JP2003159214A - 内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 先端湾曲可能な内視鏡を用いた手術におい
て、手術者が内視鏡先端の湾曲状態に特に気を遣う必要
無しに患者体腔内において内視鏡先端の移動を実施す
る。 【解決手段】 上下湾曲操作ツマミウケ２０は取り付け
用ゴム２１を介して上下湾曲操作ツマミ１８にはめ込ま
れ、左右湾曲操作ツマミウケ２２は取り付け用ゴム２３
を介して前記左右湾曲操作ツマミ１９にはめ込まれてい
る。上下湾曲操作ツマミウケ２０には軸部２４、滑り面
２５が設けられており、ウォームホイール２６が摺動回
転可能に軸部２４に嵌合するとともに滑り面２５に面接
触している。ウォームホイール２６、２枚の皿バネ２７
が軸部２４に挿入された状態で滑り力量調整ナット２８
が取付けられている。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、挿入部に設けられ
ている湾曲部の湾曲操作を操作部に設けた操作手段を操
作することによって行う内視鏡を備えた内視鏡装置に関
する。 【０００２】 【従来の技術】近年、開腹等を伴う外科手術に比べて患
者の肉体的負担が少ない、いわゆる内視鏡下外科手術が
行われるようになってきた。この内視鏡下外科手術にお
いては、内視鏡により得られる観察術野をＴＶモニタに
映し出し、この画面の術野を見ながら処置具を操作し
て、患者体腔内の処置が行われる。 【０００３】ここで使用される内視鏡には、先端を湾曲
させることで観察部位を変更することができるタイプの
ものが使用される場合がある。 【０００４】例えば特開平１１−０３２９７７号公報に
は、先端を手動で湾曲させることができる内視鏡に取付
けることが可能な電動湾曲操作ユニットが開示されてい
る。 【０００５】また、特開平１０−３０９２５８号公報に
は、観察視野において注視したい部分を検出する興味位
置検出手段とその検出手段により検出された方向に内視
鏡の先端を湾曲させる手段を有した内視鏡装置が開示さ
れている。 【０００６】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１１−０３２９７７号公報や特開平１０−３０９２５８
号公報に開示されているように、内視鏡の先端湾曲部を
湾曲させた状態で手術を実施している場合において、先
端湾曲部は患者体腔内にあるために先端の湾曲状態を手
術者が確実に把握する術がないので、誤って先端を湾曲
させた状態で患者体腔内から内視鏡を抜去する方向に内
視鏡を移動させると内視鏡湾曲部分と内視鏡を挿入して
いるトラカールとの干渉が発生し、内視鏡湾曲部が破損
する場合がある。 【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、先端湾曲可能な内視鏡を用いた手術において、
手術者が内視鏡先端の湾曲状態に特に気を遣う必要無し
に患者体腔内において内視鏡先端の移動を実施すること
のできる内視鏡装置を提供することを目的としている。 【０００８】 【課題を解決するための手段】本発明の内視鏡装置は、
挿入部先端の向きを変える先端湾曲機構を有する内視鏡
本体に着脱可能で前記先端湾曲機構を湾曲動作させる動
作手段と、前記挿入部先端に加わる外力に応じて前記先
端湾曲機構の湾曲状態を変更する湾曲状態可変手段とを
備えて構成される。 【０００９】上下湾曲操作ツマミウケ２０は取り付け用
ゴム２１を介して上下湾曲操作ツマミ１８にはめ込ま
れ、左右湾曲操作ツマミウケ２２は取り付け用ゴム２３
を介して前記左右湾曲操作ツマミ１９にはめ込まれてい
る。上下湾曲操作ツマミウケ２０には軸部２４、滑り面
２５が設けられており、ウォームホイール２６が摺動回
転可能に軸部２４に嵌合するとともに滑り面２５に面接
触している。ウォームホイール２６、２枚の皿バネ２７
が軸部２４に挿入された状態で滑り力量調整ナット２８
が取付けられている（図３参照）。 【００１０】 【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施の形態について述べる。 【００１１】第１の実施の形態：図１ないし図３は本発
明の第１の実施の形態に係わり、図１は内視鏡装置の構
成を示す構成図、図２は図１の電動湾曲ユニットの操作
スイッチ部の部分拡大図、図３は図１のスコープ把持部
に電動湾曲ユニットを取付けた状態を示す断面図であ
る。 【００１２】（構成）図１において１は先端が湾曲可能
なスコープで、患者の体腔内１１にトラカール１２を介
して挿入される先端湾曲部２、硬質部３、及び術者が把
持する部分であるスコープ把持部４、スコープ先端に組
み込まれた図示しない撮像素子により撮像された像の信
号をカメラコントロールユニット５に伝達するためのス
コープケーブル６から構成されている。 【００１３】ここでトラカール１２は患者の体表面に図
示しない糸などで容易には患者体表面から抜けないよう
に取付けられている。７はスコープ１の先端湾曲操作を
電動で実施するためにスコープ１に取付けられた電動湾
曲ユニットで、固定具１３によりスコープ１の硬質部３
に固定されており、ケーブル８により湾曲コントローラ
１０に接続されている。また、前記電動湾曲ユニット７
には後述する操作スイッチ部９が設けられている。 【００１４】図２は電動湾曲ユニット７の操作スイッチ
部９の部分拡大図である。操作スイッチ部９には先端湾
曲部２を観察方向の上方向に湾曲させる上方向スイッチ
１４、下方向に湾曲させる下方向スイッチ１５、左方向
に湾曲させる左方向スイッチ１６、右方向に湾曲させる
右方向スイッチ１７が図示の如く配置されている。 【００１５】図３はスコープ把持部４に電動湾曲ユニッ
ト７が取付けられた状態を示している。１８はスコープ
１の先端湾曲部２を観察方向の上下方向に湾曲させるた
めの上下湾曲操作ツマミ、１９は先端湾曲部２を観察方
向の左右方向に湾曲させるための左右湾曲操作ツマミで
あり、スコープ１に電動湾曲ユニット７が取付けられて
いない状態では、これらのツマミを操作者が手で回転さ
せることでスコープに内蔵された図示しないワイヤーを
引っ張ることで所望の観察方向に先端湾曲部２を湾曲さ
せることができるようにスコープ１が構成されている。 【００１６】２０は上下湾曲操作ツマミウケで、後述す
るモータによる回転動作を上下湾曲操作ツマミ１８に伝
達できるように取り付け用ゴム２１を介して前記上下湾
曲操作ツマミ１８にはめ込まれている。２２は左右湾曲
操作ツマミウケで上下湾曲操作ツマミウケ２０と同様に
取り付け用ゴム２３を介して前記左右湾曲操作ツマミ１
９にはめ込まれている。上下湾曲操作ツマミウケ２０に
は図示のように軸部２４、滑り面２５が設けられてお
り、ウォームホイール２６が摺動回転可能なように軸部
２４に嵌合するとともに滑り面２５に面接触している。 【００１７】また、軸部２４には図示のように先端部に
オネジが形成されており、ウォームホイール２６、２枚
の皿バネ２７が軸部２４に挿入された状態で滑り力量調
整ナット２８が取付けられている。この滑り力量調整ナ
ット２８の締め付け量により前記皿バネ２７の潰し量を
調整することでウォームホイール２６が上下湾曲操作ツ
マミウケ２０に対して滑り始めるトルクを自在に調整で
きるように構成されており、調整後は滑り力量調整ナッ
ト２８と軸部２４のオネジは接着され調整状態が維持さ
れている。 【００１８】ここで、上記の滑り始めるトルクは先端湾
曲部２が湾曲している状態でこの湾曲状態を真っ直ぐに
するような外力が作用した場合でもスコープ１が破損し
ない大きさに設定されている。 【００１９】２９は上下湾曲用モータで、回転出力軸に
は前記ウォームホイール２６と噛み合うウォーム３０が
固着されている。ここで、ウォーム３０の進み角はウォ
ームホイール２６からの回転力が作用してもウォーム３
０が回転させられない角度に設定されている。 【００２０】次に上下湾曲と同様の構成である左右湾曲
についての構成を述べる。左右湾曲操作ツマミウケ２２
には図示のように軸部３１、滑り面３２が設けられてお
り、ウォームホイール３３が上下湾曲の場合と同様に配
置されている。 【００２１】ここで、軸部３１は軸部２４と同軸に設け
られた嵌合穴３９に摺動回転可能なように嵌合してい
る。 【００２２】また、軸部３１には図示のように先端部に
オネジが形成されており、ウォームホイール３３、２枚
の皿バネ３４が軸部３１に挿入された状態で滑り力量調
整ナット３５が取付けられている。この滑り力量調整ナ
ット３５の締め付け量により上下湾曲の場合と同様にウ
ォームホイール３３が左右湾曲操作ツマミウケ２２に対
して滑らずに一体となって回転することができるトルク
を自在に調整できるように構成されており、調整後は滑
り力量調整ナット３５と軸部３１のオネジは接着され調
整状態が維持されている。 【００２３】３６は左右湾曲用モータで、回転出力軸に
は前記ウォームホイール３３と噛み合うウォーム３７が
固着されている。 【００２４】ここで、ウォーム３７の進み角はウォーム
ホイール３３からの回転力が作用してもウォーム３７が
回転させられない角度に設定されている。 【００２５】３８は台座で、ジクウケ４０を介して上下
湾曲操作ツマミウケ２０を回転自在に支持している。ま
た、前記上下湾曲用モータ２９、左右湾曲用モータ３６
は図示しないビスによりそれぞれ台座３８に固定されて
いる。４１は台座３８と一体で形成されているカバー
で、上記に記載した構成部品が外部に露出しないように
覆っており、図２に示した操作スイッチ部９が設けられ
ている。 【００２６】固定具１３には図示の如く取り付け用ゴム
４２が設けられており、これにより固定具１３は硬質部
３に傷を付けること無く、またスコープ１の重量を支持
するのに十分な装着力量をもって硬質部３にはめ込まれ
ている。４３は固定ネジで固定具１３に設けられたタッ
プ４４にねじ込むことで台座３８を固定具１３に取付け
ることが可能なように構成されている。 【００２７】（作用）スコープ１を用いた手術中は助手
がスコープ把持部４をもちスコープ１の操作を実施し、
主術者はスコープ１による観察像を図示しないモニター
により観察しながら手術を実施する。手術中に観察部位
を例えば観察視野の上方向に変更する必要が生じた場
合、主術者は助手に観察方向の変更を指示する。これを
受けて助手は電動湾曲ユニット７に設けられた操作スイ
ッチ部９に有る上方向スイッチ１４を操作する。すると
ケーブル８により接続されている湾曲コントローラ１０
に信号が伝達され、上方向スイッチ１４を操作している
間は上下湾曲用モータ２９が駆動される。上下湾曲用モ
ータが駆動されると、ウォーム３０、ウォームホイール
２６、上下湾曲操作ツマミウケ２０、上下湾曲操作ツマ
ミ１８へと回転が伝達され、スコープ１に内蔵された図
示しないワイヤーが引っ張られることで先端湾曲部２が
観察方向の上方向へ湾曲される。 【００２８】この状態で手術が進行しスコープ１の先端
が汚れたために拭き取る必要が生じた場合、助手が操作
スイッチ部９の下方向スイッチ１５を操作して先端湾曲
部２の湾曲状態をまっすぐな状態に戻した後に、トラカ
ール１２からスコープ１を患者の体腔内から抜去し先端
をガーゼ等で拭き、再びトラカール１２にスコープ１を
挿入し手術を開始する。 【００２９】次に、下方向スイッチ１５を操作して先端
湾曲部２をまっすぐに戻したつもりでも僅かに湾曲した
状態である場合や、先端湾曲部２が湾曲状態であること
を忘れてしまった場合の作用を述べる。この場合先端湾
曲部２がトラカール１２に引っ掛かり先端湾曲部２をま
っすぐにしようとする外力が働くことになる。すると、
先端湾曲部２を湾曲させるためにスコープに内蔵されて
いる図示しないワイヤーに連動する上下湾曲操作ツマミ
１８が回転しようとするが、ウォームホイール２６は前
記ウォーム３０との間の摩擦力により回転できない状態
である。 【００３０】さらにスコープ１を抜去しようとする力を
スコープ１が破損する寸前まで増大させると、ウォーム
ホイール２６と軸部２４、滑り面２５の間で滑りが発生
しウォームホイール２６に対して上下湾曲操作ツマミウ
ケ２０が回転する。即ち上下湾曲操作ツマミウケ２０は
加えられた外力により回転し先端湾曲部２の湾曲状態は
真っ直ぐな状態へ変わるので、スコープ１は破損せずに
済む。 【００３１】先端湾曲方向が上下方向についての作用に
ついて説明したが、左右方向についても全く同一の作用
である。 【００３２】（効果）電動湾曲ユニット７には単純なメ
カクラッチを採用したので安価な構成にできる。また、
スコープに設けられた湾曲操作ツマミの形状に合わせた
アダアタを用意すれば、汎用スコープに電動湾曲ユニッ
トを取付けることができる。 【００３３】第２の実施の形態：図４ないし図６は本発
明の第２の実施の形態に係わり、図４は内視鏡装置の構
成を示す構成図、図５は図４の手術器具保持具の先端部
の拡大図、図６は図４のスコープ把持部に電動湾曲ユニ
ットを取付けた状態を示す断面図である。 【００３４】第２の実施の形態は、第１の実施の形態と
ほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の
構成には同じ符号をつけ説明は省略する。 【００３５】（構成）図４において５０は手術中に鉗子
等の手術器具等を把持して術部に配置するために一般的
に使用される手術器具保持具で、一端を図示しない手術
台に設けられているサイドレールに固定して使用され
る。前記手術器具保持具５０はボールジョイントで構成
された第１の関節５１、第２の関節５２、第３の関節５
３のように複数の関節部分を持つことで、先端に保持し
た手術器具の位置を所望の位置に導くことが可能なよう
に構成されている。また、前記第１〜第３の関節５１〜
５３には図示の如くそれぞれ関節固定ツマミ５４〜５６
が設けられており、この関節固定ツマミ５４〜５６を締
め付けることで各関節の動きを固定し、所望の位置に導
いた手術器具をその位置のまま固定することができるよ
うに構成されている。 【００３６】図５は前記手術器具保持具５０の先端部５
７を示している。５８、５９はそれぞれ第１、第２の把
持ツメで、図示の如く一端を軸６０が摺動回転可能なよ
うに貫通しており、この軸６０を支点にして第１、第２
の把持ツメ５８，５９は開閉可能に構成されている。６
１はツメ開閉ツマミで第２の把持ツメ５９に設けられた
タップ６２にねじ込まれているとともに、第１の把持ツ
メ５８に設けられた穴６３を図示の如く貫通している。
６４はツメ開閉ツマミ６１に形成されたフランジある。
６５は第１の把持ツメ５８、第２の把持ツメ５９の間に
設けられた圧縮バネであり、第１の把持ツメ５８、第２
の把持ツメ５９は常に開放する方向に弾性力を受けてい
る。つまり、第１の把持ツメ５８、第２の把持ツメ５９
の間にスコープ１に取付けられた台座３８を入れ、ツメ
開閉ツマミ６１を絞め込むことで台座３８を把持するこ
とができ、再びツメ開閉ツマミ６１を緩めると台座３８
を開放することが可能なように構成されている。 【００３７】図６は電動湾曲ユニット７０で第１の実施
の形態と同一の構成によりスコープ１に取付けられてい
る。第１の実施の形態において上下湾曲ツマミウケ２０
とウォームホイール３０の間、左右湾曲ツマミウケ２２
とウォームホイール３３の間にはそれぞれ皿バネ２７、
３４が配置されていたが、ここでは電磁クラッチ７１、
７２がそれぞれ配置されている。ここで、電磁クラッチ
７１、７２の滑り開始の力量は第１の実施の形態におい
て皿バネの圧縮量により調整されていた力量と同一力量
に設定されている。一方台座３８における、前記第１の
把持ツメ５８、第２の把持ツメ５９により把持される部
分には、電磁クラッチ７１、７２の動作スイッチ７４が
配置されており、前記手術器具保持具５０の先端部５７
に電動湾曲湾曲ユニット７０が取付けられた状態では電
磁クラッチ７１，７２が動作することで上下湾曲ツマミ
ウケ２０とウォームホイール３０の間、左右湾曲ツマミ
ウケ２２とウォームホイール３３の間は接続された状
態、つまり先端湾曲部２を自在に電動湾曲可能な状態と
なる。一方、電動湾曲ユニット７０が前記手術器具保持
具５０から外された状態では電磁クラッチ７１，７２が
動作しない状態、つまり上下湾曲ツマミウケ２０とウォ
ームホイール３０の間、左右湾曲ツマミウケ２２とウォ
ームホイール３３の間は接続されていない状態となり、
先端湾曲部２を湾曲させるための力は作用しない状態と
なり先端湾曲部２はその外皮７３の弾性力により真っ直
ぐな状態となるように構成されている。 【００３８】（作用）スコープ１による観察方向を変更
する必要がある場合は、第１の実施の形態と同様に操作
スイッチ部９を操作し先端湾曲部２を湾曲させることで
所望の観察視野を得る。一方、手術処置によりスコープ
１の先端に汚れが付着することで観察が妨げられる場合
が発生した場合は、スコープ１をトラカール１２から抜
去し、付着した汚れを拭き取る必要がある。手術器具保
持具５０は各関節５１〜５３が関節固定ツマミ５４〜５
６により固定されているため、手術器具保持具５０にス
コープ１を保持させた状態でトラカール１２からスコー
プ１を抜去するためには、関節固定ツマミ５４〜５６を
操作する必要があり煩雑なので、スコープ１を手術器具
保持具５０から取り外すことになる。ツメ開閉ツマミ６
１を操作して第１の把持ツメ５８と第２の把持ツメ５９
を開くと台座３８に設けられている動作スイッチ７４が
解除され、先端湾曲部２は外皮７３の弾性力によりまっ
すぐな状態となる。この状態でトラカール１２からスコ
ープ１を引き抜くことでトラカール１２と先端湾曲部２
の干渉を防止できる。 【００３９】スコープ１の先端を拭いた後、再びスコー
プ１をトラカール１２に挿入し、手術器具保持具５０の
先端部５７に取付けると再び動作スイッチ７４がオンさ
れ、電動湾曲が可能な状態となり手術を続行することに
なる。 【００４０】次に先端湾曲部２を湾曲させた状態で手術
器具保持具５０の関節固定ツマミ５４〜５６を操作し、
手術器具保持具にスコープ１を保持させた状態でスコー
プを引き抜く場合の作用について説明する。 【００４１】第１の実施の形態と同様に、先端湾曲部２
を湾曲させるためにスコープに内蔵されている図示しな
いワイヤーに連動する上下湾曲操作ツマミ２０が回転し
ようとするが、ウォームホイール２６は前記ウォーム３
０の間の摩擦力により回転しないので、上下湾曲操作ツ
マミ２０も回転できない。さらにスコープ１を抜去しよ
うとする力をスコープ１が破損する寸前まで増大させる
と、電磁クラッチ７１，７２に滑りが発生しウォームホ
イール２６に対して上下湾曲操作ツマミウケ２０が回転
してしまう。即ち上下湾曲操作ツマミウケ２０のみが回
転し、加えられた外力により先端湾曲部２の湾曲状態は
真っ直ぐな状態へ変わるので、スコープ１は破損せずに
済む。 【００４２】（効果）一般的に使用されている手術器具
保持具に先端湾曲可能なスコープを保持させて手術を実
施する場合でも、取り扱い時になんら注意する必要もな
く先端湾曲部分の損傷を防止することができる。 【００４３】第３の実施の形態：図７ないし図９は本発
明の第３の実施の形態に係わり、図７は内視鏡装置の構
成を示す構成図、図８は図７のスコープ把持部に電動湾
曲ユニットを取付けた状態を示す断面図、図９は図７の
内視鏡装置の作用を説明するフローチャートである。 【００４４】第１、２の実施の形態と同一の構成につい
ては同一番号を付与し説明を省略する。 【００４５】（構成）図７において１００はスコープホ
ルダーで、土台となるベース１０１、ベース１０１に一
体で取付けられた第１支柱１０２、第１支柱１０２に対
して矢印１０３で示す方向に摺動直動自在に構成された
第２支柱１０４、及び矢印１０５で示す方向に摺動回転
自在なように第２支柱１０４に取付けられている第１ア
ーム１０６、及び矢印１０７で示す方向に摺動回転自在
なように第１アーム１０６に取付けられている第２アー
ム１０８から構成されている。 【００４６】ここで、第２支柱１０４と第１アーム１０
６の関節２００、及び第１アーム１０６と第２アーム１
０８の関節２０１にはそれぞれ図示しない電磁クラッチ
とエンコーダが設けられており、電磁クラッチ、エンコ
ーダは後述する湾曲コントローラ１１９に図示しないケ
ーブルにより接続されている。第２アーム１０８の先端
にはボールジョイント機構にて構成された関節１０９を
介して電動湾曲ユニット１１０が取付けられている。こ
こで、前記関節１０９は電動湾曲ユニット１１０やスコ
ープ１の自重によって自然回転しないような摺動抵抗を
有している。また、第１支柱１０２にはスコープ１、電
動湾曲ユニット１１０、第２アーム１０８、第１アーム
１０６、第２支柱１０４の重量を相殺するための圧縮バ
ネ１１１が内蔵されており、スコープ１が所望の高さに
なったところでツマミ１１２を締め付ければ、第１支柱
１０２に対して第２支柱１０４が固定され所望の高さを
維持することができるように構成されている。 【００４７】１１３はフットスイッチで、第１の実施の
形態で述べた操作スイッチ部９と同様に上方向スイッチ
１１４、下方向スイッチ１１５、左方向スイッチ１１
６、右方向スイッチ１１７が設けられている。また、関
節２００，２０１にそれぞれ設けられている電磁クラッ
チを動作の状態、すなわちクラッチが開放され関節２０
０，２０１が摺動回転可能な状態にするためのクラッチ
スイッチ２０２が設けられている。さらに先端湾曲部２
の湾曲状態をまっすぐにするための湾曲リセットスイッ
チ１１８が設けられている。１１９は湾曲コントローラ
である。ここで、前記フットスイッチ１１３と湾曲コン
トローラ１１９はケーブル１２０により接続されてお
り、フットスイッチ１１３による操作入力は湾曲コント
ローラ１１９につたえられ、ケーブル１２１を通して電
動湾曲ユニット１１０を駆動できるように構成されてい
る。また、必要に応じて警告音を発生するための図示し
ない警告音発生装置を内蔵している。 【００４８】次に図８を用いて電動湾曲ユニット１１０
の構成について説明する。上下湾曲操作ツマミ２０に取
り付けられている上下湾曲操作ツマミウケ１２２の軸部
１２３にはウォームホイール１２４が図示しないビスに
より固定されている。同様に左右湾曲操作ツマミ１９に
取付けられている左右湾曲操作ツマミウケ１２５の軸部
１２６には図示しないビスによりウォームホイール１２
７が固定されている。また、前記軸部１２３，１２６に
はそれぞれひずみゲージ１２８が固着されており、図示
しないケーブルにより湾曲コントローラ１１９に接続さ
れていて、軸部１２３，１２６の僅かなひずみを検出し
湾曲コントローラ１１９に伝達するように構成されてい
る。ここで、ウォームホイール１２４、１２７はそれぞ
れ第１の実施の形態で述べたウォーム３０，３７を介し
て上下湾曲用モータ２９、左右湾曲用モータ３６に接続
されており、湾曲コントローラ１１９により駆動される
ように構成されている。 【００４９】（作用）手術開始時にスコープ１のベース
１０１の位置を手術の邪魔にならない位置に設置する。
次にフットスイッチ１１３に設けられたクラッチスイッ
チ２０２を足で操作しながらスコープ１を所望の位置へ
導く。スコープの位置が所望の位置になったところでク
ラッチスイッチ２０２から足を離すとスコープホルダー
１００の関節２００、２０１に設けられている電磁クラ
ッチの動作が止まり関節２００，２０１が固定されるの
でスコープ１は所望の位置で静止させられる。この状態
でツマミ１１２を絞め込み第１支柱１０２が第２支柱１
０４に対して摺動直動しないように固定し手術処置を開
始する。 【００５０】手術中に観察視野の変更が必要になった場
合は、フットスイッチ１１３に設けられている先端湾曲
部２を湾曲させるための各スイッチ１１４〜１１７を操
作すると、第１の実施の形態と同様にして先端湾曲部２
が湾曲され観察視野の変更がなされる。 【００５１】手術中にスコープ１の先端が汚れ拭き取る
必要がある場合には、フットスイッチ１１３に設けられ
ている湾曲９セットスイッチ１１８を操作することで先
端湾曲部２の湾曲状態をまっすぐな状態にした後にクラ
ッチスイッチ２０２を操作する。これによりスコープホ
ルダー１００の関節２００、２０１に設けられている電
磁クラッチが動作し、関節２００，２０１がそれぞれ矢
印１０５、１０７で示す方向に回転可能な状態となり、
この状態でスコープをトラカール１２から抜去して先端
を拭く。先端を拭いた後はクラッチスイッチ２０２を操
作した状態でスコープ１をトラカール１２に挿入し、前
述の操作と同様にして先端湾曲部２を湾曲させ観察視野
を所望の方向へ設定した後に処置を再開する。 【００５２】ここで、先端湾曲部２が湾曲した状態でト
ラカール１２からスコープ１を引き抜く方向へ移動させ
る場合の作用について図９に示すフローチャートを用い
て説明する。 【００５３】図９に示すように、ステップＳ１で先端湾
曲部２が湾曲した状態でスコープ１をトラカール１２か
ら引き抜く方向に移動するようにスコープホルダー１０
０を操作すると、ステップＳ２で関節２００，２０１に
設けられたエンコーダ−からの出力が湾曲コントローラ
１１９に伝達される。 【００５４】そして、前記湾曲コントローラ１１９にお
いて、ステップＳ３で関節２００，２０１の回転速度を
算出し、ステップＳ４で予め設定されている観察しなが
らのスコープ１の移動速度と比較することで、スコープ
１をトラカールから抜くための動作なのか、観察のため
にスコープ１の姿勢変更をおこなっているのかを判定す
る。その結果スコープ１の移動速度が速く、トラカール
１２から引き抜くための動作であると判定した場合、ス
テップＳ５で関節２００，２０１の回転を阻止するため
に電磁クラッチの動作を停止させることでそれ以上のス
コープ移動操作ができないようにして先端湾曲部２がト
ラカール１２と干渉して損傷することを防止する。 【００５５】一方、前記速度が遅く観察のためにスコー
プ１の姿勢を変更していると判定した場合、ステップＳ
６で湾曲コントローラ１１９においてひずみゲージ１２
８からの信号を読み取ることでスコープ１の上下湾曲操
作ツマミウケ１２２、左右湾曲操作ツマミウケ１２５の
それぞれの軸部１２３，１２６におけるひずみ測定を開
始する。先端湾曲部２がトラカール１２と干渉していな
い場合、ひずみは発生していないのでそのままスコープ
１の姿勢変更作業を続行できる。先端湾曲部２がトラカ
ール１２と干渉した状態でさらにスコープ１の姿勢変更
を続行すると先端を湾曲させるための図示しないワイヤ
ーにより外力が伝達され上下湾曲操作ツマミ１８、左右
湾曲操作ツマミ１９を回転させようとする。ところがウ
ォーム３０、３７とウォームホイール１２４，１２７の
間のそれぞれの摩擦作用により上下湾曲操作ツマミウケ
１２２、左右湾曲操作ツマミウケ１２５は回転すること
ができないために前記軸部１２３，１２６にひずみが発
生する。 【００５６】すなわち、ステップＳ７でこのひずみの大
きさを予め設定されているひずみ量と比較することで先
端湾曲部２が故障に至ることが想定されるような外力が
作用しているかどうかを判定する。判定の結果、先端湾
曲部２が故障に至ることが想定される場合にはステップ
Ｓ８でスコープホルダー１００の関節２００，２０１の
回転を阻止するために電磁クラッチの動作を停止させる
ことでそれ以上のスコープ移動ができないようにする。
また、判定の結果、先端湾曲部２に故障にいたるような
外力が作用していない場合には、ステップＳ９で先端湾
曲部２がトラカール１２と干渉し始めていることを操作
者に知らせるために湾曲コントローラ１１９に内蔵され
た図示しない警告音発生装置から警告音の発生のみを行
う。 【００５７】（効果）先端湾曲部がトラカールに干渉す
る前にスコープの移動を停止させるので、湾曲した状態
でトラカールからスコープを引き抜こうとした場合でも
先端湾曲節の損傷を完全に防止できる。また、万一先端
湾曲節が湾曲した状態で観察視野変更のためにスコープ
を移動させトラカールと干渉した場合には警告音を発生
するので、観察しながらのスコープ移動時にスコープの
先端湾曲節の損傷発生を心配することなく手術を実施す
ることができる。 【００５８】なお、実施の形態中ではスコープホルダー
の関節をロックすることでスコープの損傷発生を防止し
たが、関節をロックする代わりに先端湾曲状態を解除し
て先端をまっすぐにするように湾曲コントローラ１１９
から電動湾曲ユニット１１０に指令を出すようにしても
同一の効果を得られる。また、警告音の発生、スコープ
ホルダーの関節ロック、先端湾曲状態の解除を同時に行
っても同一の効果を得ることができる。 【００５９】ここでは電動の湾曲ユニットとしたが、電
動湾曲駆動でなく手動湾曲ツマミを設けた湾曲ユニット
を取付けたスコープでも同様の効果が得られることは言
うまでもない。 【００６０】また、前記スコープホルダーが手術台を挟
んで術者と反対側に設置され、スコープホルダー設置側
から術者に向かって内視鏡を患者体腔内に挿入した状態
で内視鏡先端の湾曲機構により術者の視線と内視鏡の観
察方向を一致させるようにスコープホルダーと内視鏡を
設置すれば、スコープホルダーや内視鏡により術者の作
業空間が狭められること無く、広くすることができるの
で手術作業環境を改善できる効果がある。 【００６１】［付記］ （付記項１） 前記動作手段が内視鏡本体に予め組み込
まれていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装
置。 【００６２】（付記項２） 前記動作手段が手動で操作
可能な動作手段であることを特徴とする請求項１に記載
の内視鏡装置。 【００６３】（付記項３） 前記動作手段が電動駆動手
段であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装
置。 【００６４】（付記項４） 前記湾曲状態可変手段は先
端湾曲機構と前記動作手段の間に設けられたスリップ手
段であることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装
置。 【００６５】（付記項５） 各関節部分に関節回転速度
を検出する関節回転速度検出手段と各関節を固定し動か
ないように固定するための関節固定手段を備えた手術器
具ホルダーと、先端湾曲機構を有する内視鏡と、前記湾
曲機構を湾曲動作させる動作手段と、挿入部先端に加わ
る外力の大きさを検出する外力検出手段とから構成さ
れ、前記回転速度検出手段または外力検出手段によって
得た信号を処理し、前記関節固定手段を動作させる制御
手段を有したことを特徴とする内視鏡装置。 【００６６】（付記項６）前記制御手段により警告音発
生手段を動作させることを特徴とする付記５のに記載の
内視鏡装置。 【００６７】（付記項７） 前記ホルダーは、手術台を
挟んで手術者に対して反対側に設置することができる設
置手段と、前記ホルダー側から手術者に向かう方向で患
者体腔内に挿入された状態で術者の視線方向と内視鏡の
観察方向を一致させるための湾曲機構をもった内視鏡を
手術者の体と干渉することなく患者体腔内に挿入した状
態で支持することができる支持機構とをもつことを特徴
とする付記項５，６に記載の内視鏡装置。 【００６８】 【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、先
端湾曲可能な内視鏡を用いた手術において、手術者が内
視鏡先端の湾曲状態に特に気を遣う必要無しに患者体腔
内において内視鏡先端の移動を実施することができると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の第１の実施の形態に係る内視鏡装置の
構成を示す構成図 【図２】図１の電動湾曲ユニットの操作スイッチ部の部
分拡大図 【図３】図１のスコープ把持部に電動湾曲ユニットを取
付けた状態を示す断面図 【図４】本発明の第２の実施の形態に係る内視鏡装置の
構成を示す構成図 【図５】図４の手術器具保持具の先端部の拡大図 【図６】図４のスコープ把持部に電動湾曲ユニットを取
付けた状態を示す断面図 【図７】本発明の第３の実施の形態に係る内視鏡装置の
構成を示す構成図 【図８】図７のスコープ把持部に電動湾曲ユニットを取
付けた状態を示す断面図 【図９】図７の内視鏡装置の作用を説明するフローチャ
ート 【符号の説明】 １…スコープ ２…先端湾曲部 ３…硬質部 ４…スコープ把持部 ５…カメラコントロールユニット ６…スコープケーブル ７…電動湾曲ユニット ８…ケーブル ９…操作スイッチ部 １０…湾曲コントローラ １１…体腔内 １２…トラカール １３…固定具 １４…上方向スイッチ １５…下方向スイッチ １６…左方向スイッチ １７…右方向スイッチ １８…上下湾曲操作ツマミ １９…左右湾曲操作ツマミ ２０…上下湾曲操作ツマミウケ ２１，２３，４２…取り付け用ゴム ２２…左右湾曲操作ツマミウケ ２４，３１…軸部 ２５，３２…滑り面 ２６，３３…ウォームホイール ２７，３４…皿バネ ２８，３５…滑り力量調整ナット ２９…上下湾曲用モータ ３０，３７…ウォーム ３６…左右湾曲用モータ ３８…台座 ４０…ジクウケ ４１…カバー ４３…固定ネジ ４４…タップ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 挿入部先端の向きを変える先端湾曲機構
   を有する内視鏡本体に着脱可能で前記先端湾曲機構を湾
   曲動作させる動作手段と、 前記挿入部先端に加わる外力に応じて前記先端湾曲機構
   の湾曲状態を変更する湾曲状態可変手段とを備えたこと
   を特徴とする内視鏡装置。