JP2011213197A - ヘッドランプ配光制御装置 - Google Patents
ヘッドランプ配光制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011213197A JP2011213197A JP2010081732A JP2010081732A JP2011213197A JP 2011213197 A JP2011213197 A JP 2011213197A JP 2010081732 A JP2010081732 A JP 2010081732A JP 2010081732 A JP2010081732 A JP 2010081732A JP 2011213197 A JP2011213197 A JP 2011213197A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light distribution
- curve
- steering angle
- vehicle
- headlamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
【解決手段】自動車の配光制御装置であって、左右照明装置(LH,RH)の配光方向を独立して車幅方向に変更する配光方向変更手段(MLH,MRH)と、舵角センサ(24)と、カーブ走行時、カーブ内側の照明装置の配光を舵角に応じてそのカーブ内側に向けると共にカーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方に維持するよう制御する制御手段(12)と、S字カーブにおいて、舵角の方向が変化しないときにはカーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方に維持し、舵角の方向が変化したときには車体前後方向前方に維持されていたカーブ外側の照明装置の配光を舵角に応じて次のカーブの内側に向くよう変更する配光制御補正手段(12)とを有する。
【選択図】図1
Description
このように構成された本発明においては、運転者が操舵を切り替えした後、配光制御手段によりカーブ内側に向くよう制御されていたカーブ内側の照明装置の配光を車体前後方向前方に戻すようにしているので、上述したように、予め車体前後方向前方に配光に向けられていた(現在走行している)カーブ外側の照明装置の配光を次のカーブの内側に向けると共に、(現在走行している)カーブ内側の照明装置の配光を車体前後方向前方に戻すことにより、より効果的に、運転者に配光の狭まり感を感じさせることを抑制することが出来る。
このように構成された本発明においては、運転者が操舵を切り替えした後、カーブ外側及びカーブ内側の照明装置の配光が舵角検出手段により検出された舵角に応じて、次のカーブの内側の方向に向けて、所定の速度で連続的にスイブルされるので、運転者の視線移動と配光の移動速度(所定の速度)とを一致させることが出来、効果的に、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。
このように構成された本発明においては、運転者が操舵を切り替えした後、カーブ外側の照明装置の配光が舵角検出手段により検出された舵角に応じて、所定のタイミングで次のカーブの内側に向けるようにされる。ここで、上述したように、(現在走行している)カーブ外側の照明装置の配光は、予め車体前後方向前方に向けられているので、次のカーブ内側に配光を向けるタイミングを運転者の視線移動のタイミングに合わせて自由に設定することが出来る。つまり、運転者は、操舵を切り替えすとき、通常、現在走行しているカーブの内側から次のカーブの内側へと視線を移動させるが、その移動している視線と合致した時点(所定のタイミング)から配光の変更をすることで、効果的に、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。
このように構成された本発明においては、走行条件判断手段により、配光補正制御が必要なS字カーブにおいて配光制御補正手段による制御を実行されるので、運転者が意図しないような配光の変化を抑制して、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。
このように構成された本発明においては、自車両の所定時間後の到達地点の道路形状データから得られるカーブの方向と、現時点での操舵角の方向とに基づいて、精度よく、自車両が、左右のカーブが連続するS字カーブを走行していると判断することが出来る。
このように構成された本発明においては、舵角が0或いは0近傍において配光が変更されることによる、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。
このように構成された本発明においては、操舵を切り替えすときの最大舵角近傍に不感帯を設けることにより、最大舵角近傍での微少な切り替えしに過敏に反応して配光が変更されないようにして、運転者が感じる煩わしさを防止することが出来る。
先ず、図1乃至図3により、本発明の第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置を説明する。
図1は、本発明の第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置を搭載した車両を上方から見た概略平面図であり、図2は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル式ヘッドランプ本体を車幅方向から見た側面図であり、図3は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のブロック図である。
図2に示すように、左右のヘッドランプLH、RHは、図示しない光源が内方に配置されたランプハウジング2と、このランプハウジング2を左右に揺動可能に軸支する上下方向に延びる軸4と、この軸を支持する車体側に固定されたナット部材6とを有している。さらに、左右のヘッドランプLH、RHは、ランプハウジング2の側面に固定されたナット部材8と、車体側に固定されたスイブルモータMLH、MRHと、このスイブルモータMLH、MRHに固定され、車体側に固定されたスイブルモータMLH、MRHにより回転されるネジ軸9とを有し、スイブルモータMLH、MRHによりネジ軸9を回転させることで、ランプハウジング2が左右に揺動(スイブル)することが出来るようになっている。
また、道路形状データ取得手段30には、上述したアンテナ42(図1参照)が接続されている。
また、道路形状データ取得手段30には、上述した前方撮像カメラ44(図1参照)に接続され、後述するように、その撮影した映像を画像処理することにより、車両Vの前方の道路形状に関する情報を取得するようにしている。
なお、道路形状データ取得手段30として、カーナビゲーション36、アンテナ42、前方撮像カメラ44を全て備えた例を示したが、これらは、いずれか一つ或いはいずれかを組み合わせて備えていても良い。
図3に示すスイブル角度演算ユニット12は、操舵角度演算部16、操舵角速度演算部18、前進/後退車速演算部20、前方道路形状認識部22及びスイブル角度演算制御部14を有する。
先ず、操舵角度演算部16は、操舵角センサ24により得られたステアリングの操舵角から操舵角度(操舵角)を演算する。操舵角速度演算部18は、この操舵角度演算部16により演算された操舵角から、操舵角速度を演算する。
次に、前進/後退車速演算部20は、車輪速センサ26により検出された車速と、ギアポジションセンサ28により検出された車両の前進/後進の状態とから、自車両の前進あるいは後退時における車速を演算する。
次に、前方道路形状認識部22は、道路形状データ取得手段30により取得された道路形状に関する情報から、自車両の前方の道路形状を認識する。より詳細には、前方道路形状認識部22は、前方の道路形状として、そのカーブの曲率半径を認識(算出)する。
図4は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置によるスイブル制御を説明するための左右のカーブが連続するS字カーブの一例を示す図であり、図5は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置による制御内容を示す制御内容を示すフローチャートであり、図6は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル角度演算制御部の通常走行時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップであり、図7は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル角度演算制御部のS字カーブ走行時の右カーブから左カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップであり、図8は、第1実施形態によるヘッドランプ配光制御装置のスイブル角度演算制御部のS字カーブ走行時の左カーブから右カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップである。なお、図5において、Sは、各ステップを示す。
図5に示すように、走行時、S1において、前進/後退車速演算部20により演算された車両走行速度を読み込む。
図6(a)に示すスイブル制御マップでは、左側ヘッドランプLHは、操舵角が左方向、つまり、左カーブを走行している場合に、操舵角に比例して、スイブル角が左方向、つまり、ヘッドランプの配光が左カーブの内側を向くようにされている。そして、操舵角が0の近傍に、操舵角に応じてヘッドランプLHの配光が変更されない所謂不感帯が設けられると共に、操舵角が右方向、つまり、右カーブを走行している場合には、左側ヘッドランプLHは、スイブル角が0、つまり、車両の車体前後方向に一致する方向(車体前後方向前方)に維持されるようになっている。
S5において、参照地点でのカーブ方向と、現時点での自車両の操舵角の方向が逆方向であると判定された場合には、現時点での自車両が走行しているカーブと、参照地点のカーブが、現時点での自車両の舵角と逆方向のカーブであり、自車両が、操舵を切り替える地点Sの近傍を走行していると想定される。言い換えると、このS5では、S2で設定した参照地点(自車両が3〜4秒後に到達すると推定される地点)の道路形状と、自車両の現在の操舵角とから、自車両が、所定の左右のカーブが連続するS字カーブ(このS5においては、自車両が3〜4秒後に到達可能な進路上に現在走行しているカーブの方向と逆方向のカーブがある場合)を走行しているか否かを判断している。
そのS字カーブか否かは、車両が所定の操舵角θ以上(例えば、5度以上)を必要とするカーブであるか否か、あるいは、曲率半径rが所定の値以下(平均100m以下)か否かで判断される。
例えば、旋回半径rは、タイヤ変形やヨーを無視すれば、旋回半径r[m]=ホイールベースL[m]/舵角θ[rad]で表される。例えば、ホイールベースが2.6m(普通車は2.4m〜3m程度)であり、ステアリングギアレシオが15:1で操舵角が75度とすると、曲率半径が93mと計算される。例えば、曲率半径93mのカーブでは、操舵角を75度切る必要があり、このS5では、そのようなカーブにおいて、S7に進むようにしても良い。
なお、車両が所定の操舵角θ以上(例えば、5度以上)を必要とするカーブであるか否か、あるいは、曲率半径rが所定の値以下(平均100m以下)か否かは、自車両の車速に応じて変更して設定することも出来、例えば、車速60km/hの場合、曲率半径r=100m(舵角5度)、車速30km/hの場合、曲率半径r=50m(舵角10度)などと設定するようにしても良い。これらの値は、適宜実験により適切な値を定められる。
なお、本実施形態において、S2及びS3により参照地点を考慮せずに、自車両近傍及び前方の道路形状データを読み込み、車両が所定の操舵角θ以上(例えば、5度以上)を必要とするカーブが連続しているか、あるいは、曲率半径rが所定の値以下(平均100m以下)のカーブが連続しているかというような観点から、自車両が、所定の左右のカーブが連続するS字カーブを走行しているか否かを判断するようにしても良い。
先ず、図7により、右カーブから左カーブへの切替し時のスイブル角制御マップ及びスイブルマップの移動量について説明する。
図6と、図7(a)及び図7(b)とを比較して分かるように、右カーブから左カーブへの切替し時には、左側のヘッドランプLHのスイブル角制御マップのみ変更される。
図9(a)は、図7(a)に示すS字カーブ走行時の右カーブから左カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップの変形例であり、図9(b)は、図8(b)に示すS字カーブ走行時の左カーブから右カーブへの切替し時の操舵角に応じたスイブル角の制御マップの変形例である。
先ず、図6に示すようなスイブル角制御マップにより車体前後方向前方に維持されていたカーブ外側のヘッドランプ(図4の例では左側ヘッドランプLH)の配光を、図7或いは図8に示すようなスイブル角制御マップにより、舵角に応じて、次のカーブ(図4の例では、カーブC2)の内側に向くよう変更するようにしている。従って、運転者が操舵を切り替えした後、現在走行しているカーブ外側の照明装置の配光を、予め車体前後方向前方に維持していた状態から、次のカーブ(C2)の内側に向けるように変更するので、運転者の視線移動に対して配光の遅れを防止しつつ配光の狭まり感を感じさせないようにすることが出来る。
そして、そのタイミングは、以下のような観点で定めることが出来る。即ち、運転者は、操舵を切り替えすとき、通常、現在走行しているカーブ(C1)の内側から次のカーブ(C2)の内側へと視線を移動させるが、その移動している視線が、カーブ(C1)外側のヘッドランプ(図4の例では左側ヘッドランプLH)の車体前後方向前方への配光位置と合致した位置(時点)から、そのヘッドランプ(図4の例では左側ヘッドランプLH)のスイブルを開始し、そしてさらに、運転者の視線移動速度とスイブル速度を同一とすれば、より効果的に、運転者に車両との一体感を感じさせることが出来る。
図10は、本発明の第2実施形態によるヘッドランプ配光制御装置による制御内容を示す制御内容を示すフローチャートである。なお、図10において、Sは、各ステップを示す。
この第2実施形態によるヘッドランプ配光制御装置(1)は、上述した第1実施形態のヘッドランプ配光制御装置の前方道路形状認識部22、道路形状データ取得手段30、この道路形状データ取得手段30に接続されたカーナビゲーション類36、38、40、アンテナ42、カメラ44を備えていない点が第1実施形態と異なり、他の装置の構成は、図1乃至図3に示すものと同様であるので、ここではそれらの図示を省略する。
図10に示すように、走行時、S11において、前進/後退車速演算部20により演算された車両走行速度を読み込み、S12において、自車両の操舵角及び操舵角速度を操舵角度演算部16及び操舵角速度演算部18から読み込む。
ここで、第1の所定値は、操舵角が、所定の操舵角θ以上(例えば、5度以上)のカーブであり、スイブル制御を必要とするS字カーブであるか、あるいは、曲率半径rが所定の値以下(平均100m以下)のカーブであり、スイブル制御を必要とするカーブであるか、という観点で予め設定される。旋回半径rは、タイヤ変形やヨーを無視すれば、旋回半径r[m]=ホイールベースL[m]/舵角θ[rad]で表される。第1の所定値は、自車両の車速に応じて設定してもよく、例えば、車速60km/hの場合、曲率半径r=100m(舵角5度)、車速30km/hの場合、曲率半径r=50m(舵角10度)などと設定するようにしても良い。第1の所定値は、適宜実験により適切な値を定められる。第1の所定値は、不感帯(図6参照)よりも、大きい値に設定される。
RH 右側ヘッドランプ
MLH、MRH スイブルモータ
1 ヘッドランプ配光制御装置
2 ランプハウジング
4 軸
6 ナット部材
8 ナット部材
9 ネジ軸
12 スイブル角度演算ユニット
36 カーナビゲーション
42 アンテナ
44 前方撮像カメラ
Claims (8)
- 車両前方の進路を照明可能な左右一対の照明装置の配光を制御する自動車の配光制御装置であって、
上記左右一対の照明装置の配光方向をそれぞれ独立して車幅方向に変更する配光方向変更手段と、
車両の操舵の舵角を検出する舵角検出手段と、
カーブ走行時、上記左右の照明装置のうち、カーブ内側の照明装置の配光を、上記舵角検出手段により検出された舵角に応じて、そのカーブ内側に向けると共に、カーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方に向けるよう上記配光方向変更手段を制御する配光制御手段と、
左右のカーブが連続するS字カーブにおいて、上記舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化しないときには、上記カーブ外側の照明装置の配光を車体前後方向前方にそのまま維持するようにし、上記舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したときには、上記配光制御手段により上記車体前後方向前方に向くよう制御されていたカーブ外側の照明装置の配光を、上記舵角検出手段により検出された舵角に応じて、次のカーブの内側に向けるよう変更するよう上記配光方向変更手段を制御する配光制御補正手段と、を有することを特徴とするヘッドランプ配光制御装置。 - 上記配光制御補正手段は、上記舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したとき、上記配光制御手段により上記カーブ内側に向くよう制御されていたカーブ内側の照明装置の配光を、上記舵角検出手段により検出された舵角に応じて、車体前後方向前方に戻すよう変更する請求項1記載のヘッドランプ配光制御装置。
- 上記配光制御補正手段は、上記舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したとき、上記配光制御手段により上記車体前後方向前方に向くよう制御されていたカーブ外側の照明装置の配光及び上記配光制御手段により上記カーブ内側に向くよう制御されていたカーブ内側の照明装置の配光を、上記舵角検出手段により検出された舵角に応じて、所定の速度で連続的に次のカーブの内側の方向に向けるよう上記配光方向変更手段を制御する請求項2記載のヘッドランプ配光制御装置。
- 上記配光制御補正手段は、上記舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したとき、上記配光制御手段により上記車体前後方向前方に向くよう制御されていたカーブ外側の照明装置の配光を、上記舵角検出手段により検出された舵角に応じて、所定のタイミングで次のカーブの内側の方向に向けるよう上記配光方向変更手段を制御する請求項1乃至3のいずれか1項記載のヘッドランプ配光制御装置。
- さらに、自車両が、所定の条件で左右のカーブが連続するS字カーブを走行しているか否かを判断する走行条件判断手段を有し、
上記配光制御補正手段は、この走行条件判断手段により、自車両が上記所定の条件で左右のカーブが連続するS字カーブを走行していると判断されたときに実行される請求項1乃至4のいずれか1項記載のヘッドランプ配光制御装置。 - さらに、自車両の車速を検出する車速検出手段と、
上記車速検出手段により検出された自車両の車速から検出された自車両の車速から自車両の所定時間後の到達地点を推定する自車両位置推定手段と、
自車両の前方の道路形状を取得する道路形状取得手段と、を有し、
上記走行条件判断手段は、上記自車両位置推定手段により推定される位置の道路形状に関するデータを上記道路形状取得手段により取得し、その取得した道路形状のカーブ方向と、上記舵角検出手段により検出される現時点での自車両の操舵角の方向とが逆方向となる条件で、自車両が、左右のカーブが連続するS字カーブを走行していると判断する請求項5記載のヘッドランプ配光制御装置。 - 上記配光制御手段は、舵角の直進近傍に、舵角に対して上記配光が変更されない不感帯を有するよう上記配光方向変更手段を制御する請求項1乃至6のいずれか1項記載のヘッドランプ配光制御装置。
- 上記配光制御補正手段は、上記舵角検出手段により検出された舵角の方向が変化したとき、その最大舵角近傍に舵角に応じて配光が変更されない不感帯を有するように上記配光方向変更手段を制御する請求項1乃至7のいずれか1項記載のヘッドランプ配光制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010081732A JP5569678B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | ヘッドランプ配光制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010081732A JP5569678B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | ヘッドランプ配光制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011213197A true JP2011213197A (ja) | 2011-10-27 |
JP5569678B2 JP5569678B2 (ja) | 2014-08-13 |
Family
ID=44943403
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010081732A Expired - Fee Related JP5569678B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | ヘッドランプ配光制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5569678B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103171484A (zh) * | 2011-12-23 | 2013-06-26 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 具有驾驶辅助装置的汽车 |
JP2013126854A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-27 | Denso Corp | 車両用挙動制御装置 |
CN104029629A (zh) * | 2013-03-06 | 2014-09-10 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆照明系统及其控制方法 |
JP2015009647A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 株式会社デンソー | 車両配光制御装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0342347A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-22 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリング連動前照灯システム |
JPH10175478A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-06-30 | Koito Mfg Co Ltd | 車輌用灯具装置 |
JP2003112568A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-04-15 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用照明装置 |
JP2005059839A (ja) * | 2003-07-28 | 2005-03-10 | Denso Corp | 車両用前照灯装置 |
JP2008120135A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Denso Corp | 前照灯スイブル制御装置 |
JP4333419B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2009-09-16 | 市光工業株式会社 | 車両用前照灯システム |
-
2010
- 2010-03-31 JP JP2010081732A patent/JP5569678B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0342347A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-22 | Toyota Motor Corp | 車両用ステアリング連動前照灯システム |
JPH10175478A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-06-30 | Koito Mfg Co Ltd | 車輌用灯具装置 |
JP2003112568A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-04-15 | Koito Mfg Co Ltd | 車両用照明装置 |
JP2005059839A (ja) * | 2003-07-28 | 2005-03-10 | Denso Corp | 車両用前照灯装置 |
JP4333419B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2009-09-16 | 市光工業株式会社 | 車両用前照灯システム |
JP2008120135A (ja) * | 2006-11-08 | 2008-05-29 | Denso Corp | 前照灯スイブル制御装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013126854A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-27 | Denso Corp | 車両用挙動制御装置 |
CN103171484A (zh) * | 2011-12-23 | 2013-06-26 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 具有驾驶辅助装置的汽车 |
CN104029629A (zh) * | 2013-03-06 | 2014-09-10 | 现代摩比斯株式会社 | 车辆照明系统及其控制方法 |
JP2015009647A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 株式会社デンソー | 車両配光制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5569678B2 (ja) | 2014-08-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7103753B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
JP4235026B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US7477976B2 (en) | Automatic optical axis direction adjusting apparatus for vehicles | |
WO2016027351A1 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
JPWO2019043831A1 (ja) | 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置 | |
JP2021183484A (ja) | 駐車支援方法及び駐車制御装置 | |
WO2019043833A1 (ja) | 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置 | |
KR101481134B1 (ko) | 자율 주행 차량의 센서융합을 통한 곡률반경 추정시스템 및 방법 | |
JPH10203232A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
JP5299756B2 (ja) | 車両 | |
JP5569678B2 (ja) | ヘッドランプ配光制御装置 | |
US20140246975A1 (en) | Vehicle headlamp control system | |
JP6330563B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
US7429120B2 (en) | Headlight swivel control apparatus | |
JP4593034B2 (ja) | 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 | |
KR20130039000A (ko) | 주행중인 차량의 사각지대 감소를 위한 사이드미러 제어 시스템 및 그 방법 | |
JP2019014381A (ja) | 駐車支援方法及び駐車制御装置 | |
JP4999651B2 (ja) | 車両用ランプ制御システム | |
JP4599835B2 (ja) | 車両用自動操舵制御装置 | |
JP4055686B2 (ja) | 曲線道路用前照灯に連動した車両用暗視装置 | |
JP4403848B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
KR102602226B1 (ko) | 전조등 제어기, 이를 포함하는 차량용 조명 시스템, 및 전조등의 조사각을 제어하는 방법 | |
JP4661769B2 (ja) | 前照灯スイブル制御装置 | |
JP2002225618A (ja) | 車両用前照灯システム | |
US20230294672A1 (en) | Control device, method for operating control device, and non-transitory computer-readable storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131009 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131017 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131216 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140610 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5569678 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |