JP2011246908A - 橋梁点検装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 橋梁100上に配置される支持体2と、支持体2に支持される形で橋梁100上からその側方に向けて延出し、橋梁100の側方外側を回り込む形で、延出先端部のカメラ4を橋梁100の下面よりも下側に位置させる屈曲変形可能なアーム部材3を備え、カメラ4によりによって橋梁100の下面を少なくとも正対方向Qとは異なる斜め方向Pから撮影された場合であっても、その橋梁下面画像を補正して、正対方向Qから見た正対画像とすることができ、これを表示出力することができる。
【選択図】図1
Description
橋梁上に配置される支持体と、
前記支持体に支持される形で橋梁上から橋梁側方に向けて延出し、その先端側から橋梁の側方外側を下方に延出して、その下方に延出する延出先端部が橋梁下面よりも下側に位置するとともに、その延出先端部が橋梁側方外側から橋梁下面の下側に回り込むように変形可能とされたアーム部材と、
前記延出先端部に取り付けられ、前記橋梁下面よりも下側位置にて該橋梁下面を少なくとも正対方向とは異なる斜め方向から撮影可能とされた撮影手段と、
前記斜め方向から撮影された橋梁下面画像を、少なくとも前記正対方向から見た正対画像となるよう補正変換可能な補正手段と、
前記補正手段による補正変換後の画像を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする。
(2)垂下アーム部(スライドポール)32の長さを調整する(ワイヤ323の長さも調整する)。
(3)検査位置に支持体2を移動し、移動不可となるようロックし、必要に応じて上述の転倒防止用の重量体(例えばポリタンク等)を設置する。
(4)アーム部材3を初期形態にする(図7(a)参照:第一検査準備ステップ)。
・電磁切替弁操作部72によりエア供給を行って関節機能付きアーム部31の各連結部(関節部)31L,31M,31Nの屈曲角度θL,θM,θNを最大(C字型形態)にして上側に屈曲した所定の屈曲形態とする(つまり、カメラ4が垂下アーム部32よりも上にある状態:ここでいう「上」とは垂下アーム部32の長さ方向における支持側アーム部31側)。
・T型ハンドル25により垂下アーム部32が水平方向に延出した状態とする(支持側アーム部33と垂下アーム部32と関節機能付きアーム部31との各アーム部の延出方向が全て、同一の水平面上に位置するよう保持した状態にする)。
・支持側アーム部33の長さを調整する(橋梁100の欄干を越えるように)。
(5)垂下アーム部32と関節機能付きアーム部31とを橋梁100の側方外側に位置させる(第二検査準備ステップ)。
(6)支持側アーム部33をその軸線33zまわりに回転させることにより、垂下アーム部32を垂下させて、関節機能付きアーム部31を橋梁100の下面の下側に位置させる(第三検査準備ステップ)。具体的には、T型ハンドル25を90度回転させて、垂下アーム部32を下方向に延出(垂下)させる(図7(b)参照)。
(7)垂下アーム部32をその軸線32zまわりに回転させることにより、関節機能付きアーム部31の延出先端部3Aを橋梁100の下面に対し下側から対向するよう回り込ませる(第四検査準備ステップ)。具体的には、L型ハンドル35を90度回転させて、関節機能付きアーム部31の延出先端部3Aのカメラ4が橋梁100の下面側に回り込ませる(図7(c)参照)。
(8)カメラ4を駆動する(カメラ4とPC8とのネットワーク接続)。
(9)所定の屈曲形態をなす関節機能付きアーム部31の屈曲を徐々に緩和していく形で、延出先端部3Aに取り付けられたカメラ4による撮影位置及び撮影方向を決定し、撮影する(撮影ステップ)。具体的には、電磁切替弁操作部72(エアーバルブスイッチ72La,72Ma,72Na,72Lb,72Mb,72Nb)及びカメラ駆動操作部76を橋梁100上の作業員が操作して、カメラ4の撮影位置及び撮影方向を決定し、撮影する(図7(d)参照)。この撮影において、カメラ4は、橋梁100の下面よりも下側の位置で、該橋梁100の下面を少なくとも正対方向とは異なる斜め方向からの撮影を行う。ただし、正対方向で撮影することも可能ではある。
(10)撮影画像に対し視点変換処理を施して正対画像を取得する。即ち、斜め方向から撮影された橋梁下面画像を、少なくとも正対方向から見た正対画像とすることが可能となる視点変換処理を実行する。
(11)点検に必要な画像(撮影画像や正対画像)及び補助情報を記憶する。
(12)カメラの駆動を停止する(PC8とのネットワーク切断)。
(13))関節機能付きアーム部31を、上記の所定の屈曲形態とする(第一回収ステップ)。即ち、アーム部材3の屈曲角度θL,θM,θNを最大(C字型形態)にする(図7の(c)参照)。
(14)垂下アーム部32をその軸線32zまわりに回転させることにより、関節機能付きアーム部31の屈曲平面(上記所定の屈曲状態となった各アーム311〜314が位置する同一平面)を橋梁100の幅方向に垂直となるようする(第二回収ステップ)。つまり、L型ハンドル35を90度回転させて((7)とは逆回転)、関節機能付きアーム部31の延出先端部3Aのカメラ4Bが橋梁100の下面側に位置しないようにする(図7(b)参照)。
(15)支持側アーム部33をその軸線33zまわりに回転させることにより、垂下アーム部32を水平に保持することにより、関節機能付きアーム部31の屈曲平面も、垂下アーム部32と同一の水平面上に位置させる(第三回収ステップ)。つまり、T型ハンドル25を90度回転させて((5)とは逆回転)、垂下アーム部32を水平方向に延出させることにより、関節機能付きアーム部31をその水平面上で屈曲した状態とする(図7(a)参照)。
(16)垂下アーム部32と関節機能付きアーム部31とを橋梁100の上面上に位置させる(第四回収ステップ)。
(17)ワイヤ323を巻き取って垂下アーム部(スライドポール)32の長さを減ずる。
(18)橋梁100上で装置1を適宜解体する。
100 橋梁
2 支持体
20 主天板
21 エアーコンプレッサ
22L,22M,22N 電磁切替弁
23 発電機
3 アーム部材
3A 延出先端部
33 支持側アーム部
32 垂下アーム部
321 筒状部材
311 芯部材
323 ワイヤ
324 方向転換部
325 巻き揚げ機
3c 垂下アーム部の支持側アーム部との連結位置
3b 垂下アーム部の関節機能付きアーム部との連結位置
31 関節機能付きアーム部
311〜314 アーム
31L,31M,31N 連結部(関節部)
31L1,31M1,31N1 屈曲連結部
31L2,31M2,31N2 屈曲角可変部(伸縮チューブ体)
31Q 屈曲角規制手段
θL,θM,θN 屈曲角度
4 カメラ
41 駆動部(撮影方向変更手段)
5 制御装置
51 A/D変換部
52 映像記憶部(画像メモリ)
53 撮影結果記憶部
54 視点変換ソフト(補正手段)
6 表示装置(表示手段:出力手段)
60 画面
7 操作部
73 拡大縮小操作部
74 撮影操作部
75 視点選択操作部
76 カメラ駆動操作部
72 電磁切替弁操作部
8 パーソナルコンピュータ(PC)
Q 正対方向
P 撮影方向
Claims (10)
- 橋梁上に配置される支持体と、
前記支持体に支持される形で橋梁上から橋梁側方に向けて延出し、その先端側から橋梁の側方外側を下方に延出して、その下方に延出する延出先端部が橋梁下面よりも下側に位置するとともに、その延出先端部が橋梁側方外側から橋梁下面の下側に回り込むように変形可能とされたアーム部材と、
前記延出先端部に取り付けられ、前記橋梁下面よりも下側に位置にて該橋梁下面を少なくとも正対方向とは異なる斜め方向から撮影可能とされた撮影手段と、
前記斜め方向から撮影された橋梁下面画像を、少なくとも前記正対方向から見た正対画像となるよう補正変換可能な補正手段と、
前記補正手段による補正変換後の画像を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする橋梁点検装置。 - 前記アーム部材は、複数のアームを直列に連結し、それら各アーム間の連結部が屈曲可能な関節部として機能して、前記延出先端部を橋梁下面の下側に回り込ませることが可能な関節機能付きアーム部を有している請求項1記載の橋梁点検装置。
- 前記連結部は、連結対象となる2つのアームを屈曲可能に連結する屈曲連結部と、その屈曲角度を任意の角度に可変可能な屈曲角可変部とを有して構成される請求項2記載の橋梁点検装置。
- 前記屈曲角可変部は、連結対象となる2つのアームの中間部同士に端部が固定されるチューブ体であり、該チューブ体は、該チューブ体内の圧力が増大する場合には収縮して該チューブ体の全長が短くなり、短くなることで連結対象となる2つのアーム間の屈曲角度を減少させる一方、該チューブ体内の圧力が減少する場合には膨張して該チューブ体の全長が長くなり、長くなることで連結対象となる2つのアーム間の屈曲角度を増加させるものであり、
前記チューブ体内の内圧を可変する内圧可変手段と、当該内圧を調整する内圧調整手段とを備える請求項3記載の橋梁点検装置。 - 前記アーム部材は、前記支持体から橋梁側方外側に向けて延出する支持側アーム部と、該支持側アーム部と連結して橋梁側方外側から橋梁下方に垂下延出する垂下アーム部と、を有して構成され、前記垂下アーム部の下端部に、前記関節機能付きアーム部が連結しており、
前記垂下アーム部における前記支持側アーム部の連結位置と前記関節機能付きアーム部との連結位置との間の垂下方向長さを可変する垂下方向長さ可変手段を備える請求項2ないし請求項4のいずれか1項に記載の橋梁点検装置。 - 前記撮影手段は、撮影方向を変更するための撮影方向変更手段を備える請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の橋梁点検装置。
- 画面内に前記撮影段の撮影範囲内を映し出す表示手段を有し、
前記撮影手段は、予め定められた撮影操作部を操作することにより画面内に表示されている映像の静止画像を取得する一方で、
前記出力手段は、前記表示手段に兼用されており、前記撮影手段が取得した静止画像に対し前記補正手段による補正変換された画像を、前記画面内に表示可能である請求項6記載の橋梁点検装置。 - 前記補正手段は、前記撮影手段の撮影画像を、撮影方向とは異なる角度から見た画像へと補正変更可能であり、当該角度を、予め定められた視点選択操作部への操作により設定変更可能である請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の橋梁点検装置。
- 請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の橋梁点検装置を用いた橋梁下面の外観点検方法であって、
前記アーム部材の前記延出先端部に取り付けられた撮影手段により、前記橋梁下面よりも下側に位置にて該橋梁下面を少なくとも正対方向とは異なる斜め方向から撮影する撮影ステップと、
前記斜め方向から撮影された橋梁下面画像を、前記補正手段によって前記正対方向から見た正対画像に視点変換する補正ステップと、
前記補正ステップによる補正変換後の画像を前記出力手段により出力する出力ステップと、
を備えることを特徴とする橋梁下面の外観点検方法。 - 請求項5記載の要件を備え、前記撮影ステップの前に、
前記アーム部材をなす前記支持側アーム部と前記垂下アーム部と前記関節機能付きアーム部との各アーム部の延出方向が全て、同一の水平面上に位置するよう保持するとともに、前記関節機能付きアーム部を、当該水平面上にて屈曲させた所定の屈曲形態とする第一検査準備ステップと、
前記第一検査準備ステップ後に、前記垂下アーム部と前記関節機能付きアーム部とを橋梁側方外側に位置させる第二検査準備ステップと、
前記第二検査準備ステップ後に、前記支持側アーム部をその軸線まわりに回転させることにより、前記垂下アーム部を垂下させて、前記関節機能付きアーム部を橋梁下面の下側に位置させる第三検査準備ステップと、
前記第三検査準備ステップ後に、前記垂下アーム部をその軸線まわりに回転させることにより、前記関節機能付きアーム部の延出先端部を橋梁下面の下側に対向するよう回り込ませる第四検査準備ステップと、
を有した検査準備ステップが実施される請求項9記載の橋梁下面の外観点検方法。
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