JP2012007739A

JP2012007739A - ヘルドシャフト駆動用歯車機構

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Publication number: JP2012007739A
Application number: JP2011222789A
Authority: JP
Inventors: Gerhard Pohl; ポールゲルハルト
Original assignee: Groz Beckert KG
Current assignee: Groz Beckert KG
Priority date: 2006-11-24
Filing date: 2011-10-07
Publication date: 2012-01-12
Anticipated expiration: 2027-11-15
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Abstract

【課題】本発明の課題はヘルドシャフトの駆動に対して改善された歯車機構を形成することである。
【解決手段】本発明はヘルドシャフト（１）の駆動系のための歯車機構において、該歯車機構（６、６ａ、６ｂ、６ｃ）が入力軸（７、７ｂ、７ｃ）および出力軸（５、５ｂ、５ｃ）を有する歯車機構に関する。歯車機構（６、６ａ、６ｂ、６ｃ）は入力軸（７、７ｂ、７ｃ）と出力軸（５、５ｂ、５ｃ）との間で回転角度に応じて振動変化を生じる回転角度に重ね合わされた差分角度を発生する。この振動変化は歯車機構（６ａ、６ｂ、６ｃ）の遊星歯車（１１ａ、１２ａ、１３ａ）の非円形の形成によって調和振動から区別することができる。それによってヘルドシャフト（１）の運動に対して小さい歯車機構負荷および軸受負荷により簡単な製造可能性およびコンパクトな構造方式でほぼ任意の運動を達成できる。
【選択図】図２

Description

本発明はヘルドシャフトの駆動用の歯車機構に関する。

織機は多数のヘルドを担持する本質的に四角形のフレームによって形成された、いわゆるヘルドシャフトを有する。ヘルドは縦糸を杼口の形成のために該縦糸を縦糸面から移動し案内する。そのためにヘルドシャフトは一定の基準値に従って上下に進行しながら移動させなければならない。駆動装置としてそのためにいわゆるシャフト駆動装置が利用され、該シャフト駆動装置がその駆動装置に振動（揺動）往復進行運動を発生する。これはロッドを介してヘルドシャフトに伝達される。この駆動装置の振動往復進行運動は、通常、駆動軸の一定の回転運動から導出される。そのために例えば偏心歯車機構が利用されるとき、入力軸の回転運動と駆動装置の振動（揺動）運動との間にある一定の規定された関係が生じる。該偏心歯車機構の運動はそこで広範囲に正弦振動に相当する。

特許文献１から、シャフト駆動装置の入力部での一定の回転運動に周期的な加速と減速とを重ね合わせるための種々の方法が知られている。例えば、そのために１つの中空歯車と、２つの公転する遊星歯車と、リンク機構とから構成される歯車機構が利用される。公転する遊星歯車はクランクおよび連接棒を介して出力軸を回転するために出力軸にあるレバーアームに連結されている。

この歯車機構の場合、両方の遊星歯車に様々な負荷が生じ得る。

ドイツ特許第６９１０９８９９号公報（ＤＥ６９１０９８９９Ｔ２）

上述のように、本発明の課題はヘルドシャフトの駆動に対して改善された歯車機構を形成することである。

この課題は請求項１に記載の歯車機構によって解決される。

本発明に係る歯車機構は中空歯車を有する遊星歯車機構と、少なくとも１つの遊星歯車および太陽歯車を有する遊星歯車キャリアとを含む。さらに、歯車機構は出力軸と少なくとも１つの遊星歯車の連結のためのリンク機構を有する。

駆動装置は遊星歯車機構の少なくとも１つの要素すなわち中空歯車、遊星歯車キャリアまたは太陽歯車に作用する。この場合、遊星歯車機構の少なくとも１つの別の要素、例えば中空歯車または太陽歯車をブロックしている。しかしながら好ましい一実施形態において遊星歯車機構の２つの要素、例えば中空歯車および遊星歯車キャリアが駆動され、他方、遊星歯車機構の第３の要素、この場合は太陽歯車が制動されずに自由に回動可能である。この場合、単に遊星歯車相互の耐回動性の結合と、内方への遊星歯車の支持とを生ぜしめる。そして、駆動装置は中空歯車および遊星歯車キャリアを異なる速度で駆動する。

好ましい一実施形態において遊星歯車と共に中空歯車および太陽歯車が非円形に形成されている。それによって遊星歯車は遊星歯車キャリアの均一な回転時にその非円形性に応じて加速および減速された固有回転運動が得られる。これはリンク機構によって生じた運動変調に加えて別の変調として出力軸の運動に現れる。この方法により遊星歯車ならびに中空歯車および太陽歯車の非円形性の形成に応じてけた送り機構の駆動の運動に対してほぼあらゆる所望の運動法則を実現することができる。これは所定の運動経過をカム板およびカムホロワを使用せずに達成する可能性が開かれる。

少なくとも１つの遊星歯車および中空歯車である太陽歯車は、これらが非円形に形成されている場合でも、すなわち円形と異なっていても、これらが常時相互に噛み合うように互いに調整されている。

少なくとも１つの遊星歯車の半径が一定ではない遊星歯車と、対応してそれに適合して形成された中空歯車とを有する非円形歯車としての遊星歯車機構の形成において、個別の場合で太陽歯車を省くことができる。この場合、歯車機構は内部噛合機構を有する中空歯車と、前記中空歯車の内部噛合機構と常時噛み合う外部噛合機構を有する少なくとも１つの遊星歯車と、少なくとも１つの遊星歯車が回動可能に軸支された遊星歯車キャリアと、遊星歯車キャリアの駆動用の駆動装置と、リンク機構を介して少なくとも１つの遊星歯車に連結された出力軸とから構成され、遊星歯車はその円周に沿って可変する半径を有する。従って遊星歯車は少なくとも１つの最大直径と、少なくとも１つの最小直径とを有する。またこのような配列によって入力軸と出力軸との間の捩り角の非正弦状の時間的経過を示す運動関係を構築することができる。

太陽歯車が実際に有るかどうかまたは廃止されているかどうかには関係なく、遊星歯車の間に適合する太陽歯車の円周と、少なくとも１つの遊星歯車の円周との間の比は好ましくは整数で規定されている。この場合、太陽歯車および遊星歯車は円形または非円形に形成することができる。

用語「円形」もしくは「非円形」は歯車が引き合いに出されるとき、該当する歯車によって規定されたピッチ円の形状に関係する。

好ましい歯車機構は少なくとも３つの遊星歯車を有する。それによって駆動トルクが３つの位置に伝達され、かつ発生する軸受負荷が適切に低減される。高い出力伝達は好適な動力の分岐および走行静謐性によって可能である。高い効率が達成される。非円形の歯車を備える遊星歯車機構のコンセプトによって様々な所望の運動法則を実現することができる。この関連性において用語「運動法則」のもとに入力軸と出力軸との間の捩り角の時間経過が表されている。遊星歯車機構は外方へ密閉して形成することができ、それによって噛合機構の連続潤滑が可能になる。さらに簡単な組立を実現することができる。

本発明のその他の好ましい実施形態の詳細は図面または本明細書の請求項の目的である。

図面に本発明の実施例が具体的に示されている。

シャフト駆動部を有するヘルドシャフトの模式図である。図１に記載のシャフト駆動部用の減速歯車の模式図であるが、一部は立体透視図、一部は断面図である。図２記載の減速歯車の模式図である。減速歯車の変形された実施形態の模式原理図である。様々な運動変調を適用したヘルドシャフトの振動運動の模式図である。減速歯車のその他の実施形態の模式的な一部は立体透視図および一部は断面透視図である。減速歯車のその他の実施形態の模式的な一部は立体透視図および一部は断面透視図である。減速歯車の変形された実施形態の模式原理図である。もう１つの減速歯車の変形された実施形態の模式原理図である。

図１に、ロッド３を介して２つの矢印で示したヘルドシャフト１の上方運動および下方運動を生ぜしめる付属のシャフト駆動装置２を有するヘルドシャフト１が具示されている。シャフト駆動装置２は往復振動（揺動）運動を実行するロッカー４を有する。該ロッカーは、例えば偏心歯車機構を介して軸５の回転によって導出される。この回転が加速も減速もされない一定の回転運動である場合、ヘルドシャフト１の運動は本質的に正弦振動に相当する。ここで正弦形状の偏差を度外視するとロッド３および連接棒によってロッカー４のパワーテークオフが生ぜしめられる。しかしながら本発明に係るシャフト駆動装置の場合、軸５の運動は一定の回転運動ではない。むしろ減速歯車として用いられる図２記載の歯車機構６を利用して軸５の出力軸で入力軸７に対して変調された運動を実行する回転運動が発生される。従って入力軸７の現在の回転角度と軸５の現在の回転角度との間で所定の法則に従って振動する差分角度φが生じる。これは歯車機構６によって、入力軸７の回転運動が軸５に伝達され、その際に該軸に付加運動を重ね合わせることを生じさせる。

歯車機構６は遊星歯車機構８とリンク機構９とから構成される。遊星歯車機構８には１つの中空歯車１０と、少なくとも１つの、好ましくは複数の遊星歯車１１、１２、１３（補足的に図３参照）と、オプションで少なくとも１つの太陽歯車１４とが含まれる。中空歯車は内部噛合機構を有する。遊星歯車１１、１２、１３は外部噛合機構を具備している。同様に太陽歯車１４は外部噛合機構を具備している。太陽歯車１４および遊星歯車１１、１２、１３は常時噛み合っている。遊星歯車１１、１２、１３および中空歯車１０は同様に互いに常時噛み合っている。遊星歯車１１、１２、１３は遊星歯車キャリア１５に回動可能に軸支されており、遊星歯車キャリアは該キャリア側で太陽歯車１４の軸周りに回動可能に軸支されている。遊星歯車１１〜１３は遊星歯車キャリア１５と、必要に応じて設けた別の遊星歯車キャリア１６との間に保持されている。

図２に遊星歯車１１を利用して具示しており、全体的に図３から明らかなように、遊星歯車１１、１２、１３はそれぞれ回動不能（耐回動性）にリンク機構９の入力部を形成するクランク１７、１８、１９と連結されている。クランク１７、１８、１９は牽引棒または連接棒２０、２１、２２を介して駆動板２３と連結されており、該駆動板は各連接棒２０、２１、２２に対して１つの連結点を有する。駆動板２３はプレートまたはスターとして形成することができる。該駆動板は軸５と回動不能（耐回動性）に連結されている。軸５の回転軸と連接棒２０、２１、２２の各連結点の間隔はそれぞれ１つのレバーアーム２４、２５、２６を形成する。遊星歯車１１、１２、１３と連結されたクランク１７、１８、１９の長さｒは互いに同じである。さらにクランク１７、１８、１９は遊星歯車１１、１２、１３で同じ方位に向けられている。

連接棒２０、２１、２２の長さＳは同様に互いに同じである。さらにレバーアーム２４、２５、２６の長さＴは互いに同じである。長さｒ、ＴおよびＳは互いに例えば次式の関係にあるように構成しても良い。これによって後述するように、歯車機構６の軸５に図５の曲線III又は曲線Ｖで示す回転運動が生じる。

式中、Ｒは各遊星歯車１１、１２、１３の回転軸と太陽歯車１４の回転軸との間の間隔である。

遊星歯車機構８は二重に駆動されている。図２に示すように、遊星歯車キャリア１５も中空歯車１０も対応するハイポイド−または円錐噛合機構を具備しており、または対応する歯車と連結されている。遊星歯車キャリア１５および中空歯車１０の前記噛合機構は対応するハイポイド歯車またはベベルギヤ２７、２８と噛み合う。ベベルギヤ２７、２８は回動不能（耐回動性）に入力軸７と連結されている。太陽歯車１４は自由に回動可能に軸支されている。該太陽歯車は遊星歯車１１、１２、１３の間に浮動して保持することもできる。遊星歯車１１、１２、１３は、図３に具示したように、円形の歯車として形成することができる。対応して太陽歯車１４および中空歯車１０も同様に円形である。すなわち全ての歯車は一定の半径を有する。しかしながら好ましい一実施形態において非円形の遊星歯車１１ａ、１２ａ、１３ａが使用される。図４に、それぞれ点線で示した円形からの偏差が大幅に突出して実施されている。非円形に形成された太陽歯車１４ａおよび非円形に形成された中空歯車１０ａも対応して相補的に設けられており、太陽歯車１４ａはオプションであり−これは廃止することもできる。遊星歯車１１ａ、１２ａ、１３ａ内の半径はそれぞれ少なくとも１つの極大および極小、好ましくは２つの極大および２つの極小を有する。太陽歯車１４ａおよび中空歯車１０ａはそれらの各半径の極大および極小を有し、それらの数は遊星歯車に相当する。遊星歯車１１ａ、１２ａ、１３ａおよび太陽歯車１４ａならびに中空歯車１０ａの円周は、遊星歯車１２ａが（耐回動的に）太陽歯車１４ａに座る観察者に対して正確にその先行者または後続者の位置を占めるまで半回転を遂行するように、互いに調整されている。

この限りにおいて前記シャフト駆動装置２は以下のように作動する。

軸７は遊星歯車キャリア１５および中空歯車１０もしくは１０ａを一定の異なる回転数で回転する。中空歯車１０もしくは１０ａと遊星歯車キャリア１５との間の回転数差によって遊星歯車１１、１２、１３もしくは１１ａ、１２ａ、１３ａの転動運動が中空歯車１０または１０ａの内部噛合機構に発生する。この回転運動はクランク１７、１８、１９を介して連接棒２０、２１、２２の往復運動に変換される。それによって該往復運動は付加的に重ね合わされた振動運動を有する遊星歯車キャリア１５の一様な回転運動（すなわち周期的な加速および減速）を駆動板２３に伝達する。図５はそれに対して第１の曲線Ｉでヘルドシャフトが従来のように一様に回転する偏心板によって駆動される場合にヘルドシャフト１によって遂行されるような制限振動運動を具示する。この連接棒２０、２１、２２の振動運動によって生じた時間依存性の差分角度の変化は図５に曲線ＩＩとして記載されている。図３記載の歯車機構６は軸５の該歯車機構の出力部で曲線ＩＩによる振動が重ね合わされた回転運動を発生する。接続された偏心板を介して駆動されるヘルドシャフトは次に点線の曲線ＩＩＩに従って運動を遂行する。

図４記載の模式的に具示した歯車機構６ａはその出力軸５に遊星歯車１１ａ、１２ａ、１３ａの回転がその意図した非円形性の結果不均一であるため付加的に変調された運動を発生する。例として曲線ＩＶは入力軸と歯車機構６ａの軸５との間に差分角度φを具示する。このように駆動された軸５がシャフト駆動装置２の駆動装置として使用され、それによって偏心板を介してヘルドシャフト１を駆動するとき、該ヘルドシャフトは例えば曲線Ｖに従って運動を遂行する。

歯車機構６ａは回転運動に重ね合わされた周期的な加速および減速の発生のための２つの手段を含む（１つの非円形歯車および１つのリンク機構）。非円形歯車は例えば遊星歯車機構として形成されている。非円形歯車とリンク機構の組み合わせによって非円形歯車によってのみまたはリンク機構によってのみでは達成されない運動法則を達成することができる。

遊星歯車キャリア１１ａ、１２ａ、１３ａおよび付属の中空歯車１０ａならびにオプションの太陽歯車１４ａの対応する非円形の形成によってヘルドシャフト１の運動に対しほぼ任意の曲線を達成することができる。それによってヘルドシャフト１で発生する加速度が最小になることを達成でき、杼口開放時間すなわちヘルドシャフト１がその上部または下部位置に留まる時間が可能な限り長い。さらにロッド３ならびにヘルドシャフト１の機械負荷はシャフト駆動装置２と同様に最小寸法に低減することができ、それによって織機の回転数の上昇が可能になる。

図６は本発明に係る歯車機構の変形された実施形態を歯車機構６ｂとして具示している。この歯車機構において遊星歯車キャリア１５ｂが自由に回動可能であり、他方、太陽歯車１４ｂが駆動される。中空歯車１０ｂは好適な手段によって回動不能（耐回動性）に配置されている。遊星歯車１１ｂ、１２ｂは図３に従ってまたは図４に従って円形または非円形に形成することができる。これに関してはその他の機能説明と同様に前記説明を準用し、参照符号には単に文字記号「ｂ」を追加する。

本発明に係る歯車機構のもう１つの変形実施形態は図７に歯車機構６ｃの形態で具示する。この歯車機構の場合、単に遊星歯車キャリア１５ｃが回転して駆動されている。中空歯車１０ｃは好適な手段によって回動不能（耐回動性）に固定されている。太陽歯車１４ｃは自由に回動可能に軸支されており、遊星歯車１１ｃ、１２ｃと必要に応じてそれ以上図示しない遊星歯車との間の力補償に用いられ、太陽歯車１４ｃは廃止できる。

択一的に太陽歯車１４ｃは中心に回動不能に配置することもでき、他方、中空歯車１０ｃは自由に回動可能に軸支されており、または廃止することもできる。さらに太陽歯車１４ｃはそれぞれ図３記載の遊星歯車１１ｃ、１２ｃ、１３ｃが円形かまたは図４に従って非円形に形成されているかに応じて円形または非円形に形成することができる。その他の点で本明細書を準用し、その際に図１〜３の本明細書の参照符号に文字記号「ｃ」を付加し、その限りで図４に該当し、文字記号「ａ」が「ｃ」に置き換えられる。

その他の別法として図８に従って遊星歯車機構６ｄに駆動軸３０の一様な回転を軸７ｄで加速および減速された回転運動に変換する非円形歯車２９を前置することを考慮することができる。遊星歯車機構６ｄが例えば図３に従って円形の歯車によって構成されている場合、必要な非円形の歯車の数は２に減少される。非円形歯車３２、３３の交換によって様々な運動法則を発生させることができる。遊星歯車機構は、しかしまた図２〜７のいずれか１つに従って付加的な非円形歯車としても構成することができる。その他の点で前記説明を準用し、図１〜３の説明の参照符号に文字記号「ｄ」を追加し、その限りで図４に該当し、文字記号「ａ」は「ｄ」に置き換えられる。

最後に図９に従って、遊星歯車機構６ｅに、遊星歯車機構６ｅの「入力部」の駆動にのみ用いられる駆動軸３０ｅの一様な回転を軸７ｅで加速および減速された回転運動に変換する非円形歯車２９ｅを前置することを考慮することができる。軸３０ｅは遊星歯車機構６ｅの他の「入力部」を直接一様な回転で駆動する。この「入力部」はその際にそれぞれ遊星歯車キャリア１５ｅ、中空歯車１０ｅまたは太陽歯車１４ｅとすることができる。遊星歯車機構６ｅは、例えば図３に従って円形の歯車で形成されている場合、必要な非円形歯車の数は２に減少される。非円形歯車３２ｅ、３３ｅの交換によって様々な運動法則を発生させることができる。出力の分岐によって非円形歯車２９ｅは駆動エネルギーの一部のみを伝達しなければならない。

しかしまた遊星歯車機構６ｅは図２〜７のいずれか１つに従って付加的な非円形歯車としても形成することができる。その他の点で前記説明を準用し、図１〜３の説明の参照符号に文字記号「ｅ」を追加し、その限りで図４に該当し、文字記号「ａ」は「ｅ」に置き換えられる。

本発明はヘルドシャフト１の駆動系のための歯車機構において、歯車機構６、６ａ、６ｂ、６ｃが入力軸７、７ｂ、７ｃおよび出力軸５、５ｂ、５ｃを有する歯車機構に関する。この歯車機構６、６ａ、６ｂ、６ｃは入力軸７、７ｂ、７ｃと出力軸５、５ｂ、５ｃとの間で回転角度に応じて振動変化を生じる回転角度に重ね合わされた差分角度を発生する。この振動変化は歯車機構６ａ、６ｂ、６ｃの遊星歯車１１ａ、１２ａ、１３ａの非円形の形成によって調和振動から区別することができる。それによってヘルドシャフト１の運動に対して小さい歯車機構負荷および軸受負荷により簡単な製造可能性およびコンパクトな構造方式でほぼ任意の運動を達成できる。

１ヘルドシャフト
２シャフト駆動装置
３ロッド
４ロッカー
５軸
６歯車機構
７入力軸
８遊星歯車機構
９リンク機構
１０中空歯車
１１遊星歯車
１２遊星歯車
１３遊星歯車
１４太陽歯車
１５遊星歯車キャリア
１６遊星歯車キャリア
１７クランク
１８クランク
１９クランク
２０連接棒
２１連接棒
２２連接棒
２３駆動板
２４レバーアーム
２５レバーアーム
２６レバーアーム
２７ベベルギヤ
２８ベベルギヤ
２９非円形歯車
３０駆動軸
３２非円形歯車
３３非円形歯車

Claims

ヘルドシャフト（１）駆動用のシャフト駆動装置（２）の歯車機構（６、６ａ）であって、
前記歯車機構は、内部噛合機構を有する中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）と、
前記中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）の内部噛合機構と常時噛み合う外部噛合機構を有する少なくとも１つの遊星歯車（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）と、
少なくとも１つの遊星歯車（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）が回動可能に軸支された遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）と、
外部噛合機構を有し、かつ少なくとも１つの遊星歯車（１１、１１ａ）が常時噛み合う太陽歯車（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）と、
中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）、遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）、太陽歯車（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）の少なくとも１に連結される駆動装置（７、７ｂ、７ｃ）と、
リンク機構（９）を介して少なくとも１つの遊星歯車（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）に連結された出力軸（５）と、
を備え、
前記シャフト駆動装置はロッド（３）によって前記ヘルドシャフトに接続される、シャフト駆動装置であり、
前記駆動装置（７、７ｂ、７ｃ）は、前記遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）と、前記中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）とを異なる速度で駆動し、前記太陽歯車は自由に回転可能であり、
異なる速度で駆動されることによって、前記遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）と、前記中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）とが異なる速度で回転し、
前記遊星歯車（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）が、前記中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）の内部噛合機構と噛み合いつつ回転し、
前記遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）と、前記中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）とが異なる速度で回転することによって、前記遊星歯車（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）の回転動作に追加の動作が生じ、
前記遊星歯車（１１、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）の回転動作に、前記追加の動作が加えられて、前記リンク機構(９)を介して前記出力軸（５）へ伝えられる、歯車機構。
駆動装置（７、７ｂ、７ｃ）が次に挙げる要素、遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）、太陽歯車（１４、１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）および中空歯車（１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）のうち２つの要素と連結されていることを特徴とする、請求項１に記載の歯車機構。
少なくとも１つの遊星歯車（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）が前記遊星歯車の円周に沿って可変する半径（ｒ）を有することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の歯車機構。
太陽歯車（１４ａ、１４ｂ、１４ｃ）が前記太陽歯車の円周に沿って可変する半径を有することを特徴とする、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の歯車機構。
中空歯車（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ）が前記中空歯車の円周に沿って可変する半径を有することを特徴とする、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の歯車機構。
遊星歯車（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ）が少なくとも１つの最大直径と、少なくとも１つの最小直径とを有することを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の歯車機構。
遊星歯車キャリア（１５、１５ａ、１５ｂ、１５ｃ）に、それぞれ太陽歯車（１４、１４ａ）および中空歯車（１０、１０ａ）と常時噛み合う少なくとも３つの遊星歯車（１１、１２、１３、１１ａ、１２ａ、１３ａ）が軸支されていることを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の歯車機構。
遊星歯車の間に適合する太陽歯車の円周と、少なくとも１つの遊星歯車の円周との間の比は好ましくは整数で規定されていることを特徴とする、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の歯車機構。
リンク機構（９）に遊星歯車（１１、１１）と回動不能に連結された長さｒを有するクランク（１７）と、出力軸（５）と回動不能に連結された長さＴを有するレバーアーム（２４）と、クランク（１７）をレバーアーム（２４）と連結する長さＳを有する連接棒（２０）とが付属しており、次式

（式中、Ｒは遊星歯車（１１）の回転軸と太陽歯車（１４）の回転軸との間の間隔である）が適用されることを特徴とする、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の歯車機構。
歯車機構（６ｄ、６ｅ）に非円形歯車（２９ｄ、２９ｅ）が前置されることを特徴とする、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の歯車機構。