JPS63105897A - 関節機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 従来の技術 従来のこの種の関節機構としては、例えば特開昭６０−
５２２７９号公報に示されるような多関節ロボット装置
として知られている。この従来例のものは、ユニバーサ
ルジヨイントタイプのギヤを用い、水平、垂直の２方向
の屈曲が可能な２自由度関節で、駆動はそれぞれの関節
部に組込んだモータにて行なりようになっている。

発明が解決しようとする問題点 上記従来の関節機構にあっては、各関節に駆動モータが
２個、ユニバーサルジョイン）、ｆｆｌ達ギヤ等が組込
まれているので、重量が重く、かつ大きくなってしまう
。

問題点を解決するための手段及び作用 本発明は上記のことにかんがみなされたもので、高出力
、軽量、コンパクトな２自由度を有する関節機構を提供
しようとするもので、その構成は、球面継手等の自在継
手にて連結された、−夕をそれぞれ伸ｍ厖動源に連結し
た構成とならており、各伸縮アクチェータを選択的に短
縮及び伸長することによシ、第１のアームに対して第２
のアームが細心に対して東西方向、南北方向に傾斜して
２自由度を有する運動が行なわれる。

実施例 一本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の基本構造を示すもので、図中１，２は
球面継手３を介して連結され念第１゜第２のアームであ
る。この両アーム１，２のそれぞれの軸心に対して十文
字方向、すなわち。

東西、南北方向の４個所に伸縮アクチェータ４ｍ。

４ｗ、４８．４Ｎのそれぞれの端部が連結しである。

第２図は具体的な構成を示すもので、上記伸縮アクチェ
ータにマツキンベン筋５が用いられておシ、この各マツ
キンベン筋５には制御弁６を介して圧力源７に接続して
あ１）、制御弁６は各マツキンベン筋５の圧力をフィー
ドバックしれることにより直径方向に膨張してその長さ
が短縮され、流体圧を抜くことによフ直径方向に１西方
向への屈曲 西側の伸縮アクチェータ４ｗ１に短縮し、東側め伸縮ア
クチェータ４ｘｆ伸長する。なおこのときの両押縮量は
同じにする。

上記動作によシ、第１のアーム１に対して第２のアーム
２が球面継手３ｆｔ中心にして西方向へ屈曲する。

東方向への屈曲 東側の伸縮アクチェータ４Ｅｋ短縮し、西側の伸縮アク
チェータ４ｗを上記短縮量と同量だけ伸長する。

上記動作によシ、第１のアｉム１に対して第２のアーム
２が球面継手３′ｔ−中心に東方向へ屈曲する。

南方向及び北方向への屈曲も同様で、相対する伸縮アク
チェータ４８，４Ｎの一方を短縮し、他方を伸長するこ
とによって南及び北方向に屈曲される。

なお上記具体例では伸縮アクチェータにマツキンベン筋
を用いた例を示したが、これは形状手部材８のそれぞれ
の凸球部７ａ、７ｂを回動自在に嵌合した構成となって
いる。

また第４図は上記第３図に示し之実施例とは逆に、第１
のアーム１ｂと第２のアーム２ｂＣ）それぞれの端部に
凸球部ｑａ、ｑｂを設け、との各凸球部９ａ、９ｂに、
両端部に凹球部１０ａ＋１０ｂｋ有する継手部材１１の
それぞれの凹球部１０２　、　ｊｏｂ　　を回動自在に
嵌合した構成となっている。

上記第３図、第４図に示す実施例では第１図。

第２図に示す実施例に比較して球面継手部が２個あるこ
とにより、傾動角が２倍になり、可動範囲が拡大される
。

発明の効果 本発明によれば、２自由度を有する関節機構を、高出力
で、しかも軽量、コンパクトに構成することができる。

である。

１．２はアーム、３は球面継手、４に、４Ｗ。

４Ｓ、４Ｎは伸縮アクチェータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 球面継手３等の自在継手にて連結された第１、第２のア
   ーム１、２のそれぞれの軸心に対する東西方向、南北方
   向の側方部のそれぞれに、伸縮アクチエータ４Ｅ、４Ｗ
   、４Ｓ、４Ｎをそれぞれの両端を上記第１、第２のアー
   ム１、２に連結して設け、各伸縮アクチエータをそれぞ
   れ伸縮駆動源に連結したことを特徴とする関節機構。