JP2011089923A - センシング部材、及び当該センシング部材を具備するセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】コイル形状を有する導電体と、弾性支持体とを含むセンシング部材であって、上記コイル形状を有する導電体が、上記コイル形状を有する導電体の長手軸線方向に、捲回径、捲回ピッチ及び捲回角が均一になるように捲回され、且つ上記コイル形状を有する導電体の捲回角が上記センシング部材の伸張変形に連動して変化するように、上記弾性支持体の長手軸線に沿って、上記弾性支持体に直接又は間接的に、取り付けられていることを特徴とするセンシング部材。
【選択図】図1
Description
しかし、これまで伸縮変形に伴う変位を検出するセンシング部材が無く、例えば、関節部の曲げ伸ばし等を検出することが困難であった。
しかし、これらの手段は、いずれも圧縮に対する変位を検出するものである。
さらに、コイル形状の導電体2本を平行状態に捲回して、導電体の間の特性インピーダンスの変化を検出して時間軸方向(すなわち距離を特定して)における伸張変位を検出することも開示又は示唆されていない。
従って、本発明は、上記課題を解決する、伸長を伴う変形を検知できるセンシング部材、及び当該センシング部材を具備するセンサを提供することを目的とする。
[態様1]
コイル形状を有する導電体と、弾性支持体とを含むセンシング部材であって、
上記コイル形状を有する導電体が、上記コイル形状を有する導電体の長手軸線方向に、捲回径、捲回ピッチ及び捲回角が均一になるように捲回され、且つ上記コイル形状を有する導電体の捲回角が上記センシング部材の伸張変形に連動して変化するように、上記弾性支持体の長手軸線に沿って、上記弾性支持体に直接又は間接的に、取り付けられていることを特徴とする、
センシング部材。
[態様2]
上記弾性支持体の長手軸線と、上記コイル形状を有する導電体の長手軸線とが、略一致する、態様1記載のセンシング部材。
上記コイル形状を有する導電体の捲回径、捲回ピッチ及び捲回角が均一になることを補助するためのコイル均一性補助部材をさらに含む、態様2記載のセンシング部材。
上記コイル形状を有する導電体が、上記弾性支持体の外側にある、態様3記載のセンシング部材。
[態様5]
上記コイル形状を有する導電体と、上記コイル均一性補助部材とが編組されている、態様4記載のセンシング部材。
上記コイル形状を有する導電体の長手軸線と略一致する長手軸線を有し、且つ上記コイル形状を有する導電体と略同一の捲回方向、捲回径、捲回ピッチ及び捲回角を有するコイル形状を有する第2の導電体をさらに含む、態様4記載のセンシング部材。
[態様7]
上記コイル形状を有する導電体と、コイル形状を有する第2の導電体と、上記コイル均一性補助部材とが編組されている、態様6記載のセンシング部材。
弾性樹脂により被覆されている、態様1〜7のいずれか1つ記載のセンシング部材。
[態様9]
態様1〜8のいずれか1つ記載のセンシング部材と、電気特性の変化を検出する手段とを具備するセンサであって、
当該センシング部材の伸張変形を、上記センシング部材内のコイル形状を有する導電体の捲回角の変化に基づいて検出することを特徴とするセンサ。
図1は、本発明のセンシング部材の1態様を示す図である。図1では、センシング部材の左右の部分は省略され、その一部分が示されている。図1のセンシング部材1は、弾性支持体2と、コイル形状を有する導電体3とから成り、コイル形状を有する導電体3が、弾性支持体2に直接取り付けられている。なお、図1において、A−Aで示される線は、弾性支持体2と、コイル形状を有する導電体3との長手軸線を表わす。図1のセンシング部材1では、弾性支持体2の長手軸線と、コイル形状を有する導電体3の長手軸線とが一致する。
図2[a]〜[c]のセンシング部材では、弾性支持体2の長手軸線と、コイル形状を有する導電体3の長手軸線とが一致する。一方、図2[d]のセンシング部材では、コイル形状を有する導電体3の長手軸線C−Cは、弾性支持体2の長手軸線B−Bに沿っている。換言すると、弾性支持体2の長手軸線B−Bと、コイル形状を有する導電体3の長手軸線C−Cとは、平行状態にある。
本明細書において、「弾性支持体」は、10%以上の伸張性を有する材料であって、コイル形状を有する導電体を支持する材料を意味する。10%の伸張性とは、弾性支持体のある点に20cmの間隔で目印をつけ、印の間隔が22cmになるまで引き伸ばし、弛緩させた場合に、21cm未満に戻る材料を意味する。
上記弾性支持体は、図2に示すように、コイル形状を有する導電体の中に存在することができ、コイル形状を有する導電体の外側に存在することができ、コイル形状を有する導電体の内外に存在することができ、そしてコイル形状を有する導電体に隣接して存在することができる。
本発明のセンシング部材の製造を考慮すると、上記弾性体は、コイル形状を有する導電体の中に存在することが好ましい。
上記弾性長繊維は、変形を容易にするために、引きそろえたもの、撚り合せたもの若しくは編組したもの、又はこれらの外周に絶縁性繊維を有するものを用いることができる。
天然ゴムは、伸縮しやすく、安価であるが、耐熱性及び耐久性に劣るという欠点がある。合成ゴムの1つであるシリコーンゴムは、伸縮しやすく、耐熱性にすぐれる。同じくフッ素ゴムは、伸縮性が劣るが、誘電率が低く、センシング感度を上げやすい。
上記ゴム系材料は、編組させたものを用いることができる。編組されたゴム系材料は、導電体を均一に捲回しやすくなるので好ましい。
本明細書において、「導電体」は、比抵抗が1Ω・cm以下である物質を意味する。比抵抗が1Ω・cmを超えると、検出感度が落ちるため、実用に適さない。上記導電体の比抵抗は、0.1Ω・cm以下であることがより好ましく、0.01Ω・cm以下がさらに好ましい。
上記比抵抗は、例えば、JIS C 2525に従って測定することができる。
図3に、コイル形状を有する導電体の捲回ピッチ及び捲回径を説明するための図を示す。
「捲回ピッチ」は、コイル形状を有する導電体3のある部分から、当該ある部分から1周捲回した部分への長手軸線方向の距離を意味し、図3において符号Lで示される長さである。「捲回径」は、コイル形状を有する導電体3の長手軸線に直交する方向の径を意味し、図3においてRで示される長さである。
図4において、コイル形状を有する導電体3を、長手軸線方向に一定の長さWで切断し、コイル形状を有する導電体3の捲回をほどき、導電体3の長さDを測定する。Wを底辺とし、Dを対角線とする直角三角形を形成すると、DとWとにより形成される捲回角θ、並びにD及びWの間には、以下の式(1)が成立する。
捲回角θ={cos-1(W÷H)}×180÷π 式(1)
ここで、cos-1は、アークコサインを意味する。
なお、センシング部材中のコイル形状を有する導電体の捲回角も、上記と同様に測定することができる。
(最大値−最小値)/相加平均値≦1 式(2)
の関係を満たすことを意味する。
本発明のセンシング部材の測定精度の向上のためには、式(1)の左辺の値は、0.5以下であることが好ましく、0.3以下であることがさらに好ましい。
導電体の径は、1mm以下であることが好ましい。導電体の直径が1mmを超えると、伸張及び復元が困難となる。導電体の径は、0.1mm以下であることがより好ましい。
上記導電体としては、銅線、アルミ線、ニクロム線、鉄線等の金属線、又はカーボン繊維、あるいは導電体が被覆された有機系導電繊維が挙げられる。電体同士の短絡を防ぐために、絶縁体で被覆された導電体を用いることもできる。また、伸張変形に対して追従しやすくするため、導電体は細線の集合線を用いることが好ましい。
図5は、コイル形状を有する導電体の長手軸線方向と垂直の断面のバリエーション例を示す図である。図5では、右側がセンシング部材の側面図、左側がその断面図である。図5[a]では、コイル形状を有する導電体の長手軸線方向と垂直の断面の形状は、真円である。
図5[b]では、同断面の形状は、楕円である。なお、図5[b]の形態では、捲回径が均一であるとは、楕円の長軸方向の捲回径が均一であり且つ短軸方向の捲回径が均一であることを意味する。
なお、直接的とは、コイル形状を有する導電体が弾性支持体に直に取り付けられていること意味し、間接的とは、コイル形状を有する導電体が第3の材料を介して弾性支持体に取り付けられていることを意味する。
本発明のセンシング部材は、捲回時、例えば、弛緩時、伸張時等の、コイル形状を有する導電体の捲回径、捲回ピッチ及び捲回角が均一となることを補助するためのコイル均一性補助部材を含むことができる。
また、複数本のコイル形状を有する導電体を平行状態で捲回する場合には、上記コイル均一性補助部材は、コイル形状を有する導電体間の距離が均一となることを補助することができる。
本発明に用いられるコイル均一性補助部材はまた、伸張−弛緩の後、コイル形状を有する導電体が元の位置に戻ることを補助すること、すなわち、後述の伸張―弛緩の繰り返し信頼性を高めることができる。
これらの機能を達するために、上記コイル均一性補助部材は糸状体であることが好ましく、さらにコイル形状を有する導電体、及び所望により弾性体と編組されることが好ましい。
上記コイル均一性補助部材は、編組以外に、カバーリングによっても導電体等を補助することができる。
本明細書において、「絶縁性」は、比抵抗が1×105Ω・cm以上を意味する。
なお、導電性のコイル均一性補助部材を用いる場合には、表面を絶縁性材料、例えば、上記絶縁性繊維で被覆したものを用いることが好ましい。
一方、コイル形状を有する導電体と同方向に捲回されるコイル均一性補助部材は、捲回ピッチを調整するため、又は複数本のコイル形状を有する導電体を用いる場合ではコイル形状を有する導電体間の距離を調整するため、所望の径を選択することができる。
上記コイル均一性補助部材の破断伸度は、3%以上が好適である。破断伸度が3%未満の場合は曲げにくく、コイル形状を有する導電体の周囲に沿って捲回することが困難となるからである。
本発明のセンシング部材において、コイル形状を有する導電体を、所望により、弾性樹脂で被覆することができる。コイル形状を有する導電体を被覆することにより、コイル形状を有する導電体の捲回角が弾性支持体の伸張変形に連動して変化しやすくなる。
本明細書において、コイル形状を有する導電体の捲回角が弾性支持体の伸張変形に連動するとは、センシング部材(弾性支持体)の伸張変形に関連して、コイル形状を有する導電体の捲回角が変化する、特に小さくなることを意味する。
上記弾性樹脂としては、センシング部材の伸張に追従することができる樹脂であれば特に制限されないが、例えば、熱可塑性弾性支持体(例えば、熱可塑性ポリウレタン)、熱硬化性弾性支持体(例えば、シリコンゴム)、ラテックス(例えば、SBRラテックス)等が挙げられる。
本発明のセンシング部材では、伸張に伴う変形は、あらかじめ、所定の伸張率における電気特性の値を計測して伸張率―電気特性曲線を作成し、電気特性の変化を伸張率に置き換えることで測定されうる。さらに、所定の伸張率における伸張荷重を計測して伸張率―荷重曲線を作成することで、電気特性の変化から伸張荷重を測定することもできる。
本明細書において、「電気特性」としては、例えば、特性インピーダンス、インダクタンス及びキャパシタンスが挙げられる。
あらかじめ絶縁被覆された導電体を用いることもできる。
ここで、コイル形状を有する導電体間の距離とは、一方のコイル形状を有する導電体のある点から、他方のコイル形状を有する導電体への種々の点に至る長さのうち最短のものを意味する。
2本以上のコイル形状を有する導電体を用いる場合、コイル形状を有する導電体間の距離は、0.01mm〜10mmの範囲内であることが好ましい。上記距離が0.01mm未満になると短絡する可能性があり、10mm超では、伸縮しにくくなるか、又は外径が大きくなるので好ましくない。
図7[b]のセンシング部材では、コイル形状を有する導電体の捲回方向と同一の捲回方向を有するコイル均一性補助部材4と、コイル形状を有する導電体の捲回方向と逆の捲回方向を有するコイル均一性補助部材4’とが、コイル形状を有する導電体3及びコイル形状を有する導電体3’と共に編組されている。
なお、図7[c]の態様では、弾性支持体2と、コイル形状を有する導電体の捲回方向と同一の捲回方向を有するコイル均一性補助部材4と、コイル形状を有する導電体の捲回方向と逆の捲回方向を有するコイル均一性補助部材4’とが一緒になって、導電体3及び3’を支持し且つコイル形状の均一性を補助しているものと考えることができる。
伸張―弛緩の繰り返し信頼性とは、あらかじめ作成した伸張率―電気特性曲線を用いた伸張率の値と実測される伸張率の値とが、±20%以内で一致することを意味する。
特に、平行状態にある2本のコイル形状を有する導電体を含むセンシング部材は、伸張に伴うコイル形状の変化に対し、インダクタンス(L)の変化とキャパシタンス(C)の変化とが同時に起こり、例えば、TDR(time domain Reflectmetry)法を用いることにより長さ方向の変形を、特性インピーダンスを測定する等により検出できるので好適である。
本発明のセンサは上述のセンシング部材と、電気特性の変化を検出する手段とを具備し、センシング部材の伸張変形を、センシング部材内のコイル形状を有する導電体の捲回角の変化に基づいて検出する。
上記手段は、センシング部材のインダクタンス又はキャパシタンスの変化を捕捉することにより、測定部位の変位をセンシングすることができる。
さらに、センシング部材が2本のコイル形状を有する導電体を含む場合には、パルス波を伝播させ、反射波の変化から特性インピーダンスを求めることができ、反射波到達までの時間を長さに置換することにより位置を特定することができる。また、特性インピーダンスを測定し、その変化量から、変位量を計測することもできる。
本発明のセンシング部材の代表的な製造方法としては、2対の把持機構(V溝による把持機構又は、ゴムロールによるニップ機構等)により弾性支持体を伸長した状態で、その上に導電体をコイル状に1本又は複数本捲回させる方法が挙げられる。
伸縮しやすいセンシング部材を得るため、弾性支持体を30%以上伸長した状態で導電体を捲回することが好ましい。さらに好ましくは50%以上、特に好ましくは100%以上伸張した状態で導電体を捲回する。
導電体を均一に捲回させる方法としては、例えば、製紐機等を用いて導電体及びコイル均一性補助部材を弾性支持体の外周に編組する方法や、横巻き機を用いて導電体を捲回する方法が挙げられる。弾性支持体と導電体とが連動して動くようにするためには、導電体に適度な張力を掛けて捲回することが好ましい。
導電体を、コイル均一性補助部材と共に編組することは、導電体を一定ピッチ、一定張力で捲回しやすくなるので好適である。所望により、導電体を、コイル均一性補助部材及びコイル形状の弾性支持体と共に編組してもよい。
例えば、製紐機を用いて導電体及びコイル均一性補助部材を編組する場合、導電体に掛ける糸錘の重さ又はテンサーを変えたり、編組加工中の単位長さ当たりの巻付数を変えたりすることによって、導電体の捲回角及び捲回張力を変えることができる。
但し、捲回張力を強くしすぎると、センシング部材の伸長性を阻害する場合があるので、伸長性を阻害しない範囲で捲回張力を調整することが好ましい。
なお、コイル均一性補助部材は、導電体の撚り方向と逆に捲回しても、又はS撚りとZ撚りとを混在させてもよい。
導電体の送り出し張力を高めることにより、横巻き機を用いて導電体を捲回することができる。しかし、捲回張力が高すぎると、弾性支持体の直線性が損なわれ、均一な捲回ができない場合がある。
捲回後、弛緩させず、コイル形状を有する導電体を弾性樹脂で被覆することができる。
本発明のセンシング部材は、コイル形状を有する導電体の外周に外部被覆部を有することもできる。外部被覆部は、弾性樹脂による被覆、又は上述の絶縁性繊維による被覆であることができる。また、これらを組み合わせることもできる。
外部被覆は、内部が露出しないように被覆すること、特に、伸張時及び伸縮時に内部が露出しないように被覆することが好ましい。このため、絶縁性繊維1本あたりの繊度は、100dt/本以上が好ましい。絶縁性繊維による被覆を施す場合は、製紐機等による編組が好ましい。伸縮により、コイル形状を有する導電体と外部被覆部とがずれることを防ぐために、導電体を捲回する場合と同様に、絶縁性繊維に掛ける糸錘の重さを重くしたり、編組加工中の単位長さ当たりの絶縁性繊維の巻付数を高くしたりすることによって、絶縁性繊維の捲回張力を高くすることができる。但し、絶縁性繊維の捲回張力が高すぎると、センシング部材の伸長性を阻害する場合があるので、伸長性を阻害しない範囲で捲回張力を調整することが好ましい。
弾性樹脂を被覆する場合には、伸縮に伴う、コイル形状を有する導電体と外部被覆部との間のすれを防ぐために、未硬化の弾性支持体を、コイル形状を有する導電体の周囲に配し、後に硬化させてもよい。
本発明で用いた評価方法は、次の通りである。なお、特に断らない限り、測定には、室温下で18時間以上静置し弛緩させたセンシング部材を用いた。
コイル形状を有する導電体のコイルの捲回外径を、ノギスにより10箇所測定し、その相加平均値、最大値及び最小値を、それぞれ、Rav、Rmax及びRminとする。また、上記導電体の直径をノギスにより5箇所測定し、その相加平均値をMavとし、次式により捲回径(R)、及び捲回径のばらつき(Rr)を求める。
捲回径:R=Rav−Mav
捲回径のばらつき:Rr=Rmax−Rmin
コイル形状を有する導電体の捲回ピッチを任意に10箇所測定し、その相加平均値、捲回ピッチ最大値及び捲回ピッチ最小値を、それぞれ、Pav、Pmax及びPminとし、次式により捲回ピッチのばらつき(Pr)を求める。
捲回ピッチのばらつき:Pr=Pmax−Pmin
2本の平行状態にあるコイル形状を有する導電体間の距離を任意に10箇所測定し、その相加平均値、最大値及び最小値を、それぞれ、mav、mmax及びmminとし、コイル形状を有する導電体間の距離のばらつき(mr)を求める。
コイル形状を有する導電体間の距離のばらつき:mr=mmax−mmin
弛緩させたセンシング部材を5cmの長さで切り取り、上記式(1)により捲回角(°)を求めた。
試料5本について同様の試験を行い、その相加平均値を算出して捲回角(°)として用いた。
弛緩状態の試料10cmに印をつけ、印間が所定の伸張率(例えば、30%伸張させる場合には、13cm)になるように伸張し、固定する。この状態で、中央の5cmを切りとり、上記式(1)に従って捲回角を求める。
(6)伸張−弛緩後捲回角
弛緩状態の試料10cmに印をつけ、印間が所定の伸張率(例えば、30%伸張させる場合には、13cm)になるように伸張し、10秒間保持し、次いで弛緩する。10分間静置後、中央5cmを切り取って、上記式(1)に従って、捲回角を求める。
引張試験機(株式会社エー・アンド・デイ製、テンシロン試験機)につかみ間隔100mmでセンシング部材をセットし、引張速度100mm/分で伸長し、センシング部材を30%伸長した場合の伸張荷重を求める。
図8に引抜き抵抗力の測定方法を説明する概略図を示す。
図8に示すように、センシング部材1を約20cmに切断し、弾性支持体部と導電体部とを有する部分Aの長さを5cmとし、その両端部の一方を、弾性支持体を含む部分Bとし、他方を、導電体を含む部分Cとする。
引張試験機(株式会社エー・アンド・デイ製、テンシロン試験機)を用い、つかみ間隔を100mmに設定し、部分Aがチャック5及び5’の略中心に位置するように、部分B及び部分Cを、それぞれ、チャック5同士及びチャック5’同士で把持し、試料が破断するか、部分Aが弾性支持体部分と導電体部分とに分離するまで引張速度100mm/分で伸長する。記録した荷重−伸長曲線から最大荷重(N)を求め、試料5本の相加平均値を引抜き抵抗力の値とする。
上記引抜き抵抗力の値は、センシング部材の30%伸張時の伸張荷重の値以上であることが好ましく、上記伸張荷重の値の2倍以上であることがより好ましい。
測定装置:Digital Oscillocope(Hewlett−Packard 54750A)/Differential TDR module (Agilent 54754A)
測定方法:上記測定装置に、SMAコネクターが接続されたセンシング部材の一端を接続し、他端(終端)をオープンとし、TDR法により時間軸(単位ナノ秒)の特性インピーダンス(単位Ω)を測定し、グラフ化する。
図9は、変位センシングの試験方法を説明するための概略図である。図9において、センシング部材1の右手方向は開放されており、そして左手方向は、TDR測定装置に接続されている。センシング部材1の所定の場所10cmを、長さ10cm、深さ3cm、奥行き5cmの容器(図示せず)に取り付けたチャック5に把持させ、その上から、円筒形(直径7cm、高さ3cm)のおもり6(質量500g)をのせ、センジング部材を変形させる。次いで、おもりを取り除く。
|X3−X1|<1
の要件を満たすものを、可逆性有りと判断し、そして
X2−X1>3
の要件を満たすものを、変位検出性有りと判断する。
なお、それぞれの値は、グラフ中の最も変化が大きい部分の数値である。
940dtexのポリウレタン弾性長繊維(旭化成せんい(株)製、商品名:ロイカ)を4.2倍に伸張させ、230dtexのウーリーナイロン(黒染め糸)を700T/Mの下撚り及び500T/Mの上撚りでその上に捲回し、ダブルカバー糸を得た。得られたダブルカバー糸を製紐用ボビンに巻き取り、当該ボビン8本を、8本打ち製紐機((有)桜井鉄工製)のS方向に4本、Z方向に4本、均一に配置し、8匁(約32g)のおもりを載せて張力をかけて組み紐を作製し、直径1.8mmの弾性支持体1を得た。
ダブルカバーリングマシーン(片岡機械工業株式会社製、型番SSC)を用いて、実施例1の弾性支持体1を3倍に伸張しながら、導電体((有)竜野電線製、2USTC:径30μmのエナメル線48本を束ねて、ポリエステル繊維で周囲を覆ったもの)を下撚りZ方向133T/M、上撚りZ方向125T/Mでダブルカバーし、平行状態に捲回された2本のコイル形状を有する導電体を含むセンシング部材を得た。
実施例1に記載の特殊製紐機を用いて、上記センシング部材を1.8倍に伸張しながら、ウーリーエステル(330dtex)をS方向に8本、Z方向に8本捲回し、絶縁性繊維による外部被覆層を施した。得られた部材の構成及び性能評価の結果を表1及び図11に示す。
2 弾性支持体
3,3’ コイル形状を有する導電体
4 コイル形状を有する導電体の捲回方向と同一の捲回方向を有するコイル均一性補助部材
4’ コイル形状を有する導電体の捲回方向と逆の捲回方向を有するコイル均一性補助部材
5,5’ チャック
6 おもり
Claims (9)
- コイル形状を有する導電体と、弾性支持体とを含むセンシング部材であって、
前記コイル形状を有する導電体が、前記コイル形状を有する導電体の長手軸線方向に、捲回径、捲回ピッチ及び捲回角が均一になるように捲回され、且つ前記コイル形状を有する導電体の捲回角が前記センシング部材の伸張変形に連動して変化するように、前記弾性支持体の長手軸線に沿って、前記弾性支持体に直接又は間接的に、取り付けられていることを特徴とする、
センシング部材。 - 前記弾性支持体の長手軸線と、前記コイル形状を有する導電体の長手軸線とが、略一致する、請求項1記載のセンシング部材。
- 前記コイル形状を有する導電体の捲回径、捲回ピッチ及び捲回角が均一になることを補助するためのコイル均一性補助部材をさらに含む、請求項2記載のセンシング部材。
- 前記コイル形状を有する導電体が、前記弾性支持体の外側にある、請求項3記載のセンシング部材。
- 前記コイル形状を有する導電体と、前記コイル均一性補助部材とが編組されている、請求項4記載のセンシング部材。
- 前記コイル形状を有する導電体の長手軸線と略一致する長手軸線を有し、且つ前記コイル形状を有する導電体と略同一の捲回方向、捲回径、捲回ピッチ及び捲回角を有するコイル形状を有する第2の導電体をさらに含む、請求項4記載のセンシング部材。
- 前記コイル形状を有する導電体と、コイル形状を有する第2の導電体と、前記コイル均一性補助部材とが編組されている、請求項6記載のセンシング部材。
- 弾性樹脂により被覆されている、請求項1〜7のいずれか一項記載のセンシング部材。
- 請求項1〜8のいずれか一項記載のセンシング部材と、電気特性の変化を検出する手段とを具備するセンサであって、
当該センシング部材の伸張変形を、前記センシング部材内のコイル形状を有する導電体の捲回角の変化に基づいて検出することを特徴とするセンサ。
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