ES2652417T3

ES2652417T3 - Instrumento para aplicaciones endoscópicas o similares

Info

Publication number: ES2652417T3
Application number: ES08748988.6T
Authority: ES
Inventors: Marcel Antonius Elisabeth Verbeek
Original assignee: Fortimedix Surgical BV
Current assignee: Fortimedix Surgical BV
Priority date: 2008-04-18
Filing date: 2008-04-18
Publication date: 2018-02-02
Anticipated expiration: 2028-04-18
Also published as: US20140207151A1; EA023597B1; CN102006816B; US9848858B2; KR101336377B1; BRPI0822560A2; BRPI0822560A8; WO2009127236A1; US8740884B2; EP2262408B1; US20110065990A1; EP2262408A1; JP2011516221A; USRE49359E1; US20170273674A1; EA201071207A1; JP5400867B2; KR20110015557A; CN102006816A; EP3269294A1

Abstract

Instrumento (178, 179; 190) para aplicaciones endoscópicas o similares, que comprende un elemento tubular que tiene una parte de extremo de manipulación (51-54; 110-113) que tiene al menos una parte de manipulación flexible (52, 54; 110-113) y medios de accionamiento (56-60; 70, 71; 114-117) situados en otra parte de extremo de accionamiento, y elementos longitudinales (22-26; 34-36) para transferir un movimiento de los medios de accionamiento (56-60; 70, 71; 114-117) a la parte de extremo de manipulación (51-54; 110-113) dando como resultado un cambio de orientación de la misma, el instrumento (178, 179; 190) comprende además un elemento cilíndrico protector externo (4; 106) y un elemento cilíndrico protector interno (1; 100) así como al menos un elemento cilíndrico intermedio (2, 3) que contiene dichos elementos longitudinales (22-26, 34-36) y situado entre dicho elemento cilíndrico protector interno (1; 100) y dicho elemento cilíndrico protector externo (4; 106), los medios de accionamiento en la parte de extremo de accionamiento comprenden una sección tubular que comprende una zona de accionamiento flexible y una zona rígida (56-60; 114-117), con elementos longitudinales (22-26, 34-36) que conectan la zona rígida (58, 60) a una parte correspondiente de la parte de extremo de manipulación (51-54; 110-113), caracterizado por el hecho de que la parte de extremo de manipulación comprende al menos dos partes de manipulación flexibles independientes (52, 54; 110-113), de que los medios de accionamiento (56-60; 70, 71; 114-117) en la parte de extremo de accionamiento comprenden una sección tubular con varias zonas de accionamiento flexibles alternantes (56, 59; 114-117) y zonas rígidas, donde el número de zonas de accionamiento flexibles (56, 59; 114-117) corresponde con el número de partes de manipulación flexibles (52, 54; 110-113), y de que cada zona rígida de los medios de accionamiento está conectada mediante su propio conjunto de elementos longitudinales (22-26, 34-36) a una parte correspondiente de la parte de extremo de manipulación (52, 54; 110-113) para efectuar un cambio de orientación de dicha correspondiente parte de manipulación flexible (52, 54; 110-113).

Description

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

DESCRIPCION

Instrumento para aplicaciones endoscópicas o similares

[0001] La invención se refiere a un instrumento para aplicaciones endoscópicas o similares, que comprende un elemento tubular que tiene una parte de extremo de manipulación que tiene una parte flexible y medios de accionamiento situados en la otra parte de extremo, y elementos longitudinales para transferir el movimiento de los medios de accionamiento a la parte de extremo de manipulación, dando como resultado un cambio de orientación de la misma.

[0002] Un instrumento de ese tipo se conoce por EP-A-1 708 609 y normalmente se usa para aplicaciones tales como la cirugía mínimamente invasiva, pero también se puede aplicar a otros fines como la inspección o la reparación de instalaciones mecánicas o electrónicas en ubicaciones a las que es difícil acceder.

[0003] En este instrumento conocido, un movimiento de doblamiento de la parte de extremo de accionamiento se transfiere a una parte de extremo de manipulación mediante los elementos longitudinales, lo que da como resultado un movimiento de doblamiento correspondiente de la parte de extremo de manipulación, especialmente de la parte flexible de la misma. Como resultado de esta construcción, la orientación de doblamiento de la parte flexible se limita a una dirección cada vez, como resultado de lo cual la aplicación de este tipo de instrumento es limitada. Esto es especialmente cierto en situaciones en las que se utilizan dos instrumentos endoscópicos de forma paralela situados uno al lado del otro, ya que en esta situación no es posible dirigir la parte de extremo de manipulación al mismo punto debido a la obstaculización esférica mutua. Además, no siempre es posible utilizar el instrumento en lugares definidos debido a algunos obstáculos presentes en la vía de acceso al punto donde se necesita alguna acción. Más específicamente, existe la necesidad de un instrumento para aplicaciones endoscópicas o similares que ofrezca posibilidades avanzadas para guiar la parte de extremo de manipulación del instrumento.

[0004] WO2006/012668 muestra un catéter orientable de la técnica anterior con elementos tubulares.

[0005] EP 1 709 987 muestra otro catéter orientable de la técnica anterior con elementos tubulares. Una parte de manipulación puede doblarse moviendo un eje interno con respecto a un eje externo, o girando un eje interno con respecto a un eje externo.

[0006] US2005/273085 muestra un instrumento (endoscópico) que comprende varias partes curvables en un extremo distal y varias partes curvables en un extremo proximal en el que cada parte curvable en el extremo proximal está dispuesto para controlar el doblamiento de una parte doblable correspondiente en la parte distal.

[0007] US2003/149338 muestra un instrumento con cuatro partes curvables, dos en un extremo distal y dos en un extremo proximal. En una forma de realización se proporcionan anillos conectados mediante fuelles que conectan con conductos en los anillos. La combinación de conductos y fuelles puede llenarse con un fluido cuya presión se puede controlar, por medio del cual la orientación de cada parte curvable se puede variar respecto al resto del instrumento. Se pueden proporcionar cables para controlar adicionalmente la orientación de los anillos y, por lo tanto, la flexión de las diferentes partes doblables.

[0008] WO2006/057702 muestra un instrumento con una pluralidad de partes curvables. Estas están formadas por enlaces en forma de anillo, tanto en un extremo distal como en un extremo proximal. Cada enlace en el extremo proximal está conectado a un enlace en el extremo distal por cables de manera que, al cambiar la orientación del enlace proximal, se produce un cambio de orientación correspondiente del enlace correspondiente en el extremo distal. Se proporcionan medios que aseguran que dos enlaces adyacentes tengan ambos una distancia fija entre sus partes centrales y que puedan rotar o girar de manera articulada uno con respecto al otro. En una forma de realización, tales medios comprenden una parte de vástago que está fijada a uno de los enlaces en forma de anillo adyacentes y dispuesta para girar en un rebaje de la otra conexión. En otra forma de realización, dichos medios son bolas. En otra forma de realización más, están formados por nervaduras.

[0009] EP 2 259 710, que es la técnica anterior de conformidad con el artículo 54(3) del CPE, describe un instrumento endoscópico completamente hecho de elementos tubulares coaxiales. EP08151060.4 es el documento de prioridad de EP 2 259 710. Solamente su contenido es pertinente para la presente solicitud, y sugiere que se pueden realizar múltiples partes doblables en el extremo de manipulación y el extremo de accionamiento en función de esta tecnología, pero no proporciona ningún detalle técnico sobre cómo lograr esto.

[0010] Por lo tanto, un objeto de la invención es proporcionar un instrumento del tipo mencionado anteriormente, según se reivindica en la reivindicación 1, que evita los problemas citados anteriormente y ofrece posibilidades de aplicación más versátiles.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

[0011] Este y otros objetos se obtienen gracias a que la parte de extremo de manipulación comprende al menos dos partes flexibles independientes, a que la parte de extremo de accionamiento tiene un número correspondiente de medios de accionamiento y a que cada medio de accionamiento está conectado mediante su propio conjunto de elementos longitudinales a una porción de la parte de extremo de manipulación para efectuar un cambio de orientación de una de las partes flexibles.

[0012] Como resultado de que la parte de extremo de manipulación contenga al menos dos partes flexibles controlables de manera independiente, es posible realizar curvas más complicadas que permiten un mejor acceso a lugares difíciles y un uso más versátil del instrumento. Por ejemplo, en el caso de dos partes flexibles en la parte de extremo de manipulación, es posible hacer curvas en forma de S que permitan usar un instrumento de endoscopio paralelo para acercarse al mismo punto de operación.

[0013] Otras características y ventajas de la invención quedarán claras a partir de la siguiente descripción en la que se hace referencia a los dibujos adjuntos. En el dibujo:

la figura 1 es una vista esquemática en sección transversal de un instrumento según la invención,

la figura 2 es una vista esquemática en sección transversal del instrumento de la figura 1 que muestra un

primer paso de su funcionamiento,

la figura 3 es una vista esquemática en sección transversal del instrumento de la figura 1, que muestra el segundo paso de su funcionamiento,

la figura 4 es una vista en sección transversal esquemática que muestra una forma de realización modificada con respecto a la figura 1 de un instrumento de acuerdo con la invención,

la figura 5 es una vista en sección transversal esquemática que muestra una forma de realización modificada con respecto a la figura 4 de un instrumento de acuerdo con la invención,

la figura 6 es una vista en sección transversal esquemática que muestra una forma de realización modificada con respecto a las figuras 4 y 5 de un instrumento según la invención,

la figura 7 es una vista en perspectiva de un accionador para ser utilizado en un instrumento de acuerdo con la invención,

la figura 8 es una vista en perspectiva de una forma de realización modificada de un accionador para ser utilizado en un instrumento de acuerdo con la invención,

la figura 9 es una vista en sección transversal esquemática de una forma de realización de un instrumento de acuerdo con la invención que tiene un sistema de control de cuatro niveles,

la figura 10 es una vista esquemática del instrumento de acuerdo con la figura 9 en posición neutral,

la figura 11 es una vista esquemática del instrumento según la figura 9 con un nivel del sistema de control

activado

la figura 12 es una vista esquemática del instrumento según la figura 9 con dos niveles del sistema de control activado

la figura 13 es una vista esquemática del instrumento según la figura 9 con los cuatro niveles del sistema de control activado,

la figura 14 es una vista esquemática en perspectiva de una parte de un instrumento según la invención con cuatro niveles de accionamiento en el que los cuatro niveles están situados dentro de la misma capa o elemento cilíndrico,

la figura 15 es una vista en perspectiva esquemática del instrumento de la figura 14 con parte de la capa externa o del elemento cilíndrico eliminado,

la figura 16 es un dibujo esquemático de una posible aplicación del instrumento en una aplicación

endoscópica, la figura 17 es una sección transversal según la línea XVII-XVII de la figura 16,

la figura 18 es una vista en perspectiva esquemática de una parte de un instrumento según la invención con

ocho niveles de accionamiento en el que cuatro niveles están situados en una primera capa o elemento

cilíndrico y los cuatro niveles restantes están situados en otra capa o elemento cilíndrico,

la figura 19 es una vista en perspectiva esquemática del instrumento de la figura 18 con parte de la capa

externa o elemento cilíndrico eliminado,

las figuras 20A, B, C y D muestran esquemáticamente una aplicación del instrumento endoscópico según la invención, y

la fig. 21A, B, C y D muestran una vista esquemática de una forma de realización modificada en una aplicación del instrumento endoscópico según la invención.

[0014] El instrumento como se muestra en los dibujos adjuntos puede usarse para aplicaciones médicas endoscópicas, pero su uso no se limita a ello, ya que puede usarse en otras aplicaciones tales como aplicaciones técnicas para manipular o ver partes de máquinas o instalaciones que de otra manera serían de difícil acceso. El instrumento endoscópico como se usa en esta descripción incluirá también estas aplicaciones.

[0015] El instrumento como se muestra en la figura 1 comprende cuatro capas o elementos cilíndricos, una primera capa interna o elemento cilíndrico 1, una segunda capa intermedia o elemento cilíndrico 2, una tercera capa intermedia o elemento cilíndrico 3 y una cuarta capa externa o elemento cilíndrico 4, y los cuatro elementos 1, 2, 3 y 4 son coaxiales y se rodean entre sí como se muestra.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

[0016] La primera capa interna o elemento cilindrico 1, según se ve a lo largo de su longitud, está compuesta/o por un primer anillo rígido 11, que es la parte de extremo de manipulación, lo que significa que esta parte se usa en un lugar remoto que es difícil de alcanzar para realizar alguna acción, una primera parte flexible 12, una primera parte rígida intermedia 13, una segunda parte flexible 14, una segunda parte rígida intermedia 15, una tercera parte flexible 16 y una segunda parte de extremo rígida 17, que se usa como la parte de extremo de accionamiento del instrumento, lo que significa que esta parte de extremo se usa para controlar el movimiento de la otra parte de extremo 11.

[0017] La capa intermedia o elemento cilíndrico primera/o o interna/o 2 es como se ve a lo largo de su dirección longitudinal, compuesta por un primer anillo rígido 21, una primera parte flexible 22, una primera parte rígida intermedia 23, una segunda parte flexible 24, una segunda parte rígida intermedia 25, una tercera parte flexible 26 y una segunda parte de extremo rígida 27. La dimensión longitudinal de la primera parte rígida 21, la primera parte flexible 22, la primera parte rígida intermedia 23, la segunda parte flexible 24, la segunda parte rígida intermedia 25, la tercera parte flexible 26 y la segunda parte de extremo rígida 27 son aproximadamente iguales a la dimensión longitudinal de la primera parte rígida 11, la primera parte flexible 12, la primera parte rígida intermedia 13, la segunda parte flexible 14, la segunda parte rígida intermedia 15, la tercera parte flexible 16 y la segunda parte de extremo rígida 17 respectivamente, y también coinciden con estas partes.

[0018] La segunda capa intermedia o elemento cilíndrico 3 es como se ha visto a lo largo de su dirección longitudinal, compuesta por un primer anillo rígido 31, una primera parte flexible 32, un segundo anillo rígido 33, una parte flexible 34, una primera parte rígida intermedia 35, una primera parte flexible intermedia 36, una segunda parte rígida intermedia 37, una segunda parte flexible intermedia 38 y una segunda parte de extremo rígida 39. La longitud longitudinal de la primera parte de extremo rígida 31, la primera parte flexible 32 con el segundo anillo rígido 33 y la segunda parte flexible 34, la primera parte rígida intermedia 35, la primera parte flexible intermedia 36, la segunda parte rígida intermedia 37, la segunda parte flexible intermedia 38 y la segunda parte de extremo rígida 39 son aproximadamente iguales a la dimensión longitudinal del primer anillo rígido 11, la primera parte flexible 12, la primera parte rígida intermedia 13, la segunda parte flexible 14, la segunda parte rígida intermedia 15, la tercera parte flexible 16 y la segunda parte de extremo rígida 17 respectivamente, y también coinciden con estas partes.

[0019] El cuarto elemento cilíndrico externo 4 es como se ha visto a lo largo de su dirección longitudinal, compuesto por un primer anillo rígido 41, una primera parte flexible 42, una primera parte rígida intermedia 43, una segunda parte flexible 44, un segundo anillo rígido 45. La longitud longitudinal de la primera parte flexible 42, la primera parte rígida intermedia 43 y la segunda parte flexible 44 son aproximadamente iguales a la dimensión longitudinal de la segunda parte flexible 33, la primera parte rígida intermedia 34 y la primera parte flexible intermedia 35 respectivamente, y también coinciden con estas partes. Los anillos rígidos 41 y 45 solo pueden tener una longitud muy limitada y el anillo 41 tiene aproximadamente la misma longitud que el anillo 33 y está conectado a este, mientras que el anillo 45 se extiende solo sobre la parte rígida 37 con una longitud que es suficiente para crear una conexión adecuada entre las partes 45 y 37 respectivamente. Las caras de extremo de los anillos rígidos 11, 21 y 31 se pueden conectar entre sí y lo mismo se aplica a las caras de extremo de las partes finales 17, 27 y 39.

[0020] Los diámetros internos y externos de los elementos cilíndricos 1, 2, 3 y 4 se eligen de manera que el diámetro externo del elemento 1 sea casi igual al diámetro interno del elemento 2, el diámetro externo del elemento 2 sea casi igual al diámetro interno del elemento 3 y el diámetro externo del elemento sea casi igual al diámetro interno del elemento 4, de manera que un movimiento de deslizamiento de los elementos adyacentes entre sí sea posible. Los elementos flexibles 12, 42, 14, 44, 16 y 38 se pueden obtener mediante los métodos descritos en la solicitud de patente europea 08 004 373.0 presentada el 10.03.2008, página 5, líneas 15-26, pero cualquier otro proceso adecuado puede utilizarse para crear partes flexibles. Si no, las partes 22, 23, 24, 25, 26 y 34, 35, 36 son comparables a los elementos longitudinales descritos en la solicitud de patente europea anteriormente mencionada para transferir el movimiento de una parte del instrumento endoscópico a otra parte o anillo. Si no, los elementos longitudinales también se pueden obtener mediante cualquier otro sistema conocido en la técnica, por ejemplo como se describe en EP-A-1 708 609. La única restricción aplicable con respecto a la construcción de los elementos longitudinales utilizados en estas partes es que debe mantenerse la flexibilidad total del instrumento en estos lugares donde coinciden las partes flexibles.

[0021] Las diferentes capas o elementos cilíndricos que se han descrito anteriormente se pueden producir mediante cualquiera de los procesos conocidos, siempre que sean adecuados para hacer un sistema multicapa. Por multicapa debe entenderse un instrumento endoscópico que tiene al menos dos sistemas separados de elementos longitudinales para transferir el movimiento de la parte de extremo de accionamiento a la parte de manipulación. El ensamblaje de los diferentes elementos cilíndricos también se puede realizar de la misma manera. Los procesos preferidos para producir los diferentes elementos cilíndricos se han descrito en la solicitud de patente europea antes mencionada 08 004 373.0 presentada el 10.03.2008. El uso de la construcción como se ha descrito anteriormente permite usar el instrumento para doblar doblemente, como se explicará con respecto a las figuras 2 y 3.

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

[0022] Por razones de conveniencia, las diferentes partes de los elementos cilindricos han sido nombradas según las zonas 51 - 60, de las cuales la zona 51 está formada por los anillos rígidos 11, 21 y 31. La zona 52 está formada por la parte 32 y las partes de las partes 12 y 22 que coinciden con ella. La zona 53 está formada por los anillos 33 y 41 y la parte de las partes 12 y 22 que coincide con ella. La zona 54 está formada por las partes 34 y 42 y la porción de las partes 12 y 22 que coincide con ella. La zona 55 está formada por las partes 13, 23, 35 y 43. La zona 56 está formada por las partes 14, 24, 36 y 44, la zona 57 está formada por el anillo 45 y por la porción de las partes 15, 25 y 37 que coincide con ella. La zona 58 está formada por la parte 37 y la porción de las partes 15 y 25 que coincide con ella. La zona 59 está formada por las partes 16, 26 y 38 y la zona 60 está formada por las partes 17, 27 y 39.

[0023] Para accionar la parte de extremo de manipulación del instrumento endoscópico como se muestra en la figura 2, es posible aplicar una fuerza de flexión, en cualquier dirección radial, a la zona 58 para doblar la zona 56. En vista de la conexión mediante elementos longitudinales formados por las partes 34, 35 y 36 entre la parte 37 y el anillo 33, esta deformación por doblamiento de la zona 56 se transfiere por desplazamiento longitudinal de la parte 35 a una deformación de doblamiento en la zona 54 según se muestra.

[0024] El doblamiento de la parte 24 y, por lo tanto, el desplazamiento longitudinal de la parte 23, como resultado del doblamiento de la zona 56, se absorbe completamente mediante el doblamiento de la parte 22 por donde coincide con la parte 33 y, por lo tanto, no dará lugar a ninguna deformación del resto de la parte 22 que coincide con la zona 52.

[0025] Cuando, posteriormente y como se muestra en la figura 3, se aplica una fuerza de doblamiento en cualquier dirección radial a la zona 60, con lo que la zona 59 se dobla como se muestra, esto dará como resultado el doblamiento de la zona 52, que se debe a la conexión por medio de elementos longitudinales formados por las partes 22, 23, 24, 25 y 26 entre el anillo 21 y la parte 27. El doblamiento inicial del instrumento en la zona 54 se mantendrá porque este doblamiento está dirigido por zona por el doblamiento de la zona 56. Por eso, en el extremo de manipulación del instrumento se obtiene un doblamiento doble provocado por los doblamientos individuales de las zonas 52 y 54. De esta manera, es posible proporcionar al cabezal de manipulación del instrumento una posición y una dirección del eje longitudinal que sean independientes entre sí. En instrumentos conocidos tales como los descritos en EP-A-1 708 609, la posición y la dirección del eje longitudinal siempre están acopladas y no pueden controlarse individualmente.

[0026] Obviamente, es posible variar la longitud de las partes flexibles para adaptarse a requisitos específicos con respecto a los radios de doblamiento y las longitudes totales del extremo de manipulación y el extremo de accionamiento o para acomodar los índices de amplificación entre el doblamiento del extremo de accionamiento y el extremo de manipulación.

[0027] En la figura 4 se muestra una forma de realización modificada del instrumento según la invención. En esta forma de realización se muestra un instrumento con cuatro capas y, como tal, el instrumento es comparable al instrumento de la figura 1 pero la parte de accionamiento de los elementos cilíndricos tiene un diámetro mayor en comparación con la parte de extremo de manipulación y en la zona 56 se ha incorporado una parte troncocónica. Como resultado del diámetro mayor de la parte de accionamiento, el movimiento de la parte de manipulación se amplificará al doblarse, amplificando así el movimiento del cabezal de manipulación. También es posible trabajar en la dirección opuesta con una parte de manipulación con un diámetro mayor que la parte de accionamiento, con lo que se disminuye el grado de movimiento, mejorando así la precisión del movimiento del cabezal de manipulación.

[0028] En la figura 5 se muestra una forma de realización de un instrumento según la invención que es comparable al instrumento como se muestra en la figura 4, donde el movimiento de las partes de accionamiento se amplifica en un movimiento de la parte de manipulación. Aquí también se muestra un instrumento con cuatro capas como el instrumento de la figura 1.

[0029] El lado izquierdo con respecto a la línea A-A del instrumento como se muestra en la figura 5, que es la parte de extremo de manipulación, es completamente idéntico al lado izquierdo con respecto a la línea A-A del instrumento, como se muestra en la figura 1. El lado derecho con respecto a la línea A-A del instrumento, como se muestra en la figura 5, ha sido modificado. La capa interna o el elemento cilíndrico 1 puede ser completamente idéntica/o a la capa interna 1 que se muestra en la figura 1. La capa externa o elemento cilíndrico en el lado derecho de la línea A-A se ha modificado de manera que consiste en una parte rígida 65 conectada al lado izquierdo y una parte de extremo 66 conectada al lado derecho. La parte rígida 65 está formada por un elemento cilíndrico que tiene varias ranuras 67 paralelas al eje del instrumento y espaciadas regularmente alrededor de la circunferencia de la parte 65. La parte de extremo 66 comprende un cojinete cilíndrico 68 provisto de un reborde de anillo 69 que forma un reborde esférico.

[0030] El lado derecho del instrumento está compuesto además por dos elementos de accionamiento 70 y 71. El elemento de accionamiento 70 es un elemento tubular hueco que comprende un elemento en forma de bola 72, un tubo 73 y un reborde esférico 74. El elemento en forma de bola 72 se ajusta dentro del reborde esférico 69 y

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

de esta manera el elemento 70 está conectado rotativamente a la parte izquierda del instrumento. El elemento 72 en forma de bola está provisto de un reborde anular que lo rodea y tiene dos conjuntos de aberturas, un primer conjunto posicionado a lo largo de una línea circular alrededor del reborde 75 y un segundo conjunto también colocado a lo largo de una línea circular alrededor del reborde 75, donde la línea circular del primer conjunto preferiblemente tiene el mismo diámetro que la línea circular del segundo conjunto. El elemento de accionamiento 71 también es un elemento tubular hueco que comprende un elemento con forma de bola 76 y un tubo 77. El elemento con forma de bola 76 es comparable al elemento con forma de bola 72 y se ajusta al reborde esférico 74, por lo que el elemento 71 está conectado rotativamente a el elemento 70. El elemento 76 en forma de bola está provisto de un reborde anular 78 que lo rodea y está provisto de un conjunto de aberturas situadas a lo largo de una línea circular alrededor del reborde 78.

[0031] La parte izquierda de la primera capa intermedia o elemento cilíndrico 2 comprende los elementos longitudinales de la parte 23. En la parte derecha con respecto a la línea A-A, estos elementos longitudinales son guiados a través de algunas ranuras 67, a través del primer conjunto de aberturas en el reborde 75 y hasta el interior de las aberturas en el reborde 78 al que están conectados. La parte de izquierda de la segunda capa intermedia o elemento cilíndrico 3 comprende los elementos longitudinales de la parte 35. En la parte derecha con respecto a la línea A-A, estos elementos longitudinales son guiados a través de algunas de las ranuras 67 hasta el interior del segundo conjunto de aberturas en el reborde 75 al que están conectados.

[0032] El funcionamiento del instrumento mostrado en la figura 5 es comparable al funcionamiento del instrumento de la figura 1. Cualquier movimiento de doblamiento del elemento 70 con respecto al reborde 69 se traduce en un movimiento de doblamiento de la zona 54, y cualquier movimiento de doblamiento del elemento 71 con respecto al reborde 74 se traduce en un movimiento de doblamiento de la zona 52. Como resultado de que los elementos longitudinales que controlan el doblamiento estén conectados a los elementos de accionamiento 70 y 71 en puntos que tienen una distancia respecto al eje longitudinal del instrumento mayor que los elementos correspondientes del otro lado del instrumento, el movimiento de doblamiento de los elementos 70 y 71 se amplifica en un movimiento de doblamiento mayor de las zonas 54 y 52 respectivamente y, como tal, su funcionamiento es comparable al del instrumento de la figura 4.

[0033] En la forma de realización mostrada en la figura 6, la parte de extremo de manipulación es idéntica a la parte de extremo de manipulación de la forma de realización mostrada en la figura 5, mientras que la parte de extremo de accionamiento ha sido modificada. Alrededor de la parte de extremo de accionamiento se proporciona un alojamiento cilíndrico 80 que se monta sobre la capa externa del instrumento. Además, la capa externa del instrumento en el lado de la parte de extremo de accionamiento dispone de un elemento cilíndrico 83 de manera que entre la zona 55 y el elemento cilíndrico 83 están presentes un número de ranuras 67 como se muestra en la figura 5. En la pared interna del alojamiento cilíndrico 80 están montados dos conjuntos de accionadores lineales 81 y 82, respectivamente. Un accionador lineal es un dispositivo que puede provocar un movimiento de traslación de un elemento tal como, por ejemplo, los elementos longitudinales en este tipo de instrumentos endoscópicos. Dichos accionadores lineales son generalmente conocidos en la técnica y no se describirán con más detalle aquí, y pueden controlarse mediante dispositivos electrónicos tales como ordenadores.

[0034] Los elementos longitudinales de la capa intermedia externa pasan a través de las ranuras 67 y se conectan al conjunto 81 de accionadores lineales. Los elementos longitudinales de la capa intermedia interna pasan a través del elemento cilíndrico 83 y se conectan al segundo conjunto 82 de accionadores lineales. Mediante un accionamiento correcto de los accionadores lineales 81 y 82, la orientación de las zonas flexibles 52 y 54 se puede cambiar de modo que se obtengan los mismos efectos que con el instrumento según la figura 5 o la figura 1, lo que significa que más curvas pueden ser hechas por la parte de extremo de manipulación. Es necesario que el accionamiento de los diferentes accionadores lineales se haga de manera controlada, ya que de lo contrario no se puede realizar el cambio de orientación. Esto significa que si un accionador 81 ejerce una fuerza de tracción sobre su elemento longitudinal, los otros accionadores deben actuar de manera correspondiente, lo que significa o bien que ejerzan una fuerza de tracción menor o bien que ejerzan una fuerza de empuje de modo que el conjunto esté en equilibrio. Lo mismo se aplica si ambos conjuntos de accionadores se activan simultáneamente.

[0035] En el caso de que el número de elementos longitudinales sea mayor de tres, lo cual se requiere principalmente para que haya una transición suave del movimiento de la parte de extremo de accionamiento a la parte de extremo de manipulación, el control electrónico de todos los accionadores lineales puede complicarse. En las figuras 7 y 8 se muestran dos soluciones para dicho sistema. En la forma de realización de la figura 7, un disco 85 está montado de forma móvil sobre el elemento cilíndrico 83 por medio de un cojinete de bolas 90. El disco 85 dispone de varias aberturas 88 a lo largo de su circunferencia externa y los elementos longitudinales están conectados al disco a través de estas aberturas. Como tal, el funcionamiento del disco 85 es comparable al del disco 75 de la figura 5. Dos de las aberturas 88 están conectadas a través de elementos 86 a un accionador lineal 87. Si las dos aberturas 88 no son diametralmente opuestas entre sí con respecto al eje del elemento cilíndrico 83, el movimiento de los dos accionadores 87 es suficiente para controlar completamente la

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

orientación del disco 85 y, por lo tanto, el movimiento impuesto en la zona correspondiente de la parte de extremo de manipulación.

[0036] En la forma de realización mostrada en la figura 8, el disco 85 no está soportado por un cojinete de bolas en el elemento cilíndrico 83, sino que tres de las aberturas 88 son elementos pasantes 86 conectados a accionadores lineales 87 y también soportados por ellos. Estos tres accionadores 87 se pueden controlar completamente para controlar la orientación del disco 85 y, por lo tanto, el movimiento de la zona correspondiente de la parte de extremo de manipulación. De esta manera, el control electrónico de los elementos longitudinales a través de accionadores lineales se reduce al control electrónico de tres o dos de tales accionadores, que es menos complicado que el control completo de todos los elementos longitudinales.

[0037] Una posible aplicación médica de tal instrumento se muestra en la figura 16 y 17. En esta aplicación, se puede utilizar un canal de alimentación tubular para introducir un cuerpo a través de una incisión u orificio. A través de este canal de alimentación se pueden pasar múltiples instrumentos endoscópicos que tienen un cuerpo según la invención a través de canales que son paralelos sin espacio entre dichos canales, como se ilustra en la figura 17. Cuando un canal de alimentación tubular como este se usa para instrumentos como se describe en EP-A-1 708 609, no es posible manipular las partes de extremo de manipulación de estos instrumentos de manera que los ejes longitudinales a través de los extremos de manipulación crucen a través del mismo punto. Por lo tanto, estos instrumentos limitan fuertemente la aplicación y la libertad para actuar de quien utiliza los instrumentos. Cuando se usan instrumentos según la invención, es posible maniobrar las puntas de manipulación de forma que ambos instrumentos se puedan usar simultáneamente de modo que, por ejemplo, un instrumento pueda sujetar tejido y el otro instrumento pueda cortar hasta soltar este tejido. La gran ventaja de la invención es, por lo tanto, que permite el uso de múltiples instrumentos, sin fuertes limitaciones a la maniobrabilidad y el uso simultáneo, y que estos instrumentos pueden usarse como tales a través de una sola abertura de acceso en el cuerpo.

[0038] Al expandir la idea de un sistema que tenga más de un sistema de elementos longitudinales y que tenga un número correspondiente de partes flexibles, es posible crear curvas incluso más complicadas.

[0039] En la figura 9 se muestra un instrumento de acuerdo con la invención que está compuesto por seis capas, lo que permite que el instrumento tenga una parte de manipulación que se puede curvar de una forma más complicada tal y como se muestra en las figuras 10, 11, 12 y 13. La construcción básica mostrada en la figura 1 se ha mantenido, ya que este instrumento tiene una capa interna y una externa 100 y 106 comparables a las capas interna y externa 11 y 14 de la figura 1, excepto en que el número de partes flexibles se ha aumentado teniendo en cuenta el número de capas intermedias. De esta forma, la parte de extremo de manipulación se ha provisto con cuatro partes flexibles, mientras que la parte de accionamiento también tiene cuatro partes flexibles. Las partes flexibles en la parte de extremo de manipulación están separadas por partes rígidas muy cortas como en la forma de realización de la figura 1, y las partes flexibles en las partes de extremo de accionamiento se pueden separar mediante partes rígidas más largas. Mediante la conexión de las diferentes partes rígidas en la parte de extremo de manipulación con las partes rígidas correspondientes en la parte de extremo de accionamiento por medio de elementos longitudinales, las diferentes partes flexibles en la parte de extremo de manipulación se pueden doblar de acuerdo con el doblamiento de las partes doblables en la parte de extremo de accionamiento.

[0040] El funcionamiento se muestra en las figuras 10, 11, 12 y 13. En la figura 10, el instrumento se muestra en su posición o forma inicial. En la figura 11, la parte flexible 113 se ha doblado en un grado definido mediante un doblamiento de la parte flexible 117. Mediante un doblamiento adicional de la parte flexible 114, la parte flexible 110 se ha curvado en un grado definido, mediante lo cual se ha obtenido la forma o configuración que se muestra en la figura 12. Cuando se han aplicado curvas definidas posteriormente a las partes flexibles 115, 116, se pueden obtener curvas correspondientes en las partes flexibles 111, 112, lo que resulta finalmente en la configuración que se muestra en la figura 13. Aquí se debe observar que no es necesario que las diferentes curvas hechas a las partes flexibles 114, 115, 116, 117 estén en el mismo plano, sino que el plano de doblamiento puede ser diferente para cada parte flexible, por lo que las curvas obtenidas en las partes flexibles 110, 111, 112 y 113 también están en diferentes planos. De esta manera, es posible proporcionar configuraciones complejas para manejar partes finales. Este puede ser muy importante en todas las aplicaciones en las que puede ser necesario seguir trayectos bien definidos para alcanzar ubicaciones definidas. Es obvio que en el caso de más de cuatro capas también es posible usar el accionamiento y la amplificación tal como se describe en las figuras 4, 5, 6, 7 y 8.

[0041] Teóricamente, se puede crear un instrumento con un número indefinido de partes doblables y capas correspondientes y a medida que aumente el número de capas aumentarán las posibilidades de realizar curvas complicadas. Sin embargo, como el número de capas también aumentará, el diámetro exterior del instrumento será mayor, especialmente en caso de que el diámetro interno del instrumento necesite tener una dimensión mínima definida requerida por la función que debe realizar el instrumento. Además, a medida que aumenta el número de capas, aumentará la rigidez de las partes flexibles, especialmente de las partes más proximales. Tal

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

aumento de la rigidez y del diámetro exterior del instrumento obstaculizará su aplicación y, en última instancia, lo volverá inútil.

[0042] Para obtener un instrumento con una mayor capacidad de doblamiento sin aumentar el diámetro o la rigidez en proporciones inaceptables, es posible combinar los diferentes elementos longitudinales que se utilizarán para accionar el doblamiento de las diferentes partes flexibles en la parte de manipulación en una misma capa, por lo que el número de capas se reduce sustancialmente. Esto es posible porque solo es necesario que haya tres elementos longitudinales para un accionamiento completamente controlado de una parte flexible. Por lo tanto, una capa que consiste por ejemplo en 12 elementos longitudinales se puede usar para accionar 4 partes flexibles. En las Figuras 14, 15, 18 y 19 se muestran instrumentos que son equivalentes a un instrumento con múltiples capas que accionan múltiples partes flexibles en cada extremo, pero donde solo hay un número reducido de capas, en cuanto a que estas capas intermedias contienen grupos de 3 elementos longitudinales.

[0043] Una primera forma de realización de tal instrumento se muestra en las figuras 14 y 15, que muestran solamente la parte de extremo de manipulación de dicho instrumento. Es obvio que la parte de extremo de accionamiento podría ser idéntica a las varias partes de extremo de accionamiento como se ha descrito anteriormente. Como se muestra, el instrumento de las figuras 14 y 15 está compuesto por tres capas, una capa interna o elemento cilíndrico 120, una capa intermedia 121 y una capa externa o elemento cilíndrico 122. Como se ve a lo largo de la dirección longitudinal, el instrumento tiene una zona de extremo rígida 125 que forma la parte de extremo de manipulación, una zona flexible 126, una zona rígida 127, una zona flexible 128, una zona rígida 129, una zona flexible 130, una zona rígida 131, una zona flexible 132 y una zona rígida 133. En la parte de extremo de accionamiento (no mostrada), el instrumento tiene zonas correspondientes que comprenden zonas flexibles y rígidas alternantes comparables al instrumento mostrado en la figura 9 y de construcciones como se ha descrito anteriormente.

[0044] Las capas interna y externa 120 y 122 son elementos cilíndricos continuos con partes rígidas y flexibles que se pueden obtener como se describe en la solicitud de patente europea 08 004 373.0. La capa intermedia 121 comprende una serie de elementos longitudinales 135 (véase la figura 15) que son todos paralelos al eje longitudinal del instrumento y una serie de anillos rígidos 136, 137, 138, 139 y 140. Cada uno de los anillos 136140 está provisto de varias aberturas que se extienden en la dirección longitudinal paralela al eje del instrumento, a través del cual pueden pasar los elementos longitudinales. Los anillos rígidos 136-140 coinciden con las zonas rígidas 125, 127, 129, 131 y la parte inicial de la parte rígida 133.

[0045] Los elementos longitudinales 135 se dividen en cuatro grupos, cada grupo que comprende al menos tres elementos longitudinales 135 que preferiblemente están espaciados regularmente a lo largo de la circunferencia de la capa intermedia 121. El primer grupo de elementos longitudinales 135 tiene sus extremos conectados al anillo rígido 136 y los elementos son guiados a través de aberturas en los otros anillos 137-140. El segundo grupo de elementos longitudinales 135 tiene sus extremos conectados al anillo rígido 137 y los elementos son guiados adicionalmente a través de las aberturas en los anillos 138-140. El tercer grupo de elementos longitudinales 135 tiene sus extremos conectados al anillo rígido 138 y los elementos son guiados adicionalmente a través de las aberturas en los anillos 139 y 140. El cuarto grupo de elementos longitudinales 135 tiene sus extremos conectados al anillo rígido 139 y los elementos se guían adicionalmente a través de las aberturas en el anillo 140. Los anillos 136-140 están conectados a al menos una de la capa interna y externa 120 y 122.

[0046] Como resultado de que haya cuatro grupos de elementos longitudinales cada uno actuando en una parte diferente de la parte de extremo de manipulación del instrumento, este instrumento es exactamente comparable al instrumento de la figura 9 en el que hay cuatro posibilidades de doblamiento para las partes de extremo de manipulación que pueden hacerse funcionar mediante el doblamiento de las partes correspondientes en la parte de extremo de accionamiento o mediante cuatro grupos de accionadores en la parte de extremo de accionamiento como en las figuras 6, 7 u 8. La mejora de esta forma de realización es especialmente el uso de una capa que combina los diferentes grupos de elementos longitudinales, por lo que el diámetro y la flexibilidad del instrumento de la figura 14 se vuelven más pequeños que los del instrumento de la figura 9.

[0047] En la figura 18 y 19 se muestra un instrumento donde el principio de que haya más de un grupo de elementos longitudinales en una capa se ha aplicado a un instrumento que es comparable a un instrumento con ocho capas de elementos longitudinales para transferir el movimiento de doblamiento de la parte de extremo de accionamiento a la parte de extremo de manipulación. En realidad, el instrumento de la figura 18 y 19 tiene dos capas intermedias cada una de las cuales comprende cuatro grupos de elementos longitudinales.

[0048] En la parte de extremo de manipulación mostrada en la figura 18 y 19 el instrumento tiene ocho zonas flexibles 141-148 y nueve zonas de anillo 149-157 que definen las distintas zonas de doblamiento. Las primeras cuatro zonas flexibles 141-144 están controladas por medio de elementos longitudinales contenidos en la primera capa o la capa intermedia interna, mientras que las segundas cuatro zonas flexibles 145-148 están controladas por medio de elementos longitudinales contenidos en la segunda capa o capa intermedia externa. El

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

instrumento tiene, de hecho, cinco capas, una capa continua interna 160, una primera capa o capa intermedia interna 161 que contiene el primer grupo de elementos longitudinales, una capa continua intermedia 162, una segunda capa intermedia externa 163 que contiene el segundo grupo de elementos longitudinales y una capa continua externa 164. Las capas 160, 162 y 164 son capas estándar o elementos cilíndricos consistentes en partes flexibles y rígidas tal y como se ha definido anteriormente. Las zonas 141-144 y 149-153 no tienen que estar rodeadas por las capas 163 y 164, pero podrían estar rodeadas por una parte flexible extendida de capa externa 164 para formar un diámetro exterior constante.

[0049] La parte de extremo de accionamiento puede ser de cualquier construcción como se ha descrito anteriormente, siempre y cuando el número de zonas flexibles accionadas corresponda al número de zonas flexibles de extremo de manipulación. El funcionamiento de esta forma de realización es comparable a un instrumento que tiene ocho capas de elementos longitudinales, lo que implica un total de diez capas. Debido a la combinación de cuatro grupos de elementos longitudinales en una capa cada uno, el número de capas se ha reducido a cinco con una reducción correspondiente del diámetro y la rigidez. Sin embargo, este instrumento permite realizar ocho operaciones de doblamiento simultáneas pero independientes por el instrumento, ampliando así las posibilidades de su uso sin un aumento sustancial del diámetro y de la rigidez.

[0050] Obviamente, se puede realizar cualquier combinación del número de capas, elementos longitudinales por capa y número de elementos longitudinales por grupo para obtener la solución óptima para diversas aplicaciones.

[0051] En las figuras 16 y 17 se muestra cómo se puede usar el instrumento de acuerdo con la invención de una manera conveniente, mientras que al mismo tiempo la penetración en el área de trabajo se puede restringir a una única sección de tubo. Esto es importante especialmente en aplicaciones donde solo se puede acceder al objetivo que se ha de manejar a través de una única vía, que es por ejemplo el caso de varios tratamientos quirúrgicos.

[0052] En las figuras 16 y 17 se muestra un tubo externo 170 que se usa como un tubo de guía para varios instrumentos endoscópicos. El tubo externo 170 comprende una sección de tubo único 171 que se extiende hasta la línea B-B de la figura 16. Por encima de esta línea, el tubo externo 170 está compuesto por una sección de tubo central 172 y dos secciones de tubo ramificado 173 y 174, que se unen en el nivel de la línea B-B. La sección de tubo único 171 es la parte del tubo externo usada para la penetración. En la forma de realización mostrada, cinco instrumentos endoscópicos se insertan en el tubo externo 170, tres a través de la sección de tubo central 172 y uno a través de cada una de las secciones de tubo ramificado 173, 174. El instrumento endoscópico 175 es, por ejemplo, un tubo de observación, mientras que los instrumentos endoscópicos 176 y 177 se usan para el suministro y/o descarga de gases y/o líquidos hacia y desde el área objetivo. Los instrumentos endoscópicos 178 y 179 tienen según la invención múltiples posibilidades de orientación y se usan como instrumentos para realizar algunas operaciones en la área objetivo. Para permitir el acceso a través de las secciones de tubo ramificado 173 y 174, la zona intermedia de los instrumentos entre la parte de extremo de manipulación y la parte de extremo de accionamiento también debe ser flexible, de modo que pueda seguir el perfil curvado de las secciones de tubo ramificado. En vista de las múltiples posibilidades de orientación de cada uno de los instrumentos 178 y 179, es posible permitir que estos instrumentos trabajen en el mismo punto en el área objetivo sin interferir entre sí como se muestra en la figura 16.

[0053] El tubo externo 170 puede ser un tubo rígido, pero también es posible usar al menos para la sección 171 un tubo flexible con múltiples posibilidades de flexión comparables con el instrumento según la invención. Lo mismo se aplica a los instrumentos endoscópicos 175, 176 y 177. En la forma de realización mostrada, éstos tienen la forma de un tubo rígido, pero pueden ser instrumentos flexibles según la invención con múltiples posibilidades de doblamiento.

[0054] En las figuras 20 y 21 se muestran esquemáticamente dos aplicaciones importantes del instrumento según la invención donde se usan las múltiples posibilidades de orientación. Se acepta que un instrumento 190 según la invención debe introducirse en un sistema de canales 191, sistema que es muy sensible al contacto con el instrumento o partes del mismo, de modo que se debe evitar el contacto entre el instrumento y las paredes del canal tanto como sea posible. Dicho sistema de canales puede estar presente en el cuerpo humano, tal como, por ejemplo, el pulmón humano, pero también puede ser un instrumento técnico con componentes sensibles que requieren un mantenimiento.

[0055] En la figura 20 se acepta que ya se ha realizado un mapa de la geometría del sistema de canales 191 mediante una técnica de formación de imágenes y se ha almacenado en un dispositivo electrónico 192. La información del dispositivo 192 se transfiere al sistema de control 193, que se usa para definir la orientación de las distintas zonas de la parte de extremo de manipulación del instrumento en cualquier momento en el que el instrumento está introducido en el sistema de canales. El sistema 193, por lo tanto, está conectado a la parte de extremo de accionamiento del instrumento 190. Por razones de seguridad, un sistema de visualización también está conectado al sistema de control 193 mediante el cual se puede seguir la situación real en la punta de manipulación del instrumento. Tras la introducción del instrumento en el sistema de canales 191, se controla la

posición real de la punta de manipulación y, basándose en la información almacenada en el dispositivo 192 y la posición real de la punta de manipulación, se controla la orientación de las diferentes zonas en la parte de extremo de manipulación de modo que la parte de extremo de manipulación del instrumento siga exactamente el itinerario predeterminado a través del sistema de canales 191, tal como se muestra en las figuras 20B, 20C y 5 20D. Este puede ser un proceso dinámico en el que cada vez que la punta de manipulación progresa más en el

sistema de canales, la orientación de las diferentes zonas de la parte de extremo de manipulación se reajusta automáticamente, evitando así el contacto entre el instrumento y las paredes del canal.

[0056] En la forma de realización mostrada en la figura 21 se acepta que no se ha realizado ni almacenado un 10 mapa del sistema de canales 191. En esta situación, la punta de manipulación debe ser controlada mediante el

sistema de visualización 194. Para tal fin, se ha provisto una palanca de mando 195 por medio de la cual se puede controlar la orientación de las zonas flexibles de la parte de extremo de manipulación. Cada vez que la punta de manipulación avanza, la orientación de todas las zonas se controla por medio de la palanca de control 195 y la información sobre la manera en que el instrumento ya ha progresado en el sistema de canales 191 se 15 almacena en el dispositivo 193. De esta forma, también se puede evitar o al menos reducir sustancialmente el contacto entre el instrumento y las paredes del canal.

[0057] Es obvio que la invención no se restringe a las formas de realización descritas como se muestra en los dibujos anexos, sino que dentro del alcance de las reivindicaciones se pueden aplicar modificaciones sin

20 apartarse de del concepto inventivo.

Claims

5

10

15

20

25

30

REIVINDICACIONES

1. Instrumento (178, 179; 190) para aplicaciones endoscópicas o similares, que comprende un elemento tubular que tiene una parte de extremo de manipulación (51-54; 110-113) que tiene al menos una parte de manipulación flexible (52, 54; 110-113) y medios de accionamiento (56-60; 70, 71; 114-117) situados en otra parte de extremo de accionamiento, y elementos longitudinales (22-26; 34-36) para transferir un movimiento de los medios de accionamiento (56-60; 70, 71; 114-117) a la parte de extremo de manipulación (51-54; 110-113) dando como resultado un cambio de orientación de la misma, el instrumento (178, 179; 190) comprende además un elemento cilíndrico protector externo (4; 106) y un elemento cilíndrico protector interno (1; 100) así como al menos un elemento cilíndrico intermedio (2, 3) que contiene dichos elementos longitudinales (22-26, 34-36) y situado entre dicho elemento cilíndrico protector interno (1; 100) y dicho elemento cilíndrico protector externo (4; 106), los medios de accionamiento en la parte de extremo de accionamiento comprenden una sección tubular que comprende una zona de accionamiento flexible y una zona rígida (56-60; 114-117), con elementos longitudinales (22-26, 34-36) que conectan la zona rígida (58, 60) a una parte correspondiente de la parte de extremo de manipulación (51-54; 110-113), caracterizado por el hecho de que la parte de extremo de manipulación comprende al menos dos partes de manipulación flexibles independientes (52, 54; 110-113), de que los medios de accionamiento (56-60; 70, 71; 114-117) en la parte de extremo de accionamiento comprenden una sección tubular con varias zonas de accionamiento flexibles alternantes (56, 59; 114-117) y zonas rígidas, donde el número de zonas de accionamiento flexibles (56, 59; 114-117) corresponde con el número de partes de manipulación flexibles (52, 54; 110-113), y de que cada zona rígida de los medios de accionamiento está conectada mediante su propio conjunto de elementos longitudinales (22-26, 34-36) a una parte correspondiente de la parte de extremo de manipulación (52, 54; 110-113) para efectuar un cambio de orientación de dicha correspondiente parte de manipulación flexible (52, 54; 110-113).
2. Instrumento (178, 179, 190) según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que la sección tubular de los medios de accionamiento (70, 71) tiene un diámetro que es diferente del diámetro del elemento tubular restante.
3. Instrumento (178, 179, 190) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por el hecho de que el instrumento comprende un número de elementos cilíndricos intermedios y de que cada elemento cilíndrico intermedio comprende un conjunto de elementos longitudinales (22-26, 34-36).