JP5898921B2 - 車両ドア開閉の検知装置および検知方法 - Google Patents
車両ドア開閉の検知装置および検知方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5898921B2 JP5898921B2 JP2011244638A JP2011244638A JP5898921B2 JP 5898921 B2 JP5898921 B2 JP 5898921B2 JP 2011244638 A JP2011244638 A JP 2011244638A JP 2011244638 A JP2011244638 A JP 2011244638A JP 5898921 B2 JP5898921 B2 JP 5898921B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle door
- vehicle
- distance image
- open
- dimensional distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Refuge Islands, Traffic Blockers, Or Guard Fence (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
なお、車両ドア開閉検知装置13に内蔵された距離画像センサから出力されるパルスレーザ光17の放射領域の全体で見ると、車両ドア15が閉じている状態では、後述する図5に示されるように、車両ドア15の外面の全部(下側部分、中央部分、上側部分)にパルスレーザ光17が照射されている。このため、距離画像センサで取得される三次元距離画像によれば、車両ドア15の外面における下側部分、中央部分、上側部分の各々の距離データを得ることができる。
図4において(A)は車両ドア15が閉じている場合が示され、(B)は車両ドア15が開いている場合が示されている。また図4の(A),(B)において(1)は測距対象範囲18内の計測対象物を示し、(2)は計測対象物の三次元距離画像を示している。図4の(A)の計測対象物は閉じた車両ドア15の外面であり、図4の(B)の計測対象物は開いた車両ドア15の状態で乗降口(開口部)の付近の車両床面および旅客の身体の一部である。なお図4に示した車両ドア開閉検知装置13内の距離画像センサ21によるパルスレーザ光17の放射領域では、測距対象範囲18との関係のみが強調して示されている。
また図5では、車両ドア開閉検知装置13と横断面図で示した駅ホーム11および電車14との位置関係において、車両ドア閉時測距距離D1と車両ドア開時測距距離D2を示している。図5で明らかなように、車両ドア開閉検知装置内の距離画像センサ21によるパルスレーザ光17の放射領域は、車両14の車両ドア15の外面の全部(下側部分、中央部分、上側部分)を含んでいる。このため、距離画像センサ21で取得される三次元距離画像によれば、車両ドア15の外面における下側部分、中央部分、上側部分の各々の距離データを得ることができる。但し図5では、特に車両ドア閉時測距距離D1と車両ドア開時測距距離D2の対比関係を示しており、この対比関係の意味では車両ドア15の外面の下側部分の距離データが重視される。
上記の結果、図4の(A)の場合には、車両ドア開閉検知装置13の距離画像センサ21において、その図4(A)の(2)に示された三次元距離画像44が取得される。三次元距離画像44は車両ドア15の外面を表す三次元距離画像である。図4の(B)の場合には、車両ドア開閉検知装置13の距離画像センサ21において、その図4(B)の(2)に示された三次元距離画像45が取得される。三次元距離画像45は車両床面42を表す三次元距離画像である。また図4(B)の(2)では、2人の旅客43の身体の一部を表す三次元距離画像46も含まれている。
最初のステップS11では、距離画像センサ21によって測距対象範囲18を計測し、測距対象範囲18内に存在する測距対象物の三次元距離画像を取得する。この三次元距離画像の内容は、前述した通り、車両ドア15の外面に係る三次元距離画像44、または車両床面42に係る三次元距離画像45である。
次の判断ステップS12では、距離画像センサ21から提供される三次元距離画像の内容が判断される。判断ステップS12で、三次元距離画像44であると判断された場合には「車両ドア閉」であるという判断の出力処理がなされ(ステップS13)、三次元距離画像45であると判断された場合には「車両ドア開」であるという判断の出力処理がなされる(ステップS14)。
図6に示すような比較的に混雑度が高い場合であっても、前述したレール52の設置された車両床面領域は、車両ドア15が開いた状態で乗降を行っている旅客が停留して存在する場所ではないので、測距対象範囲18に係る三次元距離画像領域において画像として明確に認識し得る領域である。従って、原則的に、混雑度が高い場合にもレール52が設置された車両床面42を測距対象物に設定することにより、車両ドア15の開閉状態を検知することができる。
ステップS21では距離画像センサ21で測距が行われる。
判断ステップS22では、車両ドア15までの距離との差分を見てより近いものがあるか否かが判断される。判断ステップS22は、駅ホーム11側に人物や挟まれた物体が存在するかを検知するためのステップである。判断ステップS22でNOの場合には判断ステップS31に移行し、YESの場合には判断ステップS51に移行する。
判断ステップS32では、距離が一定以下の塊(旅客または人物)の画素数が定めた範囲内であるか否かが判断される。この判断ステップS32は、車両内にいる旅客51の形状を検知するための判断ステップである。判断ステップS32でNOである場合には判断ステップS34に移行し、YESである場合には車両ドア15が開いている(フローチャート中「ドア開」と記す。以下同じ)という検知処理結果が出力される(ステップS35)。
判断ステップS34では、車両ドア開閉判断手段32(フローチャート中「ドア開閉判定部」と記す)で車両床面42まで測距できている画素数が一定画素以上であるか否かが判断される。判断ステップS34で、NOである場合には車両ドア15が閉じている(フローチャート中「ドア閉」と記す。以下同じ)という検知処理結果が出力され(ステップS36)、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS37)。
他方、上記の判断ステップS33では、車両ドア開閉判断手段32(フローチャート中「ドア開閉判定部」と記す)で車両床面42まで測距できている画素数が一定画素以上であるか否かが判断される。この判断ステップS33は、車両床面42と車両ドア15の外面との距離差(D3)から車両ドア15の開閉状態を判別するための判断ステップである。判断ステップS33で、NOである場合には「ドア閉」という検知処理結果が出力され(ステップS38)、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS39)。
判断ステップS52では、距離が一定以下の塊(旅客または人物)の画素数が定めた範囲内であるか否かが判断される。この判断ステップS52は、車両内にいる旅客51の形状を検知するための判断ステップである。判断ステップS52でNOである場合には判断ステップS54に移行し、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS55)。
判断ステップS54では、車両ドア開閉判断手段32(フローチャート中「ドア開閉判定部」と記す)で車両床面42まで測距できている画素数が一定画素以上であるか否かが判断される。判断ステップS54で、NOである場合には車両ドア15が閉じた結果、何か物体が挟まれている(フローチャート中「挟まれ」と記す)という検知処理結果が出力され(ステップS56)、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS57)。
判断ステップS58では、車両ドア開閉判断手段32(フローチャート中「ドア開閉判定部」と記す)で車両床面42まで測距できている画素数が一定画素以上であるか否かが判断される。判断ステップS58で、NOである場合には「ドア閉」という検知処理結果が出力され(ステップS60)、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS61)。
他方、上記の判断ステップS59では、車両ドア開閉判断手段32(フローチャート中「ドア開閉判定部」と記す)で車両床面42まで測距できている画素数が一定画素以上であるか否かが判断される。この判断ステップS59は、車両床面42と車両ドア15の外面との距離差(D3)から車両ドア15の開閉状態を判別するための判断ステップである。判断ステップS59で、NOである場合には判断ステップS62に移行し、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS63)。
判断ステップS62では、車両ドア15の上側部分までの距離データの平均値が一定距離以上であるか否かが判断される。この場合には、車両ドア15の下側部分に関する三次元距離画像に係るデータから車両床面情報を得ることが難しくなるので、距離画像センサ21で取得された三次元距離画像の中に含まれる車両ドア15の上側部分の距離データに基づいて判断が行われる。判断ステップS62は、物が挟まれた状態で車両ドア15が閉まりきっていない場合に、車両ドア15の上部を用いて車両ドア15の開閉状態を判断・検知するための判断ステップである。判断ステップS62で、N0である場合には「挟まれ」という検知処理結果が出力され(ステップS64)、YESである場合には「ドア開」という検知処理結果が出力される(ステップS65)。
12 支柱
13 車両ドア開閉検知装置
14 電車(列車)
15 車両ドア
16 レーザ光出力部
17 パルスレーザ光
18 測距対象範囲
21 距離画像センサ
22 画像処理部
23 電源
31 画像内容判別手段
32 車両ドア開閉判断手段
33 処理結果出力手段
41 乗降口(開口部)
42 車両床面
43 旅客
44,45 三次元距離画像
51 旅客
52 レール
Claims (10)
- 駅ホームに停車した電車の車両ドアの乗降口付近の車両床面と駅ホーム面の両方を含む範囲を測距して三次元距離画像を取得する距離画像センサと、
前記距離画像センサが取得した前記三次元距離画像に基づいて前記車両ドアの開閉状態を判断する車両ドア開閉判断手段と、
を備えることを特徴とする車両ドア開閉検知装置。 - 前記距離画像センサは、前記車両ドアの外面に係る三次元距離画像または前記車両床面に係る三次元距離画像を取得し、
前記車両ドア開閉判断手段は、前記車両ドアの外面に係る三次元距離画像が取得されたときに前記車両ドアが閉じていると判断し、前記車両床面に係る三次元距離画像が取得されたときに前記車両ドアが開いていると判断することを特徴とする請求項1記載の車両ドア開閉検知装置。 - 前記車両床面は前記車両ドアのレールの設置領域を含む車両床面であることを特徴とする請求項1または2記載の車両ドア開閉検知装置。
- 前記測距対象範囲に旅客が存在するときに、前記車両ドア開閉判断手段は、前記距離画像センサが取得した前記三次元距離画像での旅客画像の位置および数を考慮して前記車両ドアの開閉状態を判断することを特徴とする請求項1記載の車両ドア開閉検知装置。
- 前記車両ドア開閉判断手段は、前記旅客画像の数に基づき非混雑時と判断したとき、前記車両ドアのレールの設置領域を含む車両床面に係る画像と前記旅客画像の位置とに基づき前記車両ドアが開いていると判断することを特徴とする請求項4記載の車両ドア開閉検知装置。
- 駅ホームに停車した電車の車両ドアの乗降口付近の車両床面と駅ホーム面の両方を含む範囲を距離画像センサで側距して三次元距離画像を取得する第1ステップと、
前記車両ドアの外面に係る前記三次元距離画像を取得したとき前記車両ドアは閉状態であると判断し、前記車両床面に係る三次元距離画像を取得したとき前記車両ドアは開状態であると判断する第2ステップと、
を有することを特徴とする車両ドア開閉検知方法。 - 前記第1ステップで、前記距離画像センサの前記測距対象範囲は、前記車両ドアのレールの設置領域を含む車両床面に設定されていることを特徴とする請求項6記載の車両ドア開閉検知方法。
- 前記車両ドアの外面に係る前記三次元距離画像または前記車両床面に係る前記三次元距離画像に旅客画像が含まれるか否かを判断する第3ステップと、
前記旅客画像の位置と数を考慮に入れて前記車両ドアの開閉状態を判断する第4ステップと、
を有することを特徴とする請求項6記載の車両ドア開閉検知方法。 - 前記第4ステップは、
前記旅客画像の数に基づき混雑時または非混雑時を判断する第5ステップと、
前記第5ステップで非混雑時と判断したとき、前記車両ドアのレールの設置領域を含む車両床面に係る画像と前記旅客画像の位置とに基づき前記車両ドアが開いていると判断する第6ステップと、
を有することを特徴とする請求項8記載の車両ドア開閉検知方法。 - 第5ステップで混雑時と判断したとき、前記車両ドアのレールの設置領域を含む車両床面に係る画像のみに基づき前記車両ドアが開いていると判断する第7ステップを有することを特徴とする請求項9記載の車両ドア検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011244638A JP5898921B2 (ja) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 車両ドア開閉の検知装置および検知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011244638A JP5898921B2 (ja) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 車両ドア開閉の検知装置および検知方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013100008A JP2013100008A (ja) | 2013-05-23 |
JP5898921B2 true JP5898921B2 (ja) | 2016-04-06 |
Family
ID=48621117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011244638A Active JP5898921B2 (ja) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 車両ドア開閉の検知装置および検知方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5898921B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210405195A1 (en) * | 2018-11-20 | 2021-12-30 | Nec Corporation | Passenger monitoring system and method |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018093437A (ja) | 2016-12-07 | 2018-06-14 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 検知システム |
JP7205318B2 (ja) | 2018-03-29 | 2023-01-17 | Tdk株式会社 | R-t-b系永久磁石 |
JP7166133B2 (ja) * | 2018-10-15 | 2022-11-07 | 三菱電機株式会社 | 自動閉扉装置 |
JP7373329B2 (ja) * | 2019-09-11 | 2023-11-02 | 西日本旅客鉄道株式会社 | 隙間段差低減システム |
CN112700473B (zh) * | 2020-12-31 | 2021-12-10 | 华录智达科技股份有限公司 | 一种基于图像识别进行车厢拥挤度判断系统 |
CN113642461A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-11-12 | 辽宁华盾安全技术有限责任公司 | 一种基于深度学习的电梯开关门状态识别方法及装置 |
CN115071787B (zh) * | 2022-06-20 | 2024-06-04 | 浙江众合科技股份有限公司 | 一种适用于fao系统的安全疏散防护方法及装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3790847B2 (ja) * | 2000-03-16 | 2006-06-28 | 川崎重工業株式会社 | 車両扉開閉検知方法およびホーム扉の開閉方法ならびに車両扉開閉検知システムおよびホーム扉の開閉システム |
JP2004291742A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Hitachi Ltd | プラットホームドア制御装置 |
JP2011002339A (ja) * | 2009-06-18 | 2011-01-06 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 物体検知装置 |
JP5469392B2 (ja) * | 2009-07-21 | 2014-04-16 | 日本信号株式会社 | ホームドアシステム |
-
2011
- 2011-11-08 JP JP2011244638A patent/JP5898921B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210405195A1 (en) * | 2018-11-20 | 2021-12-30 | Nec Corporation | Passenger monitoring system and method |
US11947014B2 (en) * | 2018-11-20 | 2024-04-02 | Nec Corporation | Passenger monitoring system and method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013100008A (ja) | 2013-05-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5898921B2 (ja) | 車両ドア開閉の検知装置および検知方法 | |
JP6134641B2 (ja) | 画像認識機能を備えたエレベータ | |
JP2017536277A (ja) | センサーユニットおよび通信要素を備えたドアシステム | |
KR101186999B1 (ko) | 스크린도어의 장애물 감지 시스템 및 그 제어방법 | |
JP2017535468A (ja) | 客車のタッチフリー監視のためのセンサーユニットを備えたドアシステム | |
JP5469391B2 (ja) | ホームドア確認システム | |
CN104777522B (zh) | 一种基于复合检测的列车车门与站台屏蔽门之间异物检测系统及检测方法 | |
BRPI0622243B1 (pt) | Método e sistema para inspecionar um objeto móvel por formação de imagem por radiação | |
JP2011016421A (ja) | 支障物検知装置及びこれを備えたプラットホームドアシステム並びに支障物検知方法 | |
US10395104B2 (en) | Vehicle imaging system, vehicle imaging method and device, program, and recording medium | |
CN102083733B (zh) | 滑动门装置及电梯 | |
JP5151594B2 (ja) | 物体検知装置 | |
JP6031908B2 (ja) | 画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム | |
JP2009249157A (ja) | 人数検知装置 | |
JP3790847B2 (ja) | 車両扉開閉検知方法およびホーム扉の開閉方法ならびに車両扉開閉検知システムおよびホーム扉の開閉システム | |
JP5811934B2 (ja) | 滞留度検出装置及び乗客コンベア | |
JP6223702B2 (ja) | 物体検知システム | |
JP6148053B2 (ja) | 物体検知システム | |
KR101994412B1 (ko) | 무인 비행체와 센서 인터페이스를 이용한 구조물 표면 열화 진단 장치 및 그 방법 | |
JP2011093514A (ja) | プラットホームドアの安全装置 | |
JP2012056535A (ja) | ホーム事故検知システム | |
KR101962403B1 (ko) | 위상배열 광학빔 기반의 정위치 정차유도 장치 및 방법 | |
JP5454395B2 (ja) | 乗客コンベアの利用者倒れ検知装置 | |
JP5480825B2 (ja) | 倒れ検知装置及び乗客コンベア | |
KR20100081500A (ko) | 자동문의 구동을 제어하기 위한 적외선 센서 시스템 및 이를 이용한 적외선 센싱 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141027 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150901 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160223 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160307 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5898921 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |