JP2012173952A - 警報発信装置、警報発信方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することができる警報発信装置２０を提供する。
【解決手段】本発明の警報発信装置２０は、所定時間毎に車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出部２４と、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化を測定し、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示部２３と、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力部２６と、車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報情報発信部２７とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両等の移動体に搭載され、当該移動体の接近を歩行者等の他の移動体に知らせるための警報を発信する技術に関する。

最近、モータからの駆動力により走行するハイブリッド自動車、燃料電池車、電気自動車等が市場に出始めている。このような車両は、モータを使って走行する場合、これまでのガソリン等を燃料とするエンジンに比べて動作音が小さい。そのため、歩行者は、車両の接近に気付かない場合がある。これを回避するための技術として、例えば特許文献１の技術が知られている。

特許文献１では、自己の位置を測定する機能と、無線通信を行う機能とを有する携帯機を歩行者に持たせ、ナビゲーション装置が、当該携帯機から、当該携帯機の位置情報を無線通信により取得する。ナビゲーション装置は、ナビゲーション装置が搭載された車両の所定時間後の位置を推定し、ナビゲーション装置と携帯機器との相対距離が所定距離よりも短くなる場合に、当該携帯機に警報情報を送信する。

特開２００２−３５２３９５号公報

ところで、上記特許文献１に開示されている技術では、歩行者および車両の運転者の双方が互いの存在を認識していたとしても、車両との相対距離が所定距離よりも短くなると推定された場合には、常に、歩行者の携帯機に対して警報情報が送信されてしまう。これでは、歩行者は、普段からひっきりなしに警報情報を受信することになり、警報情報をあまり気にしなくなる虞がある。これにより、真に危険な場面に遭遇した場合であっても、歩行者は、警報情報を受け流してしまう場合がある。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することにある。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様は、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置であって、所定時間毎に車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段と、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示手段と、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力手段と、車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信手段とを備えることを特徴とする警報発信装置を提供する。

また、本発明の第２の態様は、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置における警報発信方法であって、警報発信装置が、所定時間毎に車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示ステップと、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力ステップと、車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信ステップとを実行することを特徴とする警報発信方法を提供する。

また、本発明の第３の態様は、コンピュータを、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置として機能させるプログラムであって、コンピュータに、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出機能、車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、車両に近づいてくる移動体の位置を、車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示機能、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力機能、および車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信機能を実現させることを特徴とするプログラムを提供する。

本発明のナビゲーション装置によれば、自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することができる。

第１の実施形態における警報発信システム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。 地図情報格納部２１に格納されているリンクテーブル２１０のデータの構造の一例を示す図である。 第１の実施形態において相対位置算出部２４が保持する相対位置管理テーブル２４０のデータの構造の一例を示す図である。 車両４０との相対距離を算出する対象となる領域を説明するための概念図である。 車両４０と移動体との相対距離の変化を説明するための概念図である。 第１の実施形態において車両４０を基準として周辺の移動体をマッピングした画面の一例を示す概念図である。 ユーザの操作に応じて相対位置管理テーブル２４０内のデータが変化する様子を説明するための概念図である。 第１の実施形態における警報発信装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における警報発信システム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。 位置情報管理センタ６０の機能構成の一例を示すブロック図である。 位置情報格納部６１に格納されるデータの構造の一例を示す図である。 第３の実施形態における警報発信システム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。 第３の実施形態におけるアンテナ７０の構成の一例を示す概念図である。 測定結果に基づいて通信機器３０をマッピングする過程を説明するための概念図である。 第３の実施形態における警報発信装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。 第４の実施形態における警報発信装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。 第４の実施形態において相対位置算出部２４が保持する相対位置管理テーブル２４０のデータの構造の一例を示す図である。 第４の実施形態において車両４０を基準として周辺の移動体をマッピングした画面の一例を示す概念図である。 警報発信装置２０の機能を実現するコンピュータ８０の一例を示すハードウェア構成図である。

まず、本発明の第１の実施形態について説明する。

図１は、第１の実施形態における警報発信システム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。警報発信システム１０は、警報発信装置２０および通信機器３０を備える。通信機器３０は、移動体に設けられたり、当該移動体の運転者によって携帯されている。なお、本実施形態において移動体とは、例えば、自転車等の軽車両や歩行者等である。移動体が歩行者である場合、通信機器３０が移動体に設けられるとは、例えば、歩行者が通信機器３０を携帯することを指す。

通信機器３０は、無線通信部３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３２、位置情報通知部３３、および機器ＩＤ格納部３４を有する。ＧＰＳ受信機３２は、測地衛星からのＧＰＳ信号を受信して、通信機器３０の位置を算出し、算出した通信機器３０の位置を示す情報を位置情報通知部３３に提供する。機器ＩＤ格納部３４は、通信機器３０を識別する機器ＩＤを格納する。

無線通信部３１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信により、警報発信装置２０とデータを送受信する。位置情報通知部３３は、無線通信部３１を介して警報発信装置２０から位置情報要求を受信した場合に、ＧＰＳ受信機３２によって算出された位置情報を、機器ＩＤ格納部３４内の機器ＩＤと共に、無線通信部３１を介して当該警報発信装置２０へ返信する。

警報発信装置２０は、車両等の移動体に搭載され、表示装置１１、入力装置１２、駆動制御装置１３、センサ１４、ライト１５、およびスピーカ１６が接続されている。警報発信装置２０は、地図情報格納部２１、現在位置算出部２２、接近移動体表示部２３、相対位置算出部２４、無線通信部２５、入力部２６、および警報情報発信部２７を有する。

地図情報格納部２１には、予め定められた地図領域であるメッシュ毎に、当該メッシュに含まれる道路を示すリンクに関する情報を含むリンクテーブル、および、地図を示すデータが格納されている。リンクテーブル２１０には、例えば図２に示すように、道路を示すリンクに関する情報を含むメッシュデータ２１１が所定の地図領域を示すメッシュ毎に格納されている。それぞれのメッシュデータ２１１には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２１２およびメッシュ内のリンクに関するデータであるリンクデータ２１３等が含まれる。

それぞれのリンクデータ２１３には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２１４、当該リンクの開始ノード座標２１５、当該リンクの終了ノード座標２１６、当該リンクの道路種別２１７、当該リンクのリンク長２１８、当該リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２１９、および、当該リンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２２０が格納されている。

無線通信部２５は、警報発信装置２０が搭載された車両近傍の通信機器３０と、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の近距離無線通信によりデータを送受信する。センサ１４は、例えばＧＰＳ受信機や、方位センサ、距離センサ、車速センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離、車速等を測定し、測定情報を現在位置算出部２２に供給する。

現在位置算出部２２は、センサ１４から供給された測定情報および地図情報格納部２１に格納されたリンクデータに基づいて、警報発信装置２０が搭載された車両が所定距離（例えば１０ｍ）移動する毎に、例えばマップマッチング等により当該車両の現在位置および進行方向を算出し、算出した車両の現在位置および進行方位を示す情報を相対位置算出部２４に提供する。

駆動制御装置１３は、警報発信装置２０が搭載されている車両の走行を制御し、当該車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか、あるいは、後進の指示を運転者から受け付けているのかの別を示す走行情報（例えばギアが前進の位置にあるか後進の位置にあるかを示す情報）を相対位置算出部２４に提供する。

相対位置算出部２４は、例えば図３に示すような相対位置管理テーブル２４０を保持している。相対位置管理テーブル２４０には、機器ＩＤ２４１毎に、当該機器ＩＤ２４１に対応する通信機器３０の、車両の現在位置を基準とした今回の相対位置を示す今回の位置２４２、当該機器ＩＤ２４１に対応する通信機器３０の、車両の現在位置を基準とした前回の相対位置を示す前回の位置２４３、当該機器ＩＤ２４１に対応する通信機器３０が車両に接近しているか否かを示す接近フラグ２４４、および、当該機器ＩＤ２４１に対応する通信機器３０が設けられている移動体が車両の運転者に認識されているか否かを示す認識フラグ２４５が格納されている。

相対位置算出部２４は、センサ１４からの車速情報を参照して、車両が予め定められた速度（例えば時速５ｋｍ）未満で走行しているか否かを判定する。車両が予め定められた速度以上で走行している場合、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０内にデータが登録されていれば、これらのデータを相対位置管理テーブル２４０から削除する。

車両が予め定められた速度以下で走行している場合、相対位置算出部２４は、所定時間（例えば１秒）毎に、無線通信部２５を介して車両周辺へ位置情報要求を送信する。当該位置情報要求に応答して、位置情報および機器ＩＤを受信した場合、相対位置算出部２４は、駆動制御装置１３からの走行情報を参照して、車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか否かを判定する。

車両が前進の指示を運転者から受け付けている場合、相対位置算出部２４は、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器ＩＤの中から、例えば図４に示すように、車両４０の前方の領域４１に位置する通信機器３０の位置情報および機器ＩＤを抽出する。

車両が後進の指示を運転者から受け付けている場合、相対位置算出部２４は、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器ＩＤの中から、車両４０の後方の領域４２に位置する通信機器３０の位置情報および機器ＩＤを抽出する。

次に、相対位置算出部２４は、抽出した機器ＩＤに対応する位置情報、および、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置を参照して、車両の現在位置を基準として、抽出した機器ＩＤに対応する通信機器３０の相対位置を算出する。そして、相対位置算出部２４は、抽出した機器ＩＤに対応する相対位置が相対位置管理テーブル２４０内に既に登録されているか否かを判定する。

抽出した機器ＩＤに対応する相対位置が相対位置管理テーブル２４０内に既に登録されている場合、相対位置算出部２４は、既に登録されている相対位置の中で最新の相対位置を、前回の位置の欄にコピーすると共に、算出した相対位置を今回の位置の欄に登録する。なお、登録されていない機器ＩＤを相対位置管理テーブル２４０に新たに登録する場合、相対位置算出部２４は、初期値として、当該機器ＩＤに対応する接近フラグに移動体が接近していない旨を示す０を設定すると共に、当該機器ＩＤに対応する認識フラグに運転者によって認識されていない旨を示す０を設定する。

例えば、機器ＩＤがそれぞれ、「Ｄ００１」、「Ｄ００２」、「Ｄ００３」、「Ｄ００４」である通信機器３０がそれぞれ設けられている４つの移動体が、車両４０に対して図５（ａ）に示す位置に存在する場合、相対位置算出部２４は、これら４つの通信機器３０からそれぞれ位置情報および機器ＩＤを受信し、それぞれの通信機器３０の相対位置を算出して相対位置管理テーブル２４０に登録する。

そして、所定時間経過後にそれぞれの通信機器３０が車両４０に対して例えば図５（ｂ）に示す位置に存在する場合、相対位置算出部２４は、再び、これら４つの通信機器３０からそれぞれ位置情報および機器ＩＤを受信し、それぞれの通信機器３０の相対位置を算出して相対位置管理テーブル２４０に登録する。これにより、それぞれの通信機器３０について、前回の位置と今回の位置とが相対位置管理テーブル２４０に登録される。

次に、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０および現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置を参照して、前回の位置と今回の位置が登録されている機器ＩＤについて、車両から当該機器ＩＤに対応する通信機器３０までの距離の変化から、車両との距離が短くなっている通信機器３０、すなわち、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器３０を特定する。

次に、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０を参照して、特定した通信機器３０の機器ＩＤに対応する接近フラグに、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器３０である旨を示す１を設定する。そして、相対位置算出部２４は、特定した通信機器３０の機器ＩＤおよび最新の相対位置を、車両の現在位置を示す情報と共に接近移動体表示部２３へ送る。図５に示した例では、機器ＩＤがそれぞれ「Ｄ００２」、「Ｄ００３」、「Ｄ００４」である通信機器３０が、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器３０として特定される。

また、相対位置算出部２４は、接近移動体表示部２３から、運転者が認識した移動体の通信機器３０の機器ＩＤを受信した場合に、相対位置管理テーブル２４０を参照して、当該機器ＩＤに対応する認識フラグに、運転者によって認識された移動体である旨を示す１を設定する。また、接近移動体表示部２３から、警報の発信指示を受信した場合、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０を参照して、接近フラグが１であり、かつ、認識フラグが０である機器ＩＤの最新の相対位置を警報情報発信部２７に通知する。

接近移動体表示部２３は、相対位置算出部２４から、車両の現在位置を示す情報と共に、通信機器３０の機器ＩＤおよび最新の相対位置を受け取った場合に、車両の現在位置付近の地図を地図情報格納部２１から取得する。そして、接近移動体表示部２３は、例えば図６（ａ）に示すように、車両の現在位置５４を基準として、それぞれの通信機器３０が設けられている移動体を示すマーク５１、５２、および５３を、取得した地図上の対応する位置にそれぞれマッピングした画像５０を作成し、作成した画像５０を表示装置１１に表示する。なお、画像５０には、警報の発信を指示するためのボタン５５、および、全ての移動体を認識した旨を入力するためのボタン５６も含まれている。

また、接近移動体表示部２３は、入力部２６から操作信号を受信した場合に、当該操作信号が移動体のマークの選択を示す信号であるならば、例えば図６（ｂ）に示すように、選択された移動体のマーク（図６（ｂ）の例ではマーク５１および５２）を、認識されたことを示す表示に変更する。そして、接近移動体表示部２３は、認識されたことを示す表示に変更された移動体の通信機器３０に対応する機器ＩＤを相対位置算出部２４へ送る。

なお、接近移動体表示部２３によって図６（ａ）に示す画像５０が表示装置１１に表示されている状態において、相対位置算出部２４の相対位置管理テーブル２４０内のデータは、例えば図７（ａ）のようになっており、ユーザの操作に応じて、接近移動体表示部２３が画像５０を図６（ｂ）に示すように変更した場合、相対位置算出部２４の相対位置管理テーブル２４０内のデータは、例えば図７（ｂ）のようになる。

また、操作信号が全ての移動体のマークの選択を示す信号を入力部２６から受信した場合、接近移動体表示部２３は、全ての移動体のマークを認識されたことを示す表示に変更し、当該全てのマークに対応する機器ＩＤを相対位置算出部２４へ送る。また、警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部２６から受信した場合、接近移動体表示部２３は、警報の発信指示を相対位置算出部２４へ送る。

運転者は、表示装置１１に表示された画像５０を参照して、画像５０に表示されている各マークに対応する移動体を目視により認識すると共に、当該移動体も車両の存在を認識したと判断した場合に、タッチパネルや、ステアリングコントローラ、リモコン等の入力装置１２を操作して、認識した移動体に対応するマークを選択する。入力部２６は、入力装置１２を介して、運転者から操作信号を受信し、受信した操作信号を接近移動体表示部２３へ送る。

なお、警報発信装置２０によって移動体の存在が検出されたとしても、建物等の障害物の影に隠れて移動体を運転者が目視できない場合や、運転者だけが移動体を目視できているが、移動体やその運転者は、別なことに気をとられて車両の存在に気付いていないと運転者が判断した場合等には、運転者は、移動体に対応するマークを認識済みとして選択しないようにする。

警報情報発信部２７は、相対位置算出部２４から移動体毎に相対位置を示す情報を受け取った場合に、それぞれの移動体に対して警報情報を発信する。警報情報の発信方法としては、例えば、狭指向性のライト１５により、警報情報の通知対象の移動体へ向けて光を照射する、狭指向性のスピーカ１６により、車両が近づいていることを示す音声を再生する等が考えられる。この他にも、警報情報発信部２７は、車両が近づいていることを示す警報情報を、無線通信部２５を介して対象となる通信機器３０へ送信してもよい。

このように、警報発信装置２０は、車両の存在を認識していない移動体やその運転者に対してのみ警報情報を発信することができるので、真に危険な状況となる可能性が高い場面に遭遇した場合にのみ移動体やその運転者に対して警報情報を発信することができ、効果的に、移動体やその運転者の注意喚起を促すことができる。

図８は、第１の実施形態における警報発信装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、警報発信装置２０は本フローチャートに示す動作を開始する。

まず、相対位置算出部２４は、センサ１４からの車速情報を参照して、車両が予め定められた速度（例えば時速５ｋｍ）未満で走行しているか否かを判定する（Ｓ１００）。車両が予め定められた速度以上で走行している場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０内にデータが登録されていれば、これらのデータを相対位置管理テーブル２４０から削除し（Ｓ１０１）、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。

車両が予め定められた速度未満で走行している場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、無線通信部２５を介して車両周辺へ位置情報要求を送信し（Ｓ１０２）、当該位置情報要求に応答して、位置情報および機器ＩＤを受信したか否かを判定する（Ｓ１０３）。位置情報および機器ＩＤを受信しなかった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、相対位置算出部２４は、ステップＳ１０２において位置情報要求を送信してから所定時間（例えば１秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ１０９）。ステップＳ１０２において位置情報要求を送信してから所定時間が経過した場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。

位置情報および機器ＩＤを受信した場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、駆動制御装置１３からの走行情報を参照して、車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか否かを判定する（Ｓ１０４）。車両が前進の指示を運転者から受け付けている場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器ＩＤの中から車両の前方の領域に位置する通信機器３０の位置情報および機器ＩＤを抽出し（Ｓ１０５）、ステップＳ１０７に示す処理を実行する。

車両が後進の指示を運転者から受け付けている場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、相対位置算出部２４は、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置および進行方位を参照して、受信した位置情報および機器ＩＤの中から、車両の後方の領域に位置する通信機器３０の位置情報および機器ＩＤを抽出する（Ｓ１０６）。そして、相対位置算出部２４は、抽出した機器ＩＤに対応する位置情報、および、現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置を参照して、車両の現在位置を基準として、抽出した機器ＩＤに対応する通信機器３０の相対位置を算出する。

次に、相対位置算出部２４は、抽出した機器ＩＤに対応する相対位置が相対位置管理テーブル２４０内に既に登録されているか否かを判定する。抽出した機器ＩＤに対応する相対位置が相対位置管理テーブル２４０内に既に登録されている場合、相対位置算出部２４は、既に登録されている相対位置の中で最新の相対位置を、前回の位置の欄にコピーすると共に、算出した相対位置を今回の位置の欄に登録する（Ｓ１０７）。抽出した機器ＩＤに対応する相対位置が相対位置管理テーブル２４０内に登録されていない場合、相対位置算出部２４は、抽出した機器ＩＤに対応する相対位置を今回の位置の欄に登録する。

次に、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０および現在位置算出部２２によって算出された車両の現在位置を参照して、前回の位置と今回の位置とが登録されている機器ＩＤが存在するか否かを判定する（Ｓ１０８）。前回の位置と今回の位置とが登録されている機器ＩＤが相対位置管理テーブル２４０内に存在しない場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、相対位置算出部２４は、ステップＳ１０９に示した処理を実行する。

前回の位置と今回の位置とが登録されている機器ＩＤが相対位置管理テーブル２４０内に存在する場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、車両から当該機器ＩＤに対応する通信機器３０までの距離の変化から、車両との距離が短くなっている通信機器３０、すなわち、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器３０を特定する。

そして、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０を参照して、特定した通信機器３０の機器ＩＤに対応する接近フラグに、車両に近づいている移動体に設けられしている通信機器３０である旨を示す１を設定し、特定した通信機器３０の機器ＩＤおよび最新の相対位置を、車両の現在位置を示す情報と共に接近移動体表示部２３へ送る。接近移動体表示部２３は、車両の現在位置付近の地図を地図情報格納部２１から取得し、車両の現在位置５４を基準として、それぞれの通信機器３０が設けられている移動体を示すマークを、取得した地図上の対応する位置にそれぞれマッピングした画像５０を作成して表示装置１１に表示する（Ｓ１１０）。

次に、接近移動体表示部２３は、入力部２６から移動体のマークの選択を示す信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１１１）。移動体のマークの選択を示す信号を受信した場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、接近移動体表示部２３は、選択された移動体のマークを、認識されたことを示す表示に変更し、認識されたことを示す表示に変更された移動体の通信機器３０に対応する機器ＩＤを相対位置算出部２４へ送る。

そして、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０を参照して、接近移動体表示部２３から受け取った機器ＩＤに対応する認識フラグに、運転者によって認識された移動体である旨を示す１を設定し（Ｓ１１２）、接近移動体表示部２３は、再びステップＳ１１１に示した処理を実行する。

移動体のマークの選択を示す信号を受信していない場合（Ｓ１１１：Ｎｏ）、接近移動体表示部２３は、警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部２６から受信したか否かを判定する（Ｓ１１３）。警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部２６から受信した場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、接近移動体表示部２３は、警報の発信指示を相対位置算出部２４へ送る。

そして、相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０を参照して、接近フラグが１であり、かつ、認識フラグが０である機器ＩＤの最新の相対位置を警報情報発信部２７に通知する。警報情報発信部２７は、相対位置算出部２４から受信した相対位置に位置するそれぞれの移動体に対して、ライト１５による光の照射、スピーカ１６による音声の再生等により警報情報を発信し（Ｓ１１４）、接近移動体表示部２３は、再びステップＳ１１１に示した処理を実行する。

警報の発信を指示するボタンの選択を示す信号を入力部２６から受信していない場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、相対位置算出部２４は、ステップＳ１０２において位置情報要求を送信してから所定時間（例えば１秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ１１５）。ステップＳ１０２において位置情報要求を送信してから所定時間が経過していない場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、接近移動体表示部２３は、再びステップＳ１１１に示した処理を実行する。ステップＳ１０２において位置情報要求を送信してから所定時間が経過した場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、再びステップＳ１００に示した処理を実行する。

以上、本発明の第１の実施形態について説明した。

上記説明から明らかなように、本実施形態の警報発信装置２０によれば、自動車の運転者と、自転車等の軽車両の運転者や歩行者とが、互いの存在を認識していない場合に、当該軽車両の運転者や歩行者に対して警報を発信することができる。

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。

図９は、第２の実施形態における警報発信システム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。警報発信システム１０は、警報発信装置２０、通信機器３０、および位置情報管理センタ６０を備える。警報発信装置２０は、ＷＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）等の無線通信方式により基地局１８と通信することで、通信回線１７を介して位置情報管理センタ６０と通信する。また、通信機器３０は、ＷＣＤＭＡ等の無線通信方式により基地局１８と通信することで、通信回線１７を介して位置情報管理センタ６０と通信する。なお、以下に説明する点を除き、図９において、図１と同じ符号を付した構成は、図１における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。

図１０は、位置情報管理センタ６０の機能構成の一例を示すブロック図である。位置情報管理センタ６０は、位置情報格納部６１および位置情報処理部６２を有する。位置情報格納部６１には、例えば図１１に示すように、機器ＩＤ６１０毎に、当該機器ＩＤ６１０に対応する通信機器３０の位置情報６１１が格納される。

位置情報処理部６２は、通信回線１７を介して通信機器３０から位置情報を受信した場合に、受信した位置情報を、当該通信機器３０の機器ＩＤに対応付けて位置情報格納部６１に登録する。また、位置情報処理部６２は、通信回線１７を介して警報発信装置２０から車両の現在位置を含む位置情報要求を受信した場合に、位置情報格納部６１を参照して、当該車両の現在位置から予め定められた距離（例えば１００ｍ）の範囲内に位置する通信機器３０の位置情報を、当該通信機器３０の機器ＩＤと共に、警報発信装置２０へ返信する。

以上、本発明の第２の実施形態について説明した。

第１の実施形態では、相対位置算出部２４は、車両周辺に位置する通信機器３０から直接、位置情報を受信するが、本実施形態では、相対位置算出部２４は、通信回線１７および基地局１８を介して位置情報管理センタ６０からにおいて、車両周辺に位置する通信機器３０の位置情報を取得する。これにより、警報発信装置２０および通信機器３０が、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を有していない場合であっても、一般の携帯電話のような無線通信機能を有していれば、警報発信装置２０は、車両周辺の通信機器３０の位置情報を取得することができる。

次に、本発明の第３の実施形態について説明する。

図１２は、第３の実施形態における警報発信システム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。警報発信システム１０は、警報発信装置２０および通信機器３０を備える。なお、以下に説明する点を除き、図１２において、図１と同じ符号を付した構成は、図１における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。

通信機器３０は、無線通信部３１、機器ＩＤ格納部３４、および機器ＩＤ通知部３５を有する。機器ＩＤ通知部３５は、無線通信部３１を介して所定の強度で所定の周波数の電波を受信した場合に、機器ＩＤ格納部３４内の機器ＩＤを、無線通信部３１を介して送信する。本実施形態において、通信機器３０は、例えば無線ＩＣタグである。

警報発信装置２０は、車両等の移動体に搭載され、表示装置１１、入力装置１２、駆動制御装置１３、センサ１４、ライト１５、スピーカ１６、およびアンテナ７０が接続されている。警報発信装置２０は、地図情報格納部２１、現在位置算出部２２、接近移動体表示部２３、相対位置算出部２４、無線通信部２５、入力部２６、および警報情報発信部２７を有する。

相対位置算出部２４は、センサ１４からの車速情報を参照して、車両が予め定められた速度（例えば時速５ｋｍ）未満で走行している場合に、所定時間（例えば１秒）毎に、無線通信部２５に、車両周辺の通信機器３０を検索させる。車両周辺の通信機器３０の位置情報および機器ＩＤを無線通信部２５から受信した場合、相対位置算出部２４は、駆動制御装置１３からの走行情報を参照して、車両が前進の指示を運転者から受け付けているのか否かを判定する。以降の相対位置算出部２４の処理は第１の実施形態における相対位置算出部２４の処理と同様である。

無線通信部２５は、相対位置算出部２４から通信機器３０の検索を指示された場合に、アンテナ７０を制御して、車両周辺へ強度を変えながら所定の周波数の電波を放射させることにより、車両周辺の通信機器３０を検索する。そして、通信機器３０から機器ＩＤを受信した場合、無線通信部２５は、受信した機器ＩＤを、当該機器ＩＤを送信した通信機器３０までの距離および当該機器ＩＤを受信したときのアンテナ７０の向きを含む位置情報と共に相対位置算出部２４へ送る。

図１３（ａ）は、アンテナ７０の一例を示す斜視図であり、図１３（ｂ）は、アンテナ７０の一例を示す上面図である。アンテナ７０は、軸７１の長手方向が鉛直方向となり、電波放射面７３が車両の外部を向くように車両の側面等に取り付けられている。

電波放射面７３から放射される電波の放射領域７２は、図１３（ａ）に示すように上下方向に細長い形状となっており、軸７１が回転することにより、車両周辺へ電波を放射できるようになっている。また、アンテナ７０は、無線通信部２５からの指示により電波の強度を変えながら、図１３（ｂ）に示すように車両周辺の通信機器３０を検索する。

アンテナ７０は、例えば、高い強度で電波を放射しながら、軸７１を回転させて車両周辺の通信機器３０を検索し、例えば図１４（ａ）に示すような向きで通信機器３０から機器ＩＤを取得した場合に、電波の強度を下げていく。そして、通信機器３０から応答がなくなった場合に、相対位置算出部２４は、応答があった最小の強度の電波が届く距離をその通信機器３０までの距離として認識し、認識した距離およびそのときのアンテナ７０の向きを示す情報を当該通信機器３０の位置情報として、受信した機器ＩＤと共に相対位置算出部２４へ送る。

相対位置算出部２４は、例えば図１４（ｂ）に示すように、無線通信部２５から機器ＩＤと共に受信した電波放射面７３の向きθ方向へ、アンテナ７０が取り付けられている車両４０の位置７４から、当該機器ＩＤと共に受信した距離Ｌの位置に、当該機器ＩＤに対応する通信機器３０の相対位置を算出することができる。

図１５は、第３の実施形態における警報発信装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。例えば、車両のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、警報発信装置２０は本フローチャートに示す動作を開始する。なお、以下に説明する点を除き、図１５において、図８と同じ符号を付した処理は、図８における処理と同様であるため説明を省略する。

車両が予め定められた速度未満で走行している場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、相対位置算出部２４は、無線通信部２５に、車両周辺へ所定の周波数の電波を強度を変えながら放射させることにより通信機器３０を検索させる（Ｓ１２０）。無線通信部２５は、図１３および１４で説明したように、電波の強度およびアンテナ７０の方向を変えることにより、車両周辺の通信機器３０を検索する。

そして、無線通信部２５は、機器ＩＤを受信した通信機器３０の位置情報を特定し、特定した位置情報を対応する機器ＩＤと共に相対位置算出部２４へ送る。そして、相対位置算出部２４は、無線通信部２５から位置情報および機器ＩＤを受信したか否かを判定する（Ｓ１０３）。

以上、本発明の第３の実施形態について説明した。

本実施形態によれば、移動体に設けられる通信機器３０が、無線ＩＣタグ等の小型の機器でよいため、より多くの移動体に通信機器３０を取り付けてもらうことができる。

次に、本発明の第４の実施形態について説明する。

図１６は、第４の実施形態における警報発信装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。警報発信装置２０は、車両等の移動体に搭載され、表示装置１１、駆動制御装置１３、センサ１４、ライト１５、スピーカ１６、およびマイク１９が接続されている。警報発信装置２０は、地図情報格納部２１、現在位置算出部２２、接近移動体表示部２３、相対位置算出部２４、無線通信部２５、入力部２６、および警報情報発信部２７を有する。なお、以下に説明する点を除き、図１６において、図１と同じ符号を付した構成は、図１における構成と同一または同様の機能を有するため説明を省略する。

入力部２６は、マイク１９を介して入力された音声の特徴から、音声により入力された情報を、音声認識技術を用いて特定し、特定した情報を接近移動体表示部２３へ送る。相対位置算出部２４が保持する相対位置管理テーブル２４０内には、例えば図１７に示すように、機器ＩＤ２４１毎に、今回の位置２４２、前回の位置２４３、接近フラグ２４４、認識フラグ２４５、および、当該機器ＩＤ２４１に対応する移動体の選択を音声により行うために当該移動体に割り当てられる識別情報である表示ＩＤ２４６が格納されている。

相対位置算出部２４は、相対位置管理テーブル２４０に登録されていない機器ＩＤを相対位置管理テーブル２４０に新たに登録する場合に、相対位置管理テーブル２４０内の他の機器ＩＤに対応する表示ＩＤとして採用されていない表示ＩＤを、当該新たに登録する機器ＩＤに対応する表示ＩＤとして相対位置管理テーブル２４０内に格納する。そして、相対位置算出部２４は、車両に近づいている移動体に設けられている通信機器３０の機器ＩＤ、当該通信機器３０の最新の相対位置、および当該通信機器３０の表示ＩＤを、車両の現在位置を示す情報と共に接近移動体表示部２３へ送る。

接近移動体表示部２３は、相対位置算出部２４から、車両の現在位置を示す情報と共に、通信機器３０の機器ＩＤ、最新の相対位置、および表示ＩＤを受け取った場合に、車両の現在位置付近の地図を地図情報格納部２１から取得する。そして、接近移動体表示部２３は、例えば図１８（ａ）に示すように、車両の現在位置５４を基準として、それぞれの通信機器３０が設けられている移動体を示すマーク５１、５２、および５３を、取得した地図上の対応する位置にそれぞれマッピングした画像５０を作成し、作成した画像５０を表示装置１１に表示する。それぞれのマーク５１、５１、および５３には、対応する表示ＩＤが表示される。

また、接近移動体表示部２３は、入力部２６から移動体のマークの選択を示す情報を受信した場合に、例えば図１８（ｂ）に示すように、選択された移動体のマーク（図１８（ｂ）の例ではマーク５１および５２）を、認識されたことを示す表示に変更する。そして、接近移動体表示部２３は、認識されたことを示す表示に変更された移動体の通信機器３０に対応する機器ＩＤを相対位置算出部２４へ送る。

以上、本発明の第４の実施形態について説明した。

本実施形態では、警報発信装置２０は、移動体やその運転者の認識の有無をユーザの音声により受け付けることができるので、運転者の操作負担を軽減することができる。

なお、上記した各実施形態における警報発信装置２０は、例えば図１９に示すような構成のコンピュータ８０によって実現される。コンピュータ８０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１、ＲＡＭ（Random Access Memory）８２、ＲＯＭ（Read Only Memory）８３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）８４、無線機８５、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８６、出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）８８を備える。

ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８３またはＨＤＤ８４に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ８３は、コンピュータ８０の起動時にＣＰＵ８１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ８０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。ＨＤＤ８４は、ＣＰＵ８１によって実行されるプログラムやデータ等を格納する。

無線通信機８５は、アンテナを介して他の通信機器から無線通信により受信したデータをＣＰＵ８１へ送る。また、無線通信機８５は、ＣＰＵ８１が生成したデータを、アンテナを介して他の通信機器へ無線通信により送信する。ＣＰＵ８１は、無線通信機８５を制御し、無線通信機８５を介して他の通信機器からデータを取得したり、他の通信機器へデータを送信する。

入力インターフェイス８６は、入力装置１２、駆動制御部１３、センサ１４、またはマイク１９からの信号をＣＰＵ８１へ送る。ＣＰＵ８１は、入力インターフェイス８６を介して入力装置１２、駆動制御部１３、センサ１４、および１９を制御し、入力インターフェイス８６を介して、入力装置１２、駆動制御部１３、センサ１４、またはマイク１９から信号を取得する。

出力インターフェイス８７は、ＣＰＵ８１から取得したデータを、表示装置１１、ライト１５、またはスピーカ１６へ出力する。ＣＰＵ８１は、出力インターフェイス８７を介して表示装置１１、ライト１５、およびスピーカ１６を制御し、生成したデータを、出力インターフェイス８７を介して、表示装置１１、ライト１５、またはスピーカ１６へ出力する。

メディアインターフェイス８８は、記録媒体８９に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ８２を介してＣＰＵ８１に提供する。ＣＰＵ８１は、当該プログラムを、メディアインターフェイス８８を介して記録媒体８９からＲＡＭ８２上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体８９は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

コンピュータ８０のＣＰＵ８１は、ＲＡＭ８２上にロードされたプログラムを実行することにより、地図情報格納部２１、現在位置算出部２２、接近移動体表示部２３、相対位置算出部２４、無線通信部２５、入力部２６、および警報情報発信部２７の各機能を実現する。また、ＲＯＭ８３またはＨＤＤ８４には、地図情報格納部２１内のデータが格納される。

コンピュータ８０は、これらのプログラムを、記録媒体８９から読み取って実行するが、他の例として、コンピュータ８０は、無線通信により他の通信機器またはそれを介してこれらのプログラムを取得するようにしてもよい。

また、上記した各実施形態において、警報情報発信部２７は、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者によって認識されていない移動体に対してのみ、狭指向性のライト１５や狭指向性のスピーカ１６等を使って警報情報を発信するが、本発明はこれに限られない。例えば、警報情報発信部２７は、車両に近づいてくる移動体の中で、運転者によって認識されていない移動体が１つでも存在する場合に、全ての移動体に対して警報情報を発信するようにしてもよい。

また、上記した各実施形態において、接近移動体表示部２３は、相対位置算出部２４から通知されたそれぞれの機器ＩＤについて、当該機器ＩＤに対応する通信機器３０が設けられている移動体を表示装置１１に表示するが、本発明はこれに限られない。例えば、接近移動体表示部２３は、互いの距離が所定距離未満の移動体を１つのグループとして表示装置１１に表示して、グループ毎に運転者に選択させるようにしてもよい。これにより、運転者が選択すべきマークの数を少なくすることができ、運転者による移動体の選択の負担を軽減することができる。

また、上記した各実施形態において、相対位置算出部２４は、警報発信装置２０を搭載している車両が予め定められた速度未満で走行している場合に、車両周辺の移動体の情報を収集するが、他の形態として、相対位置算出部２４は、当該車両が予め定められた速度未満で走行しており、かつ、当該車両の現在位置が、交差点から予め定められた距離（例えば１００ｍ）以内の範囲に位置している場合に、車両周辺の移動体の情報を収集するようにしてもよい。

１０・・・警報発信システム、１１・・・表示装置、１２・・・入力装置、１３・・・駆動制御装置、１４・・・センサ、１５・・・ライト、１６・・・スピーカ、１７・・・通信回線、１８・・・基地局、１９・・・マイク、２０・・・警報発信装置、２１・・・地図情報格納部、２２・・・現在位置算出部、２３・・・接近移動体表示部、２４・・・相対位置算出部、２５・・・無線通信部、２６・・・入力部、２７・・・警報情報発信部、３０・・・通信機器、３１・・・無線通信部、３２・・・ＧＰＳ受信機、３３・・・位置情報通知部、３４・・・機器ＩＤ格納部、３５・・・機器ＩＤ通知部、５０・・・画像、６０・・・位置情報管理センタ、６１・・・位置情報格納部、６２・・・位置情報処理部、７０・・・アンテナ、８０・・・コンピュータ、８１・・・ＣＰＵ、８２・・・ＲＡＭ、８３・・・ＲＯＭ、８４・・・ＨＤＤ、８５・・・無線通信機、８６・・・入力インターフェイス、８７・・・出力インターフェイス、８８・・・メディアインターフェイス、８９・・・記録媒体

Claims (12)

1. 車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置であって、
   所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段と、
   前記車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、前記車両に近づいてくる移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示手段と、
   前記車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力手段と、
   前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信手段と
   を備えることを特徴とする警報発信装置。
2. 請求項１に記載の警報発信装置であって、
   前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段をさらに備え、
   それぞれの移動体には、
   自己の現在位置を算出する手段と、
   当該警報発信装置からの位置情報要求に応じて、自己の位置情報を、自己を識別する機器ＩＤと共に無線により返信する手段と
   を有する通信機器が設けられており、
   前記相対位置算出手段は、
   所定時間毎に前記車両の周辺へ位置情報要求を無線により送信し、当該要求に応答して位置情報および機器ＩＤを受信した場合に、受信した機器ＩＤに対応する通信機器毎に、前記車両の現在位置および当該通信機器の現在位置を用いて、前記車両に対する当該通信機器の相対位置を算出することにより、前記車両に対する、当該通信機器が設けられた移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。
3. 請求項１に記載の警報発信装置であって、
   前記車両の現在位置を算出する現在位置算出手段をさらに備え、
   それぞれの移動体には、
   自己の現在位置を算出する手段と、
   自己の位置情報を、自己を識別する機器ＩＤと共に無線により位置情報を管理するセンタへ送信する手段と
   を有する通信機器が設けられており、
   前記センタは、
   前記通信機器から送信された前記位置情報を、当該位置情報と共に送信された機器ＩＤに対応付けて格納する位置情報格納手段と、
   前記警報発信装置から位置情報を含む位置情報要求を受信した場合に、当該位置情報で示される地点から所定範囲内に位置する位置情報を、当該位置情報に対応付けられている機器ＩＤと共に前記位置情報格納手段から抽出して無線により返信する手段と
   を有し、
   前記相対位置算出手段は、
   所定時間毎に前記センタへ前記車両の位置情報を含む位置情報要求を無線により送信し、当該要求に応答して位置情報および機器ＩＤを受信した場合に、受信した機器ＩＤに対応する通信機器毎に、前記車両の現在位置および当該通信機器の現在位置を用いて、前記車両に対する当該通信機器の相対位置を算出することにより、前記車両に対する、当該通信機器が設けられた移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。
4. 請求項１に記載の警報発信装置であって、
   それぞれの移動体には、当該警報発信装置からの無線信号に応答して、自己を識別する機器ＩＤを無線により返信する通信機器が設けられており、
   前記相対位置算出手段は、
   所定時間毎に、狭指向性の無線信号を強度を変えながら前記車両の周辺へ走査し、当該無線信号に応答して機器ＩＤを受信した場合に、当該機器ＩＤを受信したときの無線信号の放射方向および強度から、当該機器ＩＤに対応する通信機器の、前記車両に対する相対位置を算出することにより、前記車両に対する、当該通信機器が設けられた移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、
   前記接近移動体表示手段は、
   前記車両の現在位置を基準として、前記車両に近づいてくる移動体の位置に、当該移動体を識別する移動体ＩＤを表示し、
   前記入力手段は、
   運転者に認識されている移動体の移動体ＩＤを示す音声を受け付け、
   前記警報発信手段は、
   前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者によって発声されていない移動体ＩＤに対応する移動体が存在する場合に、当該移動体を運転者に認識されていない移動体であるとみなして、当該移動体に対して警報を発信することを特徴とする警報発信装置。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、
   前記警報発信手段は、
   運転者に認識されていない移動体について、当該移動体に設けられた通信機器に無線通信により警報信号を送信する、当該移動体へ向けてライトを照射する、または、狭指向性のスピーカにより当該移動体に対して警報を鳴らすことにより、当該移動体に対して警報を発信することを特徴とする警報発信装置。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、
   前記相対位置算出手段は、
   前記車両が予め定められた速度未満で走行している場合に、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、
   前記警報発信手段は、
   前記入力手段を介してユーザから警報の発信を指示された場合に、運転者に認識されていない移動体に対して警報を発信することを特徴とする警報発信装置。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、
   前記接近移動体表示手段は、
   複数の移動体間が予め定められた距離未満である場合に、これら複数の移動体をひとつのグループの移動体とみなし、当該グループの移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示することを特徴とする警報発信装置。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載の警報発信装置であって、
    前記相対位置算出手段は、
    前記車両の走行を制御する制御部が前記車両の前進の指示を運転者から受け付けている場合に、前記車両の前方周辺において、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出し、
    前記制御部が前記車両の後進の指示を運転者から受け付けている場合に、前記車両の後方周辺において、所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出することを特徴とする警報発信装置。
11. 車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置における警報発信方法であって、
    前記警報発信装置が、
    所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出ステップと、
    前記車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、前記車両に近づいてくる移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示ステップと、
    前記車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力ステップと、
    前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信ステップと
    を実行することを特徴とする警報発信方法。
12. コンピュータを、車両に搭載され、移動体に当該車両の接近を知らせるための警報を発信する警報発信装置として機能させるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    所定時間毎に前記車両に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出機能、
    前記車両とそれぞれの移動体との間の相対距離の変化に基づいて、前記車両に近づいてくる移動体の位置を、前記車両の現在位置を基準として画面に表示する接近移動体表示機能、
    前記車両に近づいてくる移動体の中で、運転者に認識されている移動体を示す情報を受け付ける入力機能、および
    前記車両に近づいてくる移動体の中に、運転者に認識されていない移動体が存在する場合に、当該移動体に対して警報を発信する警報発信機能
    を実現させることを特徴とするプログラム。

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