JP2011067505A - 遠隔操作型アクチュエータ - Google Patents
遠隔操作型アクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011067505A JP2011067505A JP2009222303A JP2009222303A JP2011067505A JP 2011067505 A JP2011067505 A JP 2011067505A JP 2009222303 A JP2009222303 A JP 2009222303A JP 2009222303 A JP2009222303 A JP 2009222303A JP 2011067505 A JP2011067505 A JP 2011067505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- drive source
- operation member
- tip
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 61
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 81
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 70
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 64
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 57
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 20
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 16
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 15
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 22
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 20
- 230000036316 preload Effects 0.000 description 12
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 9
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 8
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 6
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 5
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 2
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1613—Component parts
- A61B17/1628—Motors; Power supplies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B39/00—General-purpose boring or drilling machines or devices; Sets of boring and/or drilling machines
- B23B39/14—General-purpose boring or drilling machines or devices; Sets of boring and/or drilling machines with special provision to enable the machine or the drilling or boring head to be moved into any desired position, e.g. with respect to immovable work
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1613—Component parts
- A61B17/1626—Control means; Display units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1613—Component parts
- A61B17/1631—Special drive shafts, e.g. flexible shafts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1635—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for grafts, harvesting or transplants
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1662—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body
- A61B17/1675—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body for the knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
- A61B2017/003—Steerable
- A61B2017/00318—Steering mechanisms
- A61B2017/00323—Cables or rods
- A61B2017/00327—Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18024—Rotary to reciprocating and rotary
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
【解決手段】 スピンドルガイド部3と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、先端部材に回転自在に設けた工具と、工具を回転させる工具回転用駆動源41と、先端部材の姿勢を操作する姿勢変更用駆動源42とを備える。スピンドルガイド部3の内部に、工具回転用駆動源41の回転を工具に伝達する回転軸22と、姿勢変更用駆動源42で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材31とを設ける。姿勢変更用駆動源42とは別の箇所から姿勢操作部材31の進退位置を検出する位置検出手段47を設ける。
【選択図】 図4
Description
位置検出手段により検出される姿勢操作部材の進退位置から、先端部材の姿勢を推定することができる。先端部材の姿勢が分かれば、工具の先端位置が分かり、工具による加工を精度良く行える。位置検出手段は姿勢変更用駆動源とは別の箇所、例えば姿勢操作部材、または姿勢変更用駆動源と姿勢操作部材間の力伝達部材に設けられており、姿勢操作部材に近い位置で姿勢操作部材の進退位置を検出するため、検出精度が高い。例えば、姿勢変更用駆動源の動作量から姿勢操作部材の進退位置を推定する場合、姿勢変更用駆動源と姿勢操作部材間の力伝達部材の変形やガタツキが誤差として現れる。しかし、姿勢操作部材に近い位置で検出すれば、上記誤差が小さくなり検出精度が向上する。
増力伝達機構を設ければ、姿勢変更用駆動源の出力を増力できるため、姿勢変更用駆動源を小型化できる。増力伝達機構が設けられている場合に、位置検出手段を変位量測定手段と変位量推定手段とを有する構成とすることで、姿勢変更用駆動源と姿勢操作部材間の力伝達部材である増力伝達機構のレバーの変位量を変位量測定手段で測定し、その測定値から変位量推定手段が姿勢操作部材の進退位置を推定することが可能である。
増力伝達機構のレバーに設けた被検出部の変位を位置固定の検出部で検出することで、レバーの回動角を推定できる。レバーの回動角が分かれば、姿勢操作部材の進退位置を求められる。
このように増力伝達機構のレバーの回動角を角度センサで直接検出しても、姿勢操作部材の進退位置を求められる。
この構成によれば、姿勢操作部材の駆動部ハウジング側の端部の進退位置を進退位置測定手段で測定し、その測定値から変位量推定手段が姿勢操作部材の進退位置を推定する。進退位置測定手段は、姿勢操作部材の端部の進退位置を直接検出するため、姿勢変更用駆動源と姿勢操作部材間の力伝達部材の変形やガタツキが誤差として現れることがなく、検出精度が高い。
姿勢操作部材に設けられた被検出部の変位を位置固定の検出部で検出することで、姿勢操作部材の進退位置が求められる。
姿勢操作部材に設けられたリニアエンコーダからなる被検出部の目盛格子を、位置固定の検出部で読み取ることで、姿勢操作部材の進退位置を検出できる。
姿勢変更用駆動源をロータリアクチュエータとすることで、駆動部ハウジング外に姿勢変更用駆動源を設けても、その回転を駆動部ハウジング内の回転・進退変換伝達機構に容易に伝達することができる。姿勢変更用駆動源を駆動部ハウジング外に設ければ、駆動部ハウジングを小型化できる。そのため、駆動部ハウジングを持って遠隔操作型アクチュエータを操作する際の取扱性を向上させられる。
姿勢変更用駆動源と姿勢操作部材間の力伝達部材の変形やガタツキは、力伝達部材が姿勢操作部材に付与する力の大きさに応じて変化する。具体的には、姿勢操作部材に付与する力が大きくなると、力伝達部材の変形も大きくなる。つまり、姿勢操作部材に付与する力が大きくなるほど、姿勢変更用駆動源の動作量から推定される姿勢操作部材の進退位置と、位置検出手段から推定される姿勢操作部材の進退位置との差が大きくなる。力伝達部材が姿勢操作部材に付与する力の大きさは、姿勢操作部材が先端部材に付与する力の大きさでもある。よって、前記差の大きさより、姿勢操作部材が先端部材に付与する力の大きさを推定することができる。
姿勢操作部材は可撓性であるため、スピンドルガイド部に湾曲した箇所があっても、ガイド孔内で進退させることができる。
工具回転用駆動源41を駆動すると、その回転力が回転軸22を介してスピンドル13に伝達されて、スピンドル13と共に工具1が回転する。工具1を回転させて骨等を切削加工する際に先端部材2に作用する荷重は、供給電力計45の検出値から、荷重推定手段46によって推定される。このように推定される荷重の値に応じて遠隔操作型アクチュエータ全体の送り量や後記先端部材2の姿勢変更を制御することにより、先端部材2に作用する荷重を適正に保った状態で骨の切削加工を行える。
このように先端部材2の姿勢を精度良く求めることができるため、工具1の先端位置を正確に位置決めすることができ、工具1による加工を精度良く行える。
例えば、図16における上側の1つの姿勢操作部材31Uを先端側へ進出させ、かつ他の2つの姿勢操作部材31L,31Rを後退させると、上側の姿勢操作部材31Uによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図16(A)において先端側が下向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。このとき、各姿勢操作部材31の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源42が制御される。各姿勢操作部材31を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材31L,31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は図16(A)において先端側が上向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。
また、上側の姿勢操作部材31Uは静止させた状態で、左側の姿勢操作部材31Lを先端側へ進出させ、かつ右側の姿勢操作部材31Rを後退させると、左側の姿勢操作部材31Lによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は右向き、すなわち図16(A)において紙面の裏側向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。左右の姿勢操作部材31L,31Rを逆に進退させると、右の姿勢操作部材31Rによって先端部材2のハウジング11が押されることにより、先端部材2は左向きとなる側へ案内面F1,F2に沿って姿勢変更する。
このように姿勢操作部材31を円周方向の3箇所に設けることにより、先端部材2を上下左右の2軸(X軸、Y軸)の方向に姿勢変更することができる。その際、先端部材連結部15には、3つの姿勢操作部材31の圧力、および抜け止め部材21からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材2の姿勢が決定される。この構成では、3つの姿勢操作部材31で先端部材2のハウジング11に加圧されるため、さらに先端部材2の姿勢安定性を高めることができる。姿勢操作部材31の数をさらに増やせば、先端部材2の姿勢安定性をより一層高めることができる。
2…先端部材
3…スピンドルガイド部
4a…駆動部ハウジング
5…コントローラ
13…スピンドル
15…先端部材連結部
22…回転軸
30a…ガイド孔
31…姿勢操作部材
41…工具回転用駆動源
42…姿勢変更用駆動源
42a…出力ロッド
43…増力伝達機構
43b…レバー(力伝達部材)
47…位置検出手段
48…変位量測定手段
48a…被検出部
48b…検出部
49…変位量推定手段
51…進退位置測定手段
51a…被検出部
51b…検出部
52…進退位置推定手段
72…姿勢変更用ケーブル(力伝達部材)
80…回転・進退変換伝達機構
81…進退部材(力伝達部材)
82…動作量測定手段
83…変位量測定手段(位置検出手段)
84…付与力推定手段
Claims (11)
- 細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、この先端部材に回転自在に設けた工具と、この工具を回転させる工具回転用駆動源と、前記先端部材の姿勢を操作する姿勢変更用駆動源とを備え、
前記先端部材は、前記工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる可撓性の姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、この姿勢操作部材は前記姿勢変更用駆動源で進退動作させられ、前記姿勢変更用駆動源とは別の箇所から前記姿勢操作部材の進退位置を検出する位置検出手段を設けたことを特徴とする遠隔操作型アクチュエータ。 - 請求項1において、前記姿勢操作部材は、前記姿勢操作部材、または前記姿勢変更用駆動源と前記姿勢操作部材間の力伝達部材の変位から前記姿勢操作部材の進退位置を検出する遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項2において、前記駆動部ハウジング内に、前記姿勢変更用駆動源により直線方向に進退させられる直動部材の出力を増力して前記姿勢操作部材に伝達するレバー機構からなる増力伝達機構が設けられ、前記位置検出手段は、前記伝達部材である前記増力伝達機構のレバーの変位量を測定する変位量測定手段と、この変位量測定手段の測定値から前記姿勢操作部材の進退位置を推定する変位量推定手段とを有する遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項3において、前記変位量測定手段は、前記増力伝達機構のレバーに設けた被検出部と、前記駆動部ハウジングに対し位置固定で設けられ前記被検出部の変位を検出する検出部とでなる遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項3において、前記変位量測定手段は、前記増力伝達機構のレバーの回動角を検出する角度センサである遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項2において、前記位置検出手段は、前記姿勢操作部材の前記駆動部ハウジング側の端部の進退位置を測定する進退位置測定手段と、この進退位置測定手段の測定値から前記姿勢操作部材の進退位置を推定する進退位置推定手段とを有する遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項6において、前記進退位置測定手段は、前記姿勢操作部材の前記駆動部ハウジング側の端部に設けられ、姿勢操作部材の長手方向と垂直な平面からなる被検出部と、前記駆動部ハウジングに対し位置固定で設けられ前記被検出部の変位を検出する検出部とでなる遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項6において、前記進退位置測定手段は、前記姿勢操作部材の前記駆動部ハウジング側の端部に設けられ、姿勢操作部材の長手方向に被検出用の目盛格子が並ぶリニアエンコーダからなる被検出部と、前記駆動部ハウジングに対し位置固定で設けられ前記被検出部の目盛格子を読み取る検出部とでなる遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項8のいずれか1項において、前記姿勢変更用駆動源は前記駆動部ハウジング外に設けられたロータリアクチュエータであり、この姿勢変更用駆動源の回転を直線方向の進退動作に変換して前記姿勢操作部材に伝達する回転・進退変換伝達機構を前記駆動部ハウジング内に設けた遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項9のいずれか1項において、前記姿勢変更用駆動源の動作量を測定する動作量測定手段を設け、この動作量測定手段で測定した前記姿勢変更用駆動源の動作量から推定される前記姿勢操作部材の進退位置と、前記位置検出手段から推定される前記姿勢操作部材の進退位置との差より、前記姿勢操作部材が前記先端部材に付与する力の大きさを推定する付与力推定手段とを設けた遠隔操作型アクチュエータ。
- 請求項1ないし請求項10のいずれか1項において、前記スピンドルガイド部は湾曲した箇所を有する遠隔操作型アクチュエータ。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009222303A JP5538795B2 (ja) | 2009-09-28 | 2009-09-28 | 遠隔操作型アクチュエータ |
US13/394,003 US8739643B2 (en) | 2009-09-28 | 2010-09-22 | Remote-controlled actuator |
PCT/JP2010/066386 WO2011037130A1 (ja) | 2009-09-28 | 2010-09-22 | 遠隔操作型アクチュエータ |
EP10818803.8A EP2484295B1 (en) | 2009-09-28 | 2010-09-22 | Remote operation actuator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009222303A JP5538795B2 (ja) | 2009-09-28 | 2009-09-28 | 遠隔操作型アクチュエータ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011067505A true JP2011067505A (ja) | 2011-04-07 |
JP5538795B2 JP5538795B2 (ja) | 2014-07-02 |
Family
ID=43795876
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009222303A Expired - Fee Related JP5538795B2 (ja) | 2009-09-28 | 2009-09-28 | 遠隔操作型アクチュエータ |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8739643B2 (ja) |
EP (1) | EP2484295B1 (ja) |
JP (1) | JP5538795B2 (ja) |
WO (1) | WO2011037130A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190045563A (ko) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 경북대학교 산학협력단 | 능동형 견인장치 및 이의 제어 방법 |
JP2020513994A (ja) * | 2017-01-11 | 2020-05-21 | ケアベイチュア メディカル リミテッドCarevature Medical Ltd. | 屈曲シャフト付き手術器具 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014157001A1 (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-02 | オリンパス株式会社 | 処置具 |
TWI762013B (zh) * | 2020-11-04 | 2022-04-21 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 骨科植入物用器械 |
WO2024110681A1 (es) * | 2022-11-23 | 2024-05-30 | Abanza Tecnomed, S.L. | Herramienta de rotura y sistema de rotura con elemento de rotura articulado bilateralmente |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10296671A (ja) * | 1997-04-30 | 1998-11-10 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータシステム |
JP2001507587A (ja) * | 1996-12-20 | 2001-06-12 | ノベル バイオケアー アーベー(パブル) | トルクと捩り角度を表示する手段を持つ手術器具 |
JP2007521916A (ja) * | 2004-02-11 | 2007-08-09 | メドトロニック・ゾーメド・インコーポレーテッド | 高速度の外科用切除器具 |
JP2009131374A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Olympus Medical Systems Corp | 処置具システムおよびマニピュレータシステム |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4057115A (en) * | 1976-05-07 | 1977-11-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Interior | Flexible shaft for a roof drill |
DE2621383A1 (de) * | 1976-05-14 | 1977-12-01 | Gardner Denver Gmbh | Verfahren zum einbringen von implantaten in knochen und vorrichtung dazu |
DE2914455A1 (de) | 1979-04-10 | 1980-10-23 | Maschf Augsburg Nuernberg Ag | Vorrichtung zur herstellung einer aushoehlung in einem knochen |
US4265231A (en) | 1979-04-30 | 1981-05-05 | Scheller Jr Arnold D | Curved drill attachment for bone drilling uses |
US5084052A (en) * | 1989-02-09 | 1992-01-28 | Baxter International Inc. | Surgical cutting instrument with plurality of openings |
US5269785A (en) * | 1990-06-28 | 1993-12-14 | Bonutti Peter M | Apparatus and method for tissue removal |
US5922003A (en) * | 1997-05-09 | 1999-07-13 | Xomed Surgical Products, Inc. | Angled rotary tissue cutting instrument and method of fabricating the same |
JP2001017446A (ja) | 1999-07-05 | 2001-01-23 | Nakanishi:Kk | 医療用のハンドピース |
US6312438B1 (en) * | 2000-02-01 | 2001-11-06 | Medtronic Xomed, Inc. | Rotary bur instruments having bur tips with aspiration passages |
US7559927B2 (en) * | 2002-12-20 | 2009-07-14 | Medtronic Xomed, Inc. | Surgical instrument with telescoping attachment |
US7338495B2 (en) * | 2003-10-22 | 2008-03-04 | Medtronic Xomed, Inc. | Angled tissue cutting instruments having flexible inner tubular members of tube and sleeve construction |
US7879037B2 (en) * | 2004-02-11 | 2011-02-01 | Medtronic Xomed, Inc. | High speed surgical cutting instrument |
US8016846B2 (en) * | 2005-10-27 | 2011-09-13 | Medtronic Xomed, Inc. | Micro-resecting and evoked potential monitoring system and method |
US7799035B2 (en) * | 2005-11-18 | 2010-09-21 | Carefusion 2200, Inc. | Device, system and method for delivering a curable material into bone |
JP4105200B2 (ja) | 2006-05-11 | 2008-06-25 | 株式会社ナカニシ | 医療用ハンドピース |
US8025664B2 (en) * | 2006-11-03 | 2011-09-27 | Innovative Spine, Llc | System and method for providing surgical access to a spine |
US9237916B2 (en) * | 2006-12-15 | 2016-01-19 | Gmedeleware 2 Llc | Devices and methods for vertebrostenting |
EP2016913B1 (de) * | 2007-07-20 | 2010-03-03 | Richard Wolf GmbH | Endoskopisches Instrument |
US20090171147A1 (en) * | 2007-12-31 | 2009-07-02 | Woojin Lee | Surgical instrument |
KR101287985B1 (ko) * | 2008-10-08 | 2013-07-19 | 엔티엔 가부시키가이샤 | 원격 조작형 액츄에이터 |
JP5464892B2 (ja) * | 2009-04-15 | 2014-04-09 | Ntn株式会社 | 遠隔操作型アクチュエータ |
JP5398506B2 (ja) * | 2009-12-16 | 2014-01-29 | Ntn株式会社 | 可撓性ワイヤ |
US8585727B2 (en) * | 2010-02-14 | 2013-11-19 | Oscar R. Polo | Tissue severing devices and methods |
US8622886B2 (en) * | 2010-03-16 | 2014-01-07 | Ethicon, Inc. | Surgical instrument and method for the treatment of urinary incontinence |
-
2009
- 2009-09-28 JP JP2009222303A patent/JP5538795B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-09-22 US US13/394,003 patent/US8739643B2/en active Active
- 2010-09-22 WO PCT/JP2010/066386 patent/WO2011037130A1/ja active Application Filing
- 2010-09-22 EP EP10818803.8A patent/EP2484295B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001507587A (ja) * | 1996-12-20 | 2001-06-12 | ノベル バイオケアー アーベー(パブル) | トルクと捩り角度を表示する手段を持つ手術器具 |
JPH10296671A (ja) * | 1997-04-30 | 1998-11-10 | Olympus Optical Co Ltd | 手術用マニピュレータシステム |
JP2007521916A (ja) * | 2004-02-11 | 2007-08-09 | メドトロニック・ゾーメド・インコーポレーテッド | 高速度の外科用切除器具 |
JP2009131374A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Olympus Medical Systems Corp | 処置具システムおよびマニピュレータシステム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020513994A (ja) * | 2017-01-11 | 2020-05-21 | ケアベイチュア メディカル リミテッドCarevature Medical Ltd. | 屈曲シャフト付き手術器具 |
KR20190045563A (ko) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 경북대학교 산학협력단 | 능동형 견인장치 및 이의 제어 방법 |
KR102168431B1 (ko) * | 2017-10-24 | 2020-10-21 | 경북대학교 산학협력단 | 능동형 견인장치 및 이의 제어 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2011037130A1 (ja) | 2011-03-31 |
EP2484295A4 (en) | 2016-04-06 |
EP2484295A1 (en) | 2012-08-08 |
US20120152045A1 (en) | 2012-06-21 |
US8739643B2 (en) | 2014-06-03 |
JP5538795B2 (ja) | 2014-07-02 |
EP2484295B1 (en) | 2018-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5517526B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータの工具先端位置検出装置 | |
JP5538795B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP5289470B2 (ja) | 可撓性ケーブル | |
WO2010101086A1 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ用ナビゲーションシステム | |
JP2010063656A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
WO2010137603A1 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP5557522B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
WO2011037131A1 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータおよび姿勢操作部材の塑性加工方法 | |
JP5500890B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
WO2010092820A1 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ用ナビゲーションシステム | |
JP5213735B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP5258495B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
WO2012020648A1 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP5388702B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP5500891B2 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
WO2011148892A1 (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010046197A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010051439A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010207252A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ用ナビゲーションシステム | |
JP2010088812A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010273923A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010046764A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010187755A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ用ナビゲーションシステム | |
JP2010167537A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ | |
JP2010207253A (ja) | 遠隔操作型アクチュエータ用ナビゲーションシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120829 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131022 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140415 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5538795 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140430 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |