JP2011088172A - 冷間圧延機の板厚制御装置及び板厚制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】冷間圧延機における圧延過程でのコイルの巻き換えなどにより、圧延が停止状態に近づいた際、又は停止状態から圧延が再開されるときに、板厚が増加して板厚精度が低下することを防止する。
【解決手段】本発明に係る冷間圧延機の板厚制御装置２０は、各圧延スタンド１における圧延荷重の変化量とミル剛性と所定の比例ゲインとを基に、各圧延スタンド１のロールギャップを制御するＡＧＣ制御部２１と、圧延スタンド１の圧延速度に応じて比例ゲインを決定するゲイン決定手段２２と、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定するロックオン手段２３と、を備え、ロックオン手段２３は、圧延速度が所定速度より低速である又は圧延速度がゼロである場合は、定常圧延速度における圧延荷重をロックオン荷重に設定し、圧延速度が所定速度より高速である場合は、圧延荷重の実績値をロックオン荷重に設定するように構成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、冷間圧延される圧延材の板厚精度を向上させるための板厚制御装置及び板厚制御方法に関する。

従来、冷間圧延時に板厚を制御する方法として、圧延スタンド出側の板厚偏差を計測して、得られた板厚偏差の実績値に基づいてロールギャップを変化させるＡＧＣ制御が知られている。
このＡＧＣ制御では、圧延開始直後や圧延速度が低い場合での制御が困難になることがあり、このような場合には、比例ゲインであるチューニング率αを用いて、ΔＳ＝−α（ΔＰ／Ｍ）に基づいてロールギャップを調整する制御が行なわれている。ここで、ΔＰは圧延スタンドの荷重変動、Ｍは圧延スタンドのミル剛性、ΔＳはロールギャップの変動量(操作量)である。このとき、ミル剛性Ｍの同定誤差や定常時のＡＧＣ制御との干渉による過応答を防止すべく、一般にチューニング率αは１．０以下の値が採用されている。

このように、チューニング率αを用いたＡＧＣ制御（ＢＩＳＲＡ−ＡＧＣやミル剛性可変制御）は、例えば特許文献１〜特許文献３に開示されている。
特許文献１には、先行鋼片の後端部と後行鋼片の先端部を突き合わせ接合したのち、圧延設備に送給して連続的に熱間仕上げ圧延するに当たり、少なくとも先行鋼片と後行鋼片の接合部およびその近傍の圧下に際して、鋼片の接合時に生じた温度外乱周期の１／１００ 以下の制御周期のもと０．８ 〜１．０ のチューニング率で圧延機剛性可変制御を行う鋼片の連続熱間圧延方法が開示されている。

特許文献２には、圧延荷重から圧延スタンドのミル伸び量を推定して圧下位置を操作するミル剛性可変制御により被圧延材の板厚を制御する板厚制御方法において、前記圧下位置の補正量を、推定されたミル伸び量に対応する補正量より大として、圧下位置を過制御する板厚制御方法が開示されている。
特許文献３には、圧延荷重変化量に比例した圧下位置補正量を求め、この圧下位置補正量によって圧延ロールの圧下位置基準を補正し、被圧延材の板厚を制御する方法において、被圧延材の長手方向の各位置における圧延荷重変化量を記憶し、圧延機出側に設置された板厚計により計測した板厚から求める板厚変化量と、前記板厚計位置相当における前記記憶された圧延荷重変化量との相関係数を算出し、該相関係数の値に応じて、圧延荷重変化量から圧下位置補正量を算出する比例係数を補正する板厚制御方法が開示されている。

ところで、圧延中において、圧延速度が極端に低くなったり停止することがある。例えば、ある種の冷間圧延機では「コイルの巻き換え」といわれる作業が実施される。コイルの巻き換えとは、連続して圧延された一連の圧延材から、コイル状となった先行圧延材を切り離す作業をいう。このようなコイルの巻き換え時には、圧延が一時的に中断し圧延速度がゼロとなる場合がある。また、連続圧延においては、先行する圧延材とそれに続く圧延材とを連続して圧延するために、先行圧延材の後端部と後行圧延材の先端部を突き合わせ溶接する作業を実施するが、この突き合わせ作業時や、突き合わせ部が圧延スタンドを通過する際には、圧延速度が低速又はゼロとなる場合がある。

このように、圧延中において圧延速度が極端に低くなったりゼロとなった場合には、板厚の制御が困難になることもあり、係る状況（圧延速度≒０）に対応するものとして、特許文献４に開示された技術などがある。
特許文献４は、複数の圧延スタンドと、圧延荷重の変化に伴う見かけ上のロールギャップ変化量に対して所定の比例ゲインで各圧延スタンドごとにロールギャップを制御する制御部とを有するタンデム圧延機に適用され、被圧延材の板厚制御を行う圧延制御装置であって、圧延速度に応じて前記比例ゲインを調整するゲイン調整手段を備えている圧延制御装置を開示している。

特開平７−１６６０７号公報 特開２００４−２３０４０７号公報 特開２００３−１３６１１６号公報 特開２００７−１１８０４８号公報

特許文献４に記載された圧延制御方法においては、コイルの巻き換え作業などによって圧延が停止するなど、圧延速度Ｖがゼロ又は１ｍ／ｍｉｎ未満の低速になった際に、チューニング率αを、圧延材の強度に応じて０．４〜０．６の範囲の値に変更し、変更前のギャップ操作量ΔＳ０を記憶すると共に、測定された現在の圧延荷重Ｐをロックオン荷重Ｐ０とする。以降の制御ではこの新たなロックオン荷重Ｐ０に基づくギャップ操作量ΔＳが出力される。

しかしながら、圧延速度が１ｍ／ｍｉｎ未満の状態、とくに定常状態から減速して停止状態に変わるときに、ワークロールと圧延材の相対速度がゼロとなり摩擦係数が極端に減少する状況となる。この摩擦係数の減少は、圧延速度が１ｍ／ｍｉｎ未満の状態で生じているものと推察され、その結果として、圧延荷重が減少するとロール扁平変形が減少して接触長さ(接触面積)が減少することにより、圧延荷重が減少する現象が発生する場合がある。

このような荷重の減少が発生すると、板厚制御装置に組み込まれているＡＧＣ制御部(詳しくは、ＢＩＳＲＡ−ＡＧＣ制御やミル剛性可変制御)が、この荷重の減少を認識して、ロールギャップを上げる方向の指令をだす。その結果、ロールギャップが増加し、その上で、停止状態から圧延が再開されて圧延荷重が上昇すると、ロールギャップが増加した状態で、この上昇した圧延荷重が現在の圧延荷重Ｐとして新たなロックオン荷重Ｐ０となる。

このように、ロールギャップが増加した状態で、現在の圧延荷重がロックオンされると、図４（ａ）〜図４（ｄ）に示すように、各チューニング率αにおいて、停止状態から圧延再開時に、板厚が増加して板厚精度が低下するという問題が生じることが現場の実績として明らかとなっている。なお、いずれのチューニング率αの場合も、圧延速度が停止したときのロール直下の位置で、一旦板厚が減少しているのは、上述の圧延荷重の減少に伴って、ＡＧＣ制御部が追従できない、すなわち、ＡＧＣ制御部が圧延荷重の減少を認識する前にミル伸び量（ΔＰ／Ｍ）が減少してロールギャップが一時的に小さくなるためである。

本発明は、以上のような状況に鑑みてなされたものであり、冷間圧延機における圧延過程でコイルの巻き換えなどにより、圧延が停止状態に近づいた際、又は停止状態から圧延が再開されるときに、板厚が増加して板厚精度が低下することを防止することが可能な冷間圧延機の板厚制御装置及び板厚制御方法を提供するものである。

上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明に係る冷間圧延機の板厚制御装置は、１又は複数の圧延スタンドを備えた冷間圧延機で圧延される圧延材の板厚を制御する板厚制御装置であって、当該圧延制御装置は、各圧延スタンドにおける圧延荷重の変化量とミル剛性と所定の比例ゲインとを基に、各圧延スタンドのロールギャップを制御するＡＧＣ制御部と、前記圧延スタンドの圧延速度に応じて前記比例ゲインを決定するゲイン決定手段と、前記圧延荷重の変化量を算出するために、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定するロックオン手段と、を備えており、前記ロックオン手段は、圧延速度が所定速度より低速である又は圧延速度がゼロである場合は、定常圧延速度における圧延荷重をロックオン荷重に設定し、圧延速度が所定速度より高速である場合は、圧延荷重の実績値をロックオン荷重に設定するように構成されていることを特徴とする。

好ましくは、前記ロックオン手段は、１つ前の制御周期において前記ゲイン決定手段が比例ゲインを変更した際に、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定するように構成されているとよい。
さらに好ましくは、前記ゲイン決定手段は、圧延速度がゼロのときに前記比例ゲインをゼロとするように構成されているとよい。

本発明に係る冷間圧延機の板厚制御装置方法は、１又は複数の圧延スタンドを備えた冷間圧延機で圧延される圧延材の板厚を制御する方法であって、前記圧延スタンドの圧延速度に応じて比例ゲインを決定し、前記圧延速度が所定速度より低速である又は圧延速度がゼロである場合は、定常圧延速度における圧延荷重をロックオン荷重に設定し、圧延速度が所定速度より高速である場合は、圧延荷重の実績値をロックオン荷重に設定し、設定されたロックオン荷重から得られた圧延荷重の変化量とミル剛性と決定された比例ゲインとを基に、各圧延スタンドのロールギャップを制御することを特徴とする。

好ましくは、１つ前の制御周期において比例ゲインが変更された際に、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定するとよい。
さらに好ましくは、前記比例ゲインを決定するに際しては、圧延速度がゼロのときに比例ゲインをゼロとするとよい。
以上述べたような板厚制御装置又は板厚制御方法によれば、圧延速度の停止に伴なって圧延荷重の減少が発生しても、定常圧延速度における圧延荷重がロックオンされているため、ＡＧＣ制御は定常圧延速度における圧延荷重Ｐを認識して、前述したような「減少した圧延荷重」を認識しないため、ロールギャップを増加させる指令を出すことはない。そのため、板厚が目標値から外れる（厚くなる）現象を防止することができる。

また、圧延停止状態から所定速度未満の低速圧延に移行する過程でも、定常圧延速度における圧延荷重Ｐがロックオンされているため、ロールギャップが増加せず、板厚が目標値から外れる（厚くなる）現象を防止することができる。

本発明の冷間タンデム圧延機の圧延制御装置及び方法によれば、冷間圧延機における圧延過程でコイルの巻き換えなどにより、圧延が停止状態に近づいた際又は停止状態から圧延が再開されるときに、板厚が増加して板厚精度が低下することを防止することができる。

本発明に係る板厚制御装置が適用された冷間タンデム圧延機の要部を示す図である。 先行圧延材と後行圧延材との接続部付近における圧延状況を示した図である。 本発明に係る板厚制御装置で行われる処理のフローチャートである。 圧延停止時のロール直下の位置における板厚変動を示す図である。 従来の制御方法による圧延停止時のロール直下の位置における板厚変動を示す説明図である。（ａ）：チューニング率α＝０、（ｂ）：チューニング率α＝０.２、（ｃ）：チューニング率α＝０．４、（ｄ）：チューニング率α＝０．８

以下、本発明の実施形態を、複数の圧延スタンド１を備えた冷間タンデム圧延機２を例示しつつ図を基に説明する。
なお、以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。
冷間タンデム圧延機２は、複数の圧延スタンド１と、圧延後の圧延材Ｗを巻き取るコイル巻き取り機とを備えたものであり、図１には、冷間タンデム圧延機２の中途部に存在する複数の圧延スタンド１を模式的に示している。

圧延スタンド１は、上下の圧延ロール３（ワークロール）とそれぞれの圧延ロール３をバックアップするバックアップロール４を備える。圧延スタンド１の圧延ロール３は、圧下機構５によりそのギャップ量が変更可能となっている。各圧延スタンド１には、圧延荷重を測定する荷重計６が備えられる。
圧延スタンド１の出側には、圧延材Ｗの板厚を検出する板厚計７や圧延材Ｗの速度を計測する板速計８が設けられる。圧延スタンド１と圧延スタンド１との間には、各圧延スタンド１間の張力を検出可能な張力計９も備えられている。

この冷間タンデム圧延機２においては、圧延材Ｗは、複数の圧延スタンド１を通ることで冷間圧延されて、所望の板厚、板幅、板クラウンを有する製品板へとなり、コイル巻き取り機で巻き取られ次の工程へと搬送される。
この冷間圧延機には、圧延スタンド１に設けられた圧下機構５を動かし圧延ロール３，３間のギャップ量を制御する板厚制御装置２０が備えられている。板厚制御装置２０は、冷間圧延機の少なくとも１つ以上又は全ての圧延スタンド１を制御する。

板厚制御装置２０はプロコンやＰＬＣ等で構成され、定常時にＡＧＣ制御を行うＡＧＣ制御部２１を備えている。さらに、板厚制御装置２０は、圧延スタンド１の圧延速度に応じて、ＡＧＣ制御部２１内で使用される比例ゲインを決定するゲイン決定手段２２と、圧延荷重の偏差を算出するために、各圧延スタンド１における基準圧延荷重（ロックオン荷重）を設定するロックオン手段２３と、ロックオン手段２３が設定したロックオン荷重を記憶するロックオン記憶部２４を備えている。

ＡＧＣ制御部２１は、各圧延スタンド１における圧延荷重の偏差に伴うロールギャップ変化量を補償すべく、所定の比例ゲインで各圧延スタンド１のロールギャップを制御する。詳しくは、ＢＩＳＲＡ−ＡＧＣやミル剛性可変制御と呼ばれる制御を行い、板厚変動を荷重変動に伴う成分とロールギャップの操作量による成分とによって表し、板厚変動をゼロに近づける制御を行う。

具体的には、荷重変動をΔＰ、ミル剛性をＭ、ロールギャップの変動量(操作量)をΔＳとすると、板厚変動量Δｈは、式（１）と表すことができる。

ここで（ΔＰ／Ｍ）は、荷重変動に伴う圧延スタンド１の延びに相当し、見かけ上のロールギャップ変化量と考えることができる。
式（１）において、Δｈ＝０つまり板厚変動をゼロとすることで、式（２）を導出できる。この式を満たすように圧延スタンド１のロールギャップ量を調整することで、板厚変動をゼロとすることが理論上可能となる。

しかしながら現実には、比例ゲインであるチューニング率αを用いて、式（３）に基づいてロールギャップを調整する制御が行なわれている。

このとき、ミル剛性Ｍの同定誤差や定常時のＡＧＣ制御との干渉による過応答を防止すべく、チューニング率αは１．０以下の値が採用される。
チューニング率αの値は、板厚制御装置２０に備えられたゲイン決定手段２２により決定される。このゲイン決定手段２２は、圧延速度Ｖとチューニング率αとを関連付けるテーブルを用いてチューニング率αを設定するものとなっている。

表１は、ゲイン決定手段２２に格納されていて、圧延速度Ｖとチューニング率αとを関連付けるテーブルの一例を示したものである。

特に、コイルの巻き換えなどにより、圧延が停止したとき、すなわち圧延速度がゼロのときのチューニング率αは、圧延材Ｗの強度Ｓにかかわらずゼロとしている。したがって、圧延速度がゼロのときに、圧延荷重が減少しても、ＡＧＣ制御部２１からはロールギャップ増加の指令は出されない。
なお、コイルの巻き換えとは、連続して圧延された一連の圧延材Ｗから、コイル状となった先行圧延材を切り離す作業をいう。このようなコイルの巻き換え時には、圧延が一時的に中断し圧延速度がゼロとなる場合がある。また、連続圧延においては、先行する圧延材とそれに続く圧延材とを連続して圧延するために、先行圧延材の後端部と後行圧延材の先端部を突き合わせ溶接する作業を実施するが、この突き合わせ作業時や、突き合わせ部が圧延スタンドを通過する際には、圧延速度がゼロとなる場合がある。図２は、係る状況下での圧延速度の遷移を示したものであり、コイルの巻き換え時や突き合わせ部が圧延スタンドを通過する際には、圧延が一時的に中断し圧延速度がゼロとなったり、圧延速度を定常圧延部に比して遅くする（Ｖ２，Ｖ３やＶ４，Ｖ５）ことが行われる。

上記したように、ゲイン決定手段２２により、１つ前の制御周期においてチューニング率αが変更された際には、圧延状態が変化したと考え、ロックオン手段２３により、圧延スタンド１におけるロックオン荷重（基準圧延荷重）を再設定する。ロックオン手段２３で記憶された荷重はロックオン荷重としてロックオン記憶部２４に記憶される。
さらに本実施形態のロックオン手段２３は、圧延速度が所定速度より低速である又は圧延速度がゼロである場合は、定常圧延速度における圧延荷重をロックオン荷重に設定し、圧延速度が所定速度より高速である場合は、板速計８で計測された圧延荷重の実績値をロックオン荷重に設定する。

図３は、板厚制御装置２０で行われる板厚制御処理をフローチャートで示したものである。
この図に示す如く、まず、荷重計６によって圧延荷重Ｐが計測されると共に、板速計８により圧延材Ｗの搬送速度すなわち圧延速度が計測される（Ｓ１０，Ｓ２０）。
その後、Ｓ３０にて、圧延速度がゼロすなわち停止状態であるか否かを判定する。

圧延が停止状態にあるときは（Ｓ３０でＹｅｓ）、表１のテーブルに基づき、チューニング率αはゼロとする。圧延が停止状態でないときは（Ｓ３０でＮｏ）、それぞれの圧延速度に応じて、表１のテーブルに基づき、チューニング率αを決定する（Ｓ４０，Ｓ５０）。
その後、Ｓ６０にて、１つ前の制御ステップにおいてチューニング率αが変更されたか否かが判断され、チューニング率αが変更されない場合（Ｓ６０でＮｏ）、ロックオン記憶部２４からロックオン荷重Ｐ０を読み込み込む（Ｓ７０）。チューニング率αが変更されない場合としては、圧延速度Ｖが定常圧延速度のままである等が考えられる。

Ｓ７０に続いて、計測圧延荷重Ｐとロックオン荷重Ｐ０の差を取ることで荷重偏差ΔＰを算出し、得られた荷重偏差ΔＰ、チューニング率αおよび前回のロールギャップ操作量ΔＳ０を用いて、式（４）によってロールギャップ操作量ΔＳを算出する（Ｓ８０，Ｓ９０）。

このロールギャップ操作量ΔＳを実現すべく、制御対象となっている圧延スタンド１の圧下機構５を駆動する。そして、これらのステップＳ１０〜Ｓ９０が繰り返して実行される。
ところで、上記した圧延過程で、コイルの巻き換え等により圧延が停止するなど、チューニング率αが変更された場合には（Ｓ６０でＹｅｓ）、変更前のチューニング率α０に基づくギャップ操作量ΔＳ０（＝−α０・ΔＰ／Ｍ）をロックオン記憶部２４に記憶する（Ｓ１００）。

さらに、圧延速度Ｖが所定の圧延速度より小さい（例えば、Ｖ＜１ｍｐｍ）であるかどうかを判定する（Ｓ１１０）。圧延速度Ｖが所定の圧延速度より小さい場合（例えば、コイル巻き換えに伴い圧延速度Ｖ≒０の場合、Ｓ１１０でＹｅｓ）には、ロックオン手段２３は、ロックオン記憶部２４に記憶した定常圧延速度を呼び出し、その速度における圧延荷重をロックオン荷重として板厚制御に用いる（Ｓ１２０）。

ここでいう定常圧延速度とは、圧延速度が定常速度状態からゼロに移行する場合には、図２におけるＶ１又はＶ３を採用し、ロックオン荷重はＰ１又はＰ３とする。圧延速度がゼロから定常速度へ移行する途中の状態では、例えばＶ４を採用し、その場合ロックオン荷重はＰ４する。
圧延速度Ｖが所定の圧延速度より大きい場合（Ｓ１１０でＮｏ）には、当該制御周期における圧延荷重の実績値（計測圧延荷重Ｐ）をロックオン荷重としてロックオン記憶部２４に記憶すると共に、このロックオン荷重を板厚制御に用いる（Ｓ１３０）。

そして、前述のように、Ｓ８０、Ｓ９０のステップにより、ギャップ操作量ΔＳを算出して、圧下機構５をそれぞれ駆動制御する。

図４には、複数台（５台）の圧延スタンド１からなる冷間タンデム圧延機２で、入側板厚が３ｍｍの鋼鈑（軟鋼、引っ張り強度：２０ｋｇ／ｍｍ²）を仕上げ板厚０．８ｍｍに冷間圧延した際のシミュレーション結果を示している。図４では、特に第３圧延スタンド１（上流側から３つめの圧延スタンド１）の出側における圧延材Ｗの長手方向の板厚変動を示していて、横軸の原点０が、圧延停止時の圧延ロール３直下の位置に対応する。

この図から、圧延停止時（圧延速度Ｖ＝０）のチューニング率αをゼロとし、ロックオン荷重として定常圧延速度Ｖ１における圧延荷重Ｐ１を用いた本発明の場合（図４の太線）には、圧延が再開されたときの板厚変動すなわち板厚増加が５０μｍ以下に制御されていることが判る。
これに対して、従来の制御方法の場合（図４の細線）は、圧延が再開されたときの板厚増加が、本発明の場合の約２倍である８０μｍ程度と大きくなっていることがわかる。この板厚増加量は、板厚精度を要求される冷間圧延では大きな値である。従来の制御方法は、圧延停止時のチューニング率をα＝０．４とし、圧延停止時の荷重減少に伴なってロールギャップが増加した状態での圧延荷重をロックオン荷重としている。

つまり、本発明の冷間圧延機の板厚制御装置及び板厚制御方法を用いることで、圧延速度が低速になったり圧延停止状態から圧延が再開されるときに、圧延ロール３直下や近傍に対応する圧延材Ｗの板厚が目標値から外れる（増加する）ことを確実に防止することができる。それにより、板厚精度が低下せず、圧延歩留の向上に寄与することができる。
以上、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

発明を実施するための形態において、複数の圧延スタンドを備えた冷間タンデム圧延機２を例示したが、本願発明は、単一の圧延スタンドからなる冷間圧延機にも採用可能である。

１ 圧延スタンド
２ 冷間タンデム圧延機
３ 圧延ロール
４ バックアップロール
５ 圧下機構
６ 荷重計
７ 板厚計
８ 板速計
９ 張力計
２０ 板厚制御装置
２１ ＡＧＣ制御部
２２ ゲイン決定手段
２３ ロックオン手段
２４ ロックオン記憶部
Ｗ 圧延材

Claims (6)

1. １又は複数の圧延スタンドを備えた冷間圧延機で圧延される圧延材の板厚を制御する板厚制御装置であって、
   当該圧延制御装置は、各圧延スタンドにおける圧延荷重の変化量とミル剛性と所定の比例ゲインとを基に、各圧延スタンドのロールギャップを制御するＡＧＣ制御部と、
   前記圧延スタンドの圧延速度に応じて前記比例ゲインを決定するゲイン決定手段と、
   前記圧延荷重の変化量を算出するために、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定するロックオン手段と、を備えており、
   前記ロックオン手段は、圧延速度が所定速度より低速である又は圧延速度がゼロである場合は、定常圧延速度における圧延荷重をロックオン荷重に設定し、圧延速度が所定速度より高速である場合は、圧延荷重の実績値をロックオン荷重に設定するように構成されていることを特徴とする冷間圧延機の板厚制御装置。
2. 前記ロックオン手段は、１つ前の制御周期において前記ゲイン決定手段が比例ゲインを変更した際に、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定するように構成されている請求項１に記載の冷間圧延機の板厚制御装置。
3. 前記ゲイン決定手段は、圧延速度がゼロのときに前記比例ゲインをゼロとするように構成されている請求項１又は２に記載の冷間圧延機の板厚制御装置。
4. １又は複数の圧延スタンドを備えた冷間圧延機で圧延される圧延材の板厚を制御する方法であって、
   前記圧延スタンドの圧延速度に応じて比例ゲインを決定し、
   前記圧延速度が所定速度より低速である又は圧延速度がゼロである場合は、定常圧延速度における圧延荷重をロックオン荷重に設定し、圧延速度が所定速度より高速である場合は、圧延荷重の実績値をロックオン荷重に設定し、
   設定されたロックオン荷重から得られた圧延荷重の変化量とミル剛性と決定された比例ゲインとを基に、各圧延スタンドのロールギャップを制御することを特徴とする冷間圧延機の板厚制御方法。
5. １つ前の制御周期において比例ゲインが変更された際に、各圧延スタンドにおけるロックオン荷重を設定することを特徴とする請求項４に記載の冷間圧延機の板厚制御方法。
6. 前記比例ゲインを決定するに際しては、圧延速度がゼロのときに比例ゲインをゼロとすることを特徴とする請求項４又は５に記載の冷間圧延機の板厚制御方法。