 겸자 및 기구가 내강으로 삽입될 수 있기 전에 겸자 및 내강의 접근 포드를 둘러싸는 벽부 간의 상호작용의 결과로서 죄는 부분은 먼저 닫힌 위치로 되어야 할 필요가 있으므로, 예컨대, 겸자의 죄는 부분(jaw)이 내강으로의 겸자의 삽입을 복잡하게 할 수 있는 약간 개방된 위치에 있을 수 있다. 특히, 조치의 속도가 중요하게 되는 상황들에서, 침습 기구의 방해된 삽입은 상당히 불리하게 된다. 귀중한 시간의 손실은 수술을 받는 사람 또는 동물에 대한 위협이 될 수 있다.

또한, 깨지기 쉬운 도구들이 사용되면, 방해된 삽입은 이러한 도구들의 손상을 야기할 수 있다. 내강의 테이퍼된 형상(70)은 전술된 단점들을 완화시키거나 적어도 줄일 수 있다.

내강의 근위 단부에 추가로, 내강의 말단 단부는 테이퍼된 형상(70)을 가질 수 있음이 당업자에 의해 인식될 것이다. 그 말단 단부에서 내강의 테이퍼된 형상(70)은 침습 기구의 리트랙션(retraction) 시 도구의 내강으로의 삽입을 위해 이점이 될 수 있다.

도 6b는 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 강성 샤프트(33)의 일부의 다른 비-제한적인 실시예의 종방향의 단면도와 개략적인 투시도의 조합을 나타낸다. 도 6b에서 도시된 것처럼, 강성 샤프트(33)는 내강의 길이를 따라 연장하는 2개의 긴 오목부들(80, 81)을 갖는 2개의 내강(34a, 34b)을 포함한다.

도구들이 최소의 치수들을 가지는 위치로 옮겨진 후에도 도구들이 내강의 내측 직경 바깥으로 연장하는 것이 일어날 수 있다. 내강의 반경의 방향으로 약간의 추가적인 공간을 제공함으로써, 내강의 길이를 따라 연장하는 2개의 긴 오목부들(80, 81)은 이러한 도구들이 그럼에도 불구하고 내강을 통해 삽입되고 내강을 통과할 수 있게 할 수 있다. 내강의 둘레를 따르는 긴 오목부들의 수 및 배치는 특정한 처치를 위해 요구되는 특정한 도구들의 형상에 대해 조정될 수 있음이 당업자에 대해 명백할 것이다.

도 6c는 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 강성 샤프트(33)의 일부의 또 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다. 도 6c는 강성 샤프트(33)의 일부의 길이를 따라 연장하는 비-제한적인 예시의 6개의 긴 오목부들(90)로서 도시한다. 당업자는 처치의 요구사항들에 따라 긴 오목부(90)가 샤프트(33)의 길이의 일부 만을 따라서 연장할 수 있음을 인식할 것이다. 또한, 강성 샤프트(33)의 둘레를 따르는 긴 오목부들(90)의 수 및 배치는 특정한 처치의 특정 요구사항들에 대해 조정될 수 있다.

샤프트(33)의 외측 직경은 바람직하게는 일반적인 투관침(미도시)의 내측 직경으로, 외과적 처치에서의 사용을 위해 조합될 때 이들이 꼭 맞는(snug) 핏을 달성하도록, 조정된다. 그러나, 외과적 처치가 이루어지는 목표 영역 주위에 충분한 공간을 생성하기 위해, 신체 동공은 주로 이산화탄소(CO₂)와 같은 가스를 사용하여 팽창된다. 이러한 가스는 주로 전통적인 접근 디바이스의 샤프트의 외측 벽부 및 전통적인 투관침의 내측 벽부 사이의 간극(clearance)을 통해 신체 공동으로 공급된다. 이러한 접근법의 단점은, 몇 십 밀리미터 단위의, 상당한 간극이 요구된다는 것이다. 도 6c에서 도시된 긴 오목부(90)는 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 강성 샤프트(33)의 외측 벽부와 전통적인 투관침의 내측 벽부 사이에 상당히 더 작은 간극을 가능하게 하므로 후자의 단점을 적어도 감소시킨다. 이러한 방식으로, 샤프트의 단면은 증가될 수 있고, 또한 더 증가될 수 있는 적어도 제1 내강(34a, 34b, 34c, 34d)의 직경에 대해 이점이 된다.

또한, 긴 오목부들(90)은 외과의에게 주입(insufflations) 손실을, 예컨대, 청각적으로 및/또는 시각적으로 알리기 위한 수단을 제공한다. 접근 디바이스(30)의 샤프트(33)가 투관침으로부터 너무 멀게 리트랙트되는 경우, 주입 가스가 주입 가스를 위한 유출 경로로서 역할하는 적어도 제1 오목부(90)를 통해 신체 공동의 밖으로 흐를 수 있다. 외과의 또는 여하한 다른 인원은 예컨대, 신체 공동 밖으로 주입 가스가 유출하는 것을 들을 수 있다. 샤프트(33)를 투관침으로 추가로 이동시킴으로써, 주입 손실은 없어지거나 적어도 감소될 수 있다.

도 6d는 본 발명에 따른 접근 디바이스의 강성 샤프트(33)의 다른 비-제한적인 실시예의 측면도를 나타내고, 샤프트(33)는 전술된 오목부(90)의 비-제한적인 실시예를 포함한다. 또한, 도 6d는 내강(34a)의 축 방향으로의 샤프트(33)의 외측 벽부에서의 긴 슬롯(91a)의 배치에 의한 증가된 틈이 함께 마련되는 적어도 내강(34a)의 말단 단부의 비-제한적인 실시예를 나타낸다. 따라서, 샤프트의 말단 단부에서의 소정의 길이를 따라 내강들(34a, 34b, 34c, 34d)이 외측 벽부에서 개방된다. 도 6d에서 도시된 것과 같은 적어도 내강(34a)의 말단 단부의 실시예의 이점은 내강(34a)의 말단 단부에서 증가된 틈이, 증가된 틈은 유체 및 기계적인 세척 수단을 위한 내강(34a)에의 접근을 더 쉽게 할 수 있으므로, 샤프트(33)의 개선된 세척을 용이하게 한다는 것이다. 이러한 실시예의 다른 이점은 샤프트(33)의 제조 가능성이 내강의 제조 동안 내강의 증가된 틈을 통한 더 쉬운 재료 제거에 의해 개선된다는 것이다. 내강의 말단 단부의 이러한 실시예는 접근 디바이스에 대한 요구사항들에 따른 샤프트(33) 내에 적용되는 모든 내강, 그 중 하나 또는 선택된 것에 적용될 수 있음이 인식될 것이다.

도 6d에서 개략적으로 도시된 샤프트(33)의 예시적인 실시예에서, 긴 오목부들(90)은 내강(34a) 에 대해 증가된 틈을 제공하는 긴 슬롯(91a)보다 샤프트의 근위 단부 쪽으로의 샤프트(33)의 축 방향으로 더 연장한다. 샤프트(33)의 다른 실시예에서, 적어도 하나의 긴 오목부가 긴 슬롯(91a)처럼 샤프트의 근위 단부 쪽으로의 샤프트(33)의 축 방향으로 동등하게 멀리 연장하도록 배치될 수 있음이 이해될 것이다. 후자의 경우에, 주입 손실은 이후 단계(later stage)에서, 즉, 적어도 하나의 긴 오목부는 샤프트(33)의 외측 벽부의 적어도 일부를 동봉하도록 배치되는 투관침의 실을 통과해야 하므로, 샤프트(33)가 투관침 밖에서 더 리트랙트될 때, 검출될 것이다.

도 6d는 긴 오목부(90) 및 긴 슬롯(91a)이 샤프트(33)의 둘레의 방향으로 서로에 대해 인접하게 배치됨을 개략적으로 나타낸다.

하나 이상의 개방 내강(34a, 34b, 34c, 34d) 및 하나 이상의 오목부들(90)을 갖는 배치가 적어도 하나의 침습 기구를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물 내로 도입하기 위해 조정되는 여하한 접근 디바이스에 있어서 사용될 수 있음이 관찰된다. 따라서, 본 발명은 또한 긴 기구를 수납하도록 각각 배치된 적어도 하나의 내강을 갖는 샤프트를 포함하는 접근 디바이스에 또한 적용되고, 상기 샤프트는 상기 내강의 말단 단부에서 상기 적어도 하나의 내강의 증가된 틈을 제공하기 위해 상기 적어도 하나의 내강의 축 방향으로 배치되는 적어도 하나의 긴 슬롯이 함께 마련되는 외측 벽부를 갖고, 또한, 샤프트의 둘레의 방향으로 상기 적어도 하나의 긴 슬롯에 인접하게 배치된 적어도 하나의 긴 오목부를 갖는다.

도 7a는 본 발명에 따른 캡핑 요소(303) 및 실링 배치(306)와 연결되는 샤프트(33)의 근위단의 비-제한적인 실시예의 개략적인 단면도를 나타낸다. 도 7a로부터, 샤프트(33)의 근위단이 커플링 배치의 제1 요소(301)를 포함하는 것이 관찰될 수 있고, 제1 요소(301)는, 바람직하게는, 상기 샤프트(33)의 일체부가 된다. 캡핑 요소(303)는 커플링 배치의 제2 요소(302)를 포함한다. 제2 요소(302)는 샤프트(33)의 근위단을 갖는 캡핑 요소(303)를 연결하기 위한 제1 요소(301)와 연결될 수 있다. 도 7a에서 도시된 커플링 배치의 비-제한적인 실시예에서, 제1(301) 및 제2(302) 요소들은 바요넷 커플링을 제공하기 위해 배치된다. 커플링 배치의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 제1(301) 및 제2(302) 요소들은 클릭-온 커플링을 제공하기 위해 배치된다. 그러나, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들에게 알려진 여하한 다른 커플링 / 디커플링 배치가 또한 적용될 수 있다.

도 7a는 캡핑 요소(303)가 적어도 제1 스루 홀(304a) 및 추가적인 스루 홀(304b) - 양자는 캡핑 요소(303)의 말단 단면 및 근위 단면 사이의 통로들을 각각 제공하게 위해 배치됨 -을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련됨을 개략적으로 나타낸다. 적어도 제1 스루 홀(304a) 및 추가적인 스루 홀(304b)은 내강(34a) 및 내강(34b) 중 적어도 하나로의 침습 기구의 삽입을 각각 가능하게 한다.

도 7a는 적어도 제1 스루 홀(304a)이 캡핑 요소(303)의 말단 단면 쪽으로 가늘어지도록(narrow down) 구성되는 테이퍼된 형상들(305a, 305b)을 적어도 부분적으로 가지는 것을 나타낸다. 도 7a에서 볼 수 있는 것처럼, 적어도 제1 스루 홀(304a) 및 추가적인 스루 홀(304b)의 테이퍼된 형상(305a, 305b)은 캡핑 요소(303)의 말단 단면에서 보다 캡핑 요소(303)의 근위 단면에서 더 넓은 직경을 갖는다. 적어도 제1 스루 홀(304a) 및 추가적인 스루 홀(304b)의 적어도 부분적으로 테이퍼된 형상(305a, 305b)의 결과로서, 침습 기구의 삽입이 개선된다.

또한, 도 7a는 본 발명에 따른 접근 디바이스가 유밀한 방식으로 샤프트(33)의 적어도 내강(34a) 및 내강(34b)를 실링하기 위해 조정되는 적어도 제1 실링 배치(306)를 더 포함함을 나타낸다. 도 7a에서 도시된 비-제한적인 실시예에서, 적어도 제1 실링 배치(306)는 샤프트(33)의 근위 단면과 연결된다. 실링 배치(306)는 모든 상황들에서, 즉, 조종 가능한 또는 강성의, 침습 기구가 적어도 내강(34a) 및 내강(34b) 중 적어도 하나에 삽입되는 제1 상황과, 내강(34a) 및 내강(34b) 중 어느 것에도 침습 기구가 삽입되지 않는 제2 상황에서, 유밀한 방식으로 샤프트(33)의 적어도 내강(34a) 및 내강(34b)를 실링해야 한다. 본원의 맥락에서 용어 강성 침습 기구는 달리 지시되지 않으면 비-조종 가능한 침습 기구로서 해석되는 것에 주목된다.

또한, 도 7a에서 도시된 실시예에 따르면, 적어도 제1 실링 배치(306)는 내강(34a) 및 내강(34b) 중 적어도 하나로의 침습 기구의 삽입을 각각 가능하게 하도록 배치되는 적어도 제2 스루 홀(308a) 및 추가적인 스루 홀(308b)을 포함하는 스루 홀들의 제2 세트와 함께 구비되는 탄성 재료를 포함하는 제1 멤버(307)를 포함한다.

적어도 제2 스루 홀(308a)은 적어도 제2 스루 홀(308a)을 둘러싸는 탄성 재료의 내측 표면을 정의하도록 배치된다. 탄성 재료의 내측 표면은 샤프트(33)의 내강(34a)을 위한 유밀한 실을 제공하도록 침습 기구의 근위 단부의 외측 표면의 적어도 일부를 동봉(enclosing)하기 위해 조정된다. 동일한 것이 샤프트(33)의 내강(34b)에 대한 유밀한 실을 제공하는 것과 관련하여 스루 홀들의 제2 세트의 추가적인 스루 홀(308b)에 대해 적용된다.

본 출원의 맥락에서, 실링 배치(306)의 제1 멤버(307)에 있어서의 어플리케이션에 대한 적절한 탄성 재료는 탄성 재료 내에 마련된 스루 홀을 통해 삽입되는 침습 기구의 외측 표면으로 들어오고 상기 외측 표면과 인접하여 접촉한 채 남아있는(remaining in abutting contact with) 것이 가능한 재료로서 해석된다. 이러한 방식으로, 탄성 재료는 샤프트(33)의 각각의 내강의 유밀한 실을 가능하게 한다. 적절한 탄성 재료들의 예시들은 실리콘, 또는, 예컨대, TPO, TPU, TPS, 등과 같은 열가소성 엘라스토머(ThermoPlastic Elastomers; TPE)와 같은 엘라스토머들이다.

도 7a는 적어도 제2 스루 홀(308a) 및 추가적인 스루 홀(308b)이 각각 정렬되는 샤프트(33)의 내강(34a) 및 내강(34b)의 각각 가장 작은 직경들보다 더 작은 직경들을 각각 가짐을 개략적으로 나타낸다. 또한, 본 발명에 따른 비-제한적인 실시예에서, 실링 배치(306)의 제1 멤버(307)는 디스크-형상이다. 실링 배치(306)의 제1 멤버(307) 내에 마련된 스루 홀들의 제2 세트의 스루 홀들의 수는 접근 디바이스의 샤프트(33)에 대한 요구사항들에 따라 선택될 수 있음이 인식될 것이다. 그러나, 실시에 있어서, 스루 홀들의 제2 세트의 스루 홀들의 수는 바람직하게는 캡핑 요소(303) 내에 마련된 스루 홀들의 제1 세트의 스루 홀들의 수 및 접근 디바이스의 샤프트(33)의 내강의 수와 동일하다.

또한, 도 7a의 비-제한적인 실시예는 실링 배치(306)가 제3 멤버(313)를 통해 제1 멤버(307)과 연결 가능한 제2 멤버(309)를 더 포함하는 것을 개략적으로 나타낸다. 제2 멤버(309)는 적어도 제1 밸브(310a) - 적어도 제1 밸브(310a)가 제1 또는 적어도 부분적으로 개방된 위치에 있을 때, 침습 기구의 내강(34a)으로의 삽입을 가능하게 하고, 적어도 제1 밸브(310a)가 제2 위치 또는 닫힌 위치(후자의 위치에서 침습 기구가 적어도 제1 밸브(310a)를 통해 접속되지 않음)에 있을 때 내강(34a)을 위한 유밀한 실이 제공되도록 배치됨 -를 포함하는 밸브들의 제1 세트와 함께 마련되는 탄성 재료를 포함한다. 동일한 것이 추가적인 밸브(310b)가 제1 또는 적어도 부분적으로 개방된 위치에 있을 때, 침습 기구의 내강(34b)으로의 삽입을 가능하게 하고, 추가적인 밸브(310b)가 제2 위치 또는 닫힌 위치에 있을 때 내강(34b)을 위한 유밀한 실이 제공되도록 하는 것과 관련하여 밸브들의 제1 세트의 추가적인 밸브(310b)에 대해 적용된다.

본 출원의 맥락에서, 실링 배치(306)의 제2 멤버(309)에 있어서의 어플리케이션에 대한 적절한 탄성 재료는 침습 기구가 밸브들의 제1 세트의 밸브들을 통해 삽입될 때 그 형상을 유지하는 것이 가능한 재료로서 해석된다. 제2 멤버(309) 및 밸브들을 제작하기 위한 적절한 탄성 재료들의 예시들은 실리콘, 또는, 예컨대, TPO, TPU, TPS, 등과 같은 열가소성 엘라스토머(ThermoPlastic Elastomers; TPE)와 같은 엘라스토머들이다. 제2 멤버(309)를 위한 탄성 재료는 제2 멤버의 밸브들을 위한 탄성 재료와 상이할 수 있는 것으로 이해될 것이다.

실링 배치(306)의 제2 탄성 멤버(309) 내에 배치된 밸브들의 제1 세트의 밸브들의 수는 접근 디바이스의 샤프트(33)에 대한 요구사항들에 따라 선택될 수 있음이 인식될 것이다. 그러나, 실시에 있어서, 밸브들의 제1 세트의 밸브들의 수는 바람직하게는 실링 배치(306)의 제1 탄성 멤버(307) 내에 마련된 스루 홀들의 제2 세트의 스루 홀들의 수, 캡핑 요소(303) 내에 마련된 스루 홀들의 제1 세트의 스루 홀들의 수 및 접근 디바이스의 샤프트(33)의 내강의 수와 동일하다.

또한, 도 7a의 비-제한적인 실시예는 적어도 제1 실링 배치(306)가 제1 멤버(307) 및 제2 멤버(309) 사이에 배치되는 제3 멤버(313)를 더 포함함을 개략적으로 나타낸다. 제3 멤버(313)는 강성 재료이다. 제3 멤버(313)를 제작하기 위한 적절한 강성 재료들은 예컨대, 아크릴로니트릴 부타디엔 스티렌(Acrylonitrile Butadiene Styrene; ABS) 및 폴리카보네이트(PolyCarbonate; PC)와 같은 열가소성 폴리머들과 같은 폴리머들이다.

제3 강성 멤버(313)는 샤프트(33)의 내강(34a)으로의 침습 기구의 삽입을 가능하게 하도록 배치되는 적어도 제3 스루 홀(314a)을 포함하는 스루 홀들의 제3 세트와 함께 마련된다. 스루 홀들의 제3 세트의 추가적인 스루 홀(314b)이 또한 샤프트(33)의 내강(34b)로의 침습 기구의 삽입을 가능하게 하도록 배치된다. 또한, 본 발명에 따른 비-제한적인 실시예에 있어서, 실링 배치(306)의 제3 멤버(313)는 디스크-형상이다.

또한, 도 7a에서 개략적으로 도시된 것처럼 비-제한적인 실시예에 따라, 실링 배치(306)가 캡핑 요소(303) 및 샤프트(33)의 근위 단면 사이에 배치되는 것이 보여질 수 있다. 조립된 상태에서, 즉, 제1 요소(301) 및 제2 요소(302)가 서로 연결될 때, 제2 요소(302)는 유밀한 방식으로 샤프트(33)의 근위 단면에 대해(against) 실링 배치(306)를 클램프(clamp)한다. 제2 탄성 멤버(309)는, 사용에 있어서, 밸브들(310a 및 310b)가 밸브들의 제1 세트의 내강(34a 및 34b)과 각각 정렬되도록 제1 요소(301)에 의해 마련된 적절한 구멍(opening)으로 배치된다. 제3 강성 멤버(313)는, 사용에 있어서, 제1 긴 침습 기구가 샤프트(33)의 제1 내강으로 삽입될 때, 제3 멤버(313)가 - 제2 탄성 멤버(309)의 밸브들 중 각 하나가 제3 멤버(313)의 스루 홀 각각 및 접근 디바이스(30)의 샤프트(33)의 내강 각각과 정렬된 배치로 남아있도록 - 탄성 제2 멤버(309)가 위치를 유지(kept in place)하는 것을 고려하도록(take care), 제2 탄성 멤버(309)의 위에 배치되고 제2 탄성 멤버(309)에 대해 고정된다. 제3 강성 멤버(313) 및 제2 탄성 멤버(309)를 서로에 대해 고정하기 위해, 바람직하게는, 제2 탄성 멤버(309)는 적어도 하나의 돌출부(318)를 포함하는 제3 강성 멤버(313) 및 적어도 하나의 오목부(317)와 함께 마련되고, 제2 탄성 멤버(309)의 적어도 하나의 오목부(317)는 잠금 상태를 형성하기 위해 제3 멤버(313)의 적어도 하나의 돌출부(318)를 수용하도록 구성된다. 제3 강성 멤버(313)의 적어도 하나의 돌출부(318) 및 제2 탄성 멤버(309)의 적어도 하나의 오목부(317)는 바요넷 잠금, 스냅-핏(snap-fit) 잠금 및 클릭-온 잠금을 형성하도록 배치될 수 있다. 대안적으로 제3 강성 멤버(313)가 적어도 하나의 오목부와 함께 배치될 수 있고 제2 탄성 멤버가 제3(313) 및 제2(309) 멤버들 사이에서의 커플링을 마련하기 위한 적어도 하나의 돌출부를 포함하는 것이 인식될 것이다.

제1 탄성 멤버(307)는, 사용에 있어서, 제1 탄성 멤버(307)의 스루 홀들의 제2 세트의 스루 홀들(308a 및 308b)이 제3 강성 멤버(313) 내의 스루 홀들(314a 및 314b) 각각과, 제2 탄성 멤버(309) 내의 밸브들(310a 및 310b) 각각과, 샤프트(33)의 내강(34a 및 34b) 각각과 정렬되도록 제3 강성 멤버(313)의 위에 배치되고, 내강(34a 및 34b) 중 적어도 하나로의 침습 기구의 삽입을 각각 가능하게 한다. 제1 탄성 멤버(307)는 바람직하게는 제3 강성 멤버(313)와 화학적으로 연결 또는 화학적으로 결합된다. 이는 예컨대, 소위 2개의 구성요소(2k) 사출 성형 기법 - 제3 강성 멤버(313)는 2개의 구성요소들 중 제1 구성요소를 포함하고 탄성 제1 멤버(307)는 2개의 구성요소들 중 제2 구성요소를 포함함 -을 적용함으로써 이루어질 수 있다. 제1 구성요소를 위한 적절한 재료들은 예컨대, 아크릴로니트릴 부타디엔 스티렌(Acrylonitrile Butadiene Styrene; ABS) 및 폴리카보네이트(PolyCarbonate; PC)와 같은 열가소성 폴리머들과 같은 폴리머들이다. 제2 구성요소를 위한 적절한 탄성 재료들의 예시들은 실리콘, 또는, 예컨대, TPO, TPU, TPS, 등과 같은 열가소성 엘라스토머(ThermoPlastic Elastomers; TPE)와 같은 엘라스토머들이다.

마지막으로, 캡핑 요소(303)는, 사용에 있어서, 캡핑 요소(303)의 스루 홀들의 제1 세트의 스루 홀들(304a 및 304b)이 제1 탄성 멤버(307)의 스루 홀들의 제2 세트의 스루 홀들(308a 및 308b), 제3 강성 멤버(313) 내의 스루 홀들(314a 및 314b) 각각과, 샤프트(33)의 내강(34a 및 34b) 각각과 정렬되도록 제1 탄성 멤버(307)와 적어도 체결하도록 배치되고, 내강(34a 및 34b) 중 적어도 하나로의 침습 기구의 삽입을 각각 가능하게 한다.

캡핑 요소(303)는 커플링 배치의 제1(301) 및 제2(302) 요소들을 서로 연결함으로써 샤프트(33)의 근위 단면과 연결 가능하다. 커플링 배치는 바요넷 잠금, 스냅-핏 잠금 및 클릭-온 잠금을 형성하도록 배치될 수 있다.

실링 배치(306)는 실링 배치(306)가 위치를 유지하도록 배치되고 샤프트(33)의 내강과 정렬되는 캡핑 요소(303)과 협력하여 사용될 수 있는 분리된 구성요소로서 제공될 수 있고, 이러한 내강 중 적어도 하나에서 침습 기구의 삽입을 가능하게 한다. 그러나, 본 발명의 다른 비-제한적인 실시예에 따라, 캡핑 요소(303) 및 실링 배치(306)는 하나의 통합된 유닛, 즉, 이러한 요소들이 서로에 대해 고정되는 유닛을 형성하도록 또한 배치될 수 있다. 이러한 경우에, 캡핑 요소(303)를 제거할 때, 실링 배치(306)는 자동적으로 제거된다.

도 7a에서 도시된 실링 배치는 긴 기구를 위해 접근 가능하게 되어야 하는 샤프트 내의 여하한 임의의 형상의 내강을 실(seal) - 이러한 실은 기구가 삽입되고 내강으로 삽입되지 않는 양자의 상황 모두에서 유밀한 해야 함 -하기 위해 사용될 수 있음이 또한 관찰된다. 기본적인 형태에서, 본 발명의 이러한 부분은 적어도 하나의 밸브를 포함하는 밸브들의 제1 세트와 함께 마련되는 탄성 재료 및 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제1 요소(317)를 포함하는 제1 멤버, 적어도 하나의 스루 홀을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련되는 강성 재료 및 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제2 요소(318)를 포함하는 제2 멤버를 포함하고, 적어도 제1 요소(317) 및 적어도 제2 요소(318)는 잠금 상태에서 제1 멤버 및 제2 멤버의 서로에 대한 조절 가능한 연결을 가능하게 하도록 구성되고, 잠금 상태에서 상기 밸브들의 제1 세트는 스루 홀들의 제1 세트와 정렬하여(in alignment with) 배치되는 실링 배치와 관련된다. 실링 배치(306)의 제1(307), 제2(309) 및 제3 멤버들(313) 및 캡핑 요소(303)는 요소들의 분리된 세트로서 제공될 수 있다.

대안적으로, 이들은 제3 강성 멤버(313)가 제2 탄성 멤버(309)의 위에 배치되고 제2 탄성 멤버(309)에 대해 고정되고, 제1 탄성 멤버(307)가 제3 강성 멤버(313)의 위에 배치되고 제3 강성 멤버(313)에 대해 고정되고, 마지막으로, 캡핑 요소(303)가 제1 탄성 멤버(307)의 위에 배치되고 제1 탄성 멤버(307)에 대해 고정되는, 상호 고정된 상태로 제공될 수 있다.

도 7b는 본 발명에 따른 실링 배치(306)의 비-제한적인 실시예의 개략적인 분해도를 나타낸다. 이러한 예시적인 실시예에 따르면 실링 배치(306)의 제1 멤버(307)는 4개의 스루 홀들(308a, 308b, 308c 및 308d)을 포함하는 스루 홀들의 제2 세트와 함께 마련되고, 실링 배치(306)의 제2 멤버(309)는 4개의 밸브들(310a, 310b, 310c 및 310d)을 포함하는 밸브들의 제1 세트와 함께 마련되고, 실링 배치(306)의 제3 멤버(313)는 4개의 스루 홀들(314a, 314b, 314c 및 314d) - 이들 중 스루 홀들(314b 및 314d) 만이 도 7b에서 보여질 수 있음 -을 포함하는 스루 홀들의 제3 세트와 함께 마련되는 것이 명확하게 보여질 수 있다.

또한, 도 7b는 제2 탄성 멤버(309)가 예시적인 수인 3개의 오목부들(317, 319 및 320)와 함께 마련되고 제3 강성 멤버(313)가 잠금 상태에서 서로에 대해 제2 탄성 멤버(309) 및 제3 강성 멤버(313)를 고정하도록 배치되는 3개의 돌출부(318, 321 및 322)를 포함함을 나타낸다.

도 7c는 본 발명에 따른 실링 배치(306)의 비-제한적인 실시예의, 특히, 실링 배치(306)의 제2 멤버(309)의 비-제한적인 실시예의 개략적인 거꾸로 된(upside down) 투시도를 나타낸다. 밸브들의 제1 세트는 예시적인 수인 4개의 밸브들(310a, 310b, 310c 및 310d) - 각각 적어도 2개의 교차하는 슬릿들(311a 및 311b)과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함함 -을 포함한다. 이러한 교차하는 슬릿들은 적어도 3개의 밸브부들을 정의하도록 배치될 수 있다. 도 7c에서 도시된 것처럼 실링 배치(306)의 제2 멤버(309)의 예시적인 실시예에서, 4개의 밸브들(310a, 310b, 310c 및 310d)의 각각의 탄성 재료는 밸브들의 각각에 대해 4개의 밸브부들을 정의하는 2개의 교차하는 슬릿들(311a 및 311b)과 함께 마련된다. 밸브(310a)의 경우에 있어서, 이러한 밸브들은 310a-I, 310a-II, 310a-III 및 310a-IV로서 각각 지시되었다.

특정한 밸브의 밸브부들이 제1 또는 적어도 부분적으로 개방된 위치에 있을 때, 이러한 특정한 밸브는 밸브와 조정된 배치에 있는 샤프트(33)의 내강으로의 침습 기구의 삽입을 가능하게 한다. 특정한 밸브의 밸브부들이 제2 또는 닫힌 위치에 있을 때, 이러한 특정한 밸브는 밸브와 조정된 배치에 있는 샤프트(33)의 내강을 위한 유밀한 실을 제공한다. 본 출원의 맥락에서, 제2 멤버(309)의 밸브들의 제1 세트의 밸브들(310a, 310b, 310c 및 310d) 중 어느 것에 있어서의 어플리케이션을 위한 적절한 탄성 재료는 침습 기구가 밸브의 밖으로 리트랙트될 때 그 원래의 형상을 되찾는(resuming) 것이 가능한 재료로서 해석된다. 제2 멤버(309) 및 밸브들을 제작하기 위한 적절한 탄성 재료들의 예시들은 실리콘, 또는, 예컨대, TPO, TPU, TPS, 등과 같은 열가소성 엘라스토머(ThermoPlastic Elastomers; TPE)와 같은 엘라스토머들이다. 제2 멤버(309)를 위한 탄성 재료는 제2 멤버의 밸브들을 위한 탄성 재료와 상이할 수 있는 것으로 이해될 것이다.

또한, 실링 배치(306)의 제2 멤버(309)의 비-제한적인 실시예 따르면, 밸브들의 밸브부들이 밸브의 적어도 일부의 침습 기구의 긴 바디의 외측 벽부의 적어도 일부와의 접촉 시에 개방되도록 구성될 수 있음이 인식될 것이다. 이러한 방식으로, 밸브의 밸브부들과 침습 기구의 긴 바디의 말단 단부에서 배치되는 도구 간의 접촉이 바람직하게는 방지될 수 있거나 적어도 최소화될 수 있다.

제2 멤버(309)의 밸브들이 수동적인(passive) 요소들, 즉, 이들의 작동을 위해 제1 또는 적어도 부분적으로 개방된 위치 및 제2 또는 닫힌 위치의 사이에서 여하한 전기적 연결들을 요구하지 않는 것이더라도, 전기적으로 작동되는 밸브들이 또한 구현될 수 있음이 인식될 것이다.

당업자는 실링 배치(306)의 제2 멤버(309)의 비-제한적인 실시예가 디스크-형상임을 인식할 것이다.

도 8a는 본 발명에 따른 캡핑 요소(303) 및 브라켓(31) 양자의 비-제한적인 실시예들의 개략적인 평면도를 나타낸다. 캡 핑 요소(303)는 스루 홀들의 제1 세트의 스루 홀들의 어느 하나와 정렬된 배치에 있는 접근 디바이스의 샤프트의 내강 중 어느 하나로의 침습 기구의 개선된 삽입을 용이하게 하기 위해 적어도 부분적으로 테이퍼된 형상을 갖는 예시적인 수인 4개의 스루 홀들(304a, 304b, 304c 및 304d)을 포함하는 스루 홀들의 제1 세트와 함께 마련됨이 보여질 수 있다.

또한, 도 8a는 침습 기구의 근위 단부의 적어도 일부를 수납하기 위해 조정되는 제1 수납 공간(315)을 포함하는 브라켓(31)의 비-제한적인 실시예를 개략적으로 나타낸다. 브라켓(31)은 수납 공간 내에 침습 기구의 근위 단부의 일부를 유지하기 위해 조정되는 유지 멤버(316)를 포함한다. 유지 멤버(316)는 바람직하게는 외과의가 한 손만으로 침습 기구의 긴 튜브형 바디의 근위 단부의 적어도 일부를 삽입할 수 있는 것을 가능하게 한다. 추가로, 유지 멤버는 침습 기구의 긴 튜브형 바디의 근위 단부의 제거가 또한 단지 한 손을 사용하는 것에 의해 달성 될 수 있도록 구축 및 배치될 수 있다. 비-제한적인 실시예에서, 유지 멤버(316)는 스냅-잠금 요소를 포함할 수 있다.

브라켓(31) 및 유지 멤버(316)는 도 8a에서 도시된 것과 같은 접근 디바이스(30)의 예시적인 실시예에서 도시된 것처럼 조립될 수 있는 분리된 구성요소들로서 제공될 수 있음이 인식될 것이다. 그러나, 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 다른 비-제한적인 실시예에서, 브라켓(31) 및 유지 멤버(316)가 하나의 통합된 유닛을 형성하도록 배치될 수 있음이 인식될 것이다. 이는, 예컨대, 탄성 특성들을 갖는 알루미늄 합금과 같은, 하나의 피스의 재료로부터 브라켓(31) 및 유지 멤버(316)를 제작함으로써 이루어질 수 있다. 바람직하게는, 알루미늄 합금은 그것을 강화하기 위해 코팅될 것이다. 브라켓(31) 및 유지 멤버(316)는 예컨대, 터닝(turning) 및 밀링에 의해 제작될 수 있다. 당업자에 대해 알려진 다른 적절한 제작 기법들이 또한 적용될 수 있음이 인식될 것이다.

도 8b는 본 발명에 따른 접근 디바이스(30)의 다른 비-제한적인 실시예의 개략적인 투시도를 나타낸다. 이러한 실시예에서 샤프트(33)의 근위단은 샤프트(33)의 내강과 정렬된 배치에 있는 4개의 스루 홀들(304a, 304b, 304c 및 304d)의 제1 세트와 함께 마련되는 캡핑 요소(303)와 연결됨이 보여질 수 있다.

또한, 샤프트(33)는 접근 디바이스(30)의 샤프트(33)가 투관침으로부터 너무 멀게 리트랙트되면, 즉, 투관침 및 접근 디바이스(30)의 샤프트(33)의 사이에 유밀한 실을 마련한 투관침의 실링 멤버를 지나서, 주입 가스를 위한 유출 경로로서 역할 할 수 있는 적어도 하나의 긴 오목부(90)가 함께 마련됨이 관찰될 수 있다.

도 8b는 또한 접근 디바이스(30)의 브라켓들(31)을 개략적으로 나타낸다. 브라켓들(31) 중 각 하나는 침습 기구의 근위 단부의 적어도 일부를 수납하기 위해 조정되는 수납 공간(315)을 포함한다. 브라켓들(31) 중 각 하나는 수납 공간 내에 침습 기구의 근위 단부의 일부를 유지하기 위해 조정되는 유지 멤버(316)를 또한 포함한다.

당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범위는 앞서 논의된 예시들에 제한되지 않고, 몇몇의 변경들 및 그 개조들이 첨부된 청구범위에서 정의된 것과 같은 본 발명의 범위를 벗어나는 것 없이 가능하게 된다는 것은 명백하다. 본 발명은 도면들 및 설명에서 상세하게 도해 및 설명되었으나, 이러한 도해 및 설명은 설명적이거나 예시적인 것에만 해당하는 것으로 간주되며, 제한적인 것이 아니다. 본 발명은 논의된 실시예들에 제한되지 않고 유리하게 될 수 있는 논의된 실시예들의 여하한 조합을 포함한다.

개시된 실시예들에 대한 변형은 도면들, 설명 및 첨부된 청구범위의 학습으로부터, 청구된 발명을 실시함에 있어서 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 이해되고 유효하게 될 수 있다. 설명 및 청구범위에서, 단어 "포함하는(comprising)"은 다른 요소들을 배제하지 않고, 부정 관사 "하나(a)" 또는 "일(an)"은 복수를 배제하지 않는다. 사실 이는 "적어도 하나"의 의미로서 해석된다. 특정한 특징들이 상호적으로 상이한 종속항들에 기재된다는 단순한 사실은 이러한 특징들의 조합이 유리하게 사용될 수 없음을 나타내지 않는다. 청구범위에서 여하한 참조 부호들은 본 발명의 범위를 제한하는 것으로서 해석되지 않아야 한다.

Claims (63)

1. 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구(10, 20)를 목적물(object)의 접근 포트를 통해 상기 목적물의 안으로 및 밖으로 가이드하기 위해 조정되는(is adapted) 접근 디바이스(30)에 있어서,
   상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구는
   근위 존(158) 및 상기 근위 존(158)에 대해 말단(distal)에 위치된 적어도 하나의 근위 플렉서블 존(156)을 포함하는 근위 단부(11, 21), 적어도 하나의 말단 플렉서블 존(154)을 포함하는 말단 단부(13, 23) 및 강성 중간부(155)를 갖는 긴 튜브형 바디(18)를 포함하고, 상기 조종 가능한 침습 기구는 상기 강성 중간부(155)에 대한(relative to) 상기 적어도 하나의 근위 플렉서블 존(156)의 편향을 상기 적어도 하나의 말단 플렉서블 존(154)의 관련된 편향으로 전이시키기 위해 조정되는 조종 배치를 더 포함하고,
   상기 접근 디바이스(30)는
   축 방향으로 연장하고 적어도 하나의 내강(34a, 34b, 34c, 34d)을 갖는 강성 샤프트(33) - 상기 적어도 하나의 내강은 상기 샤프트(33)의 말단 단면 및 근위 단면 사이에 통로를 제공하도록 배치되고, 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구를 수납하고 상기 강성 샤프트(33)의 상기 축 방향에 평행한 방향으로 상기 목적물의 안으로 및 밖으로 가이드하기 위해 조정됨 -와,
   위치 설정 및 편향 설정 배치
   를 포함하고,
   상기 위치 설정 및 편향 설정 배치는
   a) 제1 암(51)을 통해 상기 샤프트(33)와 연결되는 핀(50)과 상기 조종 가능한 침습 기구의 상기 근위 존(158)을 릴리즈 가능하게 커플링하기 위해 조정되는 브라켓(31) - 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구가 상기 적어도 하나의 내강으로 삽입되고 상기 근위 존(158)이 상기 브라켓(31)에 의해 커플될 때, 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구의 위치가 상기 축 방향에 평행한 방향으로 상기 샤프트에 대해 설정될 수 있도록 하고, 상기 적어도 하나의 근위 플렉서블 존(156) 및 상기 강성 중간부(155) 사이에서 각도가 설정되도록 하고, 따라서, 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구(10, 20)의 상기 적어도 하나의 말단 플렉서블 존(154) 및 상기 강성 중간부(155) 사이에서 삼각분할 각도(triangulation angle)를 설정함 -
   을 포함하거나; 또는
   b) 상기 샤프트(33)에 연결되는 제2 암(61) 및 상기 제2 암(61)에 대해 슬라이드 가능하게 배치되는 제3 암(60) - 상기 제3 암(60)은 상기 조종 가능한 침습 기구의 상기 근위 존(158)을 체결하기 위해 조정되는 체결 수단(62, 315, 316)과 함께 마련되고, 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구가 상기 적어도 하나의 내강으로 삽입되고 상기 근위 존(158)이 상기 체결 수단(62, 315, 316)에 의해 체결될 때, 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구의 위치가 상기 축 방향에 평행한 방향으로 상기 샤프트에 대해 설정될 수 있도록 하고, 상기 적어도 하나의 근위 플렉서블 존(156) 및 상기 강성 중간부(155) 사이에서 각도가 설정되도록 하고, 따라서, 상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구(10, 20)의 상기 적어도 하나의 말단 플렉서블 존(154) 및 상기 강성 중간부(155) 사이에서 삼각분할 각도(triangulation angle)를 설정함 -
   을 포함하는, 접근 디바이스(30).
2. 제1항에 있어서,
   상기 핀(50) 및 브라켓(31)은 제4 암(51)을 통해 상기 샤프트(33)에 피봇 가능하게 연결되어, 상기 조종 가능한 침습 기구(10, 20)의 회전이 상기 샤프트(33)의 축 방향으로 연장하는 회전 축에 대해 설정될 수 있도록 하는, 접근 디바이스(30).
3. 제1항에 있어서,
   상기 브라켓(31)은
   상기 핀(50)과 체결하기 위한 복수의 수납 수단들(40, 41, 42, 43, 44)을 갖는, 접근 디바이스(30).
4. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 내강의 벽부가 상기 적어도 하나의 내강의 길이를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부(80, 81)와 함께 마련되는, 접근 디바이스(30).
5. 제1항에 있어서,
   상기 샤프트(33)의 외측 벽부가 상기 샤프트의 길이의 적어도 일부를 따라 연장하는 적어도 하나의 긴 오목부(90)와 함께 마련되는, 접근 디바이스(30).
6. 제1항에 있어서,
   상기 샤프트(33)의 근위단에서 배치되고 제1 커플링 요소(301) 및 제2 커플링 배치(302)를 포함하는 커플링 배치와;
   상기 커플링 배치의 상기 제2 커플링 요소(302)를 포함하는 캡핑 요소(303) - 상기 제2 커플링 요소(302)는 상기 캡핑 요소(303)를 상기 샤프트(33)의 근위단와 연결하기 위해 상기 제1 커플링 요소(301)와 연결 가능하고, 상기 캡핑 요소(303)는 상기 캡핑 요소(303)의 말단 단면과 근위 단면(end face) 사이에 통로를 제공하도록 배치되는 적어도 제1 스루 홀을 포함하는 제1 복수의 스루 홀들(304a, 304b, 304c, 304d)과 함께 마련되고, 상기 적어도 제1 스루 홀은 상기 적어도 하나의 침습 기구(10, 20, 240)의 상기 적어도 하나의 내강(34a, 34b, 34c, 34d)의 안으로 및 밖으로의 가이드를 가능하게 하도록 배치됨 -
   를 포함하는, 접근 디바이스(30).
7. 제6항에 있어서,
   상기 캡핑 요소(303) 및 상기 샤프트(33)의 상기 근위 단면 사이에 배치되고 유밀한 방식으로 상기 샤프트(33)의 상기 적어도 하나의 내강(34a, 34b, 34c, 34d)을 실링하기 위해 조정되는 적어도 제1 실링 배치(306)를 더 포함하는, 접근 디바이스(30).
8. 제7항에 있어서,
   상기 제1 실링 배치(306)는
   조절 가능한 연결 배치;
   복수의 밸브들(310a, 310b, 310c, 310d) 및 상기 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제1 연결 요소(317)와 함께 마련되는 탄성 재료를 포함하는 제1 실링 멤버(309);
   제2 복수의 스루 홀들(314a, 314b, 314c, 314d) 및 상기 조절 가능한 연결 배치의 적어도 제2 연결 요소(318)와 함께 마련되는 강성 재료를 포함하는 제2 실링 멤버(313) - 상기 적어도 제1 연결 요소(317) 및 상기 적어도 제2 연결 요소(318)는 잠금 상태에서 상기 제1 실링 멤버(309) 및 상기 제2 실링 멤버(313)의 서로에 대한 조절 가능한 연결을 가능하게 하도록 구성되고, 상기 잠금 상태에서 상기 복수의 밸브들(310a, 310b, 310c, 310d)은 상기 제2 복수의 스루 홀들(314a, 314b, 314c, 314d)과 정렬하여(in alignment with) 배치됨 -; 및
   상기 제2 실링 멤버(313)와 연결되는 제3 실링 멤버(307) - 상기 제3 실링 멤버(307)는 상기 잠금 상태에서 상기 제2 실링 멤버(313)의 상기 제2 복수의 스루 홀들(314a, 314b, 314c, 314d) 및 상기 제1 실링 멤버(309)의 상기 복수의 밸브들(310a, 310b, 310c, 310d)과 정렬하여 배치되는 제3 복수의 스루 홀들(308a, 308b, 308c, 308d)과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함함 -
   를 포함하는, 접근 디바이스(30).
9. 제8항에 있어서,
   상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제1 연결 요소(317)는 적어도 하나의 오목부를 포함하고, 상기 조절 가능한 연결 배치의 상기 적어도 제2 연결 요소(318)는 적어도 하나의 돌출부를 포함하는, 접근 디바이스(30).
10. 제8항에 있어서,
    상기 복수의 밸브들(310a, 310b, 310c, 310d) 중 적어도 하나의 밸브는 적어도 3개의 밸브부들(310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) - 상기 적어도 3개의 밸브부들(310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV)이 제1의, 적어도 부분적으로 개방된 위치에 있을 때, 침습 기구(10, 20, 240)의 통로를 허용하고, 상기 적어도 3개의 밸브부들(310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV)이 제2의, 닫힌 위치에 있을 때, 유밀한 실을 제공하기 위해 조정됨 -을 정의하도록 배치되는 적어도 2개의 교차하는 슬릿들(311a, 311b)과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함하는, 접근 디바이스(30).
11. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 밸브들(310a, 310b, 310c, 310d) 중 적어도 하나의 밸브는 적어도 3개의 밸브부들(310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV) - 상기 적어도 3개의 밸브부들(310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV)이 제1의, 적어도 부분적으로 개방된 위치에 있을 때, 침습 기구(10, 20, 240)의 통로를 허용하고, 상기 적어도 3개의 밸브부들(310a-I, 310a-II, 310a-III, 310a-IV)이 제2의, 닫힌 위치에 있을 때, 유밀한 실을 제공하기 위해 조정됨 -을 정의하도록 배치되는 적어도 2개의 교차하는 슬릿들(311a, 311b)과 함께 마련되는 탄성 재료를 포함하는, 접근 디바이스(30).
12. 제1항에 있어서,
    상기 샤프트(33)의 외측 벽부는 상기 적어도 하나의 내강의 말단 단부에서 상기 적어도 하나의 내강의 증가된 틈(aperture)을 제공하도록 상기 적어도 하나의 내강(34a, 34b, 34c, 34d)의 축 방향으로 배치되는 적어도 하나의 긴 슬롯(91a, 91c)과 함께 더 마련되는, 접근 디바이스(30).
13. 적어도 하나의 침습 기구(10, 20, 240) 및 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 접근 디바이스(30)를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 조종 가능한 침습 기구는 근위 존(158) 및 상기 근위 존(158)에 대해 말단(distal)에 위치된 적어도 하나의 근위 플렉서블 존(156)을 포함하는 근위 단부(11, 21), 적어도 하나의 말단 플렉서블 존(154)을 포함하는 말단 단부(13, 23) 및 강성 중간부(155)를 갖는 긴 튜브형 바디(18)를 포함하고, 상기 조종 가능한 침습 기구는 상기 강성 중간부(155)에 대한(relative to) 상기 적어도 하나의 근위 플렉서블 존(156)의 편향을 상기 적어도 하나의 말단 플렉서블 존(154)의 관련된 편향으로 전이시키기 위해 조정되는 조종 배치를 더 포함하는, 어셈블리(1).
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