JP2014153875A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動体の周辺に位置する障害物を検出する障害物検出部10と、移動体の運転者の両目の視線方向を示す視線ベクトルを特定する視線特定部20と、障害物検出部10が検出した障害物と、視線特定部20が特定した運転者の両目の視線ベクトルとに基づいて、運転者の両目の視線ベクトルの交点に位置する障害物を運転者が視認する障害物と判断し、当該運転者が視認すると判断した障害物および障害物検出部10が検出した障害物に関する視認情報を生成する視認情報生成部30とを備える。
【選択図】図1
Description
例えば、特許文献1には、車両を運転する運転者の眼球位置から運転者の視線方向を検出し、歩行者の位置と運転者の視線方向とに基づいて運転者が歩行者を認識しているか否か判断し、運転者が認識していない歩行者が所定の警告範囲内に進入した場合に運転者に警告を促す物体警告装置が開示されている。
図1は、この発明の実施の形態1による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
運転支援装置100は、障害物検出部10、視線特定部20および視認情報生成部30で構成されている。
障害物検出部10は、センサ情報取得部11および通信部12を備え、道路上を走行する車両などの移動体に対して障害となりうる歩行者や自転車、二輪車などの障害物に関する情報を検出する。検出された障害物に関する情報に基づいて障害物のID、位置、移動速度、加速度を示す障害物情報を生成し、視認情報生成部30に対して出力する。
図2は、この発明の実施の形態1による運転支援装置の視線情報を用いた視認対象物の特定を示す説明図である。図2に示すように、視線特定部20が運転者の両目Oa,Obの視線ベクトルOa´,Ob´を演算する。演算した視線ベクトルから、運転者は前方に位置するHUD(Head Up Display)Pを視認しておらず、視線ベクトルOa´,Ob´の交点Qに位置する歩行者Rを視認していると特定することができる。
図3は、この発明の実施の形態1による運転支援装置が生成する視認情報の一例を示す図である。視認情報は、「ID」、「累積視認時間」、「位置(x,y,z)」、「位置(前回値)」、「速度V(x,y,z)」、加速度A(x,y,z)」で構成されている。図3の視認情報に基づいて、図4に示す3次元ベクトルを表現することができる。図4では、原点を運転者Oとし、障害物の位置を3次元ベクトル座標(x,y,z)で表現し、障害物の速度Vを3次元ベクトルV=(Vx,Vy,Vz)で表現し、障害物の加速度Aを3次元ベクトルA=(Ax,Ay,Az)で表現している。
図5は、この発明の実施の形態1による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
障害物検出部10は、センサ情報取得部11および通信部12を介して障害物の位置、移動速度、加速度を検出し(ステップST1)、検索結果に対して障害物IDを付加して障害物情報を生成する(ステップST2)。次に視線特定部20は、運転者の両目の視線情報を取得する(ステップST3)。視認情報生成部30の視認判断部31は、ステップST3で取得された視線情報に基づいて運転者が視認している障害物を検出し(ステップST4)、さらにステップST2で生成された障害物情報を用いて、運転者とステップST4で検出された障害物との相対関係を演算し、視認情報を生成する(ステップST5)。視認情報更新部32は、ステップST5で生成された視認情報に基づいて視認情報記憶部33に記録された視認情報を更新する処理を行う(ステップST6)。その後、視認情報生成部30は、ステップST5で生成された視認情報を外部機器200に出力し(ステップST7)、処理を終了する。
この実施の形態2では、実施の形態1の構成に加えて、視認情報生成部30が生成した視認情報を用いて自車両の衝突危険性を判断する構成を示す。
図6は、この発明の実施の形態2による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態2の運転支援装置100´では、図1で示した運転支援装置100に未確認障害物特定部40、衝突危険判断部50、制御部60および報知部70を追加して設けている。なお、実施の形態1による運転支援装置100の構成要素と同一または相当する部分には実施の形態1で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
未確認障害物特定部40は、視認情報生成部30が生成した視認情報を用いて自車両の運転者が視認していない障害物(以下、未確認障害物と称する)を特定する。具体的には、視認情報に示された累積視認時間を参照し、当該累積視認時間が閾値以下の障害物を抽出し、未確認障害物と特定する。
図7は、この発明の実施の形態2による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態1に係る運転支援装置と同一のステップには図5で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
視認情報生成部30の視認情報更新部32が、ステップST5で生成された視認情報を視認情報記憶部33において更新する処理を行うと(ステップST6)、視認情報生成部30は未確認障害特定部40に対して視認情報を出力する(ステップST7´)。未確認障害物特定部40は、ステップST7´で出力された視認情報を参照し、未確認障害物が存在するか否か判定を行う(ステップST11)。未確認障害物が存在しない場合(ステップST11;NO)、処理を終了する。
この実施の形態3では、実施の形態2の構成に加えて、わき見運転などの運転者の過度な注視に起因される事故、および運転者の注意力散漫などに起因される事故を抑制する構成を示す。
図8は、この発明の実施の形態3による運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態3の運転支援装置100´´の構成要素は実施の形態2の運転支援装置100´と同一であるが、視認情報生成部30から制御部60への視認情報の出力を追加している。なお、実施の形態2と同様に、この実施の形態3においても運転支援装置100´´が移動体である自車両に搭載され、自車両の運転者に対して運転支援を行うものとして説明を行う。
また、実施の形態2と同様に、制御部60は、衝突する危険性がある場合に、外部機器200´である自車両のブレーキ制御を行うように構成しても良い。
まず、わき見運転など運転者が過度に障害物を注視している動向を検知する動作について説明する。
図9は、この発明の実施の形態3による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態1および実施の形態2に係る運転支援装置100,100´と同一のステップには図5および図7で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
視認情報生成部30の視認情報更新部32が、ステップST5で生成された視認情報を視認情報記憶部33において更新する処理を行うと(ステップST6)、視認情報生成部30は未確認障害特定部40および制御部60に対して視認情報を出力する(ステップST7´´)。一方の処理として、実施の形態2で示したステップST11からステップST15の処理を実施する。
図10は、この発明の実施の形態3による運転支援装置のその他の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態1および実施の形態2に係る運転支援装置と同一のステップには図5および図7で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
視認情報生成部30の視認情報更新部32が、ステップST5で生成された視認情報を視認情報記憶部33において更新する処理を行うと(ステップST6)、視認情報生成部30は未確認障害特定部40および制御部60に対して視認情報を出力する(ステップST7´´)。一方の処理として、実施の形態2で示したステップST11からステップST15の処理を実施する。
Claims (9)
- 移動体に搭載され、当該移動体と障害物との衝突危険性を示す情報を提示する運転支援装置において、
前記移動体の周辺に位置する前記障害物を検出する障害物検出部と、
前記移動体の運転者の両目の視線方向を示す視線ベクトルを特定する視線特定部と、
前記障害物検出部が検出した障害物と、前記視線特定部が特定した前記運転者の両目の視線ベクトルとに基づいて、前記運転者の両目の視線ベクトルの交点に位置する障害物を前記運転者が視認する障害物と判断し、当該運転者が視認すると判断した障害物および前記障害物検出部が検出した障害物に関する視認情報を生成する視認情報生成部とを備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記視認情報生成部が生成した視認情報を参照して前記運転者が視認していない未確認障害物を特定する未確認障害物特定部と、
前記未確認障害物特定部が特定した未確認障害物の位置情報と、前記移動体の進行方向とに基づいて、前記移動体と前記未確認障害物との衝突危険性を判断する危険性判断部と、
前記危険性判断部が判断した衝突危険性に基づいて運転支援の制御を行う制御部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。 - 前記危険性判断部は、前記未確認障害物のGPS位置情報を用いて前記未確認障害物の進行方向および速度を検出し、検出した前記未確認障害物の進行方向および速度と、前記移動体の進行方向とに基づいて前記衝突危険性を判断することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記危険性判断部は、前記未確認障害物の三軸加速度情報を用いて前記未確認障害物の進行方向および速度を検出し、検出した前記未確認障害物の進行方向および速度と、前記移動体の進行方向とに基づいて前記衝突危険性を判断することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記危険性判断部によって衝突危険性があると判断された場合に、前記未確認障害物が保有する携帯端末に対して前記衝突危険性の通知を行うことを特徴とする請求項3または請求項4記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記危険性判断部によって衝突危険性があると判断された場合に、前記未確認障害物に対して外部機器を介して前記衝突危険性の通知を行うことを特徴とする請求項3または請求項4記載の運転支援装置。
- 前記危険性判断部によって衝突危険性があると判断された場合に、前記制御部の制御に従って、前記移動体の運転者に対して前記衝突危険性を報知する報知部を備えたことを特徴とすることを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記視認情報生成部が生成した視認情報を参照し、前記運転者が前記障害物を視認した時間の累積値を示す累積視認時間が閾値以上であり、前記運転者が注視する障害物が存在すると判断した場合に、前記運転者が前記障害物を注視することによる危険性を報知する制御を行うことを特徴とする請求項2または請求項7記載の運転支援装置。
- 前記制御部は、前記視認情報生成部が生成した視認情報を参照し、前記運転者がいずれの前記障害物も視認していないと判断した場合に、前記障害物の未視認による危険性を報知する制御を行うことを特徴とする請求項2または請求項7記載の運転支援装置。
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