JP2012089184A - 光ディスク装置及び半導体データ処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】光ディスク装置のシーク動作時にトラッキングサーボ制御への切り換えを行ったときトラッキング引込に失敗する虞を未然に防止する。
【解決手段】トラックジャンプにおいてピックアップ（４）と一体的に移動するレンズユニット（１１）の速度を一定に制御することによってレンズユニットにランダムな加速度が作用することを抑制し、且つ、レンズユニットが弾性的な中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき、トラッキングアクチェータを用いてレンズユニットの位置を所定範囲に復帰させる。トラックジャンプにおいて、レンズユニットに対する速度一定制御を前提に、レンズユニットの位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収めるものであるから、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、光ディスクに形成された情報記録トラックから記録情報を読み取る光ディスク装置におけるシーク動作、特に、トラッキングサーボ制御をオフにしてピックアップを移動するときピックアップ上の光学ユニットに対する位置制御に関する。

ＣＤ（コンパクトディスク）やＤＶＤ（ディジタルビデオディスク）などの光ディスクに形成された情報記録トラックから記録情報を読み取る光ディスク装置は、ピックアップに搭載されたレンズユニットを情報記録トラックに追従させるトラッキングサーボ制御、及びレンズユニットを情報記録トラックに合焦させるフォーカスサーボ制御を行って、情報の記録再生を行う。スレッドアクチェータによって光ディスクの半径方向に移動可能に架台が配置され、架台の上にピックアップが構成される。例えばピックアップは弾性力に抗して光ディスクの半径方向に移動可能なレンズユニットを備え、レンズユニットと一体的に設けたコイルにマグネットを隣接してトラッキングアクチェータを構成し、コイルに流す電流を制御することによって架台に対するレンズユニットの位置を制御することができる。

ピックアップを目的の情報記録トラックに移動するシーク動作ではトラックジャンプが行われる。トラックジャンプの操作とし、スレッドアクチェータによってピックアップを目的とするトラック位置に対しておおよその位置に移動させる操作、レンズユニットを用いてアドレス情報を参照しながら目的とするトラック位置にピックアップを移動させる操作などが行われる。例えば、制御回路が、現在のアドレスを検出して移動先のアドレスまでの移動トラック本数を算出し、トラッキングアクチェータのコイルによるサーボ駆動制御をオフにし、架台を移動させるスレッドモータをフィードフォワード制御によって駆動し、所定のトラック本数を横切るまで移動させる。この移動中に、制御回路は、トラックの横断によって得られるトラッキングエラー信号の周期が一定になるように、トラッキングアクチェータのコイルへの電流を制御することにより、架台と一体的に移動されるレンズユニットの移動速度を一定速度に制御する。制御回路は、ピックアップが所定のトラック本数を横断したとき、トラッキングサーボをオンにして、ピックアップを情報記録トラックに追従させて、アドレスを読み取り、目的とするトラックでなければ架台上で再度レンズユニットにトラックを横断させてトラック位置の微調整を行う。この種のトラックジャンプに類似の技術について特許文献１，２に記載がある。

また、文献３にはトラックジャンプにおいてレンズユニットの位置に着目し、中立位置に対して閾値を超えるときはスレッド（架台）の速度を制御して中立位置に近付けようとする制御技術が示される。

特開平９−１６７３５８号公報 特開２００１−２３１８４号公報 特開２００８−２６９６７６号公報

トラックジャンプにおいてピックアップと一体的に移動するレンズユニットの速度を一定に制御することによってレンズユニットにランダムな加速度が作用することを抑制でき、これによってピックアップ上でレンズユニットが弾性的に振動することを緩和することができる。

これにより弾性的な振動を緩和することができきる。しかしながら、レンズユニットが弾性的な中立位置にあることを保証することはできない。

また、トラックジャンプにおいてレンズユニットの位置に着目し、中立位置に対して閾値を超えるときはスレッド（架台）の速度を制御して中立位置に近付けようとする制御では、ピックアップと一体的に移動されるレンズユニットをトラッキングアクチェータを用いて速度制御することを前提とするものではないから、スレッドの速度変更によって振動を抑えてもそれが逆方向に働いて結局振動が収まらないという事態が想定される。

上記トラックジャンプの何れの技術においても、レンズユニットがトラッキングの動作範囲中心から離れたとき、即ち、レンズユニットが弾性的中立位置から離れたとき、トラッキング制御を速度一定制御からトラッキングサーボ制御に切り換えられる場合があり、そうすると、レンズユニットには弾性的に中立位置に戻ろうとする加速度が作用された状態でトラッキング引込動作が行われるため、そのサーボ制御系が当該加速度を抑圧できずにトラッキング引込に失敗する虞がある。

本発明の目的は、シーク動作時にトラッキングサーボ制御への切り換えを行ったときトラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる光ディスク装置を提供することにある。

本発明の別の目的は、シーク動作時にトラッキングサーボ制御への切り換えを行ったときトラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができるシーク動作の制御に好適な半導体データ処理装置を提供することにある。

本発明の前記並びにその他の目的と新規な特徴は本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。

本願において開示される発明のうち代表的なものの概要を簡単に説明すれば下記の通りである。

すなわち、トラックジャンプにおいてピックアップと一体的に移動するレンズユニットの速度を一定に制御することによってレンズユニットにランダムな加速度が作用することを抑制し、且つ、レンズユニットが弾性的な中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき、トラッキングアクチェータを用いてレンズユニットの位置を所定範囲に復帰させ、又は、レンズユニットの位置を所定範囲に復帰させる方向の加速度をスレッドアクチェータを用いてピックアップに作用する。或いは、レンズユニットの位置が所定範囲に復帰するまでトラッキングアクチェータ及びスレッドアクチェータの駆動を一時的に停止する制御を行う。

トラックジャンプにおいて、レンズユニットに対する速度一定制御を前提に、レンズユニットの位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収めるものであるから、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができる。したがって、速度一定制御によりピックアップを移動させた後にトラッキングサーボ制御に切り換えたとき、レンズユニットには弾性的に中立位置に戻ろうとする大きな加速度が作用されることを阻止でき、サーボ制御系が当該加速度を抑圧できずにトラッキング引込に失敗することはない。

本願において開示される発明のうち代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば下記のとおりである。

すなわち、シーク動作時にトラッキングサーボ制御への切り換えを行ったときトラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。

図１は本発明の実施の形態１に係る光ディスク装置のブロック図である。 図２はフォトディテクタによるビームスポットの種別を例示する説明図である。 図３はレンズエラー信号ＬＥａとレンズエラー信号ＬＥの関係を概念的に例示する説明図である。 図４はレンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚量Ｄｅｖと閾値Ｄｔｈとの関係を例示する説明図である。 図５は実施の形態１においてレンズユニットを弾性的中立位置へ復帰させる制御動作の説明図である。 図６は本発明の実施の形態２に係る光ディスク装置のブロック図である。 図７は実施の形態２においてレンズユニットを弾性的中立位置へ復帰させる制御動作の説明図である。 図８は本発明の実施の形態３に係る光ディスク装置のブロック図である。 図９は実施の形態３においてレンズユニットを弾性的中立位置へ復帰させる制御動作の説明図である。

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。代表的な実施の形態についての概要説明で括弧を付して参照する図面中の参照符号はそれが付された構成要素の概念に含まれるものを例示するに過ぎない。

〔１〕＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずるトラッキングアクチェータ制御＞
本発明の代表的な実施の形態に係る光ディスク装置（１）は、回転駆動される光ディスク（２）に形成された螺旋状の情報記録トラック（ＴＲAＣＫ）から記録情報を読み取るピックアップ（４）と、前記ピックアップを制御する制御部（５）とを有する。前記ピックアップは、光ディスクの半径方向に移動可能に配置された架台（１０）に設けられ、レーザ光源（１４）から放射されたレーザ光を情報記録トラックに合焦させるレンズレンズユニット（１１）、及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータ（１３）を有する。前記制御部は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と前記速度制御に代わる回復制御とを行う。前記速度制御は、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御である。前記回復制御は、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置（Ｄｅｖ）が弾性的中立位置を基準に所定範囲（Ｄｔｈ）から逸脱したときに前記トラッキングアクチェータを用いて前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる制御である。

トラックジャンプにおいて、速度制御によるレンズユニットに対する速度一定の制御を前提に、回復制御によりレンズユニットの位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収める制御が行われるから、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができる。したがって、速度一定制御によりピックアップを移動させた後にトラッキングサーボ制御に切り換えたとき、レンズユニットには弾性的に中立位置に戻ろうとする大きな加速度が作用されることを阻止でき、サーボ制御系が当該加速度を抑圧できずにトラッキング引込に失敗することはない。

〔２〕＜回復制御の動作タイミング＞
項１の光ディスク装置において、前記制御部は、レンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚状態を示すレンズ位置検出信号を入力し、前記レンズ位置検出信号によって前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱した状態を検出したとき、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲内に入るまで前記回復制御を行う。

レンズ位置検出信号を用いて容易に前記回復制御を行う事ができる。

〔３〕＜トラッキングサーボのターンオン＞
項２の光ディスク装置において、前記制御部は、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする。

このトラッキングサーボのターンオンタイミングは、上記速度制御及び回復制御により速やかに得ることが保証される。

〔４〕＜トラッキング制御＞
項３の光ディスク装置において、前記制御部は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、前記トラッキングアクチェータを用いて架台上のレンズユニットを情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う。

トラッキング引き込みに失敗せずに速やかにトラッキング制御に移行することができる。

〔５〕＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずるスレッドアクチェータ制御＞
本発明の別の実施の形態に係る光ディスク装置（１Ａ）は、制御部（５Ａ）による項１と同様の速度制御として、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御を行うが、回復制御には、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置から所定範囲を逸脱したときに前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる方向の加速度をスレッドアクチェータを用いて前記架台に与える制御を採用する。

項１と同様に、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができ、トラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。特に、回復制御を速度制御と共に行う事ができるので、速度制御が過剰な回復制御を抑制するように作用するから、レンズユニットの振動抑制及び回復制御処理時間の短縮に対して望ましい方向に作用する。

〔６〕＜回復制御の動作タイミング＞
項５の光ディスク装置において、前記制御部は、レンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚状態を示すレンズ位置検出信号を入力し、前記レンズ位置検出信号によって前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱した状態を検出したとき、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲内に入るまで前記回復制御を行う。

レンズ位置検出信号を用いて容易に前記回復制御を行う事ができる。

〔７〕＜トラッキングサーボのターンオン＞
項６の光ディスク装置において、前記制御部は、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする。

このトラッキングサーボのターンオンタイミングは、上記速度制御及び回復制御により速やかに得ることが保証される。

〔８〕＜トラッキング制御＞
項７の光ディスク装置において、前記制御部は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、前記トラッキングアクチェータを用いて架台上のレンズユニットを情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う。

トラッキング引き込みに失敗せずに速やかにトラッキング制御に移行することができる。

〔９〕＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずる不作為による弾性的復帰制御＞
本発明の更に別の実施の形態に係る光ディスク装置（１Ｂ）は、制御部（５Ｂ）による項１と同様の速度度制御として、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための速度制御を行うが、その途上で前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき前記所定範囲に復帰するまで前記トラッキングアクチェータ及び前記架台のスレッドアクチェータの駆動を一時的に停止する回復制御を行う。

項１と同様に、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができ、トラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。特に、回復制御において、トラッキングアクチェータ及びスレッドアクチェータの双方の駆動を停止して、弾性力によるレンズユニットの自然回復を用いるから、制御が極めて容易になる。

〔１０〕＜回復制御の動作タイミング＞
項９の光ディスク装置において、前記制御部は、レンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚状態を示すレンズ位置検出信号を入力し、前記レンズ位置検出信号によって前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱した状態を検出したとき、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲内に入るまで前記回復制御を行う。

レンズ位置検出信号を用いて容易に前記回復制御を行う事ができる。

〔１１〕＜トラッキングサーボのターンオン＞
項１０の光ディスク装置において、前記制御部は、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする。

このトラッキングサーボのターンオンタイミングは、上記速度制御及び回復制御により速やかに得ることが保証される。

〔１２〕＜トラッキング制御＞
項１１の光ディスク装置において、前記制御部は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、前記トラッキングアクチェータを用いて架台上のレンズユニットを情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う。

トラッキング引き込みに失敗せずに速やかにトラッキング制御に移行することができる。

〔１３〕＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずるトラッキングアクチェータ制御＞
本発明の実施の形態に係る半導体データ処理装置（５）は、回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るためのレンズレンズユニット及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを用いて前記記録情報を読み取る光ディスク装置に搭載される半導体集積回路化された装置であって、外部インタフェース回路（３６）と、前記外部インタフェース回路から入力された指示に基づいて前記ピックアップを制御するためのプログラム制御回路（３３）とを有する。前記プログラム制御回路は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と前記速度制御に代わる回復制御とを行う。前記速度制御は、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御である。前記回復制御は、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したときに前記トラッキングアクチェータを用いて前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる制御である。

トラックジャンプの制御において、速度制御によるレンズユニットに対する速度一定の制御を前提に、回復制御によりレンズユニットの位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収める制御が行われるから、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができる。したがって、速度一定制御によりピックアップを移動させた後にトラッキングサーボ制御に切り換えたとき、レンズユニットには弾性的に中立位置に戻ろうとする大きな加速度が作用されることを阻止でき、サーボ制御系が当該加速度を抑圧できずにトラッキング引込に失敗することはない。

〔１４〕＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずるスレッドアクチェータ制御＞
本発明の別の半導体データ処理装置（５Ａ）は、プログラム制御回路（３３Ａ）による項１３と同様の速度制御として、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御を行うが、回復制御には、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置から所定範囲を逸脱したときに前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる方向の加速度をスレッドアクチェータを用いて前記架台に与える制御を採用する。

項１３と同様に、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができ、トラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。特に、回復制御を速度制御と共に行う事ができるので、速度制御が過剰な回復制御を抑制するように作用するから、レンズユニットの振動抑制及び回復制御処理時間の短縮に対して望ましい方向に作用する。

〔１５〕＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずる不作為による弾性的復帰制御＞
本発明の更に別の半導体データ処理装置（５Ｂ）は、プログラム制御回路（３３Ｂ）による項１３と同様の速度制御として、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための速度制御を行うが、その途上で前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき前記所定範囲に復帰するまで前記トラッキングアクチェータ及び前記架台のスレッドアクチェータの駆動を一時的に停止する回復制御を行う。

項１３と同様に、レンズユニットの弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニットの位置を所定範囲に維持することを保証することができ、トラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。特に、回復制御において、トラッキングアクチェータ及びスレッドアクチェータの双方の駆動を停止して、弾性力によるレンズユニットの自然回復を用いるから、制御が極めて容易になる。

２．実施の形態の詳細
実施の形態について更に詳述する。

《実施の形態１》
＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずるトラッキングアクチェータ制御＞
図１には実施の形態１に係る光ディスク装置１が示される。図１は主にシーク動作の制御及びトラッキング制御に着目した構成を示すものである。

光ディスク２は図示しないターンテーブルに搭置されてスピンドルモータ（ＳＰＮＭ）３により例えば線速度一定で回転駆動される。光ディスク２には螺旋状に譲歩記録トラックが形成され、情報記録トラックに情報を記録し、また、記録された情報を読み取るのにピックアップ４が用いられる。ピックアップ４から読み取られた信号を用いたデータ処理やピックアップなどに対する制御などは半導体データ処理装置としてのマイクロコンピュータ５を用いて行なわれる。マイクロコンピュータ５はパーソナルコンピュータなどのホスト装置６からの指示を受けてデータ処理動作若しくは制御動作を行う。

ピックアップ４は図示を省略するスライドレールに嵌合され、スレッドモータ（ＳＬＤＭ）７の回転力によって光ディスク２の半径方向に往復動可能にされる。スレッドモータ７はスレッドモータ駆動回路８によって駆動される。ピックアップ４は図示を省略する前記スライドレールに嵌合してスライドする架台（スレッド）１０の上に構成され、架台１０に一端が固定さて弾性変形するワイヤ若しくは板ばねなどの図示を省略する弾性体の他端にレンズユニット１１が支持され、これによってレンズユニット１１は前記弾性体の弾性力に抗してピックアップ４の移動方向と平行な向きに変移可能になっている。弾性的な中立位置からレンズユニット１１を変移させる力は例えばトラッキングコイル１２による磁力を用いて発生させる。トラッキングコイル１２の駆動にはトラッキングコイル駆動回路１３を用い、それによってトラッキングコイル１２に流す電流の向きと大きさによって、レンズユニット１１の変移方向と変移量が制御可能される。

レンズユニット１１は、レーザ光源１４からのレーザ光をハーフミラー１５に照射し、その反射光を収差補正レンズ１６及び対物レンズ１７を介してディスクに照射し、その反射光をハーフミラー１５を介してフォトディテクタ（ＰＤ）１８で光電変換する機能を有する。対物レンズ１７は図示を省略するフォーカスサーボ機構によって情報記録トラックに合焦され、収差補正レンズ１６はアクセス対象とする情報記録トラックが形成される記録層の深さに応じて図示を省略する補正機構により位置決め制御される。

フォトディテクタ１８は例えば図２に例示されるメインスポットＭＳＰＴを有する構成、或いはメインスポットＭＳＰＴと共にその左右に２個のサブスポットＳＳＰＴ１，ＳＳＰＴ２を有して構成される。メインスポットＭＳＰＴは情報記録トラックＴＲAＣＫの形成方向に対して前後左右で４分割されたＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置で光電変換信号を得る。サブスポットＳＳＰＴ１は情報記録トラックＴＲAＣＫの形成方向に対して左右で２分割されたＥ，Ｆの位置で光電変換信号を得る。サブスポットＳＳＰＴ２は情報記録トラックＴＲAＣＫの形成方向に対して左右で２分割されたＧ，Ｈの位置で光電変換信号を得る。

信号検出回路２０はフォトディテクタ１８の出力を受けて、アナログ信号としてのトラッキング得信号ＴＥａ、レンズ位置検出信号としてレンズエラー信号ＬＥａ、データ信号ＲＦａ、及びフォーカスエラー信号ＦＥなどを生成してマイクロコンピュータ５に与える。

メインスポットＭＳＰＴ及びサブスポットＳＳＰＴ１，ＳＳＰＴ２を用いる場合、各領域Ａ、Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈからの光電変換信号をａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈとすれば、
ＴＥａ＝｛（ａ＋ｄ）−（ｂ＋ｃ）｝＋｛（ｅ−ｆ）＋（ｇ−ｈ）｝、
ＬＥａ＝｛（ａ＋ｄ）−（ｂ＋ｃ）｝−｛（ｅ−ｆ）＋（ｇ−ｈ）｝、
ＦＥａ＝（ａ＋ｃ）−（ｂ＋ｄ）、
ＲＦａ＝ａ＋ｃ＋ｂ＋ｄ、
となる。

メインスポットＭＳＰＴだけを用いる場合は、各領域Ａ、Ｂ，Ｃ，Ｄからの光電変換信号をａ，ｂ，ｃ，ｄとすれば、
ＴＥａ＝｛（ａ＋ｄ）−（ｂ＋ｃ）｝、
ＬＥａ＝｛（ａ＋ｄ）−（ｂ＋ｃ）｝、
ＦＥａ＝（ａ＋ｃ）−（ｂ＋ｄ）、
ＲＦａ＝ａ＋ｃ＋ｂ＋ｄ、
となる。

マイクロコンピュータ５は、プログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置）、ＣＰＵが実行するプログラムを保有するＲＯＭ、ＣＰＵのワーク領域などに用いられるＲＡＭ、ＣＰＵに代わって音声処理や画像処理などを行うアクセラレータ、外部インタフェース回路、及びその他周辺回路を供えて、ＳＯＣ(システムオンチップ)として構成され、前記ＲＯＭのプログラムを実行してデータ処理を行うプログラム制御機能を実現する。図１ではマイクロコンピュータ５によるプログラム制御機能によって実現される機能を機能ブロックとして図示し、レンズ位置検出部３０、復調部３１、トラッキング信号生成部３２、システムコントロール部３３、論理和ゲート３４、論理和ゲート３５、及びホストインタフェース部３６が代表的に示される。

復調部３１はデータ信号ＲＦをディジタル変換して復調することによって読み取り情報を取得し、取得した読み取り情報をシステムコントロール部３３に供給する。システムコントロール部３３は読み取り情報からデータ情報や情報記録トラックのアドレス情報などを識別し、アドレス情報を用いて情報記録トラック上におけるピックアップ４の位置を判別し、また、データ情報をホスト装置などに供給する。

トラッキング信号生成部３２はトラッキングエラー信号ＴＥａのディジタル変換やフィルタ処理などを行ってトラッキングエラー信号ＴＥを生成する。トラッキングエラー信号ＴＥａは公知のＤＰＰ（ディファレンシャルプッシュプル）法によって生成される信号であって、ディジタル変換されたトラッキングエラー信号ＴＥを受けるシステムコントロール部３３はその値若しくは信号波形（信号周波数）を利用した判別処理を行う。即ち、第１に、トラッキングサーボ制御において情報記録トラックに対するピックアップの追従状態を判別する。第２に、シーク動作においてピックアップのレンズユニット１１が情報記録トラックを横断した回数を判別する。第３に、シーク動作において架台１０と共に移動されるレンズユニットの速度を判別する。

レンズ位置検出部３０は、レンズエラー信号ＬＥａに対するディジタル変換、フィルタ処理及びサンプルホールド処理などを行って、ピックアップの弾性的な中立位置からのずれ量に応ずる値を持つレンズエラー信号ＬＥを生成する。ここでレンズエラー信号ＬＥａとレンズエラー信号ＬＥの関係の代表例を図３を参照して概念的に説明する。シーク動作においてスレッドモータ７を駆動してピックアップ４を光ディスク２の半径方向に移動するとき、ピックアップ４上でレンズユニット１１に慣性が作用することによって弾性的に振動した場合、レンズエラー信号ＬＥａの直流成分ＬＥａ＿ｄｃは振動に応じて変化する。この直流成分ＬＥａ＿ｄｃをレンズエラー信号ＬＥとして取り出すために、ハイパスフィルタで信号ＬＥａの交流成分ＬＥａ＿ａｃを抽出し、この交流成分ＬＥ＿ａｃのゼロクロスポイントｚｃｐを生成し、生成したゼロクロスポイントｚｃｐをサンプルホールドタイミングＳＨＴとして信号ＴＥａの値を順次サンプリングすることにより、そのサンプリングデータによってレンズエラー信号ＬＥを生成することができる。

システムコントロール部３３はホスト装置６から与えられるコマンドの指示に従って、前記レンズエラー信号ＬＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、フォーカスエラー信号ＦＥａ、及びデータ信号ＲＦから抽出したアドレス情報などに基づいて、光ディスク２から記録情報を読み出す動作などを行なう。読み出し動作では、ピックアップに対する情報記録トラックの線速度が一定となるようにスピンドルモータ３を回転制御すると共に、レンズユニットを情報記録トラックに合焦させるフォーカスサーボ制御、レンズユニットの位置を情報記録トラックに追従させるトラッキングサーボ制御、トラッキングサーボ制御可能な範囲で架台１０を動作するスレッドサーボ制御などが行われる。また、ピックアップ１１を所望の情報記録トラックのアドレス位置に移動させるためにシーク動作の制御が行われる。システムコントローラ３３は読み出し動作及びシーク動作等のために必要な制御信号として代表的に示されたスレッドサーボ用駆動信号４０、スレッド送り駆動信号４１、トラッキングサーボ用駆動信号４２、速度制御用駆動信号４３、回復動作用駆動信号４４を生成する。スレッドサーボ用駆動信号４０及びスレッド送り駆動信号４１は論理和ゲート３４を介してスレッドモータ駆動回路８に供給され、スレッドモータの回転速度と回転方向を制御する。トラッキングサーボ用駆動信号４２、速度制御用駆動信号４３及び回復動作用駆動信号４４は、論理和ゲート３５を介してトラッキングコイル駆動回路８に供給され、トラッキングコイルに流す電流量とその向きを制御する。

シーク動作では、現在のピックアップの位置を示すアドレスを取得し、取得したアドレスから目的のアドレスまでに横断するトラック数を演算し、フォーカスサーボをオンとし、スレッドサーボ制御及びトラッキングサーボ制御をオフにした状態でスレッドモータ７を駆動してピックアップ４に移動を開始する。トラッキングエラー信号ＴＥによって判別されるトラック横断数が所定数に達したところで、トラッキングサーボ制御をターンオンしてアドレス情報を読み出し、目的トラックに達するまで再度同様の動作を繰り返し、或いはレンズユニット１１の移動だけを行う。

実施の形態１ではシーク動作において、前記システムコントロール部３３は、トラッキングサーボ制御がオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップ４を所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と前記速度制御に代わる回復制御とを行う。トラッキングサーボ制御のオフ状態においてトラッキングサーボ用駆動信号４２及びスレッドサーボ用駆動信号４０は非活性状態にされる。

前記速度制御は、スレッドアクチェータとしてのスレッドモータ７によって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータとしてのトラッキングコイル１２を用いて一定にするための制御である。スレッドモータ７の回転速度と回転方向はスレッド送り駆動信号４１によって指示され、トラッキングコイル１２によるレンズユニット１１の変移方向と変移量は速度制御用駆動信号４３によって決定される。このとき、トラッキングサーボ用駆動信号４２及び回復動作用駆動信号４４は非活性状態にされる。レンズユニット１１の移動速度はトラッキングエラー信号ＴＥの周波数に基づいてシステムコントロール部３３が判別し、規定の一定速度となるようにスレッド送り駆動信号４１及び速度制御用駆動信号４３のレベルをシステムコントロール部３３が制御する。

前記回復制御は、前記ピックアップ４上におけるレンズユニット１１の位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したときに前記トラッキングコイル駆動回路１３を用いて前記ピックアップ４上におけるレンズユニット１１の位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる制御である。レンズユニット１１の弾性的中立位置からの偏倚量はレンズエラー信号ＬＥによって示され、システムコントロール部３３は図４に例示されるようにその偏倚量Ｄｅｖが閾値Ｄｔｈを超えているか否かを判別する。超えているときシステムコントロール部３３は速度制御用駆動信号４３を非活性とし、これに代えて、レンズユニット１１を閾値の範囲に戻す方向に移動させる回復動作用駆動信号４４を生成する。例えば図５に例示されるように偏倚量Ｄｅｖが正側（架台の移動方向Ａ側）に閾値Ｄｔｈを超えていれば、閾値Ｄｔｈの範囲に戻るまでレンズユニット１１を架台１０の移動方向とは逆方向に移動させるように回復動作用駆動信号４４を生成する。要するに、架台１０に対してレンズユニット１１を閾値Ｄｔｈの範囲まで積極的に移動させるためにトラッキングコイル１２を駆動制御する。戻ったところで、回復動作用駆動信号４４を非活性に転じ、再び速度制御用駆動信号４３を非活性状態の前の状態に戻す。信号の切換えに際してトラッキングコイル１２の通電が途切れないようにしてレンズユニット１１に不所望な慣性力が働かないように考慮されている。

このようにトラックジャンプにおいて、速度制御によるレンズユニット１１に対する速度一定の制御を前提に、回復制御によりレンズユニット１１の位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収める制御が行われるから、レンズユニット１１の弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニット１１の位置を所定範囲に維持することを保証することができる。したがって、速度一定制御によりピックアップ４を移動させた後にトラッキングサーボ制御に切り換えたとき、レンズユニット１１には弾性的に中立位置に戻ろうとする大きな加速度が作用されることを阻止でき、サーボ制御系が当該加速度を抑圧できずにトラッキング引込に失敗することはない。

トラックジャンプにおいてピックアップ４を目的の情報記録トラックに移動させたとき、前記システムコントロール部３３は前記レンズユニット１１の位置が閾値Ｄｔｈの範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする。このトラッキングサーボのターンオンタイミングは、上記速度制御及び回復制御により速やかに得ることが保証される。システムコントロール部３３は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、トラッキングサーボ用駆動信号４２を用いてトラッキングコイル１２を駆動して架台１０上のレンズユニット１１を情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う。トラッキング引き込みに失敗せずに速やかにトラッキング制御に移行して、必要なアドレス情報などを読み込み可能になる。

《実施の形態２》
＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずるスレッドアクチェータ制御＞
図６には実施の形態２に係る光ディスク装置１Ａが示される。図６は主にシーク動作の制御及びトラッキング制御に着目した構成を示すものであり、図１との相違点は回復動作用駆動信号４４を廃止し、シーク動作時における定速駆動制御と回復制御を可能とするスレッド送り駆動信号４１Ａを実施の形態１のスレッド送り駆動信号４１に代えて採用し、また、回復制御に際しても速度制御に用いる速度制御用駆動信号４３Ａを実施の形態１の速度制御信号４３に代えて採用した点である。その他の点については実施の形態１と同様であるから、ここでは、シーク動作時にけるレンズユニットの速度制御と回復制御を中心に説明する。尚、５Ａはマイクロコンピュータ、３３Ａはシステムコントロール部であり、図１と同一機能を有する回路ブロックには同一符号を付してその詳細な説明は省略する。

実施の形態２ではシーク動作において、システムコントロール部３３Ａは、トラッキングサーボ制御がオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップ４を所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と回復制御とを行う。トラッキングサーボ制御のオフ状態においてトラッキングサーボ用駆動信号４２及びスレッドサーボ用駆動信号４０は非活性状態にされる。

前記速度制御は、実施の形態１と同様であり、スレッドアクチェータとしてのスレッドモータ７によって移動される架台上のレンズユニット１１の速度をトラッキングアクチェータとしてのトラッキングコイル１２を用いて一定にするための制御である。スレッドモータ７の回転速度と回転方向はスレッド送り駆動信号４１Aによって指示され、トラッキングコイル１２によるレンズユニット１１の変移方向と変移量は速度制御用駆動信号４３Ａによって決定される。このとき、トラッキングサーボ用駆動信号４２は非活性状態にされる。レンズユニット１１の移動速度はトラッキングエラー信号ＴＥの周波数に基づいてシステムコントロール部３３Ａが判別し、規定の一定速度となるようにスレッド送り駆動信号４１Ａ及び速度制御用駆動信号４３Ａのレベルをシステムコントロール部３３Ａが制御する。

実施の形態２における回復制御としては、前記ピックアップ４上におけるレンズユニット１１の位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲を逸脱したときに前記ピックアップ４上のレンズユニット１１の位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる方向の加速度をスレッドモータ７の駆動によって前記架台１０に与える制御を採用する。レンズユニット１１の弾性的中立位置からの偏倚量は図４に基づいて先に説明したように偏倚量Ｄｅｖが閾値Ｄｔｈを超えているか否かを判別する。超えているときシステムコントロール部３３Ａは速度制御用駆動信号４３Ａによる速度制御をそのまま行いながら、これに加えて、レンズユニット１１を閾値の範囲に戻す方向に慣性力を作用するようにスレッド送り駆動信号４１Ａを変化させる。例えば図７に例示されるように偏倚量Ｄｅｖが正側（架台の移動方向Ａ側）に閾値Ｄｔｈを超えていれば、閾値Ｄｔｈの範囲に戻るまで架台１０のＡ方向への移動速度を比較的短時間で加速してから徐々に元の速度に減速するようにスレッド送り駆動信号４１Ａを変化する。図７とは逆に偏倚量Ｄｅｖが負側（架台の移動方向Ａと反対側）に閾値Ｄｔｈを超えていれば、閾値Ｄｔｈの範囲に戻るまで架台１０のＡ方向への移動速度を原則してから徐々に元の速度に加速するようにスレッド送り駆動信号４１Ａを変化する。要するに実施の形態２では、架台１０に対してレンズユニット１１が閾値Ｄｔｈの範囲に慣性力で戻るようにスレッドモータ７を駆動制御する。

このようにトラックジャンプにおいて、速度制御によるレンズユニット１１に対する速度一定の制御を前提に、回復制御によりレンズユニット１１の位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収める制御が行われるから、実施の形態１と同様に、レンズユニット１１の弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニット１１の位置を所定範囲に維持することを保証することができ、トラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。特に、回復制御を速度制御と共に行う事ができるので、速度制御が過剰な回復制御を抑制するように作用するから、レンズユニット１１の振動抑制及び回復制御処理時間の短縮に対して望ましい方向に作用する。

トラックジャンプにおいてピックアップ４を目的の情報記録トラックに移動させたとき、前記システムコントロール部３３Ａは前記レンズユニット１１の位置が閾値Ｄｔｈの範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする。このトラッキングサーボのターンオンタイミングは、上記速度制御及び回復制御により速やかに得ることが保証される。システムコントロール部３３Ａは、トラッキングサーボがオンにされた状態で、トラッキングサーボ用駆動信号４２を用いてトラッキングコイル１２を駆動して架台１０上のレンズユニット１１を情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う。トラッキング引き込みに失敗せずに速やかにトラッキング制御に移行して、必要なアドレス情報などを読み込み可能になる。

《実施の形態３》
＜スレッド移動中のレンズ位置偏倚検知に応ずる不作為による弾性的復帰制御＞
図８には実施の形態３に係る光ディスク装置１Ｂが示される。図８は主にシーク動作の制御及びトラッキング制御に着目した構成を示すものであり、図１との相違点は回復動作用駆動信号４４を廃止し、シーク動作時における定速駆動制御と一時的停止による回復制御に用いるスレッド送り駆動信号４１Ｂを実施の形態１のスレッド送り駆動信号４１に代えて採用し、また、速度制御と一時停止による回復制御に用いる速度制御用駆動信号４３Ｂを実施の形態１の速度制御信号４３に代えて採用した点である。その他の点については実施の形態１と同様であるから、ここでは、シーク動作時にけるレンズユニットの速度制御と回復制御を中心に説明する。尚、５Ｂはマイクロコンピュータ、３３Ｂはシステムコントロール部であり、図１と同一機能を有する回路ブロックには同一符号を付してその詳細な説明は省略する。

実施の形態３ではシーク動作において、システムコントロール部３３Ｂは、トラッキングサーボ制御がオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップ４を所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と回復制御とを行う。トラッキングサーボ制御のオフ状態においてトラッキングサーボ用駆動信号４２及びスレッドサーボ用駆動信号４０は非活性状態にされる。

前記速度制御は、実施の形態１と同様であり、スレッドアクチェータとしてのスレッドモータ７によって移動される架台上のレンズユニット１１の速度をトラッキングアクチェータとしてのトラッキングコイル１２を用いて一定にするための制御である。スレッドモータ７の回転速度と回転方向はスレッド送り駆動信号４１Ｂによって指示され、トラッキングコイル１２によるレンズユニット１１の変移方向と変移量は速度制御用駆動信号４３Ｂによって決定される。このとき、トラッキングサーボ用駆動信号４２は非活性状態にされる。レンズユニット１１の移動速度はトラッキングエラー信号ＴＥの周波数に基づいてシステムコントロール部３３Ｂが判別し、規定の一定速度となるようにスレッド送り駆動信号４１Ｂ及び速度制御用駆動信号４３Ｂのレベルをシステムコントロール部３３Ｂが制御する。

実施の形態３における回復制御としては、速度制御の途上で前記ピックアップ４上におけるレンズユニット１１の位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき前記所定範囲に復帰するまで前記トラッキングコイル１２及びスレッドモータ７の駆動を一時的に停止する制御を採用する。レンズユニット１１の弾性的中立位置からの逸脱は図４に基づいて先に説明したように偏倚量Ｄｅｖが閾値Ｄｔｈを超えているか否かを判別する。超えているときシステムコントロール部３３Ｂは速度制御用駆動信号４３Ｂを非活性状態にしてトラッキングコイルの駆動を停止し、且つ、スレッド送り駆動信号４１Ｂを非活性状態にしてスレッドモータ７の駆動を停止し、これによってレンズユニット１１の自由振動の振幅が閾値Ｄｔｈの範囲に縮小するのを待って、レンズユニット１１の速度制御を可能にしてスレッドモータ７とトラッキングコイル１２の駆動を再開し、中断したシーク動作を継続する。例えば図９に例示されるように偏倚量Ｄｅｖが正側（架台の移動方向Ａ側）に閾値Ｄｔｈを超えていれば、閾値Ｄｔｈの範囲に戻るまでスレッドモータ７とトラッキングコイル１２の駆動を停止し、レンズユニット１１の自由振動の振幅が閾値Ｄｔｈの範囲に縮小するのを待つ。図９とは逆に偏倚量Ｄｅｖが負側（架台の移動方向Ａと反対側）に閾値Ｄｔｈを超えた場合も同様である。スレッドモータ７とトラッキングコイル１２の駆動を再開するときは架台１０やレンズユニット１０の加速は徐々に行う。

このようにトラックジャンプにおいて、速度制御によるレンズユニット１１に対する速度一定の制御を前提に、回復制御によりレンズユニット１１の位置を弾性的な中立位置から所定範囲に収める制御が行われるから、実施の形態１と同様に、レンズユニット１１の弾性的な振動を緩和でき、且つ、レンズユニット１１の位置を所定範囲に維持することを保証することができ、トラッキング引込に失敗する虞を未然に防止することができる。特に、回復制御において、トラッキングコイル１２及びスレッドモータ７の双方の駆動を停止して、弾性力によるレンズユニット１１の自然回復を用いるから、時間はかかるが制御が極めて容易になる。

トラックジャンプにおいてピックアップ４を目的の情報記録トラックに移動させたとき、前記システムコントロール部３３Ｂは前記レンズユニット１１の位置が閾値Ｄｔｈの範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする。このトラッキングサーボのターンオンタイミングは、上記速度制御及び回復制御により速やかに得ることが保証される。システムコントロール部３３Ｂは、トラッキングサーボがオンにされた状態で、トラッキングサーボ用駆動信号４２を用いてトラッキングコイル１２を駆動して架台１０上のレンズユニット１１を情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う。トラッキング引き込みに失敗せずに速やかにトラッキング制御に移行して、必要なアドレス情報などを読み込み可能になる。

以上本発明者によってなされた発明を実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。

例えば、本発明は情報記録トラックに対する記録機能を備えた光ディスク装置にも適用することができる。またレンズエラー信号やトラッキングエラー信号の生成手法、更には架台に対するレンズユニットの駆動機構などについても種々変更可能である。また、上記実施の形態では制御回路による処理をマイクロコンピュータを用いたプログラム処理で実現する場合について説明したが、本発明はそれに限定されず、アナログ回路によって実現し、或いはプログラム処理とアナログ回路を混在させて実現するようにしてもよい。

１、１Ａ、１Ｂ 光ディスク装置
２ 光ディスク
３ スピンドルモータ（ＳＰＮＭ）
４ ピックアップ
５、５Ａ、５Ｂ マイクロコンピュータ
７ スレッドモータ（ＳＬＤＭ）
１０ 架台（スレッド）
１１ レンズユニット
１２ トラッキングコイル
１４ レーザ光源
１８ フォトディテクタ（ＰＤ）
ＴＥａ、ＴＥ トラッキング得信号
ＬＥａ、ＬＥ レンズエラー信号
ＦＥａ フォーカスエラー信号
２０ 信号検出回路
３０ レンズ位置検出部
３１ 復調部
３２ トラッキング信号生成部
３３、３３Ａ、３３Ｂ システムコントロール部
４０ スレッドサーボ用駆動信号
４１、４１Ａ、４１Ｂ スレッド送り駆動信号
４２ トラッキングサーボ用駆動信号
４３、４３Ａ、４３Ｂ 速度制御用駆動信号
４４ 回復動作用駆動信号
Ｄｅｖ 偏倚量
Ｄｔｈ 閾値

Claims (15)

1. 回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るピックアップと、前記ピックアップを制御する制御部とを有する光ディスク装置であって、
   前記ピックアップは、光ディスクの半径方向に移動可能に配置された架台に設けられ、レーザ光源から放射されたレーザ光を情報記録トラックに合焦させるレンズレンズユニット、及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを有し、
   前記制御部は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と前記速度制御に代わる回復制御とを行い、
   前記速度制御は、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御であり、
   前記回復制御は、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したときに前記トラッキングアクチェータを用いて前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる制御である、光ディスク装置。
2. 前記制御部は、レンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚状態を示すレンズ位置検出信号を入力し、前記レンズ位置検出信号によって前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱した状態を検出したとき、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲内に入るまで前記回復制御を行う、請求項１記載の光ディスク装置。
3. 前記制御部は、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする、請求項２記載の光ディスク装置。
4. 前記制御部は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、前記トラッキングアクチェータを用いて架台上のレンズユニットを情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う、請求項３記載の光ディスク装置。
5. 回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るピックアップと、前記ピックアップを制御する制御部とを有する光ディスク装置であって、
   前記ピックアップは、光ディスクの半径方向に移動可能に配置された架台に設けられ、レーザ光源から放射されたレーザ光を情報記録トラックに合焦させるレンズレンズユニット、及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを有し、
   前記制御部は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と回復制御とを行い、
   前記速度制御は、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御であり、
   前記回復制御は、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置から所定範囲を逸脱したときに前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる方向の加速度をスレッドアクチェータを用いて前記架台に与える制御である、光ディスク装置。
6. 前記制御部は、レンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚状態を示すレンズ位置検出信号を入力し、前記レンズ位置検出信号によって前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱した状態を検出したとき、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲内に入るまで前記回復制御を行う、請求項５記載の光ディスク装置。
7. 前記制御部は、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする、請求項６記載の光ディスク装置。
8. 前記制御部は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、前記トラッキングアクチェータを用いて架台上のレンズユニットを情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う、請求項７記載の光ディスク装置。
9. 回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るピックアップと、前記ピックアップを制御する制御部とを有する光ディスク装置であって、
   前記ピックアップは、光ディスクの半径方向に移動可能にう配置された架台に設けられ、レーザ光源から放射されたレーザ光を情報記録トラックに合焦させるレンズレンズユニット、及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを有し、
   前記制御部は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための速度制御を行い、その途上で前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき前記所定範囲に復帰するまで前記トラッキングアクチェータ及び前記架台のスレッドアクチェータの駆動を一時的に停止する回復制御を行う、光ディスク装置。
10. 前記制御部は、レンズユニットの弾性的中立位置からの偏倚状態を示すレンズ位置検出信号を入力し、前記レンズ位置検出信号によって前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱した状態を検出したとき、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲内に入るまで前記回復制御を行う、請求項９記載の光ディスク装置。
11. 前記制御部は、前記レンズユニットの位置が前記所定範囲に入っている状態でトラッキングサーボをターンオンする、請求項１０記載の光ディスク装置。
12. 前記制御部は、トラッキングサーボがオンにされた状態で、前記トラッキングアクチェータを用いて架台上のレンズユニットを情報トラックに追従させるトラッキング制御を行う、請求項１１記載の光ディスク装置。
13. 回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るためのレンズレンズユニット及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを用いて前記記録情報を読み取る光ディスク装置に搭載される半導体データ処理装置であって、
    外部インタフェース回路と、前記外部インタフェース回路から入力された指示に基づいて前記ピックアップを制御するためのプログラム制御回路とを有し、
    前記プログラム制御回路は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と前記速度制御に代わる回復制御とを行い、
    前記速度制御は、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御であり、
    前記回復制御は、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したときに前記トラッキングアクチェータを用いて前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる制御である、半導体データ処理装置。
14. 回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るためのレンズレンズユニット及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを用いて前記記録情報を読み取る光ディスク装置に搭載される半導体データ処理装置であって、
    外部インタフェース回路と、前記外部インタフェース回路から入力された指示に基づいて前記ピックアップを制御するためのプログラム制御回路とを有し、
    前記プログラム制御回路は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、速度制御と回復制御とを行い、
    前記速度制御は、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための制御であり、
    前記回復制御は、前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置から所定範囲を逸脱したときに前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置を弾性的中立位置に対して所定範囲に復帰させる方向の加速度をスレッドアクチェータを用いて前記架台に与える制御である、半導体データ処理装置。
15. 回転駆動される光ディスクに形成された螺旋状の情報記録トラックから記録情報を読み取るためのレンズレンズユニット及び弾性力に抗して前記レンズユニットを光ディスクの半径方向に移動させるトラッキングアクチェータを用いて前記記録情報を読み取る光ディスク装置に搭載される半導体データ処理装置であって、
    外部インタフェース回路と、前記外部インタフェース回路から入力された指示に基づいて前記ピックアップを制御するためのプログラム制御回路とを有し、
    前記プログラム制御回路は、トラッキングサーボがオフにされた状態で前記情報記録トラックを横断して前記ピックアップを所要のトラック位置に移動させるとき、スレッドアクチェータによって移動される架台上のレンズユニットの速度をトラッキングアクチェータを用いて一定にするための速度制御を行い、その途上で前記ピックアップ上におけるレンズユニットの位置が弾性的中立位置を基準に所定範囲から逸脱したとき前記所定範囲に復帰するまで前記トラッキングアクチェータ及び前記架台のスレッドアクチェータの駆動を一時的に停止する回復制御を行う、半導体データ処理装置。

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