JP2012132765A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路の案内が適切かどうかを判定可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】経路を設定して走行している車両が経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得し（Ｓ１０１）、経路を設定している車両であって離脱地点にて経路を離脱した車両である離脱車両が離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する（Ｓ１０９）。離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを離脱車両毎に判定し（Ｓ１１０）、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、離脱地点における経路の案内が適切でないと判定する（Ｓ１１２）。これにより、離脱地点における経路の案内が適切かどうかを適切に判定することができる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムに関する。

従来、地図データに基づいて経路を探索し、探索された経路を案内するナビゲーション装置が公知である。例えば、特許文献１では、案内された経路から外れて走行した場合、走行履歴に基づき、走行履歴に多く含まれる道路を優先して経路に用いるように経路を再探索している。

特開２００８−２４１４７４号公報

ところで、案内された経路から離脱する場合、主に以下の３点が考えられる。第１に、案内された経路が物理的に通行不可能な場合である。第２に、案内された経路を認識できずユーザが意図せず離脱してしまった場合である。第３に、例えばユーザの好みと異なる、渋滞している、寄り道など、ユーザが意図して離脱した場合である。特許文献１では、第３の場合については考慮されているものの、第１の場合および第２の場合についてはなんら考慮されていなかった。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、経路の案内が適切かどうかを判定可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供することにある。

請求項１に記載のナビゲーション装置は、経路を設定して走行している車両が経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得する離脱地点情報取得手段と、経路を設定して走行している車両であって離脱地点にて経路を離脱した車両である離脱車両が離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する離脱後走行履歴情報取得手段と、離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを離脱車両毎に判定する走行判定手段と、離脱車両のうち、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断するリルート走行割合判断手段と、リルート走行割合判断手段によりリルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合、経路の案内が適切でないと判定する案内判定手段と、を備える。これにより、離脱地点における経路の案内が適切かどうかを適切に判定することができる。

請求項２に記載の発明では、離脱車両に関する離脱車両情報を取得する離脱車両情報取得手段と、離脱車両情報に基づき、離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを離脱車両毎に判定する離脱地点既知判定手段と、離脱車両のうち、離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が低いと判定された離脱車両である未知車両の割合が第２の所定値以上か否かを判断する未知車両割合判断手段と、をさらに備える。また、未知車両割合判断手段により離脱車両のうち未知車両の割合が第２の所定値以上であると判断された場合、リルート走行割合判断手段は、未知車両のうち、リルート経路通りに走行したと判定された未知車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断し、案内判断手段は、リルート割合判断手段によりリルート経路通りに走行したと判定された未知車両が第１の所定値以上であると判断された場合、経路の案内が適切でないと判定する。これにより、より適切に離脱地点における経路の案内が適切かどうかを判定することができる。

請求項３に記載の発明では、離脱後走行履歴情報取得手段は、未知車両が離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得し、走行判定手段は、離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを未知車両毎に判定する。離脱車両に替えて、未知車両について離脱後走行履歴情報を取得し、リルート経路通りに走行したか否かを判定するので、データ処理量を低減することができる。

請求項４に記載の発明では、離脱地点を走行した車両の走行履歴に関する離脱地点走行履歴情報を取得する離脱地点走行履歴情報取得手段と、離脱地点走行履歴情報に基づき、離脱車両にて設定されていた経路通りに離脱地点を走行した車両があるか否かを判断する走行有無判断手段と、離脱車両にて設定されていた経路通りに離脱地点を走行した車両がないと走行有無判断手段により判断された場合、離脱車両にて設定されていた経路の算出に用いた地図データが適切でないと判定する地図データ判定手段と、をさらに備える。これにより、経路の算出に用いた地図データが適切かどうかを適切に判定することができる。

請求項５に記載の発明では、案内判定手段は、離脱車両にて設定されていた経路通りに離脱地点を走行した車両があると走行有無判断手段により判断された場合、経路の案内が適切であったかどうかを判定する。すなわち、地図データが適切でない場合は経路の案内が適切であったかどうかの判定を行わず、地図データが適切である場合に経路の案内が適切であったかどうかの判定を行う。これにより、より適切に離脱地点における経路の案内が適切かどうかを判定することができる。

請求項６に記載の発明では、地図データ判定手段により地図データが適切でないと判定された場合、地図データを更新する更新手段をさらに備える。これにより、地図データを適切に更新することができる。
請求項７に記載の発明では、案内判定手段により経路の案内が適切でないと判定された場合、経路の案内を変更する変更手段をさらに備える。これにより、ユーザにとってよりわかりやすい案内を提供することができる。

請求項８に記載のナビゲーション方法は、経路を設定して走行している車両が経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得する離脱地点情報取得段階と、経路を設定して走行している車両であって離脱地点にて経路を離脱した車両である離脱車両が離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する離脱後走行履歴情報取得段階と、離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを離脱車両毎に判定する走行判定段階と、離脱車両のうち、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断するリルート走行割合判断段階と、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合、経路の案内が適切でないと判定する案内判定段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。

請求項９に記載のプログラムは、経路を設定して走行している車両が経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得する離脱地点情報取得手段、経路を設定して走行している車両であって離脱地点にて経路を離脱した車両である離脱車両が離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する離脱後走行履歴情報取得手段、離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを離脱車両毎に判定する走行判定手段、離脱車両のうち、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断するリルート走行割合判断手段、および、リルート走行割合判断手段によりリルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合、経路の案内が適切でないと判定する案内判定手段、としてコンピュータを機能させる。
このようなプログラムを実行することで、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。

本発明の一実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態による経路離脱要因特定処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態による離脱地点既知判定処理を説明するフローチャートである。 本発明の一実施形態による経路離脱の具体例を説明する図である。 本発明の一実施形態による離脱地点既知判定の判定例を説明する図である。

以下、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムを図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、本発明の一実施形態によるナビゲーション装置は、車両２に搭載された車載器１と通信可能な情報センタ９０によって具現化される。
まず、車載器１について説明する。本実施形態の車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、情報センタ９０と通信可能な装置であれば車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および、情報記憶部８０等を備えている。

制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。

地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。

操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、情報センタ９０と通信を行うための構成である。
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。

情報記憶部８０には、経路を探索するための経路探索プログラム、および、車両２の現在位置を特定するための現在位置特定プログラム等が格納されている。また、車両２が経路を設定して走行しているとき、設定された経路を離脱した場合、経路を離脱した地点を特定するための離脱地点特定プログラム、および、設定された経路を離脱したときにリルート経路を設定するためリルート計算プログラムが格納されている。

また、情報記憶部８０には、車両２が走行した全ての走行履歴に関する走行履歴情報、設定された経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報、離脱地点にて経路を離脱した後に走行した走行履歴に関する離脱後走行履歴情報、および車両２に関する車両情報等が記憶される。離脱地点情報には、設定されている経路、離脱地点の座標、当該離脱地点にて経路を離脱したことを示す離脱フラグ等が含まれる。離脱後走行履歴情報には、離脱地点にて経路を離脱した後の走行軌跡（座標およびリンク）、および、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路に関するリルート経路情報等が含まれる。車両情報には、車両２の登録住所に関する情報、および、車両２のユーザの居住住所に関する情報が含まれる。

車載器１と通信可能である情報センタ９０は、制御部９１を中心に構成されており、制御部９１と接続される通信部９２、および記憶部９３等を有している。
制御部９１は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部９２は、車載器１と通信を行うための構成である。なお、情報センタ９０は、複数の車両に搭載された車載器と通信可能であるが、図１においては１つの車両２に搭載された１つの車載器１のみを図示した。以下、情報センタ９０と通信可能な車載器１および当該車載器１を搭載した車両２を必要に応じて「プローブカー」という。

記憶部９３は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、メモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。記憶部９３は、離脱地点情報データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」という。）９４、車両情報ＤＢ９５、および走行履歴情報ＤＢ９６等を記憶している。
離脱地点情報ＤＢ９４には、プローブカーから取得した離脱地点情報が車両ＩＤと関連づけられて記憶されている。車両情報ＤＢ９５には、プローブカーから取得した車両情報が車両ＩＤと関連づけられて記憶されている。また、走行履歴情報ＤＢ９６には、プローブカーから取得したプローブカーの走行履歴情報が車両ＩＤと関連づけられて記憶されている。

本実施形態では、情報センタ９０の制御部９１は、プローブカーから取得した情報に基づき、設定された経路を離脱した理由を特定する経路離脱要因特定処理を行う。なお、本実施形態では、プローブカーにて探索された経路であって、ディスプレイ６０やスピーカ７０を介して案内されている経路が「設定された経路」に対応している。
ここで、経路離脱要因特定処理を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、ある地点Ｐの位置座標が離脱地点の座標として記憶されている離脱地点情報を離脱地点情報ＤＢ９４から取得する。以下、地点Ｐを、「離脱地点Ｐ」という。また、経路を設定して走行していた車両であって、離脱地点Ｐにて経路を離脱した車両を「離脱車両」という。

Ｓ１０２では、離脱地点Ｐにおいて、一定数（例えば５０）以上のリルートが発生しているか否かを判断する。ここでは、離脱車両にて設定されていた経路のうち、リンクＱから離脱地点Ｐに進入しリンクＲから離脱地点Ｐを退出する経路を対象とする。以下、リンクＱから離脱地点Ｐに進入しリンクＲから離脱地点Ｐを退出する経路を、「（離脱地点Ｐの）離脱経路」という。本実施形態では、離脱経路が「離脱車両にて設定されていた経路」に対応する。リンクＱから離脱地点Ｐに進入し、リンクＲを走行せず、リンクＲ以外のリンクにマッチングされた場合、経路を離脱したと判断され、リルート処理が実行される。本実施形態では、離脱地点Ｐにて経路を離脱してリンクＲ以外のリンクを走行することにより一定数以上のリルート処理が発生しているか否かを判断する。離脱地点Ｐにおいて、一定数以上のリルート処理が発生していないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０３以降の処理を行わない。一定数以上のリルート処理が発生していると判断された場合、Ｓ１０３へ移行する。

Ｓ１０３では、離脱地点Ｐを走行した全ての車両の走行履歴に関する離脱地点走行履歴情報を走行履歴ＤＢ９６から取得する。
Ｓ１０４では、Ｓ１０３で取得された離脱地点走行履歴情報に基づき、離脱地点Ｐを走行した全ての車両のうち、離脱経路通りに走行した車両があるか否かを判断する。ここでは、リンクＱから離脱地点Ｐに進入しリンクＲから離脱地点Ｐを退出した車両がある場合、「離脱経路通りに走行した車両がある」と判断し、リンクＱから離脱地点Ｐに進入しリンクＲから離脱地点Ｐを退出した車両がない場合、「離脱経路通りに走行した車両がない」と判断する。離脱経路通りに走行した車両があると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、すなわちリンクＱから離脱地点Ｐに進入しリンクＲから離脱地点Ｐを退出した車両がある場合、Ｓ１０７へ移行する。離脱経路通りに走行した車両がないと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、すなわちリンクＱから離脱地点Ｐに進入しリンクＲから離脱地点Ｐを退出した車両がない場合、Ｓ１０５へ移行する。

Ｓ１０５では、例えば再開発等で道路（この例ではリンクＲ）自体がなくなっている等、物理的に走行不可能な経路であったため、ユーザは離脱地点Ｐにて経路を離脱したと推定され、離脱地点Ｐにて経路を離脱した離脱車両の車載器１の地図データ記憶部３０に記憶されている地図データであって、当該経路の算出に用いた地図データが適切でないと判定する。特に、離脱地点Ｐ周辺の地図データが適切でないと判定する。
Ｓ１０６では、走行軌跡に基づき、離脱車両に搭載された車載器１の地図データ記憶部３０に記憶されている地図データを更新する。この例では、リンクＲが物理的に走行不可能な道路であるため、リンクＲを地図データ記憶部３０から削除する。

離脱地点Ｐにて離脱経路通りに走行した車両があると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）に移行するＳ１０７では、離脱地点Ｐにて離脱経路を離脱した車両である離脱車両のユーザが離脱地点Ｐ周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを離脱車両毎に判定する離脱地点既知判定処理を行う。以下、離脱地点Ｐ周辺の道路状況を知っている蓋然性の高い離脱車両のユーザを「土地勘のあるユーザ」といい、離脱地点Ｐ周辺の道路状況を知っている蓋然性の低い離脱車両のユーザを「土地勘のないユーザ」という。また、ユーザが離脱地点Ｐ周辺の道路状況を知っている蓋然性の高い離脱車両を「土地勘のある離脱車両」、ユーザが離脱地点Ｐ周辺の道路状況を知っている蓋然性が低い離脱車両を「土地勘のない離脱車両」という。なお、土地勘のない離脱車両が「未知車両」に対応している。

Ｓ１０７にて実行される離脱地点既知判定処理を図３に基づいて説明する。図３に示す離脱地点既知判定処理は、情報センタ９０の制御部９１にて離脱車両毎に実行される処理である。
Ｓ１５１では、離脱地点Ｐにて経路を離脱した離脱車両の車両情報を車両情報ＤＢ９５から取得する。
Ｓ１５２では、離脱車両の登録住所または離脱車両のユーザの居住住所が離脱地点Ｐ周辺か否かを判断する。例えば、登録住所または居住住所が、離脱地点Ｐを中心とする所定半径（例えば５ｋｍ）以内にある場合、登録住所または居住住所が離脱地点Ｐの周辺である、と判断することができる。登録住所または居住住所が離脱地点Ｐ周辺でないと判断された場合（Ｓ１５２：ＮＯ）、Ｓ１５４へ移行する。離脱車両の登録住所または居住住所が離脱地点Ｐ周辺であると判断された場合（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、Ｓ１５３へ移行する。
Ｓ１５３では、当該離脱車両のユーザは、土地勘のあるユーザであると判定する。

登録住所または居住住所が離脱地点Ｐ周辺でないと判断された場合（Ｓ１５２：ＮＯ）に移行するＳ１５４では、当該離脱車両の走行履歴に関する離脱車両走行履歴情報を走行履歴ＤＢ９６から取得する。なお、Ｓ１５１にて取得した離脱車両の車両情報およびＳ１５４にて取得した離脱車両走行履歴情報が「離脱車両情報」に対応している。
Ｓ１５５では、取得した離脱車両走行履歴情報に基づき、離脱地点Ｐにて経路を離脱する以前に離脱地点Ｐを走行したことがあるか否かを判断する。経路離脱以前に離脱地点Ｐを走行したことがないと判断された場合（Ｓ１５５：ＮＯ）、Ｓ１５７へ移行する。経路離脱以前に離脱地点Ｐを走行したことがあると判断された場合（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、Ｓ１５６へ移行する。

Ｓ１５６では、当該離脱車両のユーザは、土地勘のあるユーザであると判定する。
経路離脱以前に離脱地点Ｐを走行したことがないと判断された場合（Ｓ１５５：ＮＯ）に移行するＳ１５７では、当該離脱車両のユーザは、土地勘のないユーザであると判定する。
図３にて説明した離脱地点既知判定処理を全ての離脱車両について行った後、図２中のＳ１０８へ移行する。

Ｓ１０８では、全ての離脱車両のうち、土地勘のない離脱車両の割合が第２の所定値（例えば９割）以上か否かを判断する。土地勘のない離脱車両の割合が第２の所定値未満であると判断された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１０９以降の処理を行わない。土地勘のない離脱車両の割合が第２の所定値以上であると判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０９へ移行する。

Ｓ１０９では、土地勘のない離脱車両が離脱地点Ｐにて経路を離脱した後に走行した走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を走行履歴ＤＢ９６から取得する。
Ｓ１１０では、離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点Ｐにて経路を離脱後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを土地勘のない離脱車両毎に判定する。リルート経路通りに走行したか否かの判断は、例えば離脱地点Ｐにて経路離脱後、所定距離（例えば３ｋｍ）を走行した走行軌跡に基づいて判定してもよい。また例えば、離脱地点Ｐにて経路離脱後、所定の分岐数（例えば３）を通過するまでの走行軌跡に基づいて判定してもよい。

Ｓ１１１では、土地勘のない離脱車両のうち、離脱経路を離脱した後にリルート経路通りに走行した車両の割合が第１の所定値（例えば８割）以上か否かを判断する。リルート経路通りに走行した車両の割合が第１の所定値未満であると判断された場合（Ｓ１１１：ＮＯ）、Ｓ１１２以降の処理を行わない。リルート経路通りに走行した車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。

Ｓ１１２では、離脱車両は経路通りに走行しようとしていたが、案内がわかりづらいために主に土地勘のないユーザが経路を離脱してしまったと推定され、離脱車両の車載器１において、離脱地点Ｐ周辺における経路の案内が適切でないと判定する。「案内が適切でない」とは、例えば音声案内のタイミングが悪い、ディスプレイ６０に表示される図が適切でない、等である。

Ｓ１１３では、離脱地点Ｐ周辺における経路の案内を変更する。例えば、離脱地点Ｐにて曲がるべきところを直進してしまっていた場合、音声案内のタイミングを早めるように経路の案内を変更したり、また例えば、離脱地点Ｐを直進し次の交差点を曲がるべきところを離脱地点Ｐにて曲がってしまっていた場合、音声案内のタイミングを遅くするように経路の案内を変更したりする、といった具合である。もちろん、ディスプレイ６０に表示される図や、目印とすべきランドマークを変更するようにしてもよい。

ここで、車両が設定された経路を離脱して走行する場合の具体例を図４に基づいて説明する。
プローブカーである車両Ｖは、地点Ｓから地点Ｇまでの経路Ａを設定し、地点Ｓから走行するものとする。経路Ａにおいて、地点Ｘでは右折する経路が設定されているが、地点Ｘを右折した先のリンクＴは再開発によりなくなっており、車両Ｖは地点Ｘにて右折することができない。したがって、車両Ｖは、地点Ｘで経路Ａを離脱し、直進する。このとき、リルート処理が行われ、新たな経路Ｂが設定される。このとき、地点Ｘが離脱地点であり、地点Ｘに関する離脱地点情報が情報記憶部８０に格納されるとともに、情報センタ９０へ送信される。

地点Ｙでは、右折する経路が設定されているが、車載器１の案内がわかりづらく、車両Ｖは右折し損なったものとする。すなわち、車両Ｖは地点Ｙで経路Ｂを離脱し、直進する。このとき、リルート処理が行われ、新たな経路であるリルート経路Ｃが設定される。このとき、地点Ｙが離脱地点であり、離脱地点情報が情報記憶部８０に格納されるとともに、情報センタ９０へ送信される。なお、車両Ｖは、地点Ｙ周辺の道路状況を知っている蓋然性が低い土地勘のない離脱車両であるものとする。

地点Ｚでは、リルート経路Ｃでは右折する経路となっており、車両Ｖはリルート経路Ｃ通りに右折して走行したものとする。
また、地点Ｗでは、直進する経路が設定されているが、進行方向左側にあるコンビニに立ち寄るため、ユーザが意図的に経路を離脱して左折したものとする。

ここで、情報センタ９０にて実行される車両Ｖが走行した経路に係る経路離脱要因特定処理を説明する。
地点Ｘを右折した先のリンクＴは、再開発によりなくなっており、物理的に走行することができない。そのため、経路Ａ通りに走行した車両はなく（Ｓ１０４：ＮＯ）、車両Ｖに搭載された車載器の経路Ａの算出に用いた地点Ｘ近傍の地図データが適切でなかった、と判定する（Ｓ１０５）。
また、地点Ｙにおいて右折する経路が設定されている場合、土地勘のあるユーザの多くが経路通りに右折しているにも関わらず、土地勘のないユーザの多くが右折していない場合、地点Ｙを離脱した離脱車両のうち、土地勘のない離脱車両の割合が第２の所定値以上となる（Ｓ１０８：ＹＥＳ）。また、車両Ｖのように、地点Ｙにて経路離脱後のリルート経路通りに走行している場合、ユーザは、地点Ｙにて意図して経路Ｂを離脱したのではなく、地点Ｙにて右折し損ね、やむなく経路Ｂを離脱した可能性が高い。車両Ｖと同様に、土地勘のない離脱車両のうち、第１の所定値以上の車両がリルート経路通りに走行している場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、地点Ｙにおける経路の案内が適切でなかった、と判定する（Ｓ１１２）。

以上詳述したように、情報センタ９０の制御部９１は、経路を設定して走行している車両が経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得し（図２中のＳ１０１）、経路を設定している車両であって離脱地点にて経路を離脱した車両である離脱車両が離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する（Ｓ１０９）。離脱後走行履歴情報に基づき、離脱地点にて経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを離脱車両毎に判定し（Ｓ１１０）、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、離脱地点における経路の案内が適切でないと判定する（Ｓ１１２）。本実施形態では、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上である場合、離脱車両は、離脱地点にて意図して経路を離脱したのではなく、経路通りに走行するつもりであったが経路の案内が適切でないために離脱地点にて経路を離脱してしまったと推定し、このような場合に経路の案内が適切でなかったと判定している。これにより、離脱地点における経路の案内が適切かどうかを適切に判定することができる。

離脱車両に関する離脱車両情報を取得し（図３中のＳ１５１）、離脱車両情報に基づき、離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを離脱車両毎に判定する（Ｓ１５３、Ｓ１５６、Ｓ１５７）。離脱車両のうち、離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が低いと判定された離脱車両である未知車両の割合が第２の所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ１０８）。そして、離脱車両のうち未知車両の割合が第２の所定値以上であると判断された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、未知車両のうち、リルート経路通りに走行したと判定された未知車両の割合が第１の所定値以上であると判断された場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、離脱地点における経路の案内が適切でないと判定する（Ｓ１１２）。本実施形態では、離脱車両における未知車両の割合が第２の所定値以上である場合、特に離脱地点周辺の道路状況を知らないユーザにとって、離脱地点における経路の案内がわかりづらく、案内が適切でないために経路を離脱してしまったと推定し、経路の案内が適切でなかったと判定している。これにより、より適切に離脱地点における経路の案内が適切かどうかを判定することができる。また、離脱車両に替えて、未知車両について離脱後走行履歴情報を取得し、リルート経路通りに走行したか否かを判定するので、データ処理量を低減することができる。

離脱車両情報は、離脱車両の登録住所または離脱車両のユーザの居住住所に関する情報を含んでいる。また、離脱車両の登録住所または居住住所が離脱地点周辺であると判断された場合（Ｓ１５２：ＹＥＳ）、当該離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いと判定する（Ｓ１５３）。また、離脱車両情報は、離脱車両の走行履歴に関する離脱車両走行履歴情報を含んでいる。離脱車両走行履歴情報に基づき、離脱車両が離脱地点にて経路を離脱する以前に離脱地点を走行したことがあると判断された場合（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、当該離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いと判定する（Ｓ１５６）。これにより、離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを適切に判定することができる。

離脱地点を走行した車両の走行履歴に関する離脱地点走行履歴情報を取得し（図２中のＳ１０３）、離脱地点走行履歴情報に基づき、離脱車両にて設定された経路通りに走行した車両がないと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、離脱車両にて経路の算出に用いた地図データが適切でないと判定する（Ｓ１０５）。離脱車両にて設定された経路通りに走行した車両がない場合、例えば再開発で道路がなくなっている等、物理的に走行できない経路が設定されていたと推定し、経路の算出に用いた地図データが適切でなかったと判定している。これにより、経路の算出に用いた地図データが適切かどうかを適切に判定することができる。

また、離脱車両にて設定された経路通りに走行した車両があると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、経路の案内が適切であったかどうかを判定する（Ｓ１１２）。すなわち、離脱車両にて設定された経路通りに走行した車両がなく、地図データ自体が適切でない場合は、経路の案内が適切であったかどうかの判定を行わず、地図データが適切である場合に経路の案内が適切であったかどうかの判定を行っている。これにより、より適切に離脱地点における経路の案内が適切かどうかを判定することができる。

経路の算出に用いた地図データが適切でないと判定された場合（Ｓ１０５）、地図データを更新する更新手段をさらに備える。これにより、地図データを適切に更新することができる。また、地図データが適切でない地点を特定するための新たな実走データの収集や、収集したデータの解析に係る処理を削減することができる。
また、経路の案内が適切でないと判定された場合（Ｓ１１２）、経路の案内を変更する（Ｓ１１３）。これにより、ユーザにとってよりわかりやすい案内を提供することができる。

本実施形態では、情報センタ９０の制御部９１が「離脱地点情報取得手段」、「離脱後走行履歴情報取得手段」、「走行判定手段」、「リルート走行割合判断手段」、「案内判定手段」、「離脱車両情報取得手段」、「離脱地点既知判定手段」、「未知車両割合判断手段」、「離脱地点走行履歴情報取得手段」、「走行有無判断手段」、「地図データ判定手段」、「更新手段」、および「変更手段」を構成する。また、図２中のＳ１０１が「離脱地点情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０９が「離脱後走行履歴情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１０が「走行判定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１１が「リルート割合判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１２が「案内判定手段」の機能としての処理に相当する。また、図３中のＳ１５１、Ｓ１５４が「離脱車両情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１５３、Ｓ１５６、Ｓ１５７が「離脱地点既知判定手段」の機能としての処理に相当し、図２中のＳ１０８が「未知車両割合判断手段」の機能としての処理に相当する。また、Ｓ１０３が「離脱地点走行履歴情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０４が「走行有無判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０５が「地図データ判定手段」の機能としての処理に相当する。さらにまた、Ｓ１０６が「更新手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１３が「変更手段」の機能としての処理に相当する。

以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）土地勘有無の判定
Ｓ１５２では、離脱車両の登録住所または離脱車両のユーザの居住住所が離脱地点周辺か否かの判断は、登録住所または居住住所が離脱地点を中心とする所定半径以内にある場合、登録住所または居住住所が離脱地点Ｐの周辺であると判断した。他の実施形態では、登録住所または居住住所が同一の行政区画内に含まれる場合、登録住所または居住住所が離脱地点の周辺であると判断してもよい。また、登録住所または居住住所が、地図データを所定区画ごとに区切るメッシュの同一区画に含まれる場合、登録住所または居住住所が離脱地点の周辺であると判断してもよい。

また、Ｓ１５５〜Ｓ１５７では、離脱地点にて経路を離脱する以前に離脱地点を走行したことがあるか否を判断し（Ｓ１５５）、肯定判断された場合（Ｓ１５５：ＹＥＳ）土地勘のあるユーザであると判定し（Ｓ１５６）、否定判断された場合（Ｓ１５６：ＮＯ）土地勘のないユーザであると判定した（Ｓ１５７）。他の実施形態では、離脱地点にて経路を離脱する以前に当該離脱地点を通過したときの時間帯情報、進行方向、離脱地点を通過した通過回数、または通過時期等に基づき、離脱車両の土地勘の有無を判定してもよい。時間帯情報は、離脱地点Ｐを通過した時間帯に関する情報であって、例えば走行時刻が６：００〜１８：００の場合、昼区分とし、離脱地点Ｐを通過した時刻が１８：００〜翌６：００の場合、夜区分とするといった具合である。また例えば、「早朝」、「夕方」、「深夜」等を加え、より細かく時間帯を分けてもよい。換言すると、「離脱地点既知判定手段は、離脱車両が離脱地点にて経路を離脱する以前に離脱地点を走行したことがある場合、離脱車両が離脱地点にて経路を離脱したときの時間帯情報と以前に離脱地点を走行した時間帯情報とに基づいて当該離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを判定する」ということである。また、「離脱地点既知判定手段は、離脱車両が離脱地点にて経路を離脱する以前に離脱地点を走行したことがある場合、離脱車両が離脱地点にて経路を離脱したときの走行方向と以前に離脱地点を走行したときの走行方向とに基づいて当該離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを判定する」ということである。さらにまた、「離脱地点既知判定手段は、離脱車両が離脱地点にて経路を離脱する以前に離脱地点を走行したことがある場合、以前に離脱地点を通過した通過回数に基づいて当該離脱車両のユーザが離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを判定する」ということである。

時間帯情報、進行方向、離脱地点を通過した回数、および通過時期に基づく土地勘の有無の判定方法の具体例を図５に示す。図５中においては、土地勘ありと判定される場合を「○」、土地勘なしと判定される場合を「×」で示している。
例えば、離脱車両Ｖｘが、離脱地点ＰにリンクＱから進入しリンクＲから退出する経路が設定されているときに離脱地点Ｐにて経路を離脱したとする。ここで、離脱地点ＰにリンクＱから進入した場合、進行方向が同方向であるとみなし、離脱地点ＰにリンクＱ以外から進入した場合、進行方向が異なる、とみなす。また、離脱地点Ｐにて経路を離脱した時間帯は、昼区分であったものとする。
ここで、離脱車両Ｖｘが、離脱地点Ｐにて経路を離脱する以前に、離脱地点Ｐを走行したことが１回だけある場合、離脱地点Ｐにて経路を離脱したときと、走行時間帯が同じ昼夜区分であり、進行方向が同方向であり、かつ１ヶ月以内に走行したことがある場合は土地勘ありと判定する。一方、離脱地点Ｐにて経路を離脱する以前に、離脱地点Ｐを走行したことが１回だけある場合、走行時間帯の区分が異なる場合、進行方向が異なる場合、または走行した時期が１ヶ月以上前である場合、土地勘なしと判定する、といった具合である。

（イ）他の実施形態では、図２中のＳ１０７およびＳ１０８の処理を省略し、Ｓ１０９にて全ての離脱車両の離脱後走行履歴情報を取得し、Ｓ１１０にて全ての離脱車両についてリルート経路通りに走行したか否かを判定し、Ｓ１１１にて全ての離脱車両において、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断し、リルート経路通りに走行したと判定された離脱車両が第１の所定値以上であると判断された場合、Ｓ１１２にて経路の案内が適切でなかったと判定してもよい。このようにしても上記実施形態と同様の効果を奏する。

また、図２中のＳ１０４〜Ｓ１０６に係る処理を省略してもよい。また、Ｓ１０６に係る処理のみを省略してもよい。例えば、自動的に離脱車両の地図データを更新することに替えて、例えば離脱地点周辺の実地調査等を行った上で、調査結果に基づいて別処理にて離脱車両の地図データを更新するようにしてもよい。同様にＳ１１３に係る処理を省略してもよく、例えば、自動的に離脱車両の地図データを更新することに替えて、例えば離脱地点周辺の実地調査等を行った上で、調査結果に基づいて別処理にて離脱車両における経路の案内を変更してもよい。

（ウ）上記実施形態では、情報センタ９０の制御部９１が「離脱地点情報取得手段」、「離脱後走行履歴情報取得手段」、「走行判定手段」、「リルート走行割合判断手段」、「案内判定手段」、「離脱車両情報取得手段」、「離脱地点既知判定手段」、「未知車両割合判断手段」、「離脱地点走行履歴情報取得手段」、「走行有無判断手段」、「地図データ判定手段」、「更新手段」、および「変更手段」を構成していた。他の実施形態では、これらの手段としてコンピュータを機能させるプログラムであってもよいし、当該プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「離脱地点情報取得段階」、「離脱後走行履歴情報取得段階」、「走行判定段階」、「リルート走行割合判断段階」、「案内判定段階」、「離脱車両情報取得段階」、「離脱地点既知判定段階」、「未知車両割合判断段階」、「離脱地点走行履歴情報取得段階」、「走行有無判断段階」、「地図データ判定段階」、「更新段階」、および「変更段階」として処理を行うナビゲーション方法であってもよい。

１・・・車載器
２・・・車両
１０・・・制御部
２０・・・位置検出器
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・操作スイッチ群
５０・・・通信部
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
９０・・・情報センタ（ナビゲーション装置）
９１・・・制御部（離脱地点情報取得手段、離脱後走行履歴情報取得手段、走行判定手段、リルート走行割合判断手段、案内判定手段、離脱車両情報取得手段、離脱地点既知判定手段、未知車両割合判断手段、離脱地点走行履歴情報取得手段、走行有無判断手段、地図データ判定手段、更新手段、変更手段）
９２・・・通信部
９３・・・記憶部
９４・・・離脱地点ＤＢ
９５・・・車両情報ＤＢ
９６・・・走行履歴ＤＢ

Claims (9)

1. 経路を設定して走行している車両が前記経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得する離脱地点情報取得手段と、
   前記経路を設定して走行している車両であって前記離脱地点にて前記経路を離脱した車両である離脱車両が前記離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する離脱後走行履歴情報取得手段と、
   前記離脱後走行履歴情報に基づき、前記離脱地点にて前記経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを前記離脱車両毎に判定する走行判定手段と、
   前記離脱車両のうち、前記リルート経路通りに走行したと判定された前記離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断するリルート走行割合判断手段と、
   前記リルート走行割合判断手段により前記リルート経路通りに走行したと判定された前記離脱車両の割合が前記第１の所定値以上であると判断された場合、前記経路の案内が適切でないと判定する案内判定手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記離脱車両に関する離脱車両情報を取得する離脱車両情報取得手段と、
   前記離脱車両情報に基づき、前記離脱車両のユーザが前記離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が高いか否かを前記離脱車両毎に判定する離脱地点既知判定手段と、
   前記離脱車両のうち、前記離脱地点周辺の道路状況を知っている蓋然性が低いと判定された前記離脱車両である未知車両の割合が第２の所定値以上か否かを判断する未知車両割合判断手段と、
   をさらに備え、
   前記未知車両割合判断手段により前記離脱車両のうち前記未知車両の割合が前記第２の所定値以上であると判断された場合、
   前記リルート走行割合判断手段は、前記未知車両のうち、前記リルート経路通りに走行したと判定された前記未知車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断し、
   前記案内判断手段は、前記リルート割合判断手段により前記リルート経路通りに走行したと判定された前記未知車両が前記第１の所定値以上であると判断された場合、前記経路の案内が適切でないと判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記離脱後走行履歴情報取得手段は、前記未知車両が前記離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得し、
   前記走行判定手段は、前記離脱後走行履歴情報に基づき、前記離脱地点にて前記経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを前記未知車両毎に判定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記離脱地点を走行した車両の走行履歴に関する離脱地点走行履歴情報を取得する離脱地点走行履歴情報取得手段と、
   前記離脱地点走行履歴情報に基づき、前記離脱車両にて設定されていた前記経路通りに前記離脱地点を走行した車両があるか否かを判断する走行有無判断手段と、
   前記離脱車両にて設定されていた前記経路通りに前記離脱地点を走行した車両がないと前記走行有無判断手段により判断された場合、前記離脱車両にて設定されていた前記経路の算出に用いた地図データが適切でないと判定する地図データ判定手段と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
5. 前記案内判定手段は、前記離脱車両にて設定されていた前記経路通りに前記離脱地点を走行した車両があると走行有無判断手段により判断された場合、前記経路の案内が適切であったかどうかを判定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記地図データ判定手段により前記地図データが適切でないと判定された場合、前記地図データを更新する更新手段をさらに備えることを特徴とする請求項４または５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記案内判定手段により前記経路の案内が適切でないと判定された場合、前記経路の案内を変更する変更手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
8. 経路を設定して走行している車両が前記経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得する離脱地点情報取得段階と、
   前記経路を設定して走行している車両であって前記離脱地点にて前記経路を離脱した車両である離脱車両が前記離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する離脱後走行履歴情報取得段階と、
   前記離脱後走行履歴情報に基づき、前記離脱地点にて前記経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを前記離脱車両毎に判定する走行判定段階と、
   前記離脱車両のうち、前記リルート経路通りに走行したと判定された前記離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断するリルート走行割合判断段階と、
   前記リルート経路通りに走行したと判定された前記離脱車両の割合が前記第１の所定値以上であると判断された場合、前記経路の案内が適切でないと判定する案内判定段階と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
9. 経路を設定して走行している車両が前記経路を離脱した離脱地点に関する離脱地点情報を取得する離脱地点情報取得手段、
   前記経路を設定して走行している車両であって前記離脱地点にて前記経路を離脱した車両である離脱車両が前記離脱地点を離脱した後の走行履歴に関する離脱後走行履歴情報を取得する離脱後走行履歴情報取得手段、
   前記離脱後走行履歴情報に基づき、前記離脱地点にて前記経路を離脱した後に設定されたリルート経路通りに走行したか否かを前記離脱車両毎に判定する走行判定手段、
   前記離脱車両のうち、前記リルート経路通りに走行したと判定された前記離脱車両の割合が第１の所定値以上か否かを判断するリルート走行割合判断手段、
   および、前記リルート走行割合判断手段により前記リルート経路通りに走行したと判定された前記離脱車両の割合が前記第１の所定値以上であると判断された場合、前記経路の案内が適切でないと判定する案内判定手段、
   としてコンピュータを機能させるプログラム。

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