JP2012154719A - 物体検出ユニット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測距部3は、発光部31と、受光部32とを有する。測距部3は、発光部31を発光させ、受光部32で受光した受光光量に基づき物体を仮検出するとともに、ここで仮検出した物体までの距離を算出する。記憶部5が、物体までの距離の変化に応じて受光部32での受光光量の下限閾値を設定する下限パラメータ、および物体までの距離の変化に応じて受光部32での受光光量の上限閾値を設定する上限パラメータを記憶する。制御部2は、受光部32で受光した受光光量が、測距部3が算出した仮検出した物体までの距離において、下限パラメータで決定される下限閾値と、上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していなければ、この仮検出した物体を物体でないと判定する。
【選択図】図1
Description
2…制御部
3…測距部
4…走査部
5…記憶部
6…出力部
31…発光部
32…受光部
33−受光素子
33a−CCD
Claims (5)
- 光源を有する発光部と、
前記発光部が前記光源により照射した照射光が物体で反射された反射光を受光する受光部と、
前記受光部で受光した反射光の受光光量に基づき物体を仮検出するとともに、ここで仮検出した物体までの距離を算出する測距部と、
物体までの距離の変化に応じて前記受光部での受光光量の下限閾値を設定する下限パラメータ、および物体までの距離の変化に応じて前記受光部での受光光量の上限閾値を設定する上限パラメータを記憶する記憶部と、
前記受光部で受光した受光光量が、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離において、前記下限パラメータで決定される下限閾値と、前記上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していなければ、この仮検出した物体を物体でないと判定する判定部、を備えた物体検出ユニット。 - 前記判定部は、前記受光部で受光した受光光量が、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離において、前記下限パラメータで決定される下限閾値と、前記上限パラメータで決定される上限閾値と、の間に位置していれば、この仮検出した物体を物体であると判定する、請求項1に記載の物体検出ユニット。
- 前記発光部は、前記光源が照射する前記照射光を面照射し、
前記受光部は、マトリクス状に配置した複数の受光素子で反射光を面受光し、
前記測距部が、前記受光素子毎に算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記発光部が照射光を面照射した照射範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項1、または2に記載の物体検出ユニット。 - 前記光源が照射した照射光の照射方向を、直交する2軸方向に走査する走査部と、
前記照射光の照射方向毎に、前記測距部が算出した仮検出した物体までの距離に基づいて、前記走査部が照射光を走査する走査範囲内に位置する物体の2次元形状を生成する物体形状生成部と、を備えた請求項1、または2に記載の物体検出ユニット。 - 前記物体形状生成部が生成した物体の2次元形状により、その物体の種類を判別する物体判別部を備えた、請求項3、または4に記載の物体検出ユニット。
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