JP2011223698A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリの過電圧を防止する最大限域の回生量を確保できる電動車両の制御装置を提供する。
【解決手段】駆動モータと、二次バッテリと、目標制動トルクに対し回生協調トルクでの不足分を摩擦制動トルクにより補う回生協調制御手段と、ブレーキ操作に基づきドライバ要求回生トルクTDを演算する演算手段(ステップS31)と、二次バッテリの状態に基づきバッテリ回生可能連続時間定格電力PBを演算する演算手段(ステップS35)と、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBとモータ回転数に基づきバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBを演算する演算手段(ステップS36)と、所定時間間隔毎に、ドライバ要求回生トルクTDと、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、のセレクトローにより回生協調トルクTRBを調停演算する回生協調トルク調停演算手段(ステップS38)と、を備えた。
【選択図】図3
【解決手段】駆動モータと、二次バッテリと、目標制動トルクに対し回生協調トルクでの不足分を摩擦制動トルクにより補う回生協調制御手段と、ブレーキ操作に基づきドライバ要求回生トルクTDを演算する演算手段(ステップS31)と、二次バッテリの状態に基づきバッテリ回生可能連続時間定格電力PBを演算する演算手段(ステップS35)と、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBとモータ回転数に基づきバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBを演算する演算手段(ステップS36)と、所定時間間隔毎に、ドライバ要求回生トルクTDと、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、のセレクトローにより回生協調トルクTRBを調停演算する回生協調トルク調停演算手段(ステップS38)と、を備えた。
【選択図】図3
Description
本発明は、電気自動車やハイブリッド車、等の電動車両に適用され、回生協調トルクと摩擦制動トルクにより要求される制動トルクを得る回生協調制御による制動を行う電動車両の制御装置に関する。
ブレーキ操作の速度から急制動を判定し、同判定に基づき、ブレーキ制動トルクに補助が必要であると判定した場合には、摩擦制動を行なった上に、さらに回生制動を行なう。この摩擦制動と回生制動の回生協調制御により、急制動時の減速Gフィーリングを向上させると共に、実用面での電費性能を向上させた電気自動車の制動装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
従来の電気自動車の制動装置では、ブレーキ急制動時に補助の必要性の有無を判定し、必要性有りと判断した場合には、回生制動を追加で行なうことにより、制動補助を実現している。また、回生制動を行なう場合において、バッテリ回生可能電力をモニタし、ドライバ要求の制動トルクと調停して、最終的な回生量を決定する必要がある。
しかしながら、一般的には、バッテリ連続回生時の過電圧防止に伴うバッテリ回生可能電力の急峻変化を懸念する必要がある。このために、連続時間を予め長めに設定して算出したバッテリ回生可能電力を用いて、前述のドライバ要求の制動トルクと調停を行なう。この結果、必要以上に回生量を制限してしまい、エネルギー効率の向上を十分に図ることができないし、ブレーキ急制動時のように通常の制動時と比較して大きい制動トルクが要求されたとしても、回生量による十分な制動補助が得られない、という問題があった。
特に、電気自動車の場合、航続距離を伸ばしたいため、バッテリ容量が100%近くになる場合があり、回生量の制限が遅れたり、回生制限量が小さすぎたりする場合には、過電圧の問題が生じ得る。かといって、回生量を必要以上に制限しすぎると、航続距離が伸びないという問題が生じ、いかに最大回生量を使いきるかが重要となる。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリの過電圧を防止する最大限域の回生量を確保することができる電動車両の制御装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の電動車両の制御装置は、車両の走行用駆動源としての駆動モータと、前記駆動モータの電源としての二次バッテリと、回生協調制御手段と、ドライバ要求回生トルク演算手段と、バッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段と、バッテリ回生可能連続時間定格トルク演算手段と、回生協調トルク調停演算手段と、を備えた。
前記回生協調制御手段は、ブレーキ操作に基づいて決めた目標制動トルクに対し、前記駆動モータによる回生協調トルクでの不足分を摩擦ブレーキシステムによる摩擦制動トルクにより補う回生協調制御を行う。
前記ドライバ要求回生トルク演算手段は、ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクを演算する。
前記バッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段は、前記二次バッテリの状態に基づき、バッテリ回生可能連続時間定格電力を演算する。
前記バッテリ回生可能連続時間定格トルク演算手段は、前記バッテリ回生可能連続時間定格電力と前記駆動モータのモータ回転数に基づくトルク換算により、バッテリ回生可能連続時間定格トルクを演算する。
前記回生協調トルク調停演算手段は、所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づく前記ドライバ要求回生トルクと、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクと、のセレクトローにより前記回生協調トルクを調停演算する。
前記回生協調制御手段は、ブレーキ操作に基づいて決めた目標制動トルクに対し、前記駆動モータによる回生協調トルクでの不足分を摩擦ブレーキシステムによる摩擦制動トルクにより補う回生協調制御を行う。
前記ドライバ要求回生トルク演算手段は、ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクを演算する。
前記バッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段は、前記二次バッテリの状態に基づき、バッテリ回生可能連続時間定格電力を演算する。
前記バッテリ回生可能連続時間定格トルク演算手段は、前記バッテリ回生可能連続時間定格電力と前記駆動モータのモータ回転数に基づくトルク換算により、バッテリ回生可能連続時間定格トルクを演算する。
前記回生協調トルク調停演算手段は、所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づく前記ドライバ要求回生トルクと、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクと、のセレクトローにより前記回生協調トルクを調停演算する。
よって、回生協調制御による制動時、回生協調トルク(=回生量)は、所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクと、バッテリ回生可能連続時間定格トルクと、のセレクトローによる調停演算を行うことにより取得される。
このとき、バッテリ回生可能連続時間定格トルクは、二次バッテリの状態の時間変化に伴って時々刻々と変化する。このため、所定時間間隔毎に取得される回生協調トルクは、この時々刻々と変化する二次バッテリの状態が加味されたものとなり、連続時間を予め長めに設定して算出したバッテリ回生可能電力により制限する場合のように、必要以上の制限を受けない。言い換えると、回生協調トルクの制限は、二次バッテリの連続回生による過電圧を防止する限界域を狙った制限になる。
したがって、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリの過電圧を防止する最大限域の回生量を確保することができる。
このとき、バッテリ回生可能連続時間定格トルクは、二次バッテリの状態の時間変化に伴って時々刻々と変化する。このため、所定時間間隔毎に取得される回生協調トルクは、この時々刻々と変化する二次バッテリの状態が加味されたものとなり、連続時間を予め長めに設定して算出したバッテリ回生可能電力により制限する場合のように、必要以上の制限を受けない。言い換えると、回生協調トルクの制限は、二次バッテリの連続回生による過電圧を防止する限界域を狙った制限になる。
したがって、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリの過電圧を防止する最大限域の回生量を確保することができる。
以下、本発明の電動車両の制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は、実施例1の制御装置が適用された電気自動車(電動車両の一例)の回生協調ブレーキ制御系を示す全体システム図である。以下、図1に基づき全体システム構成を説明する。
図1は、実施例1の制御装置が適用された電気自動車(電動車両の一例)の回生協調ブレーキ制御系を示す全体システム図である。以下、図1に基づき全体システム構成を説明する。
電気自動車の回生協調ブレーキ制御系は、図1に示すように、駆動モータ1と、駆動モータインバータ2と、二次バッテリ3と、バッテリコントローラ4と、アクセルペダル5と、アクセル開度センサ6と、ブレーキペダル7と、ブレーキストロークセンサ8と、車両コントローラ9と、ブレーキコントローラ10と、ブレーキアクチュエータ11と、マスタシリンダ12と、マスタシリンダ圧センサ13と、車輪14と、ブレーキ液圧管15と、車速センサ16と、を備えている。
前記駆動モータ1は、電気自動車の走行用駆動源であり、駆動輪に連結される。この駆動モータ1は、駆動モータインバータ2に対し正のトルク指令が出力されている時には、二次バッテリ3から放電される電力を使って駆動トルクを発生する駆動動作をし、駆動輪を駆動する(力行)。一方、駆動モータインバータ2に対し負のトルク指令が出力されている時には、駆動輪からの回転エネルギーを電気エネルギーに変換する発電動作をし、発電した電力を二次バッテリ3の充電電力とする(回生)。このモータ回生時、駆動モータ1からの発電負荷が駆動輪に与えられ、この発電負荷が、駆動輪を制動させる方向に作用する回生トルクとなる。
前記バッテリコントローラ4は、二次バッテリ3の状態である電圧、充放電電流、充電量(=バッテリSOC)、内部温度(=IGBT等の温度)、劣化度(=バッテリ使用時間等)、等を検出する。また、二次バッテリ3の状態に基づいてバッテリ入出力可能電力を算出し、バッテリ状態情報やバッテリ入出力可能電力情報を車両コントローラ9に出力する。
前記ブレーキコントローラ10は、ブレーキストロークセンサ8からのブレーキストローク情報を入力し、車両コントローラ9にブレーキストローク情報を出力する。車両コントローラ9からブレーキ液圧指令値を入力すると、マスタシリンダ圧センサ13からのマスタシリンダ圧情報に基づき、ブレーキ液圧指令値に応じた摩擦制動トルクを得る制御指令をブレーキアクチュエータ11に出力する。
前記車両コントローラ9は、制駆動系の安定した作動を維持しつつ、高い電費性能を確保するというように、駆動モータ1と二次バッテリ3と摩擦ブレーキシステムを統括して管理するコントローラである。この車両コントローラ9で行われる駆動時の基本制御動作と制動時の基本制御動作は、下記の通りである。
駆動時には、アクセル開度センサ6からのアクセル開度と車速センサ16からの車速に基づき、目標駆動トルクを算出する。そして、目標駆動トルクとバッテリ出力可能トルクとモータ出力可能トルクに基づき、駆動モータ1の力行制御により発生させる力行協調トルクを決める。そして、駆動モータインバータ2に決めた力行協調トルクを得る制御指令を出力する。
制動時には、ブレーキストロークセンサ8からのブレーキストロークに基づき、目標制動トルクを算出する。そして、ドライバ要求回生トルクとバッテリ回生可能トルクとモータ回生可能トルクに基づき、駆動モータ1の回生制御により発生させる回生協調トルクを決める。目標制動トルクに対して回生協調トルクだけで賄えるときは、駆動モータインバータ2に回生協調トルク(=目標制動トルク)を得る制御指令を出力する。一方、目標制動トルクに対して回生協調トルクだけでは不足するときは、駆動モータインバータ2に対し決めた回生協調トルクを得る制御指令を出力する。同時に、回生協調トルクで不足するトルク分を摩擦制動トルクで補うようにブレーキコントローラ10に対し摩擦制動トルクを得る制御指令を出力する(回生協調制御)。
前記車輪14は、1輪のみ図示しているが、左右前輪と左右後輪の4輪を備えていて、各車輪14には、ホイールシリンダ14aと、ブレーキパッド14b,14bと、ブレーキディスク14cと、を有する。そして、車両コントローラ9からブレーキコントローラ10に対し、摩擦制動トルクを得る制御指令が出力されると、ブレーキアクチュエータ11において、マスタシリンダ圧を元圧とする液圧制御により各輪への液圧が作り出される。この液圧は、ブレーキ液圧管15を経過してホイールシリンダ14aに供給され、ホイールシリンダ14aによって駆動されるブレーキパッド14b,14bが、ブレーキディスク14cを挟み込むように摩擦圧接することで各車輪14に摩擦制動トルクを与える(摩擦ブレーキシステム)。例えば、電気自動車がFF車である場合、回生協調制御による制動時、駆動輪である左右前輪は、回生制動と摩擦制動の双方が加えられる車輪となり、従動輪である左右後輪は、摩擦制動のみが加えられる車輪となる。
図2は、実施例1の車両コントローラ9にて実行される回生協調制御処理の流れを示すフローチャートである(回生協調制御手段)。以下、各ステップについて説明する。
ステップS1では、ドライバがブレーキペダル踏み込み操作を開始した制動操作時であるか否かを判断する。YES(制動操作時)の場合はステップS2へ進み、NO(制動非操作時)の場合はステップS1の判断を繰り返す。
ステップS2では、ステップS1での制動操作時であるとの判断に続き、ブレーキストロークセンサ13からのブレーキストロークを読み込み、このブレーキストロークと図外の目標制動トルクマップを用いて目標制動トルクTQを算出し、ステップS3へ進む。
ステップS3では、ステップS2での目標制動トルクTQの算出に続き、回生協調トルクTRBの調停演算(図3)を行い、ステップS4へ進む。
ステップS4では、ステップS3での回生協調トルクTRBの調停演算に続き、目標制動トルクTQが回生協調トルクTRBより大きいか否かを判断する。YES(TQ>TRB)の場合はステップS6へ進み、NO(TQ≦TRB)の場合はステップS5へ進む。
ステップS5では、ステップS4でのTQ≦TRBであるとの判断に続き、ステップS3で調停演算された回生協調トルクTRBを、目標制動トルクTQの値に書き換え、ステップS8へ進む。
ステップS6では、ステップS4でのTQ>TRBであるとの判断に続き、ステップS2で算出された目標制動トルクTQから、ステップS3で調停演算された回生協調トルクTRBを差し引くことにより摩擦制動トルクTFBを算出し、ステップS7へ進む。
ステップS7では、ステップS6での摩擦制動トルクTFBの算出に続き、算出された摩擦ブレーキトルクTFBを得る摩擦ブレーキサーボ制御指令をブレーキコントローラ10に対し出力し、ステップS8へ進む。
ステップS8では、ステップS5での回生協調トルクTRBの書き換え、または、ステップS7での摩擦ブレーキサーボ制御指令の出力に続き、ステップS3またはステップS5で決定された回生調停トルクTRBを得る回生ブレーキサーボ制御指令を駆動モータインバータ2に対し出力し、リターンへ進む。
図3は、実施例1の車両コントローラ9にて実行される回生協調トルクの調停演算処理の流れを示すフローチャートである。以下、各ステップについて説明する。なお、本処理内容は、運転開始時より所定時間毎(例えば、10msec毎)に実行される。
概略の処理は、二次バッテリ3の状態および駆動モータ1の状態に基づき、連続的に回生可能なトルクの最大値を推定し、ドライバ要求回生トルクと調停して、最終的に駆動モータ1に発生させる回生トルクを制限制御するものである。
概略の処理は、二次バッテリ3の状態および駆動モータ1の状態に基づき、連続的に回生可能なトルクの最大値を推定し、ドライバ要求回生トルクと調停して、最終的に駆動モータ1に発生させる回生トルクを制限制御するものである。
ステップS31では、ブレーキストロークセンサ8からのブレーキストロークSaに基づき、ドライバ要求回生トルクTDを演算し、ステップS32へ進む(ドライバ要求回生トルク演算手段)。
ここで、ドライバ要求回生トルクTDの演算方法の一例について、図4および図5を用いて説明する。
ブレーキストロークセンサ8により検出したブレーキストロークSa[mm]と、図4に示す予め実験などにより求めたブレーキストロークとマスタシリンダ圧(M/C圧)の関係に基づき、図4に示すように、ブレーキストロークSa[mm]に相当するマスタシリンダ圧Ma[MPa]を演算する。次に、予め実験などにより求めたマスタシリンダ圧(M/C圧)とドライバ要求制動減速度の関係に基づき、図5に示すように、マスタシリンダ圧Ma[MPa]に相当するドライバ要求制動減速度Ga[-]を演算する。次に、車重量・タイヤ半径・ギア比などを考慮して、ドライバ要求制動減速度Ga[-]を得る回生トルクを、ドライバ要求回生トルクTD[Nm]として演算する。なお、図5のGbrklmtは、ブレーキ性能を確立するために回生トルクで実現しても良い制動減速度上限値であり、ドライバ要求制動減速度Gaが制動減速度上限値Gbrklmtを上回るときは、Ga=Gbrklmtとする。
ブレーキストロークセンサ8により検出したブレーキストロークSa[mm]と、図4に示す予め実験などにより求めたブレーキストロークとマスタシリンダ圧(M/C圧)の関係に基づき、図4に示すように、ブレーキストロークSa[mm]に相当するマスタシリンダ圧Ma[MPa]を演算する。次に、予め実験などにより求めたマスタシリンダ圧(M/C圧)とドライバ要求制動減速度の関係に基づき、図5に示すように、マスタシリンダ圧Ma[MPa]に相当するドライバ要求制動減速度Ga[-]を演算する。次に、車重量・タイヤ半径・ギア比などを考慮して、ドライバ要求制動減速度Ga[-]を得る回生トルクを、ドライバ要求回生トルクTD[Nm]として演算する。なお、図5のGbrklmtは、ブレーキ性能を確立するために回生トルクで実現しても良い制動減速度上限値であり、ドライバ要求制動減速度Gaが制動減速度上限値Gbrklmtを上回るときは、Ga=Gbrklmtとする。
ステップS32では、ステップS31でのドライバ要求回生トルクTDの演算に続き、バッテリコントローラ4により二次バッテリ3のバッテリ内部温度Tinを検出し、ステップS33へ進む。
ステップS33では、ステップS32でのバッテリ内部温度Tinの検出に続き、バッテリコントローラ4により二次バッテリ3のバッテリ劣化度kを推定し、ステップS34へ進む。
ここで、バッテリ劣化度kの推定方法の一例について、図6を用いて説明する。
一般的には、図6に示した通り、バッテリ劣化度はバッテリ充放電時間の総和やバッテリ充放電電力の総和に相関があり、該総和が増加するにしたがって、劣化度が上がる(劣化が進む)。よって、バッテリコントローラ4によりバッテリ使用時間総和Σtを演算し、予め実験などにより求めたバッテリ使用時間総和とバッテリ劣化度の関係(図6)に基づき、バッテリ劣化度kを演算する。
一般的には、図6に示した通り、バッテリ劣化度はバッテリ充放電時間の総和やバッテリ充放電電力の総和に相関があり、該総和が増加するにしたがって、劣化度が上がる(劣化が進む)。よって、バッテリコントローラ4によりバッテリ使用時間総和Σtを演算し、予め実験などにより求めたバッテリ使用時間総和とバッテリ劣化度の関係(図6)に基づき、バッテリ劣化度kを演算する。
ステップS34では、ステップS33でのバッテリ劣化度kの推定に続き、ステップS32で検出したバッテリ内部温度Tinと、ステップS33で推定したバッテリ劣化度kから、バッテリコントローラ4によりバッテリ内部抵抗Rinを推定し、ステップS35へ進む。
ここで、バッテリ内部抵抗Rinの推定方法の一例について、図7を用いて説明する。
一般的には、図7に示した通り、バッテリ内部抵抗Rinは、バッテリ内部温度Tinやバッテリ劣化度kに相関があり、バッテリ内部温度Rinが低下するに従ってバッテリ内部抵抗Rinは上昇し、バッテリ劣化度kが上がるに従ってバッテリ内部抵抗Rinは上昇する。よって、バッテリコントローラ4によりバッテリ内部温度Tinを検出し、さらにバッテリ劣化度kを推定し、予め実験などにより求めたバッテリ内部温度およびバッテリ劣化度とバッテリ内部抵抗の関係(図7)に基づき、バッテリ内部抵抗Rinを推定演算する。
一般的には、図7に示した通り、バッテリ内部抵抗Rinは、バッテリ内部温度Tinやバッテリ劣化度kに相関があり、バッテリ内部温度Rinが低下するに従ってバッテリ内部抵抗Rinは上昇し、バッテリ劣化度kが上がるに従ってバッテリ内部抵抗Rinは上昇する。よって、バッテリコントローラ4によりバッテリ内部温度Tinを検出し、さらにバッテリ劣化度kを推定し、予め実験などにより求めたバッテリ内部温度およびバッテリ劣化度とバッテリ内部抵抗の関係(図7)に基づき、バッテリ内部抵抗Rinを推定演算する。
ステップS35では、ステップS34でのバッテリ内部抵抗Rinの推定に続き、推定したバッテリ内部抵抗Rinからバッテリ回生可能連続時間定格電力PBを演算し、ステップS36へ進む(バッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段)。
ここで、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBの演算方法の一例について、図8および図9を用いて説明する。
まず、「バッテリ回生可能連続時間定格電力PB」とは、所定の連続時間のバッテリ回生を行なっても、二次バッテリ3が過電圧に至らない上限電力のことを意味する。
一般的には、図8に示す通り、連続回生時間(A<B)が大きくなるにつれて、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBは小さくなり、同じ連続回生時間であっても、バッテリ内部抵抗Rinが大きくなるにつれて、同様にバッテリ回生可能連続時間定格電力PBは小さくなる。さらに、図9に示す通り、バッテリ回生可能連続時間定格電力Paで連続回生時間Aのバッテリ回生を行なった場合と、バッテリ回生可能連続時間定格電力Pbで連続回生時間Bのバッテリ回生を行なった場合では、バッテリ回生可能電力の制限変化量が異なる。つまり、バッテリ回生可能電力の制限変化量は、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBと連続回生時間とバッテリ内部抵抗Rinに応じて決まる。
まず、「バッテリ回生可能連続時間定格電力PB」とは、所定の連続時間のバッテリ回生を行なっても、二次バッテリ3が過電圧に至らない上限電力のことを意味する。
一般的には、図8に示す通り、連続回生時間(A<B)が大きくなるにつれて、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBは小さくなり、同じ連続回生時間であっても、バッテリ内部抵抗Rinが大きくなるにつれて、同様にバッテリ回生可能連続時間定格電力PBは小さくなる。さらに、図9に示す通り、バッテリ回生可能連続時間定格電力Paで連続回生時間Aのバッテリ回生を行なった場合と、バッテリ回生可能連続時間定格電力Pbで連続回生時間Bのバッテリ回生を行なった場合では、バッテリ回生可能電力の制限変化量が異なる。つまり、バッテリ回生可能電力の制限変化量は、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBと連続回生時間とバッテリ内部抵抗Rinに応じて決まる。
ステップS36では、ステップS35でのバッテリ回生可能連続時間定格電力PBの演算に続き、演算したバッテリ回生可能連続時間定格電力PBをバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBに換算し、ステップS37へ進む(バッテリ回生可能連続時間定格トルク演算手段)。
ここで、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBの演算方法の一例について説明する。
駆動モータ1の消費電力WMTR[kW]は以下の式により求めることができる。
WMTR=(2πnT/60)+loss …(1)
(n:駆動モータ回転数、T:駆動モータトルク、loss:駆動モータ損失分)
式(1)により、駆動モータトルクT[Nm]は、以下の式(2)により求めることができる。
T={60(WMTR−loss)}/2πn …(2)
WMTR[kW]をバッテリ回生可能連続時間定格電力PB(図9中のPa、Pb[kW])と置き換えることで、T[Nm]をバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBとして算出することができる。なお、駆動モータ損失分loss[kW]は、予め実験などにより求める必要がある。また、式(1)、(2)中のloss[kW]は、駆動モータ回転数n[rpm]、駆動モータトルクT[Nm]から求まる関数loss(n,T)である。
ここで、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBの演算方法の一例について説明する。
駆動モータ1の消費電力WMTR[kW]は以下の式により求めることができる。
WMTR=(2πnT/60)+loss …(1)
(n:駆動モータ回転数、T:駆動モータトルク、loss:駆動モータ損失分)
式(1)により、駆動モータトルクT[Nm]は、以下の式(2)により求めることができる。
T={60(WMTR−loss)}/2πn …(2)
WMTR[kW]をバッテリ回生可能連続時間定格電力PB(図9中のPa、Pb[kW])と置き換えることで、T[Nm]をバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBとして算出することができる。なお、駆動モータ損失分loss[kW]は、予め実験などにより求める必要がある。また、式(1)、(2)中のloss[kW]は、駆動モータ回転数n[rpm]、駆動モータトルクT[Nm]から求まる関数loss(n,T)である。
ステップS37では、ステップS36でのバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBの演算に続き、駆動モータ1の状態と駆動モータインバータ2の状態に基づき、モータ回生可能連続時間定格トルクTMを演算し、ステップS38へ進む(モータ回生可能連続時間定格トルク演算手段)。
ここで、モータ回生可能連続時間定格トルクTMの演算方法の一例について、図10および図11を用いて説明する。
まず、「モータ回生可能連続時間定格トルクTM」とは、所定の連続時間のモータ回生を行なっても、モータ素子などが過加熱に至らない上限トルクのことを意味する。
一般的には、図10に示す通り、連続回生時間が大きくなるにつれて、モータ回生可能連続時間定格トルクTMは小さくなる(Td<Tc)。さらに、図11に示す通り、モータ回生可能連続時間定格トルクTcで連続回生時間Cのモータ回生を行なった場合と、モータ回生可能連続時間定格トルクTdで連続回生時間Dのモータ回生を行なった場合では、モータ回生可能トルクの制限変化量が異なる。つまり、モータ回生可能トルクの制限変化量は、連続回生時間とモータ素子などの温度状態に応じて決まる。
まず、「モータ回生可能連続時間定格トルクTM」とは、所定の連続時間のモータ回生を行なっても、モータ素子などが過加熱に至らない上限トルクのことを意味する。
一般的には、図10に示す通り、連続回生時間が大きくなるにつれて、モータ回生可能連続時間定格トルクTMは小さくなる(Td<Tc)。さらに、図11に示す通り、モータ回生可能連続時間定格トルクTcで連続回生時間Cのモータ回生を行なった場合と、モータ回生可能連続時間定格トルクTdで連続回生時間Dのモータ回生を行なった場合では、モータ回生可能トルクの制限変化量が異なる。つまり、モータ回生可能トルクの制限変化量は、連続回生時間とモータ素子などの温度状態に応じて決まる。
ステップS38では、ステップS37でのモータ回生可能連続時間定格トルクTMの演算に続き、ステップS31で演算したドライバ要求回生トルクTDと、ステップS36で演算したバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、ステップS37で演算したモータ回生可能連続時間定格トルクTMを調停し、最終的に駆動モータ1に発生させる回生トルクである回生協調トルクTRBを演算し、エンドへ進む。
ここで、ステップS38における回生協調トルクTRBの調停演算方法の一例を、図12および図13を用いて説明する。
基本的には、図12に示すように、図3のフローチャートの演算処理時間である10msec毎(所定時間間隔毎)に、ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクTD(ステップS31)と、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTB(ステップS32〜S36)と、モータ回生可能連続時間定格トルクTM(ステップS37)と、のセレクトローにより回生協調トルクTRBを調停演算する(ステップS38)。
そして、図13に示すように、摩擦制動トルクTFBの変化量上限値(最速応答)に基づいて回生協調トルクTRBの変化量上限値(=最速応答に基づく減少勾配上限値)を決めておく。そして、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBまたはモータ回生可能連続時間定格トルクTMの変化量推定値が、回生協調トルクTRBの変化量上限値より大きくなることを推定した場合、予め回生協調トルクTRBを、決めた変化量上限値により制限する。なお、ドライバ要求回生トルクTDに対しても、図13に示すように、摩擦制動トルクTFBの変化量上限値(最速応答)に基づいて変化量上限値を決めている。
基本的には、図12に示すように、図3のフローチャートの演算処理時間である10msec毎(所定時間間隔毎)に、ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクTD(ステップS31)と、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTB(ステップS32〜S36)と、モータ回生可能連続時間定格トルクTM(ステップS37)と、のセレクトローにより回生協調トルクTRBを調停演算する(ステップS38)。
そして、図13に示すように、摩擦制動トルクTFBの変化量上限値(最速応答)に基づいて回生協調トルクTRBの変化量上限値(=最速応答に基づく減少勾配上限値)を決めておく。そして、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBまたはモータ回生可能連続時間定格トルクTMの変化量推定値が、回生協調トルクTRBの変化量上限値より大きくなることを推定した場合、予め回生協調トルクTRBを、決めた変化量上限値により制限する。なお、ドライバ要求回生トルクTDに対しても、図13に示すように、摩擦制動トルクTFBの変化量上限値(最速応答)に基づいて変化量上限値を決めている。
次に、作用を説明する。
実施例1の電気自動車の制御作用を、「比較例の課題」、「回生協調トルクの調停演算作用」、「回生協調領域の拡大作用」、「バッテリ回生可能連続時間定格電力推定作用」、「モータ回生可能連続時間定格トルク推定作用」、「摩擦制動トルク変化量上限値による制限作用」に分けて説明する。
実施例1の電気自動車の制御作用を、「比較例の課題」、「回生協調トルクの調停演算作用」、「回生協調領域の拡大作用」、「バッテリ回生可能連続時間定格電力推定作用」、「モータ回生可能連続時間定格トルク推定作用」、「摩擦制動トルク変化量上限値による制限作用」に分けて説明する。
[比較例の課題]
回生協調制御による制動時には、バッテリ連続回生時の過電圧防止に伴うバッテリ回生可能電力の急峻変化や、駆動モータ連続回生時の素子過加熱保護に伴う駆動モータ回生可能トルクの急峻変化による運転性の悪化(=減速Gの変動)を懸念する必要がある。このために、急制動時、連続時間を予め長めに設定して算出したバッテリ回生可能電力や駆動モータ回生可能トルクを用い、ドライバ要求回生トルクと調停を行なう回生トルクの制限制御を比較例とする。
回生協調制御による制動時には、バッテリ連続回生時の過電圧防止に伴うバッテリ回生可能電力の急峻変化や、駆動モータ連続回生時の素子過加熱保護に伴う駆動モータ回生可能トルクの急峻変化による運転性の悪化(=減速Gの変動)を懸念する必要がある。このために、急制動時、連続時間を予め長めに設定して算出したバッテリ回生可能電力や駆動モータ回生可能トルクを用い、ドライバ要求回生トルクと調停を行なう回生トルクの制限制御を比較例とする。
この比較例の場合、連続時間を予め長めに設定して算出したバッテリ回生可能電力や駆動モータ回生可能トルクを用いるため、必要以上に回生量を制限してしまい、エネルギー効率の向上(電気自動車の場合は電費向上)を十分に図ることができないし、ブレーキ急制動時のように通常の制動時と比較して大きい制動トルクが要求されたとしても、回生量による十分な制動補助が得られない。
そして、高速域(=駆動モータ高回転数領域)では、以下の理由から回生協調トルクが制限されてしまう。
(1) バッテリ入力可能電力の最大値
(2) 駆動モータトルク連続定格
上記(1)の場合には、図14に示すように、バッテリSOCが高くなるほどバッテリ入力可能電力の最大値が制限される。また、上記(1)の場合には、図15に示すように、回生連続時間が1秒連続、3秒連続、5秒連続というように長い時間になるほどバッテリ入力可能電力の最大値が制限される。さらに、図15の領域Gに示すように、バッテリ内部抵抗がバッテリ内部抵抗Eやバッテリ内部抵抗F(E<F)というように変わると、最大入力可能電力や制限変化量が変わる。
上記(2)の場合には、図16に示すように、駆動モータ回転数が高くなるほど駆動モータトルクの連続定格が小さくなる。また、上記(2)の場合には、図17に示すように、回生連続時間が3秒連続、10秒連続、20秒連続というように長い時間になるほど駆動モータ回生トルク最大値が制限される。
(1) バッテリ入力可能電力の最大値
(2) 駆動モータトルク連続定格
上記(1)の場合には、図14に示すように、バッテリSOCが高くなるほどバッテリ入力可能電力の最大値が制限される。また、上記(1)の場合には、図15に示すように、回生連続時間が1秒連続、3秒連続、5秒連続というように長い時間になるほどバッテリ入力可能電力の最大値が制限される。さらに、図15の領域Gに示すように、バッテリ内部抵抗がバッテリ内部抵抗Eやバッテリ内部抵抗F(E<F)というように変わると、最大入力可能電力や制限変化量が変わる。
上記(2)の場合には、図16に示すように、駆動モータ回転数が高くなるほど駆動モータトルクの連続定格が小さくなる。また、上記(2)の場合には、図17に示すように、回生連続時間が3秒連続、10秒連続、20秒連続というように長い時間になるほど駆動モータ回生トルク最大値が制限される。
しかしながら、一般的には(1)の場合は、所定時間(例えば、5秒連続)のバッテリ入力可能電力に設定されるし、(2)の場合も同様に所定時間(例えば、20秒連続)の駆動モータトルク連続定格に設定される。このように、長めの連続時間による設定によれば、モード走行のような一般的なブレーキ操作パターンであれば影響を受けることが少ない。しかし、実際の走行パターンにおいては、極短時間(例えば、2秒連続)のブレーキ操作であっても、上記(1),(2)の制約を受けることになるため、最大のエネルギー効率向上効果を得られない。
さらに、二次バッテリは、回生する連続時間が小さくなるにつれて、大きな回生電力を吸収することができる特性を持っている。しかし、二次バッテリの状態(内部温度、劣化度、充電量など)に応じて、前述の特性やバッテリ過電圧を防止するための制限変化量が変化する。そのため、バッテリ状態の変化特性や制限変化量をモニタし、ドライバ要求回生トルクとの調停に反映させておく必要がある。加えて、ブレーキ摩擦制動の応答は、一般的に駆動モータトルクの応答よりも遅いため、ブレーキ摩擦制動応答の上限値(摩擦制動トルクの変化量上限値)についても、前述のドライバ要求回生トルクとの調停に反映させておく必要がある。
しかしながら、比較例においては、単にドライバ急制動のみを判定しており、前述の調停について考慮していないため、場合によっては、バッテリ過電圧や減速Gの変動を引き起こす可能性がある。
[回生協調トルクの調停演算作用]
以下、上記比較例の課題に着目してなされた実施例1の制御システムによる回生協調トルクTRBの調停演算作用を説明する。
以下、上記比較例の課題に着目してなされた実施例1の制御システムによる回生協調トルクTRBの調停演算作用を説明する。
まず、回生協調制御による制動操作時、目標制動トルクTQが回生協調トルクTRB以下のときは、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS5→ステップS8へと進む。つまり、目標制動トルクTQを、エンブレ相当分の制動トルクと回生協調トルクTRBにより発生させる。
一方、目標制動トルクTQが回生協調トルクTRBを超えると、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS6→ステップS7→ステップS8へと進む。つまり、目標制動トルクTQを、エンブレ相当分の制動トルクと回生協調トルクTRBと摩擦制動トルクTFBにより発生させる。
一方、目標制動トルクTQが回生協調トルクTRBを超えると、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4→ステップS6→ステップS7→ステップS8へと進む。つまり、目標制動トルクTQを、エンブレ相当分の制動トルクと回生協調トルクTRBと摩擦制動トルクTFBにより発生させる。
上記回生協調制御による制動に際し、ステップS3では、図3に示すフローチャートにしたがって、回生協調トルクTRBが調停演算される。この回生協調トルクTRBの調停演算処理は、ステップS31→ステップS32→ステップS33→ステップS34→ステップS35→ステップS36→ステップS37→ステップS38へと進む流れを、10msec毎に繰り返すことにより実行される。つまり、ステップS31でブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクTDが演算され、ステップS32〜ステップS36で、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBが演算され、ステップS37で、モータ回生可能連続時間定格トルクTMが演算される。そして、ステップS37において、ドライバ要求回生トルクTDとバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBとモータ回生可能連続時間定格トルクTMのセレクトローにより、回生協調トルクTRBが調停演算される。
この回生協調制御において、一般的には、ブレーキ操作量に基づく回生トルクと、一定の回生が5秒連続していたと仮定した場合におけるバッテリ回生可能連続時間定格電力から求まる回生トルクと、のセレクトローにより回生トルクを設定(制限)していた。
しかし、5秒連続回生に基づく回生量の制限制御では、例えば、実際の回生トルクの連続時間が5秒より短い2秒だったとした場合、3秒分の回生量を必要以上に制限してしまうことになり最大回生量を使いきることができない。
そこで、実施例1では、所定時間(10msec)間隔毎に、ブレーキ操作量に基づくドライバ要求回生トルクTDと、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBから求まるバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、のセレクトローにより、回生協調トルクTRBを設定(制限制御)するようにした。
このバッテリ回生可能連続時間定格電力PBは、図15に示すように、時間の経過とともに小さくなる値であり、演算時点において時々刻々と変わる値である。このように、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBは、時々刻々と変わる値であることを考慮することにより、最大回生可能トルクを最大限域まで使いきることができるようになる。
このバッテリ回生可能連続時間定格電力PBは、図15に示すように、時間の経過とともに小さくなる値であり、演算時点において時々刻々と変わる値である。このように、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBは、時々刻々と変わる値であることを考慮することにより、最大回生可能トルクを最大限域まで使いきることができるようになる。
したがって、所定時間(10msec)毎に、その時点におけるバッテリ回生可能連続時間定格電力PBから求めたバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBに基づいて回生量を制限することで、極短時間の制動時において必要以上に回生量を制限することがなくなる。言い換えると、バッテリ過電圧を防止する最大限域の回生量を確保することができる。
さらに、実施例1によれば、所定時間(10msec)間隔毎に、ドライバ要求回生トルクTDとバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBに、モータ回生可能連続時間定格トルクTMを加え、これら3つのトルクTD,TB,TMを比較し、最も小さい値のものを選択するセレクトローにより、回生協調トルクTRBを調停演算するようにした。
このモータ回生可能連続時間定格トルクTMは、図17に示すように、時間の経過とともに小さくなる値であり、演算時点において時々刻々と変わる値である。このように、モータ回生可能連続時間定格トルクTMは、時々刻々と変わる値であることを考慮することにより、最大回生可能トルクを最大限域まで使いきることができるようになる。
このモータ回生可能連続時間定格トルクTMは、図17に示すように、時間の経過とともに小さくなる値であり、演算時点において時々刻々と変わる値である。このように、モータ回生可能連続時間定格トルクTMは、時々刻々と変わる値であることを考慮することにより、最大回生可能トルクを最大限域まで使いきることができるようになる。
したがって、所定時間(10msec)毎に、その時点におけるバッテリ回生可能連続時間定格トルクTBとモータ回生可能連続時間定格トルクTMに基づいて回生量を制限することで、極短時間の制動時において必要以上に回生量を制限することがなくなる。言い換えると、モータ回生可能連続時間定格トルクTMを加えたことで、バッテリ過電圧を防止すると共にモータ素子過加熱を保護する最大限域の回生量を確保することができる。
[回生協調領域の拡大作用]
次に、実施例1の回生協調制御による回生協調領域の拡大作用を、図18および図19に基づいて説明する。
次に、実施例1の回生協調制御による回生協調領域の拡大作用を、図18および図19に基づいて説明する。
まず、図18のHは、実際のブレーキストロークを回生トルクに変換した特性(以下、ドライバ要求回生トルク特性H)である。また、図18のIは、ブレーキストロークに基づく回生トルクと、5秒連続回生した場合におけるバッテリ回生可能連続時間定格電力から求まる回生トルクと、のセレクトローにより回生トルクを制限したときの特性(以下、比較例特性I)である。図18のJは、二次バッテリ3や駆動モータ1の状態から算出される回生トルクをあらわす特性(以下、TB・TMセレクトロー特性J)である。
そこで、ドライバ要求回生トルク特性Hと比較例特性Iを対比すると、両特性の差である平行四辺形領域が回生トルクの制限領域になる。一方、実施例1の制限による回生協調トルク特性は、ドライバ要求回生トルク特性HとTB・TMセレクトロー特性Jとのセレクトローにより決定される特性となる。
したがって、実施例1による回生協調トルク特性による回生トルクの制限領域は、比較例特性Iに比べて小さな領域になる。言い換えると、実施例1で回生トルクが許容される領域は、比較例特性Iに比べ、図18のハッチング領域Kだけ拡大した領域となる。この回生トルクが許容される領域(=回生協調領域)の拡大作用を、駆動モータ特性に基づき説明する。
横軸に駆動モータ回転数とり、縦軸に駆動モータトルクをとった駆動モータ特性で回生協調領域をあらわしたとき、図19に示すように、最大回生トルク特性L,Mにより回生協調領域が制限される。ここで、最大回生トルク特性Lは、回生協調最大許容Gから決まる最大回生トルクの特性である。最大回生トルク特性Mは、バッテリ入力可能電力5秒連続値で決まる最大回生トルクの特性(または、駆動モータ連続定格で決まる最大回生トルクの特性)である。
この最大回生トルク特性Lと最大回生トルク特性Mの関係は、駆動モータ回転数の低回転数領域では、最大回生トルク特性Lにより回生協調領域が制限される。加えて、駆動モータ回転数の高回転数領域では、バッテリ入力可能電力5秒連続というように、長めの連続時間により設定されている最大回生トルク特性Mにより回生協調領域が制限される。
これに対し、実施例1では、上記のように、二次バッテリ3や駆動モータ1がそれぞれの状態変化に応じて時々刻々とその特性を変化させるのに対応し、特性変化をごく短い時間単位(10msec)でモニタし、ドライバ要求回生トルクTDとの調停に反映させて、回生協調トルクTRBを得るようにした。
したがって、実施例1の回生協調制御では、長めの連続時間設定により制限されていた図19のハッチング領域Nが、回生トルクが許容される回生協調領域として加えられることになり、駆動モータ回転数の高回転数領域において、回生協調領域を拡大することができることになる。
特に、電気自動車の場合、航続距離を伸ばしたいため、バッテリ容量が100%近くになる場合があり、回生量の制限が遅れたり、回生制限量が小さすぎたりする場合には、過電圧の問題が生じ得る。かといって、回生量を必要以上に制限しすぎると、航続距離が伸びないという問題が生じ、いかに最大回生量を使いきるかが重要となるが、この要求性能を回生協調領域の拡大作用により反映させることができる。
[バッテリ回生可能連続時間定格電力推定作用]
バッテリ回生可能連続時間定格電力PBの推定演算は、図3のフローチャートにおいて、ステップS32→ステップS33→ステップS34→ステップS35へと進む流れにより行われる。ステップS32では、バッテリコントローラ4により二次バッテリ3のバッテリ内部温度Tinが検出される。ステップS33では、例えば、予め実験などにより求めたバッテリ使用時間総和とバッテリ劣化度の関係(図6)に基づき、二次バッテリ3のバッテリ劣化度kが推定される。ステップS34では、バッテリ内部温度Tinとバッテリ劣化度kから、例えば、予め実験などにより求めたバッテリ内部温度およびバッテリ劣化度とバッテリ内部抵抗の関係(図7)に基づき、バッテリ内部抵抗Rinが推定される。ステップS35では、推定したバッテリ内部抵抗Rinと連続回生時間から、所定の連続時間のバッテリ回生を行なっても、二次バッテリ3が過電圧に至らない上限電力としてのバッテリ回生可能連続時間定格電力PBが演算される(図8,図9)。
バッテリ回生可能連続時間定格電力PBの推定演算は、図3のフローチャートにおいて、ステップS32→ステップS33→ステップS34→ステップS35へと進む流れにより行われる。ステップS32では、バッテリコントローラ4により二次バッテリ3のバッテリ内部温度Tinが検出される。ステップS33では、例えば、予め実験などにより求めたバッテリ使用時間総和とバッテリ劣化度の関係(図6)に基づき、二次バッテリ3のバッテリ劣化度kが推定される。ステップS34では、バッテリ内部温度Tinとバッテリ劣化度kから、例えば、予め実験などにより求めたバッテリ内部温度およびバッテリ劣化度とバッテリ内部抵抗の関係(図7)に基づき、バッテリ内部抵抗Rinが推定される。ステップS35では、推定したバッテリ内部抵抗Rinと連続回生時間から、所定の連続時間のバッテリ回生を行なっても、二次バッテリ3が過電圧に至らない上限電力としてのバッテリ回生可能連続時間定格電力PBが演算される(図8,図9)。
このように、実施例1によれば、モータ回生トルクが連続的に継続した場合を想定し、バッテリ温度検出値およびバッテリ総使用時間などから推定したバッテリ劣化度kと予め実験などにより設定したバッテリ上限電力からバッテリ回生可能連続時間定格電力PBを推定演算し、モータ回生トルクの制限制御に反映している。このため、連続回生によるバッテリ過電圧が確実に防止され、この結果、二次バッテリ3の性能低下を抑制することができる。
[モータ回生可能連続時間定格トルク推定作用]
モータ回生可能連続時間定格トルクTMの推定演算は、図3のフローチャートのステップS37において行われる。このステップS37では、駆動モータ1の状態と駆動モータインバータ2の状態に基づき、所定の連続時間のモータ回生を行なっても、モータ素子などが過加熱に至らない上限トルクであるモータ回生可能連続時間定格トルクTMが演算される(図10,図11)。
モータ回生可能連続時間定格トルクTMの推定演算は、図3のフローチャートのステップS37において行われる。このステップS37では、駆動モータ1の状態と駆動モータインバータ2の状態に基づき、所定の連続時間のモータ回生を行なっても、モータ素子などが過加熱に至らない上限トルクであるモータ回生可能連続時間定格トルクTMが演算される(図10,図11)。
このように、実施例1によれば、モータ回生トルクが連続的に継続した場合を想定し、IGBTなどの駆動モータ内部温度からモータ回生可能連続時間定格トルクTMを推定演算し、モータ回生トルクの制限制御に反映している。このため、駆動モータ1の連続回生による素子過加熱が確実に保護され、この結果、駆動モータ1の性能低下を抑制することができる。
[摩擦制動トルク変化量上限値による制限作用]
回生協調トルクTRBの調停演算は、図3のフローチャートのステップS38において行われる。このステップS38での回生協調トルクTRBの調停演算は、図12に示すように、ドライバ要求回生トルクTDと、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、モータ回生可能連続時間定格トルクTMと、をセレクトローにより選択する処理を、10msec毎に実行することで基本的に行われる。
回生協調トルクTRBの調停演算は、図3のフローチャートのステップS38において行われる。このステップS38での回生協調トルクTRBの調停演算は、図12に示すように、ドライバ要求回生トルクTDと、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、モータ回生可能連続時間定格トルクTMと、をセレクトローにより選択する処理を、10msec毎に実行することで基本的に行われる。
そして、図13に示すように、予め実験などにより、摩擦制動トルクTFBの変化量上限値(最速応答)を求め、これを回生協調トルクTRBの変化量上限値(=最速応答に基づく減少勾配上限値)として決めておく。そして、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBまたはモータ回生可能連続時間定格トルクTMの変化量推定値が、摩擦制動トルクTFBの最速応答より大きくなることを推定した場合には、予め回生協調トルクTRBを、決めた変化量上限値に制限する。つまり、摩擦制動トルクTFBの最速応答を、回生協調トルクTRBと摩擦制動トルクTFBを切り替える際のトルク変化量の上限値とするように、回生協調トルクTRBを制限する。
その理由を説明する。摩擦制動トルクTFBの変化量上限値(最速応答)は、これ以上速い応答を要求されても、ブレーキ摩擦制動が応答できない値である。これに対し、例えば、図13に示すように、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBが、ブレーキ摩擦制動の応答速度より遅く、モータ回生可能連続時間定格トルクTMが、ブレーキ摩擦制動の応答速度より速い一例について説明する。このとき、摩擦制動トルクTFBの変化量上限値により回生協調トルクTRBを制限していないと、応答速度の速いモータ回生可能連続時間定格トルクTMが回生協調トルクTRBとして選択されている状態から、摩擦制動トルクTFBに切り替えた際、減速Gに抜けが出てしまう。
一方、極低温時においては、摩擦制動トルクTFBの応答性を加味して設定されるモータ回生トルク変化量の傾きで回生トルクの変化量が制限されることよりも、二次バッテリ3側の要求、つまり、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBに基づいて回生トルクの変化量が制限される機会が多くなる。二次バッテリ3側の要求で回生トルクが制限された場合であって、液圧ブレーキ側の要求で制限される回生トルクの減少勾配よりも大きい場合は、液圧制動トルクの立ち上がりが間に合わないことになり、減速Gに抜けが生じてしまうという問題が顕著となる。すなわち、摩擦制動トルクTFBの最速応答により回生協調トルクTRBの変化量上限値を制限する構成は、特に、内部抵抗が大きくなりバッテリ回生可能電力の制限がかかりやすくなる極低温時において効果を奏する構成である。この構成により、極低温時において発生する減速Gの抜けという問題を解消できる。
上記のように、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBとモータ回生可能連続時間定格トルクTMのセレクトローにより選択された回生協調トルクTRBの変化量推定値が、摩擦制動トルクTFBの最速応答により決められた変化量上限値より大きくなる場合、予め回生協調トルクTRBを変化量上限値より制限する調停を施すことにより、減速Gに変動が生じることなく、最大限の回生協調トルクTRBを実現することができる。
次に、効果を説明する。
実施例1の電気自動車の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
実施例1の電気自動車の制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1) 車両の走行用駆動源としての駆動モータ1と、前記駆動モータ1の電源としての二次バッテリ3と、ブレーキ操作に基づいて決めた目標制動トルクに対し、前記駆動モータ1による回生協調トルクでの不足分を摩擦ブレーキシステムによる摩擦制動トルクにより補う回生協調制御を行う回生協調制御手段(図2)と、ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクTDを演算するドライバ要求回生トルク演算手段(ステップS31)と、前記二次バッテリ3の状態に基づき、バッテリ回生可能連続時間定格電力PBを演算するバッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段(ステップS35)と、前記バッテリ回生可能連続時間定格電力PBと前記駆動モータ1のモータ回転数に基づくトルク換算により、バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBを演算するバッテリ回生可能連続時間定格トルク演算手段(ステップS36)と、所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づく前記ドライバ要求回生トルクTDと、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、のセレクトローにより前記回生協調トルクTRBを調停演算する回生協調トルク調停演算手段(ステップS38)と、を備えた。
このため、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリ3の過電圧を防止する最大限域の回生量を確保することができる。
このため、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリ3の過電圧を防止する最大限域の回生量を確保することができる。
(2) 前記駆動モータ1の状態に基づき、モータ回生連続時間定格トルクTMを演算するモータ回生可能連続時間定格トルク演算手段(ステップS37)と、を備え、前記回生協調トルク調停演算手段(ステップS38)は、所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づく前記ドライバ要求回生トルクTDと、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBと、前記モータ回生可能連続時間定格トルクTMと、のセレクトローにより前記回生協調トルクTRBを調停演算する。
このため、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリ3の過電圧を防止すると共にモータ素子過加熱を保護する最大限域の回生量を確保することができる。
このため、回生協調制御による制動時、連続回生による二次バッテリ3の過電圧を防止すると共にモータ素子過加熱を保護する最大限域の回生量を確保することができる。
(3) 前記回生協調トルク調停演算手段(ステップS38)は、セレクトローで選択の対象とする更新したトルク情報を取得可能なコンピュータ演算処理時間(10msec)を所定時間として設定し、設定した所定時間間隔毎に前記回生協調トルクTRBを調停演算する。
このため、上記(1)または(2)の効果に加え、回生協調制御による制動時、演算処理時間毎に時々刻々と変わる状態変化をモニタできることで、最大回生可能トルクの限界域までを回生量として使うことができる。
このため、上記(1)または(2)の効果に加え、回生協調制御による制動時、演算処理時間毎に時々刻々と変わる状態変化をモニタできることで、最大回生可能トルクの限界域までを回生量として使うことができる。
(4) 前記バッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段(ステップS35)は、前記回生協調トルクTRBが連続的に継続した場合を想定し、前記二次バッテリ3のバッテリ内部温度Tinおよびバッテリ劣化度kから推定したバッテリ内部抵抗Rinとバッテリ上限電力からバッテリ回生可能連続時間定格電力PBを推定する(ステップS32〜ステップS34)。
このため、上記(1)〜(3)の効果に加え、連続回生によるバッテリ過電圧を確実に防止することにより、二次バッテリ3の性能低下を抑制することができる。
このため、上記(1)〜(3)の効果に加え、連続回生によるバッテリ過電圧を確実に防止することにより、二次バッテリ3の性能低下を抑制することができる。
(5) 前記モータ回生可能連続時間定格トルク演算手段(ステップS37)は、前記回生協調トルクTRBが連続的に継続した場合を想定し、前記駆動モータ1のモータ内部温度Tinからモータ回生可能連続時間定格トルクTMを推定する。
このため、上記(3)または(4)の効果に加え、駆動モータ1の連続回生による素子過加熱を確実に保護することにより、駆動モータ1の性能低下を抑制することができる。
このため、上記(3)または(4)の効果に加え、駆動モータ1の連続回生による素子過加熱を確実に保護することにより、駆動モータ1の性能低下を抑制することができる。
(6) 前記回生協調トルク調停演算手段(ステップS38)は、前記摩擦制動トルクTFBの変化量上限値に基づく前記回生協調トルクTRBの変化量上限値よりも、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクTBの変化量推定値または前記モータ回生可能連続時間定格トルクTMの変化量推定値のいずれか大きくなることを推定した場合、前記回生協調トルクTRBの変化量上限値に基づき、予め前記回生協調トルクTRBを制限する。
このため、上記(3)〜(5)の効果に加え、回生協調トルクTRBから摩擦制動トルクTFBに切り替えての制動時、減速Gに変動が生じることなく、最大限の回生協調トルクTRBを実現することができる。特に、内部抵抗が大きくなりバッテリ回生可能電力に制限がかかりやすくなる極低温下での回生協調制御による制動時において、減速Gの抜けという問題を解消することができる。
このため、上記(3)〜(5)の効果に加え、回生協調トルクTRBから摩擦制動トルクTFBに切り替えての制動時、減速Gに変動が生じることなく、最大限の回生協調トルクTRBを実現することができる。特に、内部抵抗が大きくなりバッテリ回生可能電力に制限がかかりやすくなる極低温下での回生協調制御による制動時において、減速Gの抜けという問題を解消することができる。
以上、本発明の電動車両の制御装置を実施例1に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
実施例1では、回生協調トルクの調停演算を行う所定時間間隔を、セレクトローで選択の対象とする更新したトルク情報を取得可能なコンピュータ演算処理時間(例えば、10msec)とする例を示した。しかし、この回生協調トルクの調停演算を行う所定時間間隔は、実際の走行パターンにおいて、極短時間(例えば、2sec)のブレーキ操作であっても、時々刻々のバッテリ状態変化やモータ状態変化に追従してモニタできる時間であれば、実施例1で示した10msecに限られることなく、これより長い時間間隔や短い時間間隔に設定しても良い。
実施例1では、バッテリ内部抵抗Rinを推定方法として、バッテリ内部温度Tinを検出し、さらにバッテリ劣化度kを推定し、予め実験などにより求めたバッテリ内部温度およびバッテリ劣化度とバッテリ内部抵抗の関係(図7)に基づき、バッテリ内部抵抗Rinを推定演算する例を示した。しかし、バッテリ内部抵抗Rinに支配的な影響を与える要素として、バッテリ内部温度Tinやバッテリ劣化度kの他にもバッテリ充電量(バッテリSOC)などがある。よって、それらを考慮して、バッテリ内部抵抗Rinを推定する方法としても良い。
実施例1では、電動車両として、電気自動車(EV車)の例を示した。しかし、回生発電ができる走行用駆動モータを搭載した車両であれば、ハイブリッド車(HEV車)や燃料電池車(FCV車)、等の電動車両に適用することができる。
1 駆動モータ
2 駆動モータインバータ
3 二次バッテリ
4 バッテリコントローラ
5 アクセルペダル
6 アクセル開度センサ
7 ブレーキペダル
8 ブレーキストロークセンサ
9 車両コントローラ
10 ブレーキコントローラ
11 ブレーキアクチュエータ
12 マスタシリンダ
13 マスタシリンダ圧センサ
14 車輪
15 ブレーキ液圧管
16 車速センサ
2 駆動モータインバータ
3 二次バッテリ
4 バッテリコントローラ
5 アクセルペダル
6 アクセル開度センサ
7 ブレーキペダル
8 ブレーキストロークセンサ
9 車両コントローラ
10 ブレーキコントローラ
11 ブレーキアクチュエータ
12 マスタシリンダ
13 マスタシリンダ圧センサ
14 車輪
15 ブレーキ液圧管
16 車速センサ
Claims (6)
- 車両の走行用駆動源としての駆動モータと、
前記駆動モータの電源としての二次バッテリと、
ブレーキ操作に基づいて決めた目標制動トルクに対し、前記駆動モータによる回生協調トルクでの不足分を摩擦ブレーキシステムによる摩擦制動トルクにより補う回生協調制御を行う回生協調制御手段と、
ブレーキ操作に基づくドライバ要求回生トルクを演算するドライバ要求回生トルク演算手段と、
前記二次バッテリの状態に基づき、バッテリ回生可能連続時間定格電力を演算するバッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段と、
前記バッテリ回生可能連続時間定格電力と前記駆動モータのモータ回転数に基づくトルク換算により、バッテリ回生可能連続時間定格トルクを演算するバッテリ回生可能連続時間定格トルク演算手段と、
所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づく前記ドライバ要求回生トルクと、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクと、のセレクトローにより前記回生協調トルクを調停演算する回生協調トルク調停演算手段と、
を備えたことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載された電動車両の制御装置において、
前記駆動モータの状態に基づき、モータ回生連続時間定格トルクを演算するモータ回生可能連続時間定格トルク演算手段と、を備え、
前記回生協調トルク調停演算手段は、所定時間間隔毎に、ブレーキ操作に基づく前記ドライバ要求回生トルクと、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクと、前記モータ回生可能連続時間定格トルクと、のセレクトローにより前記回生協調トルクを調停演算することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載された電動車両の制御装置において、
前記回生協調トルク調停演算手段は、セレクトローで選択の対象とする更新したトルク情報を取得可能なコンピュータ演算処理時間を所定時間として設定し、設定した所定時間間隔毎に前記回生協調トルクを調停演算することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1から請求項3の何れか1項に記載された電動車両の制御装置において、
前記バッテリ回生可能連続時間定格電力演算手段は、前記回生協調トルクが連続的に継続した場合を想定し、前記二次バッテリのバッテリ内部温度およびバッテリ劣化度から推定したバッテリ内部抵抗とバッテリ上限電力からバッテリ回生可能連続時間定格電力を推定することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項3または請求項4に記載された電動車両の制御装置において、
前記モータ回生可能連続時間定格トルク演算手段は、前記回生協調トルクが連続的に継続した場合を想定し、前記駆動モータのモータ内部温度からモータ回生可能連続時間定格トルクを推定することを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項3から請求項5の何れか1項に記載された電動車両の制御装置において、
前記回生協調トルク調停演算手段は、前記摩擦制動トルクの変化量上限値に基づく前記回生協調トルクの変化量上限値よりも、前記バッテリ回生可能連続時間定格トルクの変化量推定値または前記モータ回生可能連続時間定格トルクの変化量推定値のいずれか大きくなることを推定した場合、前記回生協調トルクの変化量上限値に基づき、予め前記回生協調トルクを制限することを特徴とする電動車両の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010088268A JP2011223698A (ja) | 2010-04-07 | 2010-04-07 | 電動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010088268A JP2011223698A (ja) | 2010-04-07 | 2010-04-07 | 電動車両の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2011223698A true JP2011223698A (ja) | 2011-11-04 |
Family
ID=45039927
Family Applications (1)
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JP2010088268A Pending JP2011223698A (ja) | 2010-04-07 | 2010-04-07 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2011223698A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105034817A (zh) * | 2015-07-23 | 2015-11-11 | 电子科技大学 | 一种基于多约束条件下的电动汽车再生制动控制方法 |
CN107969125A (zh) * | 2015-08-27 | 2018-04-27 | 德克萨斯仪器股份有限公司 | 用于电动马达的再生制动控制器 |
WO2023166897A1 (ja) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
-
2010
- 2010-04-07 JP JP2010088268A patent/JP2011223698A/ja active Pending
Cited By (5)
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CN105034817A (zh) * | 2015-07-23 | 2015-11-11 | 电子科技大学 | 一种基于多约束条件下的电动汽车再生制动控制方法 |
CN105034817B (zh) * | 2015-07-23 | 2017-03-15 | 电子科技大学 | 一种基于多约束条件下的电动汽车再生制动控制方法 |
CN107969125A (zh) * | 2015-08-27 | 2018-04-27 | 德克萨斯仪器股份有限公司 | 用于电动马达的再生制动控制器 |
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JP7375988B1 (ja) | 2022-03-04 | 2023-11-08 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
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