JP2016540572A5 - - Google Patents

Description

アクセスデバイスおよび該デバイスを備えたアセンブリ

本発明は、少なくとも１つの侵襲性器具と、対象のアクセスポートを通して対象内に少なくとも一つの侵襲性の器具を導入するよう構成されたアクセスデバイスとを備えたアセンブリに関する。本発明はさらに、アクセスデバイスに関する。

本発明によるアセンブリおよびアクセスデバイスを、医療および非医療用途の両方に使用することができる。後者の例としては、届きにくい位置での機械的なおよび／または電子的なハードウェアの検査および／または修復を含む。したがって、上述の対象は、例えば、ヒトまたは動物の体だけでなく、機械的なおよび／または電子的なハードウェアでもあり得る。したがって、内視鏡アプリケーションや侵襲性器具のような、以下の説明で使用される用語は、広範な態様で解釈されなければならない。

低侵襲性の外科的介入にターゲット領域を露出させるための大きな切開部を必要とする外科的介入技術の変化、すなわち、ターゲット領域へのアクセスを確立するための自然開口または小さな切開部のみを必要とするということは、周知であり、現在も進行中のものである。低侵襲性の外科的介入を行う際に、医師等のオペレータは、その体のアクセスポートを通して、ヒトまたは動物の体内へ侵襲性器具を導入して案内するために配置されたアクセスデバイスを必要とする。ヒトまたは動物の患者への瘢痕組織形成および痛みを軽減するために、アクセスポートは、好ましくは、皮膚および下層組織内の単一の小さな切開部によって提供される。その点で、身体の自然開口を使用することが可能であれば、さらによい。さらに、アクセスデバイスは、好ましくは、オペレータが、侵襲性器具が提供する少なくとも１つの自由度を制限することを可能にする。このようにして、オペレータは、使用される器具の衝突のリスク低下を伴って、人間工学的かつ正確に、ヒトまたは動物の体内のターゲット領域に必要なアクションを実行することができる。

外科的侵襲性器具およびこれらの器具がターゲット領域に向かって案内される内視鏡は、当該分野で周知である。侵襲性器具および内視鏡はどちらも、そのナビゲーションやステアリング（操向）機能を強化するステアリング可能チューブを備えることができる。このようなステアリング可能チューブは、好ましくは、少なくとも１つの可撓性領域を含む近位端部分と、少なくとも１つの可撓性領域を含む遠位端部分と、剛体の中間部分とを備え、ステアリング可能チューブは、剛性中間部分に対する近位端部分の少なくとも一部の湾曲（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ）を遠位端部分の少なくとも一部の関連する湾曲に変換するように構成されたステアリング装置をさらに含む。

さらに、ステアリング可能チューブは、好ましくは、チューブの近位端部分および遠位端部分の可撓性領域の数と、ステアリング装置のステアリング部材の所望の実現に応じて、複数の同軸に配置された円筒要素（外側要素と、内側要素と、１つまたは複数の中間要素とを含む）を備え、すなわち、すべてのステアリング部材を単一の中間要素に配置することが可能であり、またはステアリング部材を異なるセットに分割し、ステアリング部材の各セットは異なる中間部材に配置される。ステアリング装置は、ステアリング部材としてのサブミリメートルの直径を有する従来のステアリングケーブルを含んでもよく、ステアリングケーブルは、チューブの近位端部分の関連する可撓性領域と遠位端部分の関連する可撓性領域との間に配置されている。しかし、ステアリングケーブルは多くの周知の欠点を有するため、それらを回避すること、および１つまたは複数の中間要素の一体部分を形成する長手方向要素の１つまたは複数のセットによってステアリング部材を実現することが好ましい。射出成形やめっきなどの適切な材料付加技術を用いて、または、例えば、レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス、ドリルまたはフライス加工などの従来のチッピング技術、または高圧ウォータジェット切断システムなどの、適切な材料除去技術によって、中間要素の各々を製造することができる。前述の材料除去技術のレーザ切断は、合理的な経済状況の下で、材料の非常に正確かつクリーンな除去を可能にするため、非常に有効である。上述のステアリング可能チューブの設計および製造やそのステアリング装置に関するさらなる詳細は、例えば、国際公開第２００９／１１２０６０号パンフレット、国際公開第２００９／１２７２３６号パンフレット、米国特許出願公開第１３／１６０、９４９号明細書、および米国特許出願公開第１３／５４８、９３５号明細書に記載されており、これらすべては、本明細書にその全体が参照により援用されている。

ステアリング可能な侵襲性器具は、一般的には、チューブを操向するために、および／またはステアリング可能チューブの遠位端部分に配置されたツールを操作するために、ステアリング可能チューブの近位端部分に配置されたハンドルを含む。このようなツールを、例えば、カメラや、はさみ、鉗子などの手動マニピュレータや、電気、超音波、または光エネルギー源などのエネルギー源を用いたマニピュレータとすることができる。

本出願において、「近位」および「遠位」の用語は、例えば、器具や内視鏡を操作する医師であるオペレータに対して定めている。例えば、近位端部分は、医師の近傍に位置する部分として解釈され、遠位端部分は、医師から離れて位置する部分として解釈されるべきである。

低侵襲性の外科的介入で使用される一般的なシングルポートのアクセスデバイスにより、一般に、単一の切開部または自然開口を通して、ヒトまたは動物の体内に２つ以上のステアリング可能な侵襲性器具を導入し案内することが可能となる。組織の除去のために、典型的には２つのステアリング可能器具が必要とされ、例えば把持鉗子を備えた第１の器具は、除去される組織を掴むために使用され、例えば電気機械式切断デバイスを備えた第２の器具は、組織を切開するために使用される。この非限定的な例での２つのステアリング可能器具は、アクセスデバイスの一般的な案内装置を通して導入され、この案内装置は、一般に、各器具について別個の管腔を含む案内チューブを含むため、器具のステアリング可能チューブは、案内チューブの径方向に互いに対して密に離間されている。２つの器具がこのようにして互いに密接に体内に入るにつれて、ステアリング可能器具の遠位端部分の近傍に、制御可能ウェッジ、膨縮可能バルーン、またはスプレッダアームのような拡張手段を設けること、あるいは器具の遠位端部分の十分なトライアンギュレーションを実現するために、すなわち、手術部位でツールを操作および配置するための十分なスペースを提供する器具の遠位端部分の幾何学的配向を実現するために、予め曲げられまたはステアリング可能な案内チューブおよび／または内視鏡を使用することが必要とされる。例えば、米国特許出願公開第２００８／０１８８８６８号明細書および国際公開第２０１１／０１４７１１号パンフレットに記載されているような当該分野で周知のアクセスデバイスは、十分なトライアンギュレーションを実現するために上述の対策の少なくとも一方を適用する。

上記文献に記載されているもののような既知のアクセスデバイスの欠点は、拡張手段の実施のため、これらのアクセスデバイスの構成がより複雑であり、したがってより高価であることであり、ここで、拡張手段は、アクセスデバイスの使用時に対象内に位置するアクセスデバイスの遠位側に配置され、そして、拡張手段は、アクセスデバイスの使用時に対象外に位置するアクセスデバイスの近位側に配置された制御手段によって操作される。上述したように、本発明の意味するところでの対象は、ヒトまたは動物の体に限定されるものではなく、機械的なおよび／または電子的なハードウェアであってもよい。

本発明の目的は、少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具とアクセスデバイスとを備えるアセンブリを提供することであり、このアセンブリは、上記の既知のアクセスデバイスの欠点を回避するか、少なくとも低減する。

アクセスデバイスによって受け入れ案内され得る少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具の遠位端部分のトライアンギュレーションを確立するための複雑さを低減した構成を有するアクセスデバイスを提供することもまた、本発明の目的である。

本発明によるアセンブリの実施形態において、アセンブリは、少なくとも１つの侵襲性器具と、対象のアクセスポートを介して対象内にこの少なくとも１つの侵襲性器具を導入するように構成されたアクセスデバイスとを備え、
侵襲性器具は、
剛性の細長い管状体を備えた剛性の侵襲性器具と、
少なくとも１つの可撓性領域を含む近位端部分、少なくとも１つの可撓性領域を含む遠位端部分、および剛性中間部分を有する細長い管状体を備えたステアリング可能な侵襲性器具であり、当該ステアリング可能な侵襲性器具が、剛性中間部分に対する近位端部分の少なくとも一部の湾曲を、遠位端部分の少なくとも一部の関連する湾曲に変換するように構成されたステアリング装置をさらに備える、ステアリング可能な侵襲性器具
の少なくとも一方であり、
アクセスデバイスは、
侵襲性器具を受け入れ、少なくとも１つの案内方向で対象に案内するように構成された案内装置と、
ステアリング可能な侵襲性器具の近位端部分の少なくとも一部と剛性中間部分との間の少なくとも１つの角度を設定するように構成された湾曲設定装置と
を備える。

上述のように、本発明の意味するところの対象は、ヒトまたは動物の体に限定されるものではなく、機械的なおよび／または電子的なハードウェアであってもよい。ヒトまたは動物の体のアクセスポートは、好ましくは、皮膚および下層組織内の単一の小さな切開部によって提供される。しかし、介入に応じて、アクセスポートを、体の自然開口によって提供することも可能である。

上述のように、ステアリング可能な侵襲性器具におけるステアリング可能チューブは、好ましくは、チューブの近位端部分および遠位端部分の可撓性領域の数と、ステアリング装置のステアリング部材の所望の実現に応じて、複数の同軸に配置された円筒要素（外側要素と、内側要素と、１つまたは複数の中間要素とを含む）を備え、すなわち、すべてのステアリング部材を単一の中間円筒要素に配置することが可能であり、またはステアリング部材を異なるセットに分割し、ステアリング部材の各セットは異なる中間円筒要素に配置される。したがって、本発明によるステアリング可能な侵襲性器具の細長い管状体は、好ましくは、上述のようにいくつかの円筒要素を含む。ステアリング可能な侵襲性器具のステアリング装置は、従来のステアリングケーブルを含むことができるが、好ましくは、中間要素の一体部分を形成する長手方向要素の１つまたは複数のセットを含む。長手方向要素は、長手方向スリットが中間要素の壁に形成された後に、中間要素の壁の一部を残していることが好ましい。長手方向スリットは、レーザ切断によって形成されるのが好ましいが、当業者は、他の適切な材料除去技術の知識を有するであろう。中間要素自体の製造中に、長手方向要素を形成することも可能である。これを、射出成形またはめっきのような適切な材料付加技術によって行うことができる。

本発明によるアクセスデバイスは、例えば、２つのステアリング可能な侵襲性器具を受け入れ、対象内に案内するための案内装置を備える。本発明による他の実施形態では、案内装置は、剛性の侵襲性器具と、ステアリング可能な侵襲性器具または２つのステアリング可能器具と、１つの剛性器具とを受け入れ案内することができる。明らかに、ステアリング可能器具と剛性器具の多くの組み合わせが可能であることは当業者には理解されよう。しかし、腹腔鏡手術の基本的な概念の１つであるトライアンギュレーションを確立するために、正常な解剖学的面に沿って、組織の切開を容易にするために、組織の牽引を可能にするように、本発明によるアセンブリは、アクセスデバイスとともに少なくとも１つのステアリング可能器具の適用を必要とする。案内装置は、好ましくは、アセンブリの侵襲性器具を受け入れ案内するようにそれぞれが構成されている複数の管腔を含む剛性の管状部材である。環状の案内装置の外径は、それらが外科的介入での使用のために組み合わされたときに、滑り嵌めを確立するために標準的なトロカールの内径部に適合されるのが好ましい。

本発明によるアセンブリは、ステアリング可能器具の近位端部分の少なくとも一部と剛性中間部分との間の少なくとも１つの角度を設定するための湾曲設定装置（ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ ｓｅｔｔｉｎｇ ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ）を備える。この態様において、剛性中間部分を相互接続する可撓性領域とステアリング可能器具の近位端部分との間の角度を設定できることが好ましい。本発明によるステアリング可能器具のステアリング装置は、剛性中間部分に対する近位端部分の少なくとも一部の湾曲を、遠位端部分の少なくとも一部の関連する湾曲に変換するように構成されているため、剛性中間部分を相互接続する可撓性領域とステアリング可能器具の近位端部分との間の角度を設定することにより、結果として、剛性中間部分を相互接続する可撓性領域とステアリング可能器具の遠位端部分との間の関連する角度を好適に設定する。

本発明の説明において、剛性中間部分を相互接続する可撓性領域とステアリング可能器具の遠位端部分との間の角度をトライアンギュレーション角度と呼ぶ。上記の例にもかかわらず、ステアリング可能器具の遠位端部分の任意の他の可撓性領域と剛性中間部分との間の関連する角度を、ステアリング可能器具の近位端部分と遠位端部分の可撓性領域の特定の相互接続に応じて、ステアリング可能器具の近位端部分で角度を設定した結果として想定できることは、当業者には理解されよう。また、遠位端部分の角度を、近位端部分の角度と同じにすることができ、例えば増幅または減衰手段の使用により、近位端部の角度より大きくまたは小さくすることもできるため、器具の遠位端部で想定される角度は、器具の近位端部で設定される角度に関連していることに留意されたい。

ステアリング可能器具の近位端部分の角度と遠位端部分の角度との間の実際の関係に関係なく、すなわち、互いに比較して等しい、より大きい、またはより小さいということに関係なく、本発明によるアセンブリの湾曲設定装置は、剛性中間部分に対して器具の近位端部分の少なくとも一部の湾曲を設定および固定することによって、ステアリング可能器具の遠位端のトライアンギュレーション角度の設定を可能にする。

上記に基づいて、本発明によるアセンブリにより、従来のアクセスデバイスの遠位側に従来の拡張手段を配置する必要がなくなることは明らかであり、この従来のアクセスデバイスの使用の際の従来の拡張手段は、対象の内部に配置される。代わりに、本発明によるアセンブリは、本発明によるアセンブリのステアリング可能器具の近位端部分の操作により、トライアンギュレーションの確立を可能にする。本発明によるアセンブリのアクセスデバイスは、複雑さを低減した構成を有し、したがって、信頼性の向上とコスト低減をもたらすことは、当業者には明らかであろう。トライアンギュレーションを確立するための単純な構成にもかかわらず、本発明によるアクセスデバイスは、ステアリング可能器具およびステアリング可能器具の遠位端部分に配置された任意の関連ツールを移動させることができる多様な自由度を制御することに関して、従来のアクセスデバイスによって提供されるのと同じ機能を提供する。

本発明によるアセンブリの別の実施形態において、アクセスデバイスは、
案内装置の案内方向でアクセスデバイスに対して侵襲性器具の位置を設定するように構成された位置設定装置と、
案内装置の案内方向に延びる回転軸線を中心とした侵襲性器具の回転を設定するように構成された回転設定装置と
の少なくとも一方をさらに備える。

位置設定装置は、侵襲性器具と係合する摺動手段を用いて実現され得る。摺動手段が、案内装置または任意の他の適切な機構に接続された、例えば摺動アームを用いて実現できることは、当業者には理解されよう。本発明によるアセンブリの利点は、位置設定装置が、器具のそれぞれについて個別に、アクセスデバイスに対する侵襲性器具の位置の設定を可能にすることである。このように、位置設定装置は、ステアリング可能器具およびステアリング可能器具の遠位端の関連ツールの動きの重要な自由度を制御可能にすることができる。

本発明によるアセンブリの利点は、回転設定装置が、器具のそれぞれについて個別に、ステアリング可能器具の遠位端部分および関連ツールの異なる作業面の設定を可能にすることである。このように、回転設定装置は、ステアリング可能器具およびステアリング可能器具の遠位端の関連ツールの動きの別の重要な自由度を制御可能にすることができる。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、回転設定装置は、ピンと、ピンに係合するための少なくとも１つの受入れ手段とを有するフレームを備える。受入れ手段は、例えば凹部とすることができる。フレームが複数の凹部を含む場合、凹部は、器具の剛性中間部分の長手方向軸線と同軸に配置される仮想円筒の外周に応じて配置されるのが好ましい。異なる凹部は、特定の凹部にピンを係合させる際に設定される異なる回転角度を可能にする。

ピンは、好ましくは、案内装置の案内方向に延びている。この態様において、回転設定装置を、案内装置の案内方向に、フレームを介してピンに接続される器具を案内するために使用することもできる。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、ピンおよびフレームの一方は、アームを介して案内装置に旋回可能に接続されている。好ましくは、アームは、ピンおよびフレームの一方が器具の剛性中間部分の長手方向軸線に平行に延びる長手方向軸線を有する仮想円筒の外周に応じて移動可能であるように配置されている。回転設定装置の本実施形態の利点は、回転角度を、フレームの特定の凹部を選択することなく変更できることである。その結果、フレームは、１つの凹部を有することを単に必要とする可能性がある。しかし、冗長性の理由のために、フレームは、それにもかかわらず、複数の凹部を設けることができる。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、湾曲設定装置は、ステアリング可能な侵襲性器具の近位端部分の少なくとも１つの可撓性領域の両側でステアリング可能な侵襲性器具と係合するように構成されたブラケットを含む。好ましくは、ブラケットは、器具の剛性中間部分と近位端部分を相互接続する可撓性領域の両側でステアリング可能な侵襲性器具と係合する。上述したように、この態様では、トライアンギュレーション角度を設定することができる。なお、上述のブラケットおよびステアリング可能器具の係合にもかかわらず、ステアリング可能器具は、ステアリング可能器具の長手方向軸線の周りを回転可能であることに留意すべきである。

さらに、ステアリング可能器具の近位端部分と遠位端部分の可撓性領域の特定の相互接続に応じて、ブラケットを、近位端の可撓性領域のグループの両側でステアリング可能器具と係合するように構成し、これによりトライアンギュレーション角度を設定することも可能であることが、当業者には理解されよう。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、回転設定装置と湾曲設定装置の少なくとも一部は、単一の構成要素へと一体化されている。このように、ステアリング可能器具とステアリング可能器具の遠位端の関連ツールの動きの２つの自由度を、本発明によるアセンブリの単一部品によって制御することができる。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、案内装置は、侵襲性器具が、シャフトの案内方向にシャフトを通過できるように構成された少なくとも１つの管腔を有する剛性シャフトを含む。使用されていない、すなわち、器具により占有されていない管腔を、従来から知られている閉鎖手段によって閉鎖することができる。使用されていないそれぞれの管腔を閉鎖することにより、外科的介入が行われるべき体腔を膨張させるために使用され得るガスの漏れ経路を防ぐことができる。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、管腔の少なくとも近位端部分は、テーパ形状を有する。管腔のテーパ形状の利点は、器具の遠位端部分に配置された鉗子やはさみなどのツールを有する器具を管腔内に容易に挿入できることである。例えば、鉗子および器具が管腔に挿入され得る前に、ジョーがまず、鉗子と管腔のアクセスポートの周囲の壁との間の相互作用の結果として、閉じた状態に強制される必要があるため、鉗子のジョーはわずかに開いた状態にあると、管腔への鉗子の挿入を複雑にし得る。特に、動作のスピードが重要である状況で、侵襲性器具の挿入が妨げられることは重大な欠点である。貴重な時間の損失は、手術中に、ヒトまたは動物への脅威をもたらすことになり得る。また、壊れやすいツールが使用されている場合、挿入が妨げられると、このようなツールを損傷する恐れがある。管腔のテーパ形状は、上記の欠点を軽減するか、少なくとも低減することができる。管腔の近位端部分に加えて、管腔の遠位端部分がテーパ形状を有することができることは、当業者には理解されよう。その遠位端部分での管腔のテーパ形状は、侵襲性器具の引き戻しの際の、管腔へのツールの挿入に有効であり得る。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、管腔の壁は、管腔の長さに沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部を設けている。最小限の寸法を有する位置にもたらされた後でさえツールは、管腔の内径の外に延びることが起こり得る。管腔の径方向にいくつかの追加のスペースを提供することによって、管腔の長さに沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部は、これらのツールが、それにもかかわらず、管腔を通じて挿入され通過され得ることを可能にする。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、シャフトの外壁は、シャフトの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部を設けている。外科的介入が行われるターゲット領域の周囲に十分なスペースを作成するために、体腔は、通常、二酸化炭素（ＣＯ_２）などのガスを使用して膨張される。このガスは、通常、従来のアクセスデバイスのシャフトの外壁と従来のトロカールの内壁との間の隙間を通して体腔内に供給される。このアプローチの欠点は、十分の数ミリメートルオーダでのかなりの隙間が必要とされることである。本発明によるアクセスデバイスのシャフトの外壁と従来のトロカールの内壁との間にかなり小さい隙間を可能にするため、シャフトの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部は、少なくとも後者の欠点を低減する。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、シャフトの外壁は、管腔の遠位端部分に少なくとも１つの管腔の開口を大きくするために、少なくとも１つの管腔の軸線方向に配置された少なくとも１つの細長いスロットを設けている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部と少なくとも１つの細長いスロットは、シャフトの周方向に互いに隣接して配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部は、少なくとも１つの細長いスロットとしてシャフトの近位端部分に向かってシャフトの軸線方向に少なくとも均等に遠くに延びるように配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、アクセスデバイスは、シャフトの近位端に配置された連結装置の第１の要素と、キャッピング要素（閉蓋要素）をさらに含み、キャッピング要素は、連結装置の第２の要素を含み、第２の要素は、キャッピング要素をシャフトの近位端と接続するための第１の要素と接続可能であり、キャッピング要素は、キャッピング要素の近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも第１の貫通穴を含む第１のセットの貫通穴を設け、少なくとも第１の貫通穴は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも第１の貫通穴は、キャッピング要素の遠位端面に向かって狭まるように構成されたテーパ形状を少なくとも部分的に有する。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、連結装置の第１および第２の要素は、バヨネット連結およびクリックオン連結の一方を提供するように配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、アセンブリは、シャフトの少なくとも１つの管腔を流体密に封止するように構成された少なくとも第１の封止装置をさらに備える。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも第１の封止装置は、シャフトの近位端面に接続されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも第１の封止装置は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置された少なくとも第２の貫通穴を含む第２のセットの貫通穴を設けた弾性材料を含む第１の部材を含み、少なくとも第２の貫通穴は、少なくとも第２の貫通穴の周囲の前記弾性材料の内面を画定するように配置され、弾性材料の内面は、少なくとも１つの管腔に流体密シールを提供するために、少なくとも１つの侵襲性器具の近位端部分の外面の少なくとも一部を囲むように構成されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、封止装置は、第１の部材に接続された第２の部材をさらに含み、第２の部材は、少なくとも第１のバルブが第１の位置にあるときに少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように、および少なくとも第１のバルブが第２の位置にあるときに少なくとも１つの管腔に流体密シールを提供するように、配置された少なくとも第１のバルブを含む第１のセットのバルブを設けた剛性材料を含む。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも第１のバルブは、少なくとも３つのバルブ部分が第１の位置にあるときに少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように、および少なくとも３つのバルブ部分が第２の位置にあるときに少なくとも１つの管腔に流体密シールを提供するように、構成された少なくとも３つのバルブ部分を画定するように配置された少なくとも２つの交差スリットを設けた弾性材料を含む。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、少なくとも第１の封止装置は、第１の部材と第２の部材との間に配置された第３の部材をさらに含み、第３の部材は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置された少なくとも第３の貫通穴を含む第３のセットの貫通穴を設けた剛性材料を含む。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、第２の部材は、調整可能な接続装置（ｃｏｎｎｅｃｔｉｎｇ ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ）の少なくとも第１の要素を含み、第３の部材は、調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素を含み、少なくとも第１の要素および少なくとも第２の要素は、ロックされた状態で互いに第２の部材と第３の部材の調整可能な接続を可能にするように構成され、第１のセットのバルブは、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするために、ロックされた状態で第３のセットの貫通穴と整列して配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素は、少なくとも１つの凹部を含み、調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素は、少なくとも１つの突出部を含む。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、封止装置は、キャッピング要素とシャフトの近位端面との間に配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、キャッピング要素と封止装置は、一体ユニットを形成するように配置されている。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、ブラケットは、少なくとも１つの侵襲性器具の近位端部分の少なくとも一部を受け入れるように構成された少なくとも第１の受入れスペースを含み、ブラケットは、受入れスペース内で侵襲性器具の一部を保持するように構成された保持部材を備える。

本発明によるアセンブリの別の実施形態では、ブラケットと保持部材は、一体ユニットを形成するように配置されている。

本発明の態様は、対象のアクセスポートを介して対象内に少なくとも１つの可撓性領域を有する近位端部分を含む少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具を導入するように構成されたアクセスデバイスであり、アクセスデバイスは、
シャフトの近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも１つの管腔を有する剛性シャフトと、
ステアリング可能な侵襲性器具の近位端部分の可撓性領域の両側でステアリング可能な侵襲性器具と係合するように構成されたブラケットを備えた湾曲設定装置と
を含む。

本発明によるアクセスデバイスの一実施形態において、アクセスデバイスは、
シャフトに対してステアリング可能な侵襲性器具の位置を設定するように構成された位置設定装置と、
シャフトの軸線方向に延びる回転軸線を中心としたステアリング可能な侵襲性器具の回転を設定するように構成された回転設定装置と
の少なくとも一方をさらに備える。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、回転設定装置は、ピンと、このピンと係合するための凹部のような少なくとも１つの受入れ手段とを有するフレームを備える。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、ピンおよびフレームの一方は、アームを介してシャフトに旋回可能に接続されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、回転設定装置と湾曲設定装置の少なくとも一部は、単一の構成要素に一体化されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、管腔の少なくとも近位端部分は、テーパ形状を有する。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、管腔の壁は、管腔の長さに沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部を設けている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、シャフトの外壁は、シャフトの長さの少なくとも一部に沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部を設けている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、シャフトの外壁は、管腔の遠位端部分に少なくとも１つの管腔の開口を大きくするために、少なくとも１つの管腔の軸線方向に配置された少なくとも１つの細長いスロットを設けている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部と少なくとも１つの細長いスロットは、シャフトの周方向に互いに隣接して配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部は、少なくとも１つの細長いスロットとしてシャフトの近位端部分に向かってシャフトの軸線方向に少なくとも均等に遠くに延びるように配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、アクセスデバイスは、シャフトの近位端に配置された連結装置の第１の要素と、キャッピング要素とをさらに含み、キャッピング要素は、連結装置の第２の要素を含み、第２の要素は、キャッピング要素をシャフトの近位端と接続するための第１の要素と接続可能であり、キャッピング要素は、キャッピング要素の近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも第１の貫通穴を含む第１のセットの貫通穴を設け、少なくとも第１の貫通穴は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも第１の貫通穴は、キャッピング要素の遠位端面に向かって狭まるように構成されたテーパ形状を少なくとも部分的に有する。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、連結装置の第１および第２の要素は、バヨネット連結およびクリックオン連結の一方を提供するように配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、アクセスデバイスは、シャフトの少なくとも１つの管腔を流体密に封止するように構成された少なくとも第１の封止装置をさらに備える。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも第１の封止装置は、シャフトの近位端面に接続されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも第１の封止装置は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置された少なくとも第２の貫通穴を含む第２のセットの貫通穴を設けた弾性材料を含む第１の部材を含み、少なくとも第２の貫通穴は、少なくとも第２の貫通穴の周囲の弾性材料の内面を画定するように配置され、弾性材料の内面は、少なくとも１つの管腔に流体密シールを提供するために、少なくとも１つの侵襲性器具の近位端部分の外面の少なくとも一部を囲むように構成されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、封止装置は、第１の部材に接続された第２の部材をさらに含み、第２の部材は、少なくとも第１のバルブが第１の位置にあるときに少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように、および少なくとも第１のバルブが第２の位置にあるときに少なくとも１つの管腔に流体密シールを提供するように、配置された少なくとも第１のバルブを含む第１のセットのバルブを設けた剛性材料を含む。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも第１のバルブは、少なくとも３つのバルブ部分が第１の位置にあるときに少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように、および少なくとも３つのバルブ部分が第２の位置にあるときに少なくとも１つの管腔に流体密シールを提供するように、構成された少なくとも３つのバルブ部分を画定するように配置された少なくとも２つの交差スリットを設けた弾性材料を含む。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、少なくとも第１の封止装置は、第１の部材と第２の部材との間に配置された第３の部材をさらに含み、第３の部材は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置された少なくとも第３の貫通穴を含む第３のセットの貫通穴を設けた剛性材料を含む。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、第２の部材は、調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素を含み、第３の部材は、調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素を含み、少なくとも第１の要素および少なくとも第２の要素は、ロックされた状態で互いに第２の部材と第３の部材の調整可能な接続を可能にするように構成され、第１のセットのバルブは、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするために、ロックされた状態で第３のセットの貫通穴と整列して配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素は、少なくとも１つの凹部を含み、調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素は、少なくとも１つの突出部を含む。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、封止装置は、キャッピング要素とシャフトの近位端面との間に配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、キャッピング要素と封止装置は、一体ユニットを形成するように配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、ブラケットは、少なくとも１つの侵襲性器具の近位端部分の少なくとも一部を受け入れるように構成された少なくとも第１の受入れスペースを含み、ブラケットは、受入れスペース内で前記侵襲性器具の一部を保持するように構成された保持部材を備える。

本発明によるアクセスデバイスの別の実施形態では、ブラケットと保持部材は、一体ユニットを形成するように配置されている。

本発明の態様は、対象のアクセスポートを介して対象内に少なくとも１つの侵襲性器具を導入するように構成されたアクセスデバイスで使用するための封止装置であり、この封止装置は、少なくとも１つのバルブを備えた第１のセットのバルブおよび調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素を設けた弾性材料を含む第１の部材と、少なくとも１つの貫通穴を含む第１のセットの貫通穴および調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素を設けた剛性材料を含む第２の部材であって、少なくとも第１の要素と少なくとも第２の要素は、ロックされた状態で互いに第１の部材と第２の部材の調整可能な接続を可能にするように構成され、第１のセットのバルブは、ロックされた状態で第１のセットの貫通穴と整列して配置されている、第２の部材と、を含む。

本発明による封止装置の別の実施形態では、調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素は、少なくとも１つの凹部を含み、調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素は、少なくとも１つの突出部を含む。

本発明による封止装置の別の実施形態では、第１のセットのバルブの少なくとも１つのバルブは、少なくとも３つのバルブ部分が第１の少なくとも部分的に開いた位置にあるときに侵襲性器具の通過を可能にするように、および少なくとも３つのバルブ部分が第２の閉じた位置にあるときに流体密シールを提供するように構成された少なくとも３つのバルブ部分を画定するように配置された少なくとも２つの交差スリットを設けた弾性材料を含む。

本発明による封止装置の別の実施形態では、封止装置は、第２の部材に接続された第３の部材をさらに含み、第３の部材は、ロックされた状態で第２の部材の第１のセットの貫通穴および第１の部材の第１のセットのバルブと整列して配置された第２のセットの貫通穴を設けた弾性材料を含んでいる。

本発明の態様は、対象のアクセスポート通して対象内に少なくとも１つの侵襲性器具を導入するように構成されたアクセスデバイスであり、アクセスデバイスは、シャフトの近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも１つの管腔を有する剛性シャフトと、シャフトの近位端面と接続可能であるキャッピング要素であって、キャッピング要素は、キャッピング要素の近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも第１の貫通穴を含む第１のセットの貫通穴を設け、少なくとも第１の貫通穴は、少なくとも１つの管腔への少なくとも１つの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置されている、キャッピング要素と、キャッピング要素とシャフトの近位端面との間に配置されている本発明による封止装置と、を含む。

本発明の態様は、対象のアクセスポートを介して対象内に少なくとも１つの侵襲性器具を導入するように構成されたアクセスデバイスであり、アクセスデバイスは、シャフトの近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも１つの管腔を有する剛性シャフトを備え、シャフトは、シャフトの長さの少なくとも一部に沿って延びるように配置された少なくとも１つの細長い凹部を設けた外壁を含み、シャフトの外壁は、管腔の遠位端部分で少なくとも１つの管腔の増大した開口を提供するように少なくとも１つの管腔の軸線方向に配置された少なくとも１つの細長いスロットをさらに設けている。

本発明によるアクセスデバイスの一実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部と少なくとも１つの細長いスロットは、シャフトの周方向に互いに隣接して配置されている。

本発明によるアクセスデバイスの一実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部は、少なくとも１つの細長いスロットとしてシャフトの近位端部分に向かってシャフトの軸線方向に少なくとも均等に遠くに延びるように配置されている。

本発明の態様は、上述した実施形態の任意の組み合わせによる、少なくとも１つの侵襲性器具とアクセスデバイスを備えたアセンブリである。

本発明によるアクセスデバイスの上述した実施形態のさまざまな特徴の有効な効果が、上述した本発明によるアセンブリの実施形態の同様の特徴の有効な効果と同様であることは、当業者には理解されよう。

本発明のこれらおよび他の特徴ならびに効果が、本発明の好ましい例示的な実施形態が示される図面を参照して、以下でより詳細に説明されよう。当業者には、本発明の他の代替のおよび等価な実施形態が考案され、本発明の範囲から逸脱することなく実施され得ることが理解されよう。

本発明によるアセンブリの非限定的な実施形態の概略平面図を示している。本実施形態では、アセンブリは、アクセスデバイスの湾曲設定装置による器具の近位端部分の湾曲の結果としてその遠位端部分についてのトライアンギュレーションがなされた２つのステアリング可能な侵襲性器具を含む。 図１ａに示すようなアセンブリの実施形態の概略斜視図を示している。 図１ａおよび図１ｂに示すように、本発明によるアセンブリの非限定的な実施形態の平面図を示しており、遠位端部分に配置されているツールは、互いに向かって指している。 図１ｃに示すようなアセンブリの実施形態の概略斜視図を示している。 本発明による剛性の侵襲性器具の非限定的な実施形態の平面図を示している。 本発明によるステアリング可能な侵襲性器具の非限定的な実施形態の平面図を示している。 ステアリング可能器具の細長い管状体の非限定的な実施形態の詳細な斜視図を提供している。 図２ｃに示すような細長い管状体の遠位端部分のより詳細な図を提供している。 図２ｃに示すようなステアリング可能器具の細長い管状体の長手方向の断面図を示している。 図２ｃに示すようなステアリング可能器具の細長い管状体の長手方向の断面図を示しており、第１の近位のおよび第１の遠位の可撓性領域が屈曲されることによるステアリング装置の動作を説明している。 図２ｆに示すようなステアリング可能器具の細長い管状体の長手方向の断面図を示しており、追加的に、第２の近位のおよび第２の遠位の可撓性領域が屈曲されることによるステアリング装置の動作をさらに説明している。 図２ｃに示すような細長い管状体の一部の斜視図を示しており、ここでは、外筒要素は、細長い管状体の第１の近位可撓性領域と第１の遠位可撓性領域を相互接続する中間円筒要素の壁に長手方向スリットを設けた後に得られた長手方向のステアリング要素の例示的な実施形態を示すために、部分的に除去されている。 １つの近位可撓性領域と１つの遠位可撓性領域を有するステアリング可能器具の例示的な実施形態の縦断面図を示している。 図２ｉに示すステアリング可能器具の３つの円筒要素の斜視分解図を示している。 図２ｊに示すステアリング可能器具の中間円筒要素の例示的な実施形態の展開されたバージョンの平面図を示している。 本発明によるアセンブリの湾曲設定装置のブラケットの非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。 図３ａに示すブラケットの概略側面図を示している。 湾曲設定装置のブラケットの別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。 図３ｃに示すブラケットの概略側面図を示している。 湾曲設定装置のブラケットのさらに別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。 図３ｅに示すブラケットの実施形態の底面図を示している。 本発明によるアクセスデバイスの回転設定装置の別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。 図４ａに示すアクセスデバイスの回転設定装置の実施形態の概略斜視図を示しており、回転設定装置のアームは、互いに対して異なる位置にある。 本発明によるアセンブリの位置設定装置の別の非限定的な実施形態の平面図を示している。 図５ａに示すアクセスデバイスの実施形態の断面図を示している。 本発明によるアクセスデバイスの剛性シャフトの一部の非限定的な実施形態の概略的な斜視図と縦断面図の組み合わせを示している。 本発明によるアクセスデバイスの剛性シャフトの一部の別の非限定的な実施形態の概略的な斜視図と縦断面図の組み合わせを示している。 本発明によるアクセスデバイスの剛性シャフトの一部のさらに別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。 本発明によるアクセスデバイスの剛性シャフトの別の非限定的な実施形態の概略側面図を示している。 本発明によるキャッピング要素と封止装置に接続されたシャフトの近位端の非限定的な実施形態の概略断面図を示している。 本発明による封止装置の非限定的な実施形態の概略分解図を示している。 本発明による封止装置の非限定的な実施形態の、特に封止装置の第２の部材の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。 本発明によるキャッピング要素とブラケットの両方の非限定的な実施形態の概略平面図を示している。 本発明によるアクセスデバイスの別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。

図面は必ずしも一定の縮尺で描かれていない。図面において、同一の構成要素は同じ参照符号で示されている。

図１ａは、本発明によるアセンブリ１の非限定的な実施形態の概略平面図を示している。本実施形態では、アセンブリ１は、２つの非限定的な同一のステアリング可能な侵襲性器具１０、２０と、非限定的な実施形態のアクセスデバイス３０とを備えている。本発明によるアセンブリ１の別の実施形態において、非同一の侵襲性器具を使用することができることは、当業者には理解されよう。例えば、剛性器具およびステアリング可能器具またはさまざまなツールを備えた２つのステアリング可能器具の両方を使用することができる。以下に、まず、本発明によるアセンブリの侵襲性器具の非限定的な実施形態の詳細を説明する。次に、本発明によるアセンブリのアクセスデバイスの非限定的な実施形態の詳細を説明する。

侵襲性器具
図２ａは、剛性の侵襲性器具２４０の非限定的な実施形態の平面図を示している。図１ａに示すようなステアリング可能な侵襲性器具１０、２０の非限定的な実施形態の詳細は、図２ｂ〜図２ｋに関連して、それらのいずれかについて説明されている。

図２ａに示すような剛性の侵襲性器具２４０は、近位端部分２４１および遠位端部分２４３を有する細長いシャフト２４２を備える。遠位端部分２４３に、例えば鉗子であるツール２が配置されている。近位端部分２４１に、ハンドル３が、ツール２を操作するために、すなわち鉗子のジョーを開閉するように構成されて配置されている。

図２ｂは、図１ａに示すような同一のステアリング可能な侵襲性器具１０、２０の一方の平面図を示している。ステアリング可能器具１０は細長い管状体１８を備え、この管状体１８は、２つの可撓性領域１４、１５を含む近位端部分１１、２つの可撓性領域１６、１７を含む遠位端部分１３、および剛性中間部分１２を有する。遠位端部分１３に鉗子２が配置されている。近位端部分１１に、ハンドル３が、鉗子２のジョーを開閉するように構成されて配置されている。

図２ｃは、ステアリング可能器具１０の細長い管状体１８の詳細な斜視図であり、細長い管状体１８が、いくつかの同軸に配置された層、すなわち遠位端１３で第１の可撓性領域１６の後に終端する外筒要素１０４を含む円筒要素から成ることを示している。図２ｄは、遠位端部分１３のより詳細な図であり、遠位端部分が３つの共軸に配置された層、すなわち内筒要素１０１、第１の中間円筒要素１０２、および第２の中間円筒要素１０３である円筒形要素を含んでいることを示している。図２ｃに示すような細長い管状体１８が、合計４つの円筒要素を備えることは、当業者には明らかであろう。図２ｃに示す実施形態による細長い管状体１８は、ステアリング装置のステアリング部材が配置されている２つの中間円筒要素１０２および１０３を備える。図２ｃに示すような細長い管状体１８の例示的な実施形態におけるステアリング装置は、細長い管状体１８の近位端部分１１に２つの可撓性領域１４、１５と、細長い管状体１８の遠位端部分１３に２つの可撓性領域１６、１７と、関連する近位端部分１１の可撓性領域と遠位端部分１３の可撓性領域との間に配置されたステアリング部材とを備えている。ステアリング部材の実際の配置は図２ｅに示され、図２ｅは、図２ｃに示すような細長い管状体１８の例示的な実施形態の概略縦断面図である。

図２ｅは、上述の４つの層すなわち円筒要素、すなわち、内筒要素１０１、第１の中間円筒要素１０２、第２の中間円筒要素１０３、および外筒要素１０４を示している。

内筒要素１０１は、内筒要素１０１の長さに沿って見ると、ステアリング可能器具１０の遠位端部分１３に配置された剛性リング１１１と、第１の可撓性部分１１２と、第１の中間剛性部分１１３と、第２の可撓性部分１１４と、第２の中間剛性部分１１５と、第３の可撓性部分１１６と、第３の中間剛性部分１１７と、第４の可撓性部分１１８と、ステアリング可能器具１０の近位端部分１１に配置された剛性先端部分１１９とを備えている。

第１の中間円筒要素１０２は、第１の中間円筒要素１０２の長さに沿って見ると、剛性リング１２１と、第１の可撓性部分１２２と、第１の中間剛性部分１２３と、第２の可撓性部分１２４と、第２の中間剛性部分１２５と、第３の可撓性部分１２６と、第３の中間剛性部分１２７と、第４の可撓性部分１２８と、剛性先端部分１２９とを備えている。剛性リング１２１と、第１の可撓性部分１２２と、第１の中間剛性部分１２３と、第２の可撓性部分１２４と、第２の中間剛性部分１２５と、第３の可撓性部分１２６と、第３の中間剛性部分１２７と、第４の可撓性部分１２８と、剛性先端部分１２９との長手方向の寸法は、それぞれ、剛性リング１１１と、第１の可撓性部分１１２と、第１の中間剛性部分１１３と、第２の可撓性部分１１４と、第２の中間剛性部分１１５と、第３の可撓性部分１１６と、第３の中間剛性部分１１７と、第４の可撓性部分１１８と、剛性先端部分１１９との長手方向の寸法に略等しく、同様にこれらの部分と一致している。

第２の中間円筒要素１０３は、第２の中間円筒要素１０３の長さに沿って見ると、第１の剛性リング１３１と、第１の可撓性部分１３２と、第２の剛性リング１３３と、第２の可撓性部分１３４と、第１の中間剛性部分１３５と、第１の中間可撓性部分１３６と、第２の中間剛性部分１３７と、第２の中間可撓性部分１３８と、剛性先端部分１３９とを備えている。第１の剛性リング１３１と、第２の剛性リング１３３および第２の可撓性部分１３４を伴う第１の可撓性部分１３２と、第１の中間剛性部分１３５と、第１の中間可撓性部分１３６と、第２の中間剛性部分１３７と、第２の中間可撓性部分１３８と、剛性先端部分１３９との長手方向の寸法は、それぞれ、剛性リング１１１と、第１の可撓性部分１１２と、第１の中間剛性部分１１３と、第２の可撓性部分１１４と、第２の中間剛性部分１１５と、第３の可撓性部分１１６と、第３の中間剛性部分１１７と、第４の可撓性部分１１８と、剛性先端部分１１９との長手方向の寸法に略等しく、同様にこれらの部分と一致している。

外筒要素１０４は、外筒要素１０４の長さに沿って見ると、第１の剛性リング１４１と、第１の可撓性部分１４２と、第１の中間剛性部分１４３と、第２の可撓性部分１４４と、第２の剛性リング１４５とを備えている。第１の可撓性部分１４２と、第１の中間剛性部分１４３と、第２の可撓性部分１４４との長手方向の寸法は、それぞれ、第２の可撓性部分１３４と、第１の中間剛性部分１３５と、第１の中間可撓性部分１３６との長手方向の寸法に略等しく、同様にこれらの部分と一致している。剛性リング１４１は、剛性リング１３３とほぼ同じ長さを有し、それに接続されている。好ましくは、剛性リング１４５は、剛性リング１４５と第２の中間剛性部分１３７との間の適切な接続を行うためにそれぞれに必要とされる長さにわたってのみ第２の中間剛性部分１３７と重なっている。剛性リング１１１、１２１、および１３１の端面を、互いに接続することができ、剛性先端部分１１９、１２９、および１３９の端面も同様である。

内筒要素１０１の外径が第１の中間円筒要素１０２の内径にほぼ等しく、第１の中間円筒要素１０２の外径が第２の中間円筒要素１０３の内径にほぼ等しく、第２の中間円筒要素１０３の外径が外筒要素１０４の内径にほぼ等しくなるように、および互いに隣接する円筒要素の揺動移動が可能であるように、円筒要素１０１、１０２、１０３、および１０４の内径および外径は選択されている。

図２ｅから理解されるように、近位端部分１１の可撓性領域１４は、第２の中間円筒要素１０３の部分１３４、１３５、および１３６により、遠位端部分１３の可撓性領域１６に接続され、これにより、ステアリング可能器具１０のステアリング装置の長手方向のステアリング部材の第１のセットを形成している。さらに、近位端部分１１の可撓性領域１５は、第１の中間円筒要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８により、遠位端部分１３の可撓性領域１７に接続され、これにより、ステアリング装置の長手方向のステアリング部材の第２のセットを形成している。上述のような構成の使用により、ステアリング可能器具１０が二重湾曲のために使用されることを可能にする。この構成の動作原理は、図２ｆおよび２ｇに示される例に関して説明する。

便宜上、円筒要素１０１、１０２、１０３、および１０４の異なる部分は、領域１５１〜１６０に分類されており、次のように画定される。領域１５１は、剛性リング１１１、１２１、および１３１を備える。領域１５２は、部分１１２、１２２、および１３２を備える。領域１５３は、剛性リング１３３および１４１と部分１１３および１２３を備える。領域１５４は、部分１１４、１２４、１３４、および１４２を備える。領域１５５は、部分１１５、１２５、１３５、および１４３を備える。領域１５６は、部分１１６、１２６、１３６、および１４４を備える。領域１５７は、剛性リング１４５と、それと一致する部分１１７、１２７、および１３７の一部を備える。領域１５８は、領域１５７の外側に、部分１１７、１２７、および１３７の一部を備える。領域１５９は、部分１１８、１２８、および１３８を備える。最後に、領域１６０は、剛性先端部分１１９、１２９、および１３９を備える。

ステアリング可能器具１０の遠位端部分１３の少なくとも一部を湾曲させるために、領域１５８に、任意の半径方向に、曲げ力を加えることができる。図２ｆおよび図２ｇに示される例によれば、領域１５８は、領域１５５に対して下向きに曲げられている。したがって、領域１５６は、下向きに曲げられている。第２の中間剛性部分１３７と第２の剛性リング１３３との間に配置されている第２の中間円筒要素１０３の部分１３４、１３５、および１３６を備えた第１のセットのステアリング部材のため、領域１５６の下曲げは、領域１５５に対する領域１５４の上曲げへの第１のセットのステアリング部材の長手方向の変位によって伝えられる。これは、図２ｆおよび図２ｇの両方に示されている。

なお、図２ｆに示すように、領域１５６の例示的な下曲げは、単に、器具の遠位端で領域１５４の上曲げをもたらすだけであることに留意されたい。領域１５６の曲げの結果としての領域１５２の曲げは、領域１５２と領域１５４との間に配置されている領域１５３によって防がれる。続いて、曲げ力が、任意の半径方向で、領域１６０に印加されると、領域１５９も曲げられる。図２ｇに示すように、領域１６０は、図２ｆに示す領域１６０の位置に対して上向きに曲げられている。したがって、領域１５９は、上向きに曲げられている。剛性リング１２１と剛性先端部分１２９との間に配置されている第１の中間円筒要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８を備えた第２のセットのステアリング部材のため、領域１５９の上曲げは、図２ｆに示すその位置に対する領域１５２の下曲げへの第２のセットのステアリング部材の長手方向の変位によって伝えられる。

上述のように、領域１５２の曲げが、領域１５９の曲げによってのみ支配されるのに対し、図２ｇは、この曲げが領域１５６の曲げによってのみ支配されているので、図２ｆに示すような領域１５４での器具の最初の曲げが維持されることをさらに示している。領域１５２および１５４は、互いに独立して湾曲可能であるという事実に起因して、ステアリング可能器具１０の遠位端部分１３に、互いに独立している位置および長手軸線方向を与えることが可能である。特に、遠位端部分１３は、有利なＳ字形状をとることができる。例えば、欧州特許出願公開第７０８６０９号明細書に記載の既知の器具では、位置および長手軸線の方向は常に連結されており、個別に制御され得ない。互いに対して領域１５２および１５４を独立して曲げる機能が、遠位端部分１３の、したがって全体としてステアリング可能器具１０の操作性をかなり向上させることは、当業者には理解されよう。

明らかに、ステアリング可能器具１０の遠位端部分１３および近位端部分１１の曲げ半径および全長に関しての特定の要件に対応するように、または、少なくとも一部の近位端部分１１の曲げと少なくとも一部の遠位端部分１３の曲げとの間の増幅または減衰比に対応するように、図２ｅ〜図２ｇに示される可撓性部分の長さを変化させることが可能である。

ステアリング可能な侵襲性器具１０のステアリング装置は、ステアリング部材として従来のステアリングケーブルを備えてもよい。しかし、従来のステアリングケーブルの周知の欠点に起因し、ステアリング部材は、１つまたは複数の中間円筒要素１０２、１０３の一体部分を形成する長手方向要素の１つまたは複数のセットを備えることが好ましい。長手方向要素は、中間円筒要素１０２、１０３の壁に、残りの長手方向のステアリング要素を画定する長手方向スリットが設けられた後に、中間円筒要素１０２、１０３の壁の残りの部分を備えることが好ましい。

後者の長手方向のステアリング要素の製造に関するさらなる詳細は、その近位端部分１１と遠位端部分１３の両方に１つだけの可撓性領域を備えるステアリング可能器具の例示的な実施形態について、図２ｉ〜図２ｋを参照して提供されている。

図２ｉは、３つの同軸に配置された円筒要素、すなわち、内筒要素２２０２、中間円筒要素２２０３、および外筒要素２２０４を備えたステアリング可能器具２２０１の長手方向の断面を示している。内筒要素２２０２は、器具２２０１の遠位端部分１３に配置された第１の剛性先端部分２２２１と、第１の可撓性部分２２２２と、中間剛性部分２２２３と、器具２２０１の近位端部分１１に配置された第２の可撓性部分２２２４および第２の剛性先端部分２２２５とを備えている。

また、外筒要素２２０４は、第１の剛性部分２２４１と、第１の可撓性部分２２４２と、中間剛性部分２２４３と、第２の可撓性部分２２４４と、第２の剛性部分２２４５とを備えている。円筒要素２２０２および２２０４の異なる部分の長さは、ほぼ同じであり、このため、円筒要素２２０２が円筒要素２２０４に挿入されると、異なる部分が互いに対して配置される。また、中間円筒要素２２０３は、第１の剛性部分２２３１と第２の剛性先端部分２２３５を有し、これらは、組み立てられた状態では、２つの他の円筒要素のそれぞれの対応する剛性部分２２２１、２２４１と２２２５、２２４５との間に位置している。中間円筒要素２２０３の中間部分２３３３は、以下に説明するように、異なる形態および形状を有することができる３つ以上の別個の長手方向要素を備える。要素２２０２が要素２２０３に挿入され、２つの組み合わされた要素２２０２、２２０３が要素２２０４に挿入されることによる、３つの円筒要素２２０２、２２０３、および２２０４の組み立て後に、３つの円筒要素２２０２、２２０３、および２２０４の端面は、一体ユニットを有するように両端で互いに接続される。

図２ｊに示す実施形態では、中間円筒要素２２０３の中間部分２３３３は、均一な断面を有するいくつかの長手方向要素２３３８を備え、このため、中間部分２３３３は、図２ｋに中間円筒要素２２０３の展開された状態で示されるような、一般的な形状および形態を有する。また、図２ｋから、中間部分２３３３は、中間円筒部分２２０３の周囲全体にわたる等間隔の平行ないくつかの長手方向要素２３３８によって形成されることが、明らかとなる。好適には、複数の長手方向要素２３３８が少なくとも３つあり、このため、器具２２０１は、任意の方向に完全に制御可能となるが、任意のより多くの数も同様に可能である。このような中間部分の製造は、射出成型またはめっき技術によって、あるいは所望の内径および外径を有する円筒チューブから開始して、中間円筒要素２２０３の所望の形状で終端するために必要な円筒チューブの壁の一部を除去することで、最も好適に行われる。

材料の除去を、例えば、レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス、ドリルまたはフライス加工などの従来のチッピング技術、高圧ウォータジェット切断システム、または利用可能な任意の適切な材料除去プロセスのような、さまざまな技術を用いて行うことができる。好ましくは、レーザ切断が使用され、これにより、合理的な経済状況の下で、材料の非常に正確かつクリーンな除去を可能とする。上述のプロセスは、従来のステアリングケーブルを先端部分に何らかの方法で接続する必要がある場合に、従来の器具で必要とされる中間円筒要素の異なる部分を接続するための追加のステップを必要とせず、部材２２０３をいわば１つのプロセスで作成できる便利な方法である。それぞれの可撓性部分２２２２、２２２４、２２４２、および２２４４を有する内筒要素２２０２および外筒要素２２０４を作成するために、同じタイプの技術を使用することができる。

図２ｈは、上述のように近位可撓性領域１４と遠位可撓性領域１６を相互接続する第２の中間円筒要素１０３の壁に長手方向スリット５を設けた後に得られた長手方向のステアリング要素４の例示的な実施形態を示している。

図２ｅに示すような可撓性部分１１２、１３２、１１４、１４２、１１６、１４４、１１８、および１３８を、２００８年１０月３日に出願された欧州特許出願公開第０８００４３７３．０号明細書の５頁の１５〜２６行目に記載の方法によって得ることができるが、可撓性部分を作成するために、任意の他の適切なプロセスを使用することができる。

また、図２ｅに示されるように、長手方向のステアリング部材の第１および第２のセットをそれぞれ形成する、第１の中間円筒要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、および１２８と、第２の中間円筒要素１０３の部分１３４、１３５、および１３６とが、図２ｈに示すような長手方向のステアリング要素４として実現される場合、上述の製造方法を使用することができる。さらに、欧州特許出願公開第０８００４３７３．０号明細書に記載の任意の実施形態を、本発明に従って使用することができる。

あるいは、長手方向要素４を、例えば欧州特許出願公開第７０８６０９号明細書に記載の分野で知られている任意の他の技術によって、得ることもできる。これらの部分に使用される長手方向要素４の構成についての唯一の制限は、可撓性部分が一致するこれらの場所では、本器具の完全な可撓性が維持されなければならないということである。

図２ｅおよび図２ｉにそれぞれ示すステアリング可能器具の例示的な実施形態に関連して上述したような、同軸に配置された異なる層、すなわち円筒要素１０１、１０２、１０３、１０４、２２０２、２２０３、および２２０４は、多層システムを作るのに適していることを条件とした任意の公知の方法によって作成され得る。多層システムは、近位端部分から遠位端部分に動きを伝達するための長手方向要素の少なくとも２つの別個のセットを含むステアリング可能器具であると理解されるべきである。異なる円筒要素のアセンブリも同様に実現することができる。異なる円筒要素を作成する好ましい方法は、上述の、２００８年１０月３日に出願された欧州特許出願公開第０８００４３７３．０号明細書に記載されており、その全体が参照によって本明細書に組み込まれている。

アクセスデバイス
図１ａは、本発明によるアセンブリ１のアクセスデバイス３０の非限定的な実施形態をさらに示している。アクセスデバイス３０は、ステアリング可能器具１０、２０を受け入れ、その案内方向で対象内に案内するように構成された、案内装置３３を備える。対象を、ヒトまたは動物の体とすることができるだけでなく、機械的なおよび／または電子的なハードウェアとすることもできる。

図１ｂは、図１ａに示すようなアセンブリ１の同じ非限定的な実施形態の斜視図を示している。これにより、ステアリング可能器具１０、２０が配置される管腔３４ａおよび３４ｂのより分かりやすい図が提供される。図１ｂに示すアクセスデバイス３０の非限定的な実施形態では、案内装置は、３つの目に見える管腔３４ａ、３４ｂ、および３４ｃを含む剛性シャフト３３である。管腔の数を、介入のタイプと、この介入を実行するために必要な器具の数に応じて任意の必要な数とすることができる。図１ａおよび図１ｂに示すように、管腔３４ａおよび３４ｂは、ステアリング可能器具１０、２０のそれぞれによって占有され、この器具１０、２０はシャフト３３の案内方向に案内される。占有されていない管腔３４ｃは、既知の閉鎖手段３５ｃによって塞がれる。既知の閉鎖手段の例として、シャッタまたはバルブが挙げられる。閉鎖手段は、介入が行われるべき対象からのガスの漏れ経路を防ぐことができる。図１ｂに示されている閉鎖手段は、手動操作可能な流体密シャッタ３５ｃである。

２つのステアリング可能器具１０、２０がシャフト３３を介して案内されるため、ステアリング可能器具１０、２０の中間剛性部分１２、２２は、シャフト３３の径方向に互いに密接に配置される。管腔３４ａと３４ｂとの間の典型的な直線距離は２ｍｍ〜１５ｍｍの範囲である。当業者には、実際の値が介入のタイプに特に依存することが理解されよう。結果として、遠位端部分１３、２３のトライアンギュレーションが、遠位端部分１３と２３との間に十分な距離を提供するために必要とされ、これにより、手術部位で遠位端部分１３、２３に配置されるツール２の快適な操作および配置を可能にする。また、遠位端部分１３、２３のトライアンギュレーションは、遠位端部分１３、２３および関連ツール２の衝突の危険性を減らすことができる。アクセスデバイス３０の近位側で、近位端部分１１、２１はまた、ステアリング可能器具１０、２０の制御ハンドル３の快適な操作を可能にするために離間される必要がある。

図２ｆおよび図２ｇならびに対応する上記の説明から、器具の任意の径方向の近位端部分１１の少なくとも一部の湾曲を、反対の径方向の遠位端部分１３の少なくとも一部の湾曲に変換できることは、当業者には理解されよう。しかし、近位端部分および遠位端部分の少なくとも一部と同一の径方向の湾曲も可能である。以下でより詳細に説明するように、１８０°に等しいねじれの角度でステアリング装置の長手方向のステアリング部材を配置することによって、これを達成することができる。

図１ａ〜図１ｄに示すようにステアリング可能な侵襲性器具１０、２０の遠位端部分１３、２３のトライアンギュレーションを達成するために、可撓性領域１４および１６を相互接続する少なくとも長手方向のステアリング部材は、ねじれの角度で配置される必要がある。長手方向のステアリング部材のこのような構成は、図２ｈに示されており、これにより、近位可撓性領域１４と遠位可撓性領域１６を相互接続する長手方向要素４がねじれの角度で配置されていることが分かる。

本発明の文脈では、ねじれの角度は、細長い管状体の長手方向要素の第１の先端部分の第１の位置と、細長い管状体の長手方向要素の第２の先端部分の第２の位置との間の細長い管状体の外周に沿った角度として画定される。図２ｈに示される細長い管状体１８の一部の例示的な実施形態では、ねじれの角度は、細長い管状体１８の近位可撓性領域１４での長手方向要素４の第１の先端部分の位置と、細長い管状体１８の遠位可撓性領域１６での長手方向要素４の第２の先端部分の位置との間のステアリング可能器具１０の細長い管状体１８の中間円筒要素１０３の外周に沿った角度として画定される。ねじれの角度を、０°〜３６０の任意の角度とすることができる。

ねじれの角度が１８０°に等しい場合、近位可撓性領域１４の径方向の湾曲の結果としての遠位可撓性領域１６の径方向の湾曲は、細長い管状体１８の剛性中間部分１２に対して同じ方向にある。近位端部分と遠位端部分との径方向の湾曲のこの関係は、図１ａ〜図１ｄに示されるように、本発明によるアセンブリ１のステアリング可能器具１０、２０の遠位端部分１３、２３のトライアンギュレーションを確立するために必要とされる。ねじれの角度が０°に等しい場合、近位可撓性領域の径方向の湾曲の結果としての遠位可撓性領域の径方向の湾曲は、図２ｆおよび図２ｇに示されるような反対の方向にある。

図１ａ〜図１ｄは、遠位端部分１３、２３のトライアンギュレーションが、アクセスデバイス３０の近位側に配置された湾曲設定装置３１を用いて器具１０、２０の近位端部分１１、２１を湾曲することによって確立されることを示している。既知のアクセスデバイスに反して、本発明によるアセンブリ１のアクセスデバイス３０は、アクセスデバイスの遠位側に配置される従来の拡張手段の使用が不要であり、この拡張手段は、アクセスデバイスの近位側に配置された制御手段によって操作される。従来の拡張手段の周知の例としては、制御可能ウェッジや膨縮可能バルーンが挙げられる。一般に侵襲性器具の遠位端部分のトライアンギュレーションを達成するための他の既知の手段としては、ステアリング可能器具の遠位端部分の近傍に配置されたスプレッダアームの使用や、事前に曲げられたもしくはステアリング可能な案内チューブおよび／または内視鏡の使用が挙げられる。

本発明によるアセンブリ１は、ステアリング可能器具１０の近位端部分１１の少なくとも一部と剛性中間部分１２との間の少なくとも１つの角度を設定するように構成された、湾曲設定装置３１を備える。この態様において、剛性中間部分１２を相互接続する可撓性領域１４とステアリング可能器具１０の近位端部分１１との間の角度を設定できることが好ましい。本発明によるステアリング可能器具１０のステアリング装置は、剛性中間部分１２に対する近位端部分１１の少なくとも一部の湾曲を、遠位端部分１３の少なくとも一部の関連する湾曲に変換するように構成されているため、剛性中間部分１２を相互接続する可撓性領域１４とステアリング可能器具１０の近位端部分１１との間の角度を設定することにより、結果として、剛性中間部分１２を相互接続する可撓性領域１６とステアリング可能器具１０の遠位端部分１３との間の関連する角度を好適に設定する。

本発明の説明において、剛性中間部分１２を相互接続する可撓性領域１６とステアリング可能器具１０の遠位端部分１３との間の角度を、トライアンギュレーション角度と呼ぶ。上記の例にもかかわらず、ステアリング可能器具１０の遠位端部分１３の任意の他の可撓性領域と剛性中間部分１２との間の関連する角度を、ステアリング可能器具１０の近位端部分１１で角度を設定した結果として想定できることは、当業者には理解されよう。これは、ステアリング可能器具の近位端部分と遠位端部分での可撓性領域の特定の相互接続に依存する。また、遠位端部分１３の角度を、近位端部分の角度と同じにすることができ、例えば増幅または減衰手段の使用により、近位端部１１の角度より大きくまたは小さくすることができるため、器具の遠位端部１３で想定される角度は、器具の近位端部１１で設定される角度に関連していることに留意されたい。

ステアリング可能器具の近位端部分の角度と遠位端部分の角度との間の実際の関係に拘わらず、すなわち、互いに比較して等しい、より大きい、またはより小さいということに関係なく、本発明によるアセンブリ１の湾曲設定装置３１は、剛性中間部分１２に対して器具１０の近位端部分１１の少なくとも一部の湾曲を設定および固定することによって、ステアリング可能器具の遠位端部分１３のトライアンギュレーション角度の設定を可能にする。

上記に基づいて、本発明によるアセンブリ１により、アクセスデバイスの遠位側に上記のような従来の拡張手段を配置する必要がなくなることは明らかであり、この従来のアクセスデバイスの使用の際の従来の拡張手段は、手術中の対象の内部に位置している。代わりに、本発明によるアセンブリ１は、本発明によるアセンブリ１のステアリング可能器具１０の近位端部分１１の操作により、トライアンギュレーションの確立を可能にする。本発明によるアセンブリ１のアクセスデバイス３０は、複雑さを低減した構成を有し、したがって、信頼性の向上とコスト低減をもたらすことは、当業者には明らかであろう。

トライアンギュレーションを確立するための単純な構成にもかかわらず、本発明によるアクセスデバイス３０は、ステアリング可能器具１０およびステアリング可能器具１０の遠位端部分１３に配置された任意の関連ツール２を移動することができる多様な自由度を制御することに関して、従来のアクセスデバイスによって提供されるのと同じ機能を提供する。さらに、アクセスデバイス３０の複雑さを低減した構成は、滅菌の問題に対して有益であり得る。

図１ａ〜図１ｄは、器具１０、２０の剛性中間部分１２、２２および近位端部分１１、２１を相互接続する近位可撓性領域１４、２４の両側で、ステアリング可能器具１０、２０と接触して係合しているブラケットを備えた湾曲設定装置３１の非限定的な実施形態を示している。上述したように、この態様では、トライアンギュレーション角度を設定することができる。この態様では、ステアリング可能器具１０、２０の動きに関する１つの自由度を、本発明によるアセンブリ１によって制御することができる。適切なトライアンギュレーション角度を設定した後、オペレータは、もはやこの点に注意を払う必要はない。したがって、オペレータは、介入を実行することに焦点を当てることができる。

なお、上記のブラケット３１およびステアリング可能器具１０、２０の係合にもかかわらず、ステアリング可能器具１０、２０はその長手方向軸線の周りを個々に回転可能であることに留意すべきである。さらに、ステアリング可能器具の近位端部分と遠位端部分にそれぞれ配置された可撓性領域の特定の相互接続に応じて、ブラケット３１は、近位端部分１１の可撓性領域のグループの両側でステアリング可能器具１０、２０と係合するように構成され、これによりトライアンギュレーション角度を設定することも可能であることが、当業者には理解されよう。

図１ｃおよび１ｄは、遠位端部分１３、２３に配置されたツール２を、それらが互いに対向する方向に第２の近位可撓性領域１５、２５を曲げた結果として互いに向かって指すように配置することができることを示している。上記に基づいて、第２の近位可撓性領域１５、２５および第２の遠位可撓性領域１７、２７を両方の器具１０、２０に相互接続している長手方向のステアリング部材のセットが、ねじれの角度で配置されないこと、すなわち異なって、ステアリング部材のこれらのセットのねじれの角度が０°に等しいことは、当業者には明らかであろう。近位の可撓性領域の径方向の湾曲と遠位の可撓性領域の径方向の湾曲との間の後者の関係の第１の利点は、細長い管状体の近位端部分に配置されているハンドルの衝突が回避され得ることである。第２の利点は、オペレータが、従来の腹腔鏡検査の侵襲性器具の動作に関するユーザ体験と少なくとも同様である、本発明によるアセンブリ１のステアリング可能器具１０、２０の操作に関するユーザ体験を有することである。

図１ａ〜図１ｄは、同じ種類の本発明によるアセンブリ１のブラケット３１が、ステアリング可能器具１０、２０の両方のために使用されることを示している。図１ａ〜図１ｄに示すように、ブラケット３１は、ステアリング可能器具１０、２０のいずれかに逆さに使用される。このアプローチの利点は、器具１０、２０の各々には固有のブラケットを設ける必要がないことである。本発明の範囲内で想定され得るブラケット３１の他の例示的な実施形態が、ステアリング可能器具１０、２０の両方に使用され得るが、図１ａ〜図１ｄおよび図３ａ〜図３ｆに示されるブラケット３１の例示的な実施形態の場合に必要とされるような器具のいずれかに逆さに使用される必要がないことは、当業者には理解されよう。

図３ａは、１つのトライアンギュレーション角度を設定するために使用され得るブラケット３１の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。図３ｂは、図３ａに示すブラケット３１の概略側面図を示している。図３ａおよび図３ｂに示すようなブラケット３１は、この非限定的な実施形態ではチャネルである第１の受入れ手段３６を備える。第１の受入れ手段３６は、ステアリング可能器具１０の剛性中間部分１２を受け入れるように構成されている。ブラケット３１は、この非限定的な実施形態ではスリットである第２の受入れ手段３７をさらに備える。スリットは、ステアリング可能器具１０の第１の近位可撓性領域１４と第２の近位可撓性領域１５との間に配置された近位端部分１１の一部との解除可能な連結を提供するように構成されている。なお、ブラケット３１およびステアリング可能器具１０の係合にもかかわらず、ステアリング可能器具１０は、好ましくはステアリング可能器具１０の長手方向軸線の周りを回転可能であることに留意すべきである。

クランプのような第１のおよび／または第２の受入れ手段の他の実施形態が、本発明の範囲内に含まれるものと想定され得ることは、当業者には明らかであろう。しかし、ブラケット３１およびステアリング可能器具１０の係合にもかかわらず、ステアリング可能器具１０は、好ましくはステアリング可能器具１０の長手方向軸線の周りを回転可能であることに留意すべきである。

図１ａ〜図１ｄから理解されるように、近位可撓性領域１４は、チャネル３６とスリット３７との間に配置されることが好ましい。トライアンギュレーション角度は、予め設定されており、１０°〜４５°の範囲で任意の値を有することができる。図３ａおよび図３ｂに示すような例示的な実施形態によるブラケット３１を使用すると、トライアンギュレーション角度をある値から別の値に変更する必要があるかもしれない場合には、それぞれが異なる予め設定されたトライアンギュレーション角度を有するブラケット３１のセットへのアクセスを有することが必要とされる可能性がある。特定の状況では、これは不利かもしれない。

図３ｃは、図３ａおよび図３ｂに示されるようなブラケット３１の欠点を軽減することができる、ブラケット３１の別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。図３ｄは、図３ｃに示すブラケット３１の概略側面図を示している。図３ｃおよび図３ｄに示すようなブラケット３１は、３つのスリット３７、３８、３９を備えており、各スリットは、ステアリング可能器具１０の剛性中間部分１２に対して異なる角度で第１の近位可撓性領域１４と第２の近位可撓性領域１５との間に配置された近位端部分１１の一部と解除可能な連結を確立するように構成されている。好ましくは、近位可撓性領域１４は、チャネル３６とスリット３７、３８、３９の１つとの間に配置される。スリット３７、３８、３９の各々によって設定され得るトライアンギュレーション角度の値は、予め設定されており、１０°〜４５°の範囲の任意の値、例えば、スリット３７については１０°、スリット３８については２５°、スリット３９については４０°を有することができる。しかし、例えば、スリット３７については２０°、スリット３８については３０°、スリット３９については４０°の他の値を想定できることは、当業者には明らかであろう。

図１ａ〜図１ｄに示されるような本発明によるアセンブリ１の非限定的な実施形態では、アセンブリ１は、回転設定装置をさらに備え、この回転設定装置は、案内装置の案内方向に、すなわち剛性シャフト３３の案内方向に延びる回転軸線を中心とした侵襲性器具１０の回転を設定するように構成されている。本発明によるアセンブリ１の利点は、回転設定装置が、器具のそれぞれについて個別に、ステアリング可能器具１０、２０の遠位端部分１３、２３および関連ツール２の異なる作業面の設定を可能にすることである。このように、回転設定装置は、ステアリング可能器具１０、２０およびステアリング可能器具１０、２０の遠位端の関連ツール２の動きの別の重要な自由度を制御可能にすることができる。

図１ａ〜図１ｄは、アクセスデバイス３０の回転設定装置の非限定的な実施形態を示しており、回転設定装置は、ピン５０と、ピン５０に係合するための１つの凹部４０を有するブラケット３１とを備えている。回転設定装置のこの非限定的な実施形態によれば、湾曲設定装置のブラケット３１は、フレームのために使用される。この態様において、回転設定装置および湾曲設定装置の一部を、単一の構成要素に、すなわちブラケット３１と一体化することができる。その結果、ステアリング可能器具１０とステアリング可能器具１０の遠位端１３の関連ツール２の動きの２つの自由度を、本発明による単一のブラケット３１によって制御することができる。

図３ｅは、３つの第２の受入れ手段、すなわち、上述したような事前に設定される異なるトライアンギュレーション角度を設定するためのスリット３７、３８、および３９、ならびにそれぞれが回転設定装置のピン５０と係合するように構成された５つの第３の受入れ手段４０、４１、４２、４３、および４４を備えたブラケット３１の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。ブラケット３１が第２および第３の受入れ手段の両方の任意の必要な数を含み得ることは、当業者には理解されよう。

図３ｆは、図３ｅに示すブラケット３１の実施形態の底面図を示している。図３ｅに示すようなブラケット３１の非限定的な実施形態では、第３の受入れ手段４０、４１、４２、４３、および４４は、ピン５０との解除可能な連結を可能とするように構成された凹部である。凹部４０、４１、４２、４３、および４４は、ステアリング可能器具１０の剛性中間部分１２と同軸に配置された仮想円筒の外周に応じて配置される。このようにして、異なる凹部４０、４１、４２、４３、および４４は、異なる回転角度がピン５０との係合の際に設定されることを可能にする。クランプのような第３の受入れ手段の他の実施形態が、本発明の範囲内に含まれるものと想定され得ることは、当業者には明らかとされよう。

図３ｅおよび図３ｆにそれぞれ示すようなブラケット３１の５つの凹部４０、４１、４２、４３、および４４は、−４５°〜＋４５°の範囲で任意の値を有することができる事前に設定される回転角度を提供し、例えば、スリット４２については−３０°、スリット４１については−１５°、スリット４０については０°、スリット４３については＋１５°、およびスリット４４については＋３０°である。しかし、他の値を想定できることは、当業者には明らかとされよう。

図４ａは、本発明によるアクセスデバイス３０の回転設定装置の別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。本実施形態によれば、ピン５０はアーム５１を介して案内装置３３に旋回可能に接続され、このアーム５１は、凹部４０を介して係合されているピン５０およびブラケット３１が、器具１０の剛性中間部分１２の長手方向軸線に平行に延びる長手方向軸線を有する仮想円筒の外周に従って移動可能であるように配置されている。図４ａに示す回転設定装置の実施形態の利点は、回転角度を、アーム５１の回転により設定できることである。したがって、複数の第３の受入れ手段を有してブラケット３１を設ける必要はなく、いずれか１つが特定の回転角度を設定するために選択されなければならないかもしれない。その結果、ブラケット３１は、単に、１つの第３の受入れ手段、すなわち図４ａに示すような凹部４０を有する必要があるかもしれない。しかし、冗長性の理由のために、それにもかかわらず、ブラケット３１を、複数の凹部、例えば、図３ｅおよび図３ｆに示すようなブラケット３１の非限定的な実施形態による５つの凹部４０、４１、４２、４３、および４４を有して設けることもできる。

図４ａに示すような回転設定装置の例示的な実施形態によれば、上述の仮想円筒の外周に応じたアーム５１の動きを、ソケットスクリュなどの締結手段５２によって制限することができる。この目的のために使用することができる適切な締結手段については、当業者には公知であろう。

さらに、回転設定装置の他の実施形態が本発明の範囲内に想定され得ることは、当業者には理解されよう。１つのこのような例示的な実施形態（不図示）を、アームが第１の部分および第２の部分を備える回転設定装置とすることができる。アームの第１の部分および第２の部分を互いに、例えばヒンジを介して、旋回可能に連結することができる。アームの第２の部分が案内装置に接続されるのに対して、アームの第１の部分は、例えばピンに接続される。アームの第１の部分が、器具の剛性中間部分の長手方向軸線に平行に延びる長手方向軸線を有する仮想円筒の外周に応じて移動するように、アームの第２の部分に対してアームの第１の部分を変位させることにより、適切な回転角度を設定することができる。

図４ｂは、図４ａに示すような本発明によるアクセスデバイス３０の回転設定装置の実施形態の概略斜視図を示しており、アーム５１が互いに対して異なる位置にあることにより、上述の異なる回転設定を確立する。

本発明によるアセンブリ１は、位置設定装置をさらに備え、この位置設定装置は、案内装置の案内方向で、すなわち剛性シャフト３３の案内方向でアクセスデバイス３０に対して侵襲性器具１０、２０の位置を設定するように構成されている。図１ａ〜図１ｄは、本発明によるアセンブリ１の位置設定装置の非限定的な実施形態を示しており、位置設定装置は、上述の回転設定装置のピン５０を備える。また、ピン５０は、剛性シャフト３３の案内方向に延びている。このように、ピン５０を、剛性シャフト３３の案内方向で、ブラケット３１の第３の受入れ手段を介してピン５０に接続された器具１０を案内するために使用することもできる。アクセスデバイス３０に対するステアリング可能器具１０、２０の位置は、当業者には知られている任意の適切な固定手段によって、固定され得る。

図１ａ〜図１ｄ、図４ａおよび図４ｂに示すような本発明によるアセンブリ１の位置設定装置の利点は、図１ａ〜図１ｄに示すように、器具１０、２０のそれぞれについて個別に、アクセスデバイス３０に対する侵襲性器具１０、２０の位置の設定を可能にすることである。

上記に基づいて、本発明による位置設定装置が、簡単な態様で、ステアリング可能器具１０、２０およびステアリング可能器具１０、２０の遠位端部１３、２３の関連ツール２の動きの重要な自由度を制御することができることは、当業者には明らかであろう。さらに、本発明によるアセンブリ１が、アクセスデバイスに対する侵襲性器具の位置と、これらの器具の遠位端部分のトライアンギュレーション角度と、ステアリング可能器具の回転とを設定するための装置を組み合わせることができることは、当業者には理解されよう。その結果、ステアリング可能な侵襲性器具の動きの少なくとも３つの自由度を、非常に便利かつ単純な方法で制御することができる。

図５ａは、本発明によるアセンブリ１の位置設定装置の別の非限定的な実施形態を示しており、摺動部を含む位置設定装置は、器具１０をアクセスデバイス３０に対して配置することができるように、互いに対して摺動可能に配置されたアーム６０、６１を備える。上記のように、本発明によるアセンブリ１の位置設定装置の利点は、図５ａに示すように、侵襲性器具１０、２０のそれぞれについて個別に、アクセスデバイス３０に対する侵襲性器具１０、２０の位置の設定を可能にすることである。

図５ａは、本発明によるアセンブリ１の湾曲設定装置の別の非限定的な実施形態をさらに示しており、湾曲設定手段は、ステアリング可能器具１０の第１の近位可撓性領域１４と第２の近位可撓性領域１５との間に配置された近位端部分１１の一部と係合するように構成された係合手段６２を備える。なお、係合手段６２は、好ましくは、係合手段６２と係合されている間にその長手方向軸線を中心としたステアリング可能器具１０の回転を可能にするように構成されていることに留意されたい。

図５ａに示すような摺動手段のアーム６０に装置６２を締結するための管状案内シャフトおよび締結ノブを備えた装置６２のような係合手段のための適切な実施形態を当業者が知ることは、理解されよう。締結ノブの中心線の周りの管状案内シャフト６２の位置を変化させることによって、トライアンギュレーション角度の異なる値を設定することができる。

図５ｂは、図５ａに示すアクセスデバイス３０の実施形態の断面図を示している。図５ｂは、摺動手段のアーム６０、６１の実施例を示している。

図６ａは、本発明によるアクセスデバイス３０の剛性シャフト３３の一部の非限定的な実施形態の概略斜視図と縦断面図の組み合わせを示している。図６ａに示すように、剛性シャフト３３は、２つの管腔３４ａ、３４ｂを含んでいる。この組み合わせ図は、管腔３４ａの近位端部分のテーパ形状７０を示している。

管腔３４ａおよび３４ｂの少なくとも１つのテーパ形状７０の利点は、その遠位端部分に配置された鉗子やはさみなどのツールを有する器具を管腔内に容易に挿入できることである。例えば、鉗子および器具を管腔に挿入する前に、ジョーはまず、鉗子と管腔のアクセスポートの周囲の壁との間の相互作用の結果として、閉じた状態に強制される必要があるため、鉗子のジョーは、管腔への鉗子の挿入を複雑にし得るわずかに開いた状態にあり得る。特に、動作のスピードが重要である状況で、侵襲性器具の挿入が妨げられることは、重大な欠点である。貴重な時間の損失は、手術中に、ヒトまたは動物への脅威をもたらすことになり得る。

また、壊れやすいツールが使用されている場合、妨げられた挿入により、このようなツールを損傷する恐れがある。管腔３４ａおよび３４ｂの少なくとも１つのテーパ形状７０は、上記の欠点を軽減するか、少なくとも低減することができる。

管腔の近位端部分に加えて、管腔の遠位端部分がテーパ形状７０を有することができることは、当業者には理解されよう。その遠位端部分での管腔のテーパ形状７０は、侵襲性器具の引き戻しの際の、管腔へのツールの挿入に有効であり得る。

図６ｂは、本発明によるアクセスデバイス３０の剛性シャフト３３の一部の別の非限定的な実施形態の概略斜視図と縦断面図の組み合わせを示している。図６ｂに示すように、剛性シャフト３３は、管腔の長さに沿って延びる２つの細長い凹部８０、８１を有する２つの管腔３４ａ、３４ｂを含んでいる。最小限の寸法を有する位置にもたらされた後でさえツールは、管腔の内径の外に延びることが起こり得る。管腔の径方向にいくつかの追加のスペースを提供することによって、管腔の長さに沿って延びる２つの細長い凹部８０、８１は、これらのツールが、それにもかかわらず、管腔を通じて挿入され通過され得ることを可能にする。管腔の周囲に沿った細長い凹部の数および配置が、特定の介入のために必要とされる特定のツールの形状に構成され得ることは、当業者には明らかであろう。

図６ｃは、本発明によるアクセスデバイス３０の剛性シャフト３３の一部のさらに別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。図６ｃは、非限定的な例として、剛性シャフト３３の一部の長さに沿って延びる６つの細長い凹部９０を示している。介入の要件に応じて、細長い凹部９０が、シャフト３３の長さの一部に沿ってのみ延び得ることは、当業者には理解されよう。また、剛性シャフト３３の周囲に沿った細長い凹部９０の数および配置を、特定の介入の特定の要件に適合させることができる。

シャフト３３の外径は、それらが外科的介入での使用のために組み合わされたときに、滑り嵌めを確立するために標準的なトロカール（不図示）の内径部に適合されるのが好ましい。しかし、外科的介入が行われるターゲット領域の周囲に十分なスペースを作成するために、体腔は、通常、二酸化炭素（ＣＯ_２）などのガスを使用して膨張される。このガスは、通常、従来のアクセスデバイスのシャフトの外壁と従来のトロカールの内壁との間の隙間を介して体腔内に供給される。このアプローチの欠点は、十分の数ミリメートルオーダでのかなりの隙間が必要とされることである。図６ｃに示される細長い凹部９０は、それらが、本発明によるアクセスデバイス３０の剛性シャフト３３の外壁と従来のトロカールの内壁との間のかなり小さい隙間を可能にするため、少なくとも後者の欠点を低減する。この方法では、シャフトの断面を大きくすることができ、これは少なくとも第１の管腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄの直径に有効であり、これをさらに大きくすることもできる。

また、細長い凹部９０は、例えば、聴覚的および／または視覚的に、任意の吹送損失（ｉｎｓｕｆｆｌａｔｉｏｎ ｌｏｓｓ）を外科医に通知する手段を提供する。アクセスデバイス３０のシャフト３３がトロカールから遠くに引き戻され過ぎた場合、吹送ガスは、吹送ガスの漏れ経路として作用する少なくとも第１の凹部９０を介して体腔外に流れることができる。例えば、外科医または他の人が、体腔から吹送ガスが漏れるのを聞くことができる。さらにトロカール内にシャフト３３を移動させることにより、吹送損失を無くすことができるか、または少なくとも低減することができる。

図６ｄは、本発明によるアクセスデバイスの剛性シャフト３３の別の非限定的な実施形態の概略側面図を示しており、このシャフト３３は、上述の凹部９０の非限定的な実施形態を含んでいる。さらに、図６ｄは、管腔３４ａの軸線方向におけるシャフト３３の外壁の細長いスロット９１ａの配置に起因して増大した開口を設けた、少なくとも管腔３４ａの遠位端部分の非限定的な実施形態を示している。このように、シャフトの遠位端部分で所定の長さに沿って、管腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄの少なくとも１つが、外壁で開口している。図６ｄに示すような少なくとも管腔３４ａの遠位端部分の実施形態の利点は、増大した開口が、流動的かつ機械的なクリーニング手段のための管腔３４ａへの容易なアクセスを可能にするため、管腔３４ａの遠位端部分の増大した開口は、シャフト３３の改善されたクリーニングを容易にすることである。この実施形態の別の利点は、シャフト３３の製造性が、管腔の製造中の管腔の増大した開口を介した容易な材料除去に起因して向上することである。当然のことながら、管腔の遠位端部分のこの実施形態を、アクセスデバイスの要件に応じてシャフト３３で適用される選択された管腔またはすべての管腔の一方に適用することができる。

図６ｄに概略的に示すシャフト３３の例示的な実施形態では、細長い凹部９０は、増大した開口を管腔３４ａに提供する細長いスロット９１ａよりもシャフトの近位端部分に向かってシャフト３３の軸線方向にさらに延びている。当然のことながら、シャフト３３の別の実施形態では、少なくとも１つの細長い凹部を、細長いスロット９１ａのようにシャフトの近位端部分に向かってシャフト３３の軸線方向に均等に遠くに延びるように配置することができる。後者の場合には、吹送損失は、後の段階で、すなわち、少なくとも１つの細長い凹部が、シャフト３３の外壁の少なくとも一部を囲むように配置されたトロカールのシールを通過する必要があるため、シャフト３３はトロカールからさらに引き戻されるときに、検出されることになる。

図６ｄは、細長い凹部９０および細長いスロット９１ａが、シャフト３３の周方向に互いに隣接して配置されていることを示している。

１つまたは複数の開いた管腔３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄおよび１つまたは複数の細長い凹部９０を有する装置は、対象のアクセスポートを通して対象に少なくとも一つの侵襲性器具を導入するように構成された任意のアクセスデバイスにおいて使用され得ることが分かっている。したがって、本発明はまた、細長い器具を受け入れるためにそれぞれ配置された少なくとも１つの管腔を有するシャフトを備えたアクセスデバイスに適用され、シャフトは少なくとも１つの細長いスロットを設けた外壁を有し、少なくとも１つの細長いスロットは、前記管腔の遠位端部分に前記少なくとも１つの管腔の増大した開口を設けるために前記少なくとも１つの管腔の軸線方向に配置され、同様に、少なくとも１つの細長い凹部は、シャフトの周方向に前記少なくとも１つの細長いスロットに隣接して配置される。

図７ａは、本発明の実施形態によるキャッピング要素３０３と封止装置３０６に接続されたシャフト３３の近位端の非限定的な実施形態の概略断面図を示している。図７ａから、シャフト３３の近位端が連結装置の第１の要素３０１を備えることが分かり、この第１の要素３０１は、前記シャフト３３の一体部分であるのが好ましい。キャッピング要素３０３は、連結装置の第２の要素３０２を備える。第２の要素３０２は、キャッピング要素３０３をシャフト３３の近位端に接続する第１の要素３０１に接続され得る。図７ａに示す連結装置の非限定的な実施形態において、第１の要素３０１および第２の要素３０２は、バヨネット連結を提供するように配置されている。連結装置の別の例示的な実施形態によれば、第１の要素３０１および第２の要素３０２は、クリックオン連結を提供するように配置され得る。しかし、当業者に知られている任意の他の連結／分離構成を同様に適用することができる。

図７ａは、キャッピング要素３０３が、少なくとも第１の貫通穴３０４ａと、キャッピング要素３０３の近位端面と遠位端面との間にそれぞれの通路を提供するように両側に配置されたさらなる貫通穴３０４ｂとを含む第１のセットの貫通穴を設けていることを、概略的に示している。少なくとも第１の貫通穴３０４ａとさらなる貫通穴３０４ｂは、それぞれ、管腔３４ａと管腔３４ｂの少なくとも１つへの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置されている。

図７ａは、少なくとも第１の貫通穴３０４ａとさらなる貫通穴３０４ｂが、キャッピング要素３０３の遠位端面に向かって狭まるように構成されたテーパ形状３０５ａ、３０５ｂを少なくとも部分的に有することを示している。図７ａから分かるように、少なくとも第１の貫通穴３０４ａとさらなる貫通穴３０４ｂのテーパ形状３０５ａ、３０５ｂは、キャッピング要素３０３の遠位端面よりもキャッピング要素３０３の近位端面でより大きな直径を有する。少なくとも第１の貫通穴３０４ａとさらなる貫通穴３０４ｂの少なくとも部分的なテーパ形状３０５ａ、３０５ｂの結果として、侵襲性器具の挿入性が向上される。

また、図７ａは、本発明によるアクセスデバイスが、シャフト３３の管腔３４ａと管腔３４ｂを流体密に封止するように構成された少なくとも第１の封止装置３０６をさらに備える。図７ａに示す非限定的な実施形態では、少なくとも第１の封止装置３０６は、シャフト３３の近位端面に接続されている。封止装置３０６は、すべての状況下で少なくともシャフト３３の管腔３４ａと管腔３４ｂを流体密に封止する必要があり、すなわち、第１の状況では、ステアリング可能なまたは剛性の侵襲性器具がシャフト３３の管腔３４ａと管腔３４ｂの少なくとも１つに挿入され、第２の状況では、侵襲性器具が管腔３４ａと管腔３４ｂのいずれにも挿入されない。なお、本出願の文脈において、剛性の侵襲性器具の用語は、特に断らない限り、ステアリング可能でない侵襲的器具として解釈されるべきであることに留意されたい。

また、図７ａに示す実施形態によれば、少なくとも第１の封止装置３０６は、少なくとも第２の貫通穴３０８ａと、それぞれの管腔３４ａと管腔３４ｂの少なくとも１つへの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置されたさらなる貫通穴３０８ｂとを含む第２のセットの貫通穴を設けた、弾性材料を含む第１の部材３０７を備える。少なくとも第２の貫通穴３０８ａは、少なくとも第２の貫通穴３０８ａの周囲の弾性材料の内面を画定するように配置されている。弾性材料の内面は、シャフト３３の管腔３４ａに流体密シールを提供するために、侵襲性器具の近位端部分の外面の少なくとも一部を囲むように構成されている。同じことが、シャフト３３の管腔３４ｂに流体密シールを提供することに関して、第２のセットの貫通穴のさらなる貫通穴３０８ｂに適用される。

本出願の説明では、封止装置３０６の第１の部材３０７に適用するのに適した弾性材料は、弾性材料に設けられた貫通穴を通じて挿通される侵襲性器具の外面と当接し、それを維持することが可能である材料として解釈されるべきである。このように、弾性材料は、シャフト３３のそれぞれの管腔の流体密シールを可能にする。適切な弾性材料の例としては、例えば、ＴＰＯ、ＴＰＵ、ＴＰＳのような熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）である、シリコーンまたはエラストマーが挙げられる。

図７ａは、少なくとも第２の貫通穴３０８ａとさらなる貫通穴３０８ｂが、それぞれ整列したシャフト３３の管腔３４ａと３４ｂのそれぞれの最小直径よりも小さいそれぞれの直径を有することを、概略的に示している。また、本発明による非限定的な実施形態では、封止装置３０６の第１の部材３０７は円盤状である。当然のことながら、封止装置３０６の第１の部材３０７に設けられた第２のセットの貫通穴の、貫通穴の数は、アクセスデバイスのシャフト３３のための要件に応じて選択され得る。しかし、実際には、第２のセットの貫通穴の、貫通穴の数は、キャッピング要素３０３に設けられた第１のセットの貫通穴の数と、アクセスデバイスのシャフト３３の管腔の数に等しい。

さらに、図７ａの非限定的な実施形態は、封止装置３０６が、第３の部材３１３を介して第１の部材３０７と接続可能な第２の部材３０９をさらに備えることを、概略的に示している。第２の部材３０９は、少なくとも第１のバルブ３１０ａが第１の位置すなわち少なくとも部分的に開いた位置にあるとき、管腔３４ａへの侵襲性器具の挿入を可能にするように、および、少なくとも第１のバルブ３１０ａが第２の位置すなわち閉じた位置にあるとき、管腔３４ａのための流体密シールを提供するように、配置された少なくとも第１のバルブ３１０ａを備えた第１のセットのバルブを設けた弾性材料を含んでおり、後者の位置では、侵襲性器具は、少なくとも第１のバルブ３１０ａを通して挿入されない。同じことが、さらなるバルブ３１０ｂが第１の位置すなわち少なくとも部分的に開いた位置にあるときに、管腔３４ｂへの侵襲性器具の挿入を可能にすること、および、さらなるバルブ３１０ｂが第２の位置すなわち閉じた位置にあるとき、管腔３４ｂのための流体密シールを提供することに関して、第１のセットのバルブのさらなるバルブ３１０ｂに適用される。

本出願の文脈では、封止装置３０６の第２の部材３０９に適用するのに適した弾性材料は、侵襲性器具が第１のセットのバルブのうちの１つのバルブを介して挿入されるときにその形状を維持することが可能である材料として解釈されるべきである。第２の部材３０９およびバルブを製造するのに適した弾性材料の例としては、例えば、ＴＰＯ、ＴＰＵ、ＴＰＳのような熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）である、シリコーンまたはエラストマーが挙げられる。当然のことながら、第２の部材３０９のための弾性材料は、第２の部材のバルブのための弾性材料とは異なる可能性がある。

当然のことながら、封止装置３０６の第２の弾性部材３０９に設けられた第１のセットのバルブの、バルブの数は、アクセスデバイスのシャフト３３のための要件に応じて選択され得る。しかし、実際には、第１のセットのバルブの、バルブの数が、好ましくは、キャッピング要素３０３に設けられた第１のセットの貫通穴の、貫通穴の数、およびアクセスデバイス３０のシャフト３３の管腔の数と同様に、封止装置３０６の第１の弾性部材３０７に設けられた第２のセットの貫通穴の、貫通穴の数に等しい。

さらに、図７ａの非限定的な実施形態は、少なくとも第１の封止装置３０６が、第１の部材３０７と第２の部材３０９との間に配置された第３の部材３１３をさらに含むことを、概略的に示している。第３の部材３１３は、剛性材料を含んでいる。第３の部材３１３を製造するのに適した剛性材料の例としては、例えば、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）やポリカーボネート（ＰＣ）のような熱可塑性ポリマーである、ポリマーが挙げられる。

第３の剛性部材３１３は、シャフト３３の管腔３４ａへの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置された少なくとも第３の貫通穴３１４ａを含む第３のセットの貫通穴を設けている。第３のセットの貫通穴のさらなる貫通穴３１４ｂはまた、シャフト３３の管腔３４ｂへの侵襲性器具の挿入を可能にするように配置されている。また、本発明による非限定的な実施形態では、封止装置３０６の第３の部材３１３は円盤状である。

さらに、図７ａに概略的に示すような非限定的な実施形態によれば、封止装置３０６が、キャッピング要素３０３とシャフト３３の近位端面との間に配置されていることが分かる。組み立てられた状態で、すなわち、第１の要素３０１と第２の要素３０２が互いに接続されている場合、第２の要素３０２は、シャフト３３の近位端面に対して封止装置３０６を流体密にクランプする。使用時、第１のセットのバルブのバルブ３１０ａおよび３１０ｂがそれぞれ管腔３４ａおよび３４ｂと整列するように、第２の弾性部材３０９は、第１の要素３０１によって提供される適切な開口内に配置される。使用時、第１の細長い侵襲性器具がシャフト３３の第１の管腔に挿入される場合、第３の部材３１３は、弾性の第２の部材３０９が所定の位置に保持されることを注意するように、第３の剛性部材３１３は、第２の弾性部材３０９の上部に配置されて固定され、このようにして、第２の弾性部材３０９のバルブのそれぞれは、第３の部材３１３のそれぞれの貫通穴、およびアクセスデバイス３０のシャフト３３のそれぞれの管腔との整列配置を維持する。第３の剛性部材３１３および第２の弾性部材３０９を互いに固定するために、好ましくは、第２の弾性部材３０９は少なくとも１つの凹部３１７を設け、第３の剛性部材３１３は少なくとも１つの突出部３１８を含み、ここで、第２の弾性部材３０９の少なくとも１つの凹部３１７は、ロックされた状態を形成するために第３の部材３１３の少なくとも１つの突出部３１８を収容するように構成されている。第３の剛性部材３１３の少なくとも１つの突出部３１８および第２の弾性部材３０９の少なくとも１つの凹部３１７は、バヨネットロック、スナップフィットロック、およびクリックオンロックの１つを形成するように配置され得る。当然のことながら、代替的に、第３の剛性部材３１３は、少なくとも１つの凹部を設けることができ、第２の弾性部材は、第３の部材３１３と第２の部材３０９との間の連結を確立するための少なくとも１つの突出部を含む。

使用時、第１の弾性部材３０７の第２のセットの貫通穴の貫通穴３０８ａおよび３０８ｂが、それぞれ、少なくとも１つの管腔３４ａおよび３４ｂへの侵襲性器具の挿入を可能にするために、第３の剛性部材３１３のそれぞれの貫通穴３１４ａおよび３１４ｂ、第２の弾性部材３０９のそれぞれのバルブ３１０ａおよび３１０ｂ、ならびにシャフト３３のそれぞれの管腔３４ａおよび３４ｂに対して整列するように、第１の弾性部材３０７は、第３の剛性部材３１３の上部に配置される。第１の弾性部材３０７は、好ましくは、第３の剛性部材３１３と化学的に接続されるか、または化学的に結合される。これを、例えば、いわゆる２つの構成要素（２ｋ）の射出成形技術を適用することによって行うことができ、ここで、第３の剛性部材３１３は２つの構成要素の第１の構成要素を含み、弾性の第１の部材３０７は２つの構成要素の第２の構成要素を含む。第１の構成要素に適した材料の例としては、例えば、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）やポリカーボネート（ＰＣ）のような熱可塑性ポリマーである、ポリマーが挙げられる。第２の構成要素のための適切な材料の例としては、例えば、ＴＰＯ、ＴＰＵ、ＴＰＳのような熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）である、シリコーンまたはエラストマーが挙げられる。

最後に、使用時、キャッピング要素３０３の第１のセットの貫通穴の貫通穴３０４ａおよび３０４ｂが、それぞれ、少なくとも１つの管腔３４ａおよび３４ｂへの侵襲性器具の挿入を可能にするために、第１の弾性部材３０７の第２のセットの貫通穴の貫通穴３０８ａおよび３０８ｂ、第３の剛性部材３１３のそれぞれの貫通穴３１４ａおよび３１４ｂ、第２の弾性部材３０９のそれぞれのバルブ３１０ａおよび３１０ｂ、ならびにシャフト３３のそれぞれの管腔３４ａおよび３４ｂに対して整列するように、キャッピング要素３０３は、少なくとも第１の弾性部材３０７と係合するように配置される。

キャッピング要素３０３は、連結装置の第１の要素３０１と第２の要素３０２を互いに接続することによって、シャフト３３の近位端面と接続可能である。連結装置は、バヨネットロック、スナップフィットロック、およびクリックオンロックの１つを形成するように配置され得る。

封止装置３０６は、これらの管腔の少なくとも１つでの侵襲性器具の挿入を可能にするために、封止装置３０６を所定に位置に維持するように配置され、シャフト３３の管腔と整列されたキャッピング要素３０３と連携して使用することができる別々の構成要素として提供され得る。しかし、当然のことながら、本発明の別の非限定的な実施形態によれば、キャッピング要素３０３および封止装置３０６もまた、一体ユニット、すなわちこれらの要素が互いに固定されたユニットを形成するように配置され得る。この場合、キャッピング要素３０３を取り除くと、封止装置３０６は自動的に取り除かれる。

また、細長い器具のためのアクセス可能であるべきシャフトの任意形状の管腔を封止するために、図７ａに示す封止装置を使用できることがわかり、このようなシールは、器具が管腔に挿入される状況でも、挿入されない状況でも流体密にされるべきである。その基本的な形態において、本発明のこの部分は、少なくとも１つのバルブを含む第１のセットのバルブおよび調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素（３１７）を設けた弾性材料を含む第１の部材と、少なくとも１つの貫通穴を含む第１のセットの貫通穴および調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素（３１８）を設けた剛性材料を含む第２の部材であって、少なくとも第１の要素（３１７）と少なくとも第２の要素（３１８）は、ロックされた状態で互いに第１の部材と第２の部材の調整可能な接続を可能にするように構成され、第１のセットのバルブは、ロックされた状態で第１のセットの貫通穴と整列して配置されている、第２の部材と、を備える封止装置に関する。

封止装置３０６の第１の部材３０７、第２の部材３０９、および第３の部材３１３、ならびにキャッピング要素３０３は、要素の別個のセットとして提供されてもよい。あるいは、それらは、第３の剛性部材３１３が第２の弾性部材３０９の上部に配置され固定され、第１の弾性部材３０７が第３の剛性部材３１３の上部に配置され固定され、最後に、キャッピング要素３０３が第１の弾性部材３０７の上部に配置され固定される、相互に固定された状態で提供されてもよい。

図７ｂは、本発明による封止装置３０６の非限定的な実施形態の概略分解図を示している。この例示的な実施形態によれば、封止装置３０６の第１の部材３０７は、４つの貫通穴３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、および３０８ｄを含む第２のセットの貫通穴を設け、封止装置３０６の第２の部材３０９は、４つのバルブ３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、および３１０ｄを含む第１のセットのバルブを設けることは明らかに分かり、封止装置３０６の第３の部材３１３は、４つの貫通穴３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、および３１４ｄを含む第３のセットの貫通穴を設け、その貫通穴３１４ｂおよび３１４ｄのみを図７ｂに見ることができる。

また、図７ｂは、第２の弾性部材３０９が例示的な数の３つの凹部３１７、３１９、および３２０を設けること、および第３の剛性部材３１３が、ロックされた状態で第２の弾性部材３０９と第３の剛性部材３１３を互いに固定するように配置された３つの突出部３１８、３２１、および３２２を含むことを示している。

図７ｃは、本発明による封止装置３０６の非限定的な実施形態の、特に封止装置３０６の第２の部材３０９の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。第１のセットのバルブは、例示的な数の４つのバルブ３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、および３１０ｄを備え、それぞれが、少なくとも２つの交差スリット３１１ａおよび３１１ｂを設けた弾性材料を備えている。これらの交差スリットは、少なくとも３つのバルブ部分を画定するように配置され得る。図７ｃに示すような封止装置３０６の第２の部材３０９の例示的な実施形態では、４つのバルブ３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、および３１０ｄのそれぞれの弾性材料は、それぞれのバルブについて４つのバルブ部分を画定する２つの交差スリット３１１ａおよび３１１ｂを設けている。バルブ３１０ａの場合には、これらのバルブ部分は、３１０ａ−I、３１０ａ−II、３１０ａ−III、および３１０ａ−IVとして、それぞれ示されている。

特定のバルブのバルブ部分が第１の位置すなわち少なくとも部分的に開いた位置にあるとき、この特定のバルブは、バルブが整列配置された状態で、シャフト３３の管腔への侵襲性器具の挿入を可能にする。特定のバルブのバルブ部分が第２の位置すなわち閉じた位置にあるとき、この特定のバルブは、バルブが整列配置された状態で、シャフトの管腔のための流体密シールを提供する。本出願の文脈では、第２の部材３０９の第１のセットのバルブの任意のバルブ３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、および３１０ｄに適用するのに適した弾性材料は、侵襲性器具がバルブから引き戻されるときに元の形状を再開することが可能である材料として解釈されるべきである。第２の部材３０９およびバルブを製造するのに適した弾性材料の例としては、例えば、ＴＰＯ、ＴＰＵ、ＴＰＳのような熱可塑性エラストマー（ＴＰＥ）である、シリコーンまたはエラストマーが挙げられる。当然のことながら、第２の部材３０９のための弾性材料は、第２の部材のバルブのための弾性材料とは異なる可能性がある。

また、当然のことながら、封止装置３０６の第２の部材３０９の非限定的な実施形態によれば、バルブのバルブ部分は、バルブの少なくとも一部と、侵襲性器具の細長い本体の外壁の少なくとも一部との接触時に開くように構成され得る。このようにして、バルブのバルブ部分と侵襲性器具の細長い本体の遠位端部分に配置されているツールとの間の接触を、好適に防ぐことができ、少なくとも最小にすることができる。

第２の部材３０９のバルブは、好ましくは受動的な要素であり、すなわち、第１の位置すなわち少なくとも部分的に開いた位置と第２の位置すなわち閉じた位置との間でそれらを動作するための任意の電気的接続を必要としないが、当然のことながら、電気作動バルブを実装することもできる。

非限定的な実施形態の封止装置３０６の第２の部材３０９は円盤状であることは、当業者には理解されよう。

図８ａは、本発明によるキャッピング要素３０３とブラケット３１の両方の非限定的な実施形態の概略平面図を示している。第１のセットの貫通穴のいずれか１つの貫通穴と整列配置されているアクセスデバイスのシャフトの管腔のいずれか１つへの侵襲性器具の改良された挿入を容易にするために、キャッピング要素３０３は、少なくとも部分的にテーパ形状を有する、例示的な数の４つの貫通穴３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ、および３０４ｄを備えた第１のセットの貫通穴を設けていることが分かる。

また、図８ａは、侵襲性器具の近位端部分の少なくとも一部を受け入れるように構成された第１の受入れスペース３１５を備えたブラケット３１の非限定的な実施形態を概略的に示している。ブラケット３１は、受入れスペース内の侵襲性器具の近位端部分の一部を保持するように構成された保持部材３１６を備えている。保持部材３１６は、好ましくは、外科医が片手だけで侵襲性器具の細長い管状体の近位端部分の少なくとも一部を挿入することができることを可能にする。また、保持部材は、侵襲性器具の細長い管状体の近位端部分の除去も単に片手を使用することによって達成することができるように、構成され配置され得る。非限定的な実施形態では、保持部材３１６は、スナップロック要素を備えることができる。

当然のことながら、ブラケット３１と保持部材３１６を、図８ａに示すアクセスデバイス３０の例示的な実施形態に示されるように組み立てられ得る別個の構成要素として設けることができる。しかし、当然のことながら、本発明によるアクセスデバイス３０の別の非限定的な実施形態では、ブラケット３１と保持部材３１６を、一体ユニットを形成するように配置することができる。例えば、弾性特性を有するアルミニウム合金である、材料の一片からブラケット３１と保持部材３１６を製造することによって、これを行うことができる。好ましくは、アルミニウム合金は、それを強化するためにコーティングされることになる。ブラケット３１と保持部材３１６を、例えば旋削およびフライス加工によって、作製することができる。当業者に知られている他の適切な製造技術にも適用され得ることが理解されよう。

図８ｂは、本発明によるアクセスデバイス３０の別の非限定的な実施形態の概略斜視図を示している。本実施形態では、シャフト３３の近位端は、シャフト３３の管腔と整列配置されている第１のセットの４つの貫通穴３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ、および３０４ｄを設けたキャッピング要素３０３に接続されていることが分かる。

また、シャフト３３は、アクセスデバイス３０のシャフト３３がトロカールから遠くに引き戻され過ぎた場合、すなわち、トロカールとアクセスデバイス３０のシャフト３３との間の流体密シールを確立したトロカールの封止部材を過ぎた場合に、吹送ガスの漏れ経路として作用し得る少なくとも１つの細長い凹部９０を設けていることが、観察され得る。

また、図８ｂは、アクセスデバイス３０のブラケット３１を概略的に示している。ブラケット３１の各々は、侵襲性器具の近位端部分の少なくとも一部を受け入れるように構成された受入れスペース３１５を含んでいる。また、ブラケット３１の各々は、受入れスペースでの侵襲性器具の近位端部分の一部を保持するように構成された保持部材３１６を含んでいる。

本発明の範囲は、上記で説明した例に限定されるものではないが、そのいくつかの修正および改変は、添付の特許請求の範囲に規定される本発明の範囲から逸脱することなく可能であることは、当業者には明らかとされよう。本発明を、図面に詳細に例示および説明したが、このような例示および説明は、例示的すなわち単なる例であり、限定的ではないと考えられるべきである。本発明は、開示された実施形態に限定されるものではなく、好適となり得る開示された実施形態の任意の組み合わせを含む。

開示された実施形態への変形を、図面、明細書、および添付の特許請求の範囲の検討から、請求された発明を実施する際に、当業者が理解し行うことができる。明細書および特許請求の範囲において、「含む、備える（「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」）」の用語は、他の要素を排除するものではなく、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」は、複数を排除するものではない。実際には、「少なくとも１つ」を意味すると解釈されるべきである。特定の特徴が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせを有効に使用できないことを示すものではない。請求項における任意の参照符号は、本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

Claims (14)

1. 対象のアクセスポートを通して前記対象の内外へ少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具（１０、２０）を案内するように構成されたアクセスデバイス（３０）であって、
   前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具が、
   近位領域（１５８）および前記近位領域（１５８）に対して遠位に位置する少なくとも１つの近位可撓性領域（１５６）を備える近位端部分（１１、２１）と、少なくとも１つの遠位可撓性領域（１５４）を備える遠位端部分（１３、２３）と、剛性中間部分（１５５）とを有する細長い管状体（１８）であり、前記ステアリング可能な侵襲性器具が、前記剛性中間部分（１５５）に対する前記少なくとも１つの近位可撓性領域（１５６）の湾曲を、前記少なくとも１つの遠位可撓性領域（１５４）の関連する湾曲に変換するように構成されたステアリング装置をさらに備える、管状体を具備し、
   前記アクセスデバイス（３０）が、
   第１の複数の管腔（３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ）のうちの少なくとも１つの管腔を含む、長手方向に延在すると共に剛性を有するシャフト（３３）であり、前記少なくとも１つの管腔が、該シャフト（３３）の近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置され、前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具を受け入れ、前記シャフトの前記長手方向に平行な方向で前記対象の内外へ案内するように構成されている、シャフト（３３）と、
   前記シャフトに接続され、前記長手方向に平行な方向で前記シャフトに対して前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具の位置を設定するように構成された、位置設定装置と、
   前記位置設定装置に接続され、前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具（１０、２０）の前記近位領域（１５８）を解除可能に連結するように構成されたブラケット（３１）を備えた、湾曲設定装置であり、もって、前記少なくとも１つの近位可撓性領域（１５６）と前記剛性中間部分（１５５）との間の角度を設定し、ひいては前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具（１０、２０）の前記少なくとも１つの遠位可撓性領域（１５４）と前記剛性中間部分（１５５）との間のトライアンギュレーション角度を設定して、前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具が、前記湾曲設定装置に連結されると、前記長手方向に平行な前記方向に移動することができるようになっている、湾曲設定装置と
   を備える、アクセスデバイス（３０）。
2. 前記シャフト（３３）の軸線方向に延びる回転軸線を中心とした前記ステアリング可能な侵襲性器具（１０、２０）の回転を設定するように構成された回転設定装置をさらに備え、
   前記回転設定装置が、ピン（５０）と、前記ピン（５０）と係合するための少なくとも１つの受入れ手段（４０、４１、４２、４３、４４）と有するフレーム（３１）とを備える、請求項１に記載のアクセスデバイス（３０）。
3. 前記ピン（５０）および前記フレーム（３１）のうちの一方が、アーム（５１）を介して前記シャフト（３３）に旋回可能に接続されている、請求項２に記載のアクセスデバイス（３０）。
4. 前記第１の複数の管腔のうちの前記少なくとも１つの管腔の壁には、前記少なくとも１つの管腔の長さに沿って延びる少なくとも１つの細長い凹部（８０、８１）が設けられている、請求項１に記載のアクセスデバイス（３０）。
5. 前記シャフト（３３）の外壁には、前記シャフトの長さの少なくとも一部に沿って延びる前記少なくとも１つの細長い凹部（９０）が設けられている、請求項１に記載のアクセスデバイス（３０）。
6. 前記シャフト（３３）の近位端に配置された連結装置の第１の要素（３０１）と、
   キャッピング要素（３０３）とをさらに備え、
   前記キャッピング要素（３０３）が、前記連結装置の第２の要素（３０２）を備え、前記第２の要素（３０２）が、前記キャッピング要素（３０３）を前記シャフト（３３）の前記近位端と接続するための前記第１の要素（３０１）と接続可能であり、前記キャッピング要素（３０３）には、前記キャッピング要素（３０３）の近位端面と遠位端面との間に通路を提供するように配置された少なくとも第１の貫通穴を備える第２の複数の貫通穴（３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ、３０４ｄ）が設けられており、前記少なくとも第１の貫通穴が、前記少なくとも第１の複数の管腔（３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ）のうちの前記少なくとも１つの管腔の内外への前記少なくとも１つの侵襲性器具（１０、２０、２４０）の案内を可能にするように配置されており、
   前記アクセスデバイスが、前記キャッピング要素（３０３）と前記シャフト（３３）の前記近位端面との間に配置され、前記シャフト（３３）の前記第１の複数の管腔（３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ）のうちの前記少なくとも１つの管腔を流体密に密封するように構成された、少なくとも第１の密封装置（３０６）をさらに備え、
   前記第１の密封装置（３０６）が、
   第３の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）および調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素（３１７）が設けられた弾性材料を含む第１の部材（３０９）と、
   第４の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）および前記調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素（３１８）が設けられた剛性材料を含む第２の部材（３１３）であり、前記少なくとも第１の要素（３１７）と前記少なくとも第２の要素（３１８）が、ロックされた状態で互いに前記第１の部材（３０９）と前記第２の部材（３１３）の調整可能な接続を可能にするように構成され、前記第３の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）が、前記ロックされた状態で前記第４の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）と整列して配置されている、第２の部材（３１３）と、
   前記第２の部材（３１３）に接続された第３の部材（３０７）であり、前記第３の部材（３０７）が、前記ロックされた状態で、前記第２の部材（３１３）の前記第４の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）および前記第１の部材（３０９）の前記第３の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）と整列して配置されている第５の複数の貫通穴（３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、３０８ｄ）が設けられた弾性材料を含む、第３の部材（３０７）と
   を備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクセスデバイス（３０）。
7. 前記第２の部材（３０９）が、調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素（３１７）を備え、前記第３の部材（３１３）が、前記調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素（３１８）を備え、前記少なくとも第１の要素（３１７）および前記少なくとも第２の要素（３１８）が、ロックされた状態で互いに前記第２の部材（３０９）と前記第３の部材（３１３）の調整可能な接続を可能にするように構成され、前記第３の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）が、前記少なくとも１つの管腔の内外への前記少なくとも１つの侵襲性器具（１０、２０、２４０）の案内を可能にするように、前記ロックされた状態で前記第４の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）と整列して配置されており、前記調整可能な接続装置の前記少なくとも第１の要素（３１７）が、少なくとも１つの凹部を備え、前記調整可能な接続装置の少なくとも前記第２の要素が、少なくとも１つの突出部を備える、請求項６に記載のアクセスデバイス（３０）。
8. 封止装置（３０６）を備え、
   前記封止装置（３０６）が、
   第１の複数のセットのバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）と、調整可能な接続装置の少なくとも第１の要素（３１７）とが設けられた弾性材料を含む第１の部材（３０９）と、
   第２の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）と、前記調整可能な接続装置の少なくとも第２の要素（３１８）とが設けられた剛性材料を含む第２の部材（３１３）であり、前記少なくとも第１の要素（３１７）および前記少なくとも第２の要素（３１８）が、ロックされた状態で互いに前記第１の部材（３０９）と前記第２の部材（３１３）の調整可能な接続を可能にするように構成され、前記第１の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）が、前記ロックされた状態で前記第２の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）と整列して配置されている、第２の部材（３１３）と、
   前記第２の部材（３１３）に接続された第３の部材（３０７）であり、前記ロックされた状態で前記第２の部材（３１３）の前記第２の複数の貫通穴（３１４ａ、３１４ｂ、３１４ｃ、３１４ｄ）および前記第１の部材（３０９）の前記第１の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）と整列して配置された第３の複数の貫通穴（３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ、３０８ｄ）が設けられ弾性材料を含んでいる第３の部材（３０７）と
   を備える、請求項１〜７のいずれか一項に記載のアクセスデバイス（３０）。
9. 前記調整可能な接続装置の前記少なくとも第１の要素（３１７）が、少なくとも１つの凹部を備え、前記調整可能な接続装置の前記少なくとも第２の要素が、少なくとも１つの突出部を備える、請求項８に記載のアクセスデバイス（３０）。
10. 前記第１の複数のバルブ（３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１０ｄ）の少なくとも１つのバルブは、少なくとも２つの交差スリット（３１１ａ、３１１ｂ）が設けられた弾性材料を含み、前記少なくとも２つの交差スリットは、少なくとも３つのバルブ部分（３１０ａ−I、３１０ａ−II、３１０ａ−III、３１０ａ−IV）が第１の少なくとも部分的に開いた位置にあるときに侵襲性器具（１０、２０、２４０）の通過を可能にするように構成された前記少なくとも３つのバルブ部分（３１０ａ−I、３１０ａ−II、３１０ａ−III、３１０ａ−IV）であって、前記少なくとも３つのバルブ部分（３１０ａ−I、３１０ａ−II、３１０ａ−III、３１０ａ−IV）が第２の閉じた位置にあるときに流体密シールを提供するように構成された前記少なくとも３つのバルブ部分（３１０ａ−I、３１０ａ−II、３１０ａ−III、３１０ａ−IV）を画定するように配置されている、請求項８または９に記載のアクセスデバイス（３０）。
11. 前記シャフト（３３）は、前記シャフト（３３）の長さの少なくとも一部に沿って延びるように配置された少なくとも１つの細長い凹部（９０）が設けられた外壁を備え、前記シャフトの前記外壁には、前記第１の複数の管腔（３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄ）のうちの前記少なくとも１つの管腔の遠位端部分で前記第１の複数の管腔のうちの前記少なくとも１つの管腔の増大した開口を提供するように前記少なくとも１つの管腔の軸線方向に配置された少なくとも１つの細長いスロット（９１ａ、９１ｃ）がさらに設けられている、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のアクセスデバイス（３０）。
12. 前記少なくとも１つの細長い凹部（９０）および前記少なくとも１つの細長いスロット（９１ａ、９１ｃ）が、前記シャフト（３３）の周方向に互いに隣接して配置されている、請求項１１に記載のアクセスデバイス（３０）。
13. 前記少なくとも１つの細長い凹部（９０）が、前記少なくとも１つの細長いスロット（９１ａ、９１ｃ）として前記シャフトの近位端部分に向かって前記シャフト（３３）の軸線方向に少なくとも均等に延びるように配置されている、請求項１１または１２に記載のアクセスデバイス（３０）。
14. 少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具（１０、２０、２４０）、および請求項１〜１３のいずれか一項に記載のアクセスデバイス（３０）を備えたアセンブリ（１）であって、
    前記少なくとも１つのステアリング可能な侵襲性器具が、近位領域（１５８）および前記近位領域（１５８）に対して遠位に位置する少なくとも１つの近位可撓性領域（１５６）を含む近位端部分（１１、２１）と、少なくとも１つの遠位可撓性領域（１５４）含む遠位端部分（１３、２３）と、剛性中間部分（１５５）とを有する細長い管状体（１８）を備え、前記ステアリング可能な侵襲性器具は、前記剛性中間部分（１５５）に対する前記少なくとも１つの近位可撓性領域（１５６）の湾曲を、前記少なくとも１つの遠位可撓性領域（１５４）の関連する湾曲に変換するように構成されたステアリング装置をさらに含む、アセンブリ（１）。