JP2011185711A - 多回転検出装置 - Google Patents
多回転検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011185711A JP2011185711A JP2010050536A JP2010050536A JP2011185711A JP 2011185711 A JP2011185711 A JP 2011185711A JP 2010050536 A JP2010050536 A JP 2010050536A JP 2010050536 A JP2010050536 A JP 2010050536A JP 2011185711 A JP2011185711 A JP 2011185711A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic field
- capacitor
- current
- charge
- charge amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
【課題】 摩耗による寿命低下および異物等の混入による誤検出のいずれも発生することがなく、かつ、保守に要するコストが小さい多回転検出装置を得る。
【解決手段】 回転体に取り付けられた磁石101と、磁石の磁界を検出できる位置に設けられ、検出する磁界の方向が反転する時に電流パルスを出力する磁界反転検出素子102と、電流パルスによる電流を制限する電流制限抵抗103と、上記電流の逆流を防止するダイオード104と、電流パルスによる電荷を蓄積するコンデンサ105と、コンデンサ105に蓄積された電荷量を計測する電荷量計測手段107とを備える。
【選択図】 図1
【解決手段】 回転体に取り付けられた磁石101と、磁石の磁界を検出できる位置に設けられ、検出する磁界の方向が反転する時に電流パルスを出力する磁界反転検出素子102と、電流パルスによる電流を制限する電流制限抵抗103と、上記電流の逆流を防止するダイオード104と、電流パルスによる電荷を蓄積するコンデンサ105と、コンデンサ105に蓄積された電荷量を計測する電荷量計測手段107とを備える。
【選択図】 図1
Description
この発明は、モータの回転軸などの回転体の回転回数および回転方向を検出する多回転検出装置に関する。
工場の産業ロボット、工作機械等においては、操業中に作業内容の変更、工具セットの交換などの工程準備作業、保守作業等のため、電源をオフにする必要が発生する。これらの作業の際に産業ロボット、工作機械等を手動等で動かした結果、作業停止直前の産業ロボットの姿勢と位置、工作機械に取り付けられた被加工物(ワーク)の位置などの情報が失われる場合がある。これらの場合に操業再開時に機械の基準位置設定のための原点復帰動作を行う必要があるが、この動作は生産効率の著しい低下をもたらすため、電源オフの間にも産業ロボットの位置と姿勢、被加工物(ワーク)の位置などの検出、すなわち絶対位置検出の必要がある。産業ロボットの関節部、工作機械の駆動軸の多くにはモータが用いられており、モータの回転軸などの回転体の回転回数および回転方向を回転体の電源がオフのときにも検出する必要がある。
従来の多回転エンコーダにおいては、回転運動をする入力軸に減速歯車を設けて、磁石を有するコード記録媒体を減速して駆動し、固定された基板上の磁気センサを用いて、コード記録媒体の角度の検出を行っている。これにより、入力軸の多回転量を一回転内の角度位置に変換して検出する構成としている。(例えば特許文献1参照。)
上記のように従来の多回転エンコーダでは、減速歯車を用いているため、歯車の機械的な接触面を有することから摩耗による装置の寿命低下あるいは接触面への異物混入等によって誤検出が発生することが課題であった。この課題を解決することを目的として、光学式あるいは磁気式の回転角センサを用いて非接触で多回転量を検出する方式がある。しかしながら、この方式では多回転量の検出に電源を必要とするため、モータ等の本体の電源オフ時においても検出できるようにするには、バッテリを搭載する必要があった。バッテリには寿命があるため、一定期間が経過すると交換が必要となり、多回転検出装置の保守コストが大きいという問題があった。
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、歯車等を用いることがなく、機械的な接触部がないため、摩耗による寿命低下あるいは異物等の混入による誤検出の発生がなく、しかも、バッテリ等の外部電源を不要とするか、あるいは消費電力を抑えてバッテリ寿命を長くすることにより、バッテリ交換に伴う保守コストが小さい多回転検出装置を得ることを目的とする。
この発明に係る多回転検出装置は、回転体に取り付けられた磁石と、磁石の磁界を検出できる位置に設けられ、検出する磁界の方向が反転するときに電流パルスを出力する磁界反転検出素子と、電流パルスによる電流を制限する電流制限抵抗と、上記電流の逆流を防止するダイオードと、電流パルスによる電荷を蓄積するコンデンサと、コンデンサに蓄積された電荷量を計測する電荷量計測手段とを備えたものである。
この発明は、回転体に取り付けられた磁石と、磁石の磁界を検出できる位置に設けられ、検出する磁界の方向が反転するときに電流パルスを出力する磁界反転検出素子と、電流パルスによる電流を制限する電流制限抵抗と、上記電流の逆流を防止するダイオードと、電流パルスによる電荷を蓄積するコンデンサと、コンデンサに蓄積された電荷量を計測する電荷量計測手段とを備えることにより、歯車の機械的な接触部がないため、摩耗による寿命低下、異物等の混入による誤検出がなく、しかも、バッテリ等の外部電源なしで動作するか、あるいは消費電力が小さくバッテリの交換間隔が長いために、バッテリ交換に伴う保守コストが小さい多回転検出装置を得ることができる。
実施の形態1.
この発明を実施するための実施の形態1における多回転検出装置の構成を図1に示す。図1において、モータ軸(図示せず)などの回転体に、N極S極1対が着磁された磁石101が取り付けられている。磁石101の磁界を検出できる位置に磁界反転検出素子102が配置されており、磁界反転検出素子102は、検出する磁界の方向が、磁石101が矢印109で示す向きに回転運動することによって反転するときに電流パルスを出力する。磁界反転検出素子102は、例えば大バルクハウゼン効果を応用したウィーガント・ワイヤなどの強磁性ワイヤの周囲にコイルが巻かれたものからなる。これは、強磁性ワイヤの長さ方向に磁界を与えておき、その後外部からその反対向きの磁界を印加したときに跳躍的に磁束が反転してコイルにパルス電圧が発生するものである。外部から印加する磁界が変化する周波数が非常に低い場合でも、周波数に無関係に鋭いパルス電圧を発生する。
この発明を実施するための実施の形態1における多回転検出装置の構成を図1に示す。図1において、モータ軸(図示せず)などの回転体に、N極S極1対が着磁された磁石101が取り付けられている。磁石101の磁界を検出できる位置に磁界反転検出素子102が配置されており、磁界反転検出素子102は、検出する磁界の方向が、磁石101が矢印109で示す向きに回転運動することによって反転するときに電流パルスを出力する。磁界反転検出素子102は、例えば大バルクハウゼン効果を応用したウィーガント・ワイヤなどの強磁性ワイヤの周囲にコイルが巻かれたものからなる。これは、強磁性ワイヤの長さ方向に磁界を与えておき、その後外部からその反対向きの磁界を印加したときに跳躍的に磁束が反転してコイルにパルス電圧が発生するものである。外部から印加する磁界が変化する周波数が非常に低い場合でも、周波数に無関係に鋭いパルス電圧を発生する。
本実施の形態を含め、以下の実施の形態においては回転体としてモータのモータ軸を例に挙げて説明するが、多回転を検出する対象となる回転体はモータ軸に限るものではない。回転軸、回転円盤等磁石101が接着、溶接、ねじ止めなど何らかの手段で回転体に固定できるものであれば、その回転回数および回転方向を検出することができる。
次に動作について説明する。
磁界反転検出素子102は、電気回路上はコイルであり、抵抗等を接続して閉回路を構成すると、上記パルス電圧によってパルス電流が流れる。図1に示すように磁界反転検出素子102の両端に、パルス電流を制限するための電流制限抵抗103、ダイオード104およびコンデンサ105を直列に接続した閉回路を形成する。このような回路構成にすると、磁界反転検出素子102で発生したパルス電流は、電流の向きが矢印108の方向のとき、ダイオード104を通ってコンデンサ105へ流入する。これにより、コンデンサ105には磁界反転検出素子102で発生した電流パルスに相当する電荷量が蓄積される。また、蓄積された電荷はダイオード104があるため、逆流して放電することはなく、パルス電流が流入する度にコンデンサ105に蓄積される電荷量は増大していく。
磁界反転検出素子102は、電気回路上はコイルであり、抵抗等を接続して閉回路を構成すると、上記パルス電圧によってパルス電流が流れる。図1に示すように磁界反転検出素子102の両端に、パルス電流を制限するための電流制限抵抗103、ダイオード104およびコンデンサ105を直列に接続した閉回路を形成する。このような回路構成にすると、磁界反転検出素子102で発生したパルス電流は、電流の向きが矢印108の方向のとき、ダイオード104を通ってコンデンサ105へ流入する。これにより、コンデンサ105には磁界反転検出素子102で発生した電流パルスに相当する電荷量が蓄積される。また、蓄積された電荷はダイオード104があるため、逆流して放電することはなく、パルス電流が流入する度にコンデンサ105に蓄積される電荷量は増大していく。
この場合における磁界反転検出素子102からの発生電流およびコンデンサ105に蓄積される電荷量の時間変化を図2に示す。同図(a)は磁界反転検出素子102からの発生電流の時間変化を示すものである。回転体に取り付けられた磁石101が回転することにより、磁界反転検出素子102からは、回転速度に応じた間隔でパルスが発生する。これに伴い、コンデンサ105に蓄積される電荷量は、同図(b)に示すように増加していく。コンデンサ電圧はコンデンサに蓄積された電荷量に比例するので、コンデンサ105の電圧を計測することにより、磁界反転検出素子102で発生した電荷量が得られる。
磁界反転検出素子102で発生する電流パルスは周波数に無関係にほぼ一定の強度であるため、発生する電荷量も周波数に関係なくほぼ一定である。すなわち、磁石101が取り付けられた回転体の回転速度に無関係にほぼ一定の電荷量を発生するので、コンデンサ105の電圧を測定すれば、回転体の回転速度に関係なく、回転回数、すなわち多回転量を求めることができる。
図1における磁界反転検出素子102、電流制限抵抗103、ダイオード104、コンデンサ105で形成される直列閉回路はパッシブ素子のみで構成されているので、外部からの電源供給は全く不要である。すなわち、無電源で回転体の多回転量に相当する電荷量をコンデンサ105に蓄積することができる。例えば、回転体がモータ軸の場合、モータの電源がオフの間に外力などによりモータが回転したとしても、その際の回転回数に相当する電荷量がコンデンサ105に蓄えられる。モータの電源がオンになる際に、スイッチ106aおよび106bを接続して電荷量計測手段107にてコンデンサ105の電圧を測定することにより、電源オフの間にモータ軸がどれだけ回転したかを検出することができる。
ここで、コンデンサ105と電荷量計測手段107の間をスイッチ106aおよび106bの2つのスイッチを用いて入り切りするのは、電荷量計測手段107で計測するとき以外にコンデンサ105に蓄えられた電荷の漏れが生じるのを最小限に留めるためである。
また、磁石101が図1の矢印109で示す向きと反対向きに回転する場合には、磁界反転検出素子102は図1の矢印108と反対向きの電流パルスを発生するが、ダイオード104の整流作用により、コンデンサ105には電流パルスが流れることはないため、コンデンサ105に電荷量が蓄積されない。そのため、図1に示す多回転検出装置では矢印109の方向に回転体が回転する場合の回転数のみが検出される。これにより、回転体の回転回数と共に回転方向も検出可能である。
なお、矢印109の反対向きの回転回数を検出する必要がある場合には、磁界反転検出素子102を上記と反対向きに、具体的には強磁性ワイヤの長さ方向に与える磁界の向きが反対になるように配置すれば容易に検出可能であることは言うまでもない。
なお、矢印109の反対向きの回転回数を検出する必要がある場合には、磁界反転検出素子102を上記と反対向きに、具体的には強磁性ワイヤの長さ方向に与える磁界の向きが反対になるように配置すれば容易に検出可能であることは言うまでもない。
本実施の形態によれば、磁界反転検出素子102を用いて回転体の回転回数に相当する電荷量をコンデンサ105に蓄積し、この電荷量を計測することで、機械的な接触部を有する歯車等を用いることなく、しかも無電源で回転体の多回転量を検出することができる。すなわち、歯車等の機械的接触部がないため、摩耗による寿命低下あるいは異物混入等による誤検出の発生がなく、かつ、無電源で動作するためバッテリの交換等が不要で、保守に要するコストが小さい多回転検出装置を得ることができる。
また、磁界反転検出素子は周波数に無関係にほぼ一定のパルスを出力するので、低速回転時でも安定して多回転量を検出することができ、多回転量検出の信頼性を向上できる。さらに、減速歯車等を使用する必要がないため、装置を小型にすることができる。
また、磁界反転検出素子は周波数に無関係にほぼ一定のパルスを出力するので、低速回転時でも安定して多回転量を検出することができ、多回転量検出の信頼性を向上できる。さらに、減速歯車等を使用する必要がないため、装置を小型にすることができる。
実施の形態2.
この発明を実施するための実施の形態2による多回転検出装置の構成を図3に示す。同図に示すように、本実施の形態では実施の形態1の構成に加えて、タイマ110が設けられている。タイマ110は電荷量計測手段107に接続され、電荷量計測手段107に時刻情報を与える。同図において、タイマ110以外の構成については実施の形態1と同じであるため、同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
この発明を実施するための実施の形態2による多回転検出装置の構成を図3に示す。同図に示すように、本実施の形態では実施の形態1の構成に加えて、タイマ110が設けられている。タイマ110は電荷量計測手段107に接続され、電荷量計測手段107に時刻情報を与える。同図において、タイマ110以外の構成については実施の形態1と同じであるため、同じ符号を付して詳細な説明は省略する。
次に動作について説明する。
本実施の形態による多回転検出装置の動作を示すタイミングチャートを図4に示す。本実施の形態では、タイマ110からの時刻情報により、電荷量計測手段107、スイッチ106aおよび106bにて、コンデンサ105の電圧測定をタイマ110からの時刻情報を用いて定期的に行う点が実施の形態1と異なる。
本実施の形態による多回転検出装置の動作を示すタイミングチャートを図4に示す。本実施の形態では、タイマ110からの時刻情報により、電荷量計測手段107、スイッチ106aおよび106bにて、コンデンサ105の電圧測定をタイマ110からの時刻情報を用いて定期的に行う点が実施の形態1と異なる。
図4(a)は電荷量計測手段107の動作状態を示したものであり、電荷量計測手段107は一定の時間間隔tmにより、動作と停止のセットを繰り返す。各時間間隔tm内では、初めに電荷量計測に必要な所定の時間動作し、以降は停止する。動作時にはスイッチ106aおよび106bを接続して、コンデンサ105の電圧を計測し、コンデンサ105に蓄えられた電荷を放電する。その結果、図4(b)に示すように電荷量計測手段107が動作していないときは、コンデンサ105の電圧は回転体の回転回数に従ってステップ状に電圧が上昇していく。電荷量計測手段107が動作すると、コンデンサ105の電圧を計測して電荷を放電するので、コンデンサ105の電圧はゼロになる。これにより、電荷量計測手段107の計測値は、前回計測時点から今回計測時点までの時間tmの間の多回転量に相当するものとなる。
時間間隔tmは以下に述べる方法で設定するのが望ましい。磁界反転検出素子102、電流制限抵抗103、ダイオード104、コンデンサ105の直列接続からなる閉回路では、理想的にはコンデンサは放電せずに電荷を保持するが、実際にはコンデンサの絶縁抵抗は有限の値であるため、コンデンサの自己放電が起こる。
コンデンサ105の電圧の時間変化を図5に示す。同図(b)に示すように、コンデンサ105の電圧は時間とともに減衰していく。この減衰時間、すなわちコンデンサの放電時間は回路定数、部品の特性、実装状態、表面状態等により変化する。電荷量計測手段107が計測動作する時間間隔、すなわち計測周期tmは、放電による電圧降下量Vdが、磁界反転検出素子が発生する1回のパルスの電荷量に相当するコンデンサ電圧Vcよりも十分に小さい範囲になるように設定する。このようにすれば、たとえコンデンサの自己放電があったとしても、多回転量の検出を正確に行うことができるので、多回転検出装置の信頼性が向上する。
なお、電荷計測手段107は時間間隔tmの間欠動作を行うため、これを駆動させる電源が必要になる。例えば、モータの電源がオフのときでも多回転量を検出する必要がある場合は、電荷計測手段107のみは間欠的に動作させておく必要があり、例えばバッテリを搭載することで実現する。間欠動作の頻度は、上述したようにコンデンサの放電時間で決まる。本実施の形態の場合、この放電時間は少なくとも数秒程度であり、放電対策や回路定数選択を適切に行えば、数分から数時間以上に長くすることが可能であるので、間欠動作の間隔を非常に長くすることができる。これにより、多回転検出に必要な電源の消費電力を大幅に小さくすることができるため、必要なバッテリの寿命を大幅に長くすることが可能となる。
本実施の形態によれば、実施の形態1と同様に、回転体の回転回数に相当する電荷量をコンデンサ105に蓄積し、この電荷量を計測することにより、摩耗による寿命低下あるいは異物混入等による誤検出が発生することがなく、かつ、消費電力が極めて小さいためにバッテリの交換が必要となるまでの期間を長くすることができ、保守に要するコストが小さい多回転検出装置を得ることができる。
また、電荷量計測手段107をタイマ110の時間情報を用いて間欠動作させることにより、コンデンサ105の自己放電が起こる場合であっても回転体の多回転量を正確に検出することができ、多回転検出装置の信頼性を向上することができる。
さらに、減速歯車等を使用する必要がないため、装置を小型にすることができる。
また、電荷量計測手段107をタイマ110の時間情報を用いて間欠動作させることにより、コンデンサ105の自己放電が起こる場合であっても回転体の多回転量を正確に検出することができ、多回転検出装置の信頼性を向上することができる。
さらに、減速歯車等を使用する必要がないため、装置を小型にすることができる。
実施の形態3.
本実施の形態による多回転検出装置の構成を図6に示す。実施の形態1と同様に、モータ軸などの回転体に磁石101が取り付けられ、磁石101の磁界を検出できる位置に磁界反転検出素子102が配置される。すなわち、回転体が回転することにより、その周波数に無関係に磁界反転検出素子102は一定の電流パルスを出力する。
本実施の形態による多回転検出装置の構成を図6に示す。実施の形態1と同様に、モータ軸などの回転体に磁石101が取り付けられ、磁石101の磁界を検出できる位置に磁界反転検出素子102が配置される。すなわち、回転体が回転することにより、その周波数に無関係に磁界反転検出素子102は一定の電流パルスを出力する。
磁界反転検出素子102の両端には、値が十分大きな抵抗203が接続される。ここで値が十分大きいとは、概ね1MΩかそれ以上を指す。回転体が回転することにより、磁界反転検出素子102の両端には大きな電圧が誘起される。磁界反転検出素子102の一端は接地され、他端は電界効果トランジスタ209のゲート端子209aに接続されているので、回転体が回転したときに発生する電流パルスにより、ゲート端子209aに加わる電圧は十分高い値になる。電界効果トランジスタ209のソース端子209bおよびドレイン端子209cはそれぞれ、抵抗210aおよび210bを介して直流電源212に接続される。
図6に示す接続点213には演算処理装置211の電源入力端子が接続され、演算処理装置211は接地端子を介して接地される。また、演算処理装置211には不揮発メモリ214が接続され、不揮発メモリ214にはその内容を読み出す読出装置215が接続される。
次に動作について説明する。
回転体が回転することにより、磁界反転検出素子102から電流パルスが発生し、電界効果トランジスタ209のゲート電位が上昇すると、ドレイン・ソース間に電流が流れ、その結果、接続点213の電位が上昇する。これにより、演算処理装置211に電源が供給されることになるので、演算処理装置211が起動される。
回転体が回転することにより、磁界反転検出素子102から電流パルスが発生し、電界効果トランジスタ209のゲート電位が上昇すると、ドレイン・ソース間に電流が流れ、その結果、接続点213の電位が上昇する。これにより、演算処理装置211に電源が供給されることになるので、演算処理装置211が起動される。
演算処理装置211の動作フローチャートを図7に示す。同図に示すように、スタート後に不揮発メモリ214上のある整数型変数を予めゼロで初期化しておく(ステップS301)。その後一旦終了動作(シャットダウン)を行い(ステップS302)、待機状態となる(ステップS303)。
演算処理装置211が待機状態にあるとき、電源端子の電圧が上昇すると(ステップS304)、演算処理装置211が起動する(ステップS305)。起動した後、演算処理装置211は不揮発メモリ214上の上記の整数型変数に1を加え(ステップS306)、その後、終了動作(シャットダウン)を行い(ステップS307)、演算処理装置211は停止し、再びステップS303に戻って待機状態に入る。
以下、演算処理装置211の電源端子の電圧が上昇するごとに以上述べたステップS303からステップS307の動作を繰り返す。
以下、演算処理装置211の電源端子の電圧が上昇するごとに以上述べたステップS303からステップS307の動作を繰り返す。
不揮発メモリ214上の整数型変数の値は、読出装置215によって読み出される。読出装置215の読出動作のフローチャートを図8に示す。同図に示すように、読出動作開始後、不揮発メモリ214中の上記の整数型変数の値を読み出し(ステップS311)、その後整数型変数をゼロで初期化し(ステップS312)、終了する。
以上述べた手順により、上記の整数型変数には前回読出装置215によって不揮発メモリ214上の整数型変数が読み出された直後からの演算処理装置211の起動回数が記憶される。この起動回数は磁界反転検出素子102が出力したパルス数と等しいため、回転体の多回転量がこの整数型変数に記憶される。
以上述べた手順により、上記の整数型変数には前回読出装置215によって不揮発メモリ214上の整数型変数が読み出された直後からの演算処理装置211の起動回数が記憶される。この起動回数は磁界反転検出素子102が出力したパルス数と等しいため、回転体の多回転量がこの整数型変数に記憶される。
直流電源212が消費する電流は、電界効果トランジスタ209のゲート電位が高いときのみ、すなわち、磁界反転検出素子102が電流パルスを発生するときのみ、回路に流れるため、消費電力を非常に小さく抑えることができる。
このような構成とすることにより、磁界反転検出素子102で電流パルスが発生したときのみ演算処理装置が駆動され、演算処理装置の起動回数を不揮発メモリ上の整数型変数で記憶するため、回転体の回転速度に関係なく多回転量検出ができる。また、以上の動作を極めて少ない消費電力で実現することができる。これにより、多回転検出に必要な電源の消費電力を大幅に小さくすることができる。そのため、バッテリの寿命を大幅に長くすることが可能となる。
このような構成とすることにより、磁界反転検出素子102で電流パルスが発生したときのみ演算処理装置が駆動され、演算処理装置の起動回数を不揮発メモリ上の整数型変数で記憶するため、回転体の回転速度に関係なく多回転量検出ができる。また、以上の動作を極めて少ない消費電力で実現することができる。これにより、多回転検出に必要な電源の消費電力を大幅に小さくすることができる。そのため、バッテリの寿命を大幅に長くすることが可能となる。
本実施の形態によれば、多回転検出に必要な電力を削減することができ、バッテリ交換が必要となるまでの期間を長くすることができ、保守に要するコストが小さい多回転検出装置を得ることができる。
また、実施の形態1と同様に、減速歯車を使用しないため、歯車の接触面の摩耗による装置の寿命低下あるいは接触面への異物等の混入による誤検出が発生することがない。また、歯車等を用いないことから装置全体を小型にすることができる。
また、実施の形態1と同様に、減速歯車を使用しないため、歯車の接触面の摩耗による装置の寿命低下あるいは接触面への異物等の混入による誤検出が発生することがない。また、歯車等を用いないことから装置全体を小型にすることができる。
101 磁石、102 磁界反転検出素子、103 電流制限抵抗、104 ダイオード、105 コンデンサ、107 電荷量計測手段、 110 タイマ、203、210a、210b 抵抗、209 電界効果トランジスタ、209a ゲート端子、209b ソース端子、209c ドレイン端子、210a、210b 抵抗、211 演算処理装置、212 直流電源。
Claims (2)
- 回転体に取り付けられた磁石と、
上記磁石の磁界を検出できる位置に設けられ、検出する磁界の方向が反転する時に電流パルスを出力する磁界反転検出素子と、
上記電流パルスによる電流を制限する電流制限抵抗と、
上記電流の逆流を防止するダイオードと、
上記電流パルスによる電荷を蓄積するコンデンサと、
上記コンデンサに蓄積された電荷量を計測する電荷量計測手段とを備えた多回転検出装置。 - 電荷量計測手段に接続されたタイマを備え、
上記電荷量計測手段は、上記タイマの時間情報を用いて、コンデンサの自己放電による電圧降下量と磁界反転検出素子が出力する1回の電流パルスに相当するコンデンサ電圧とが等しくなる時間より短い周期で電荷量の計測動作を行うことを特徴とする請求項1記載の多回転検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010050536A JP2011185711A (ja) | 2010-03-08 | 2010-03-08 | 多回転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010050536A JP2011185711A (ja) | 2010-03-08 | 2010-03-08 | 多回転検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011185711A true JP2011185711A (ja) | 2011-09-22 |
Family
ID=44792192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010050536A Pending JP2011185711A (ja) | 2010-03-08 | 2010-03-08 | 多回転検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011185711A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013157279A1 (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-24 | 三菱電機株式会社 | 多回転エンコーダ |
JP2014216983A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | ローム株式会社 | 発電検出装置および回転カウンタ |
JP2018054488A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
JP2018054573A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
US11060571B2 (en) | 2017-05-03 | 2021-07-13 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Method and device for determining the absolute position of a component of an actuator rotating about a rotational axis, in particular a clutch actuator |
JP7459413B1 (ja) | 2023-08-23 | 2024-04-01 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ及びモータ |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5781125A (en) * | 1980-11-10 | 1982-05-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Integrated rotation measuring device for engine |
JPS63168510A (ja) * | 1986-12-22 | 1988-07-12 | シーメンス、アクチエンゲゼルシヤフト | 角度位置発信器 |
-
2010
- 2010-03-08 JP JP2010050536A patent/JP2011185711A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5781125A (en) * | 1980-11-10 | 1982-05-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Integrated rotation measuring device for engine |
JPS63168510A (ja) * | 1986-12-22 | 1988-07-12 | シーメンス、アクチエンゲゼルシヤフト | 角度位置発信器 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013157279A1 (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-24 | 三菱電機株式会社 | 多回転エンコーダ |
CN104246444A (zh) * | 2012-04-17 | 2014-12-24 | 三菱电机株式会社 | 多旋转编码器 |
TWI482948B (zh) * | 2012-04-17 | 2015-05-01 | Mitsubishi Electric Corp | 多圈編碼器 |
JPWO2013157279A1 (ja) * | 2012-04-17 | 2015-12-21 | 三菱電機株式会社 | 多回転エンコーダ |
CN104246444B (zh) * | 2012-04-17 | 2016-06-29 | 三菱电机株式会社 | 多旋转编码器 |
JP2014216983A (ja) * | 2013-04-30 | 2014-11-17 | ローム株式会社 | 発電検出装置および回転カウンタ |
JP2018054488A (ja) * | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
JP2018054573A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 株式会社ニコン | エンコーダ装置、駆動装置、ステージ装置、及びロボット装置 |
US11060571B2 (en) | 2017-05-03 | 2021-07-13 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Method and device for determining the absolute position of a component of an actuator rotating about a rotational axis, in particular a clutch actuator |
JP7459413B1 (ja) | 2023-08-23 | 2024-04-01 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ及びモータ |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2011185711A (ja) | 多回転検出装置 | |
JP6410732B2 (ja) | 多極カウントモータのための一体型多回転絶対位置センサ | |
JP6433574B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR20140143404A (ko) | 다회전 인코더 | |
CN116952284A (zh) | 编码器装置、驱动装置、载置台装置以及机器人装置 | |
JP2008014799A (ja) | 絶対値エンコーダ装置 | |
KR950035011A (ko) | 비디오 카메라용 렌즈 경통 및 그 직선 이송 장치 | |
JP5111200B2 (ja) | 多回転型アブソリュートエンコーダ | |
US7880423B2 (en) | Method and apparatus for stepper motor stall detection | |
CN114270673A (zh) | 旋转检测器和具有该旋转检测器的电动机 | |
JP7140340B2 (ja) | エンコーディング装置、モータ及びエンコーディング装置の制御方法 | |
CN104052352B (zh) | 用于驱动步进马达的马达驱动设备及其控制方法 | |
JP5570083B2 (ja) | モータ駆動装置及びモータ制御方法 | |
US9434407B2 (en) | Wake-up circuit in an electric steering system | |
CA3203776A1 (en) | Passive device monitor | |
JP5661340B2 (ja) | 駆動装置 | |
JP5674699B2 (ja) | モータ駆動装置及び方法 | |
JP2011131676A (ja) | モータ装置、及び該モータ装置を備えるワイパ装置 | |
TWI757879B (zh) | 編碼裝置、馬達及編碼裝置的控制方法 | |
ITMI952108A1 (it) | Procedimento e disposizione circuitale per l'avviamento di un motore a corrente continua monomatassa elettronicamente commutato | |
JP2010043949A (ja) | ステッピングモータ制御回路及びアナログ電子時計 | |
CN104753417B (zh) | 用于麻醉机的无刷直流电机的控制装置和方法 | |
JP2005031011A (ja) | 位置検出装置 | |
JP2011259635A5 (ja) | ||
JP4701354B2 (ja) | エンコーダ用バックアップ時の検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111017 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120906 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20130205 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |