JP2011043372A - ナビゲーション装置、ルート探索方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの希望に沿ったルート探索結果を提供することが可能なナビゲーション装置、ルート探索方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】現在位置から現在位置に案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段、目的地に案内経路上最も近いインターチェンジから目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段、及び第１のルート探索手段に案内経路を探索させるための第１の条件と、第２のルート探索手段に案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段、を有し、制御手段に、探索された案内経路上に有料道路があった場合に、ルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、第１のルート探索手段及び第２のルート探索手段に案内経路を再探索させる。
【選択図】図４

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ルート探索方法、及びプログラムに関する。

従来、目的地までの経路探索を行い、探索結果に応じて誘導経路を案内する機能を備えたナビゲーション装置が提案されている。ナビゲーション装置は、画面に自車両の現在地周辺の地図を表示するとともに、自車両の現在地を示す現在地マークを地図上に重畳表示する。そして、自車両の現在地の変化に伴い、随時画面の表示が更新される。

また、ナビゲーション装置は、ドライバによって出発地と目的地が設定された場合に、その出発地から目的地に至る最適経路を、地図データを用いて探索する。そして、上記現在地マークとともに、その最適経路を画面に表示する。

このようなナビゲーション装置では、現在位置から目的地へと到達するのに要する時間が最短となる探索条件、現在位置から目的地までの経路沿いの距離が最も短くなる探索条件、現在位置から目的地までの移動に要する通行料金が最も安くなる探索条件、等を用いて経路探索を行うようにしている。

上記したようなナビゲーション装置として、以下のようなものが提案されている。
例えば、特許文献１には、有料道路を含めたルートの探索を固定の探索条件を用いて行う方法が開示されている。
また、経由地を設定してその区間ごとにルート探索条件を切り替える方法が一般に知られている。
また、例えば、特許文献２には、ドライバがよく走行する地域とあまり走行しない地域とに分けてその地域ごとに探索条件を切り替える方法が開示されている。

特開平４−３１９６１９号公報 特開２００５−２２７０４９号公報

しかしながら、例えば特許文献１に記載されているような、ドライバが指定した固定の探索条件を用いてルート探索を行う方法では、個々のドライバの実態に合ったルート探索を行うことができないという問題があった。例えば、ルート探索条件を距離優先とすると、現在地から有料道路の入口ＩＣ（Inter Change）までの区間、有料道路区間、有料道路の出口ＩＣから目的地までの区間すべてが距離優先でルート探索されてしまっていた。
また、経由地を設定してその区間ごとにルート探索条件を切り替える方法では、ドライバが目的地だけでなく探索方法を切り替える地点も設定する必要があり、本来の必要な操作以外の操作を行わないとルート探索条件を設定することができない。

また、例えば特許文献２に記載されているような、ドライバがよく走行する地域とあまり走行しない地域とに分けて探索条件を切り替える方法では、ドライバがよく走行する地域を決定するために走行履歴を保存するための記憶装置が大量に必要であり、かつ走行履歴が更新されるたびに地域設定のための複雑な計算が必要となり、コスト面で不利に働いてしまう。また、設定される地域も行政区単位や観光ルート単位など範囲が広範であるため、本当にその地域内をドライバが熟知しているといえない場合でもよく走行する地域と誤って指定されてしまう虞がある。一方、ドライバがあまり走行しない地域では、推奨探索条件によって勝手にルート探索が行われるため、任意にルート探索条件を設定することができない。さらに、ドライバが上記した探索条件の切り替え機能を有効に設定してしまうと、よく走る地域内でのルート探索では必ずその機能で設定された条件で検索が行われるので、ドライバが別途設定した条件に基づいた検索が行われず、望んだルート探索結果から乖離してしまう虞があった。

本発明は、ドライバの希望に沿ったルート探索結果を提供することが可能なナビゲーション装置、ルート探索方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するためになされたものであり、地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、前記現在位置から前記現在位置に前記案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段と、前記目的地に前記案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段と、
前記第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段と、を有し、前記制御手段は、前記探索された案内経路上に有料道路があった場合に、前記ルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、前記第１のルート探索手段及び前記第２のルート探索手段に前記案内経路を再探索させることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記案内経路上に自宅がある場合において、前記ルート探索条件設定手段は、前記現在位置が自宅であった場合は、前記第１の条件を自宅周辺条件、前記第２の条件を目的地周辺条件、として設定することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記案内経路上に自宅がある場合において、前記ルート探索条件設定手段は、前記目的地が自宅であった場合は、前記第１の条件を目的地周辺条件、前記第２の条件を自宅周辺条件、として設定することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記案内経路上に自宅がない場合において、前記ルート探索条件設定手段は、前記第１の条件及び前記第２の条件を目的地周辺条件として設定することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置におけるルート探索方法であって、制御手段により、前記探索された案内経路上に有料道路があった場合に、前記現在位置から前記現在位置に前記案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記目的地に前記案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、前記第１のルート探索手段及び前記第２のルート探索手段に前記案内経路を再探索させる工程を含むルート探索方法である。

請求項６に記載の発明は、コンピュータを、地図を表示する画面を有する表示手段、目的地を設定する操作手段、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、前記目的地に案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段、前記第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路上に有料道路があった場合に、前記現在位置から前記現在位置に前記案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記目的地に前記案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、前記第１のルート探索手段及び前記第２のルート探索手段に前記案内経路を再探索させる制御手段、として機能させるためのプログラムである。

本発明によれば、ドライバの希望に沿ったルート探索結果を提供することが可能なナビゲーション装置、ルート探索方法、及びプログラムを提供することができる。

本実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。 自宅と目的地を結ぶルート上に有料道路がある場合に設定されるルート探索条件の一例について示した図である。 ルート探索条件を設定する画面の一例について示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置１００内で行われるルート探索処理の一例について示したフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、表示部１と、操作部２と、音声出力部３と、記憶部４と、ディスクドライブ５と、ＶＩＣＳモジュール６と、現在位置検出部７と、制御部８と、を備えて構成され、車両を案内経路に誘導するための処理を行う。

表示部１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等のディスプレイを備え、制御部８から出力された表示用データ（地図データ等）に基づいて、各種情報（例えば、地図画面やアイコン、経路案内等のナビゲーション用の表示情報、自車の現在位置を示す自車マーク等）を表示する。
また、当該ディスプレイ上には、ドライバによる操作（例えば、手指やタッチペン等による押下）を検出する操作部２としての機能を有したタッチパネルが載置されている。ドライバによるタッチパネル操作が検出されると、当該検出された位置の座標（押下座標）が制御部８に入力される。
操作部２は、ナビゲーション装置本体に設けられるハードキー、表示部１のディスプレイに一体的に設けられたタッチパネル（ソフトキー）、又はリモコンで構成される。操作部２は、ドライバによってキー操作がなされたときに、この操作に対応する操作信号を作成し、制御部８に出力する。
また、操作部２は、制御部８に案内経路を探索させる際の優先条件を設定するルート探索条件設定手段としての機能を有する。

音声出力部３は、音声処理部、Ｄ／Ａ変換器、増幅器、スピーカ等を備えて構成される。音声出力部３は、制御部８から指示された音声データをＤ／Ａ変換器によりアナログ信号に変換してスピーカにより音声出力する。

記憶部４は、例えば、半導体メモリで構成され、地図データ４１、音声データ４２等を格納している。地図データ４１には、例えば、広域をカバーした地図情報（複数縮尺に対応）、道路情報、施設、海、川等の各種シンボル情報等が記憶されている。また、音声データ４２には、例えば、経路案内に必要な、単語や文節等からなるメッセージのデータ等が予め記憶されている。なお、地図データ４１及び音声データ４２は、ディスクドライブ５を介してナビゲーション装置１００に着脱自在に装着されるＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk ROM）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc ROM）等の磁気的、光学的記録媒体や、無線通信等を介して接続されるサーバ装置から取得されるようにしてもよい。

ディスクドライブ５は、ディスクトレイに装着されたディスク状記憶媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等）から地図データ４１及び音声データ４２を読み出し、記憶部４に格納する。

ＶＩＣＳモジュール６は、光通信用、ＦＭ通信用、２．４GHz電波通信用のアンテナをそれぞれ備え、ＶＩＣＳセンターと光通信、ＦＭ通信、電波通信を行う。ＶＩＣＳモジュール６はＶＩＣＳセンターから渋滞情報や道路交通情報等を受信し、制御部８に出力する。

現在位置検出部７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール、自律航法ユニット等を備えて構成されている。
ＧＰＳモジュールは、図示しないＧＰＳアンテナ等を備えて構成される。このＧＰＳアンテナは、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳアンテナは、少なくとも３個のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて車両の絶対的な現在位置（緯度、経度）を検出して、制御部８に出力する。
自律航法ユニットは、角度センサ、距離センサ等を備える。角度センサは、車の角速度（単位時間あたりの水平方向への回転角度）を検出して、移動方位の変化量を算出する。距離センサは、車輪の回転に応じて出力されるパルス信号を検出して、車両の移動量を算出する。自律航法ユニットは、これら角速度信号および車速パルス信号により、車両の相対的な位置変化を算出して制御部８に出力する。

制御部８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８１、ＲＡＭ（Random Access Memory）８２、ＲＯＭ（Read Only Memory）８３等を備えて構成され、ナビゲーション装置１００の各部を制御する。
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８３に格納された処理プログラム等を読み出して、ＲＡＭ８２に展開して実行することにより、ナビゲーション装置１００全体の制御を行う。
ＲＡＭ８２は、ＣＰＵ８１により実行された処理プログラム等を、ＲＡＭ８２内のプログラム格納領域に展開するとともに、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等をデータ格納領域に格納する。
ＲＯＭ８３は、例えば、半導体メモリで構成され、処理プログラムやデータ等が予め記憶されている。ＲＯＭ８３には、例えば、ドライバにより予め設定された自宅から最寄のＩＣまでのルート探索条件及び目的地最寄のＩＣから目的地までのルート探索条件に従ってルートの再探索を行うルート探索プログラム等が記憶されている。

また、制御部８は、現在地検出部７から取得した現在地の情報及び記憶部４に記憶された地図データ４１等に基づいて、車両の現在地から操作部２を介して設定された目的地までの案内経路を算出する。そして、記憶部４に記憶されている地図データ４１を用いて、算出した案内経路へ誘導するための地図画面を生成し、表示部１により表示させる。
また、制御部８は、現在位置から現在位置に案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段、及び目的地に案内経路上最も近いインターチェンジから目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段、としての機能を有する。
さらに、制御部８は、操作部２を、第１のルート探索手段に案内経路を探索させるための第１の条件と、第２のルート探索手段に案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段、として機能させる。

このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、地図を表示する画面を有する表示手段（表示部１）と、目的地を設定する操作手段（操作部２）と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（現在位置検出部７）と、現在位置から目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の表示手段への表示を制御する制御手段（制御部８）と、を備える。
また、ナビゲーション装置１００は、現在位置から現在位置に案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段（制御部８）、目的地に案内経路上最も近いインターチェンジから目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段（制御部８）、及び第１のルート探索手段に案内経路を探索させるための第１の条件と、第２のルート探索手段に案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段（操作部２）、を有し、制御手段に、探索された案内経路上に有料道路があった場合に、ルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、第１のルート探索手段及び第２のルート探索手段に案内経路を再探索させる。
これにより、ドライバがルート探索条件を地域によって自由に選択することができるので、よりドライバの希望と合ったルート探索結果を提供することが可能となる。

図２は、自宅と目的地を結ぶルート上に有料道路がある場合に設定されるルート探索条件の一例について示した図である。
図２に示すように、自宅から最寄のＩＣ（乗車ＩＣ）までの一般道においてはルート探索条件として「距離優先」が設定されている。また、降車ＩＣから目的地までの一般道においてはルート探索条件として「幹線優先」が設定されている。このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、自宅から最寄のＩＣまでのルート探索条件と目的地最寄のＩＣから目的地までのルート探索条件を、それぞれ個別に設定することが可能である。

一般的に、自宅から目的地までの間に有料道路の利用が必要な場合、その目的地周辺は自宅から遠隔地にあり、そのドライバにとってあまり走行経験のない地域である確率が高い。一方、自宅から有料道路に乗るまでの道のりは、ドライバにとって馴染みのある地域と考えることができる。
そこで、自宅から最寄のＩＣまでのルート探索条件と目的地最寄のＩＣから目的地までのルート探索条件をドライバの好みに合わせて設定することを可能とすることにより、ドライバの希望と合ったルート探索結果を提供することを目的とする。

図３は、ルート探索条件を設定する画面の一例について示した図である。
ドライバがナビゲーション装置１００にルート探索条件を設定する際、表示部１には図３に示すようなルート探索条件設定画面が表示される。当該設定画面は、上から「通常探索条件」設定画面、「自宅・目的地周辺切替」設定画面、「自宅周辺」探索条件設定画面、「目的地周辺」探索条件設定画面、の順に並んで表示される。「通常探索条件」には、「距離優先」、「時間優先」、「幹線優先」といった項目がある。「自宅・目的地周辺切替」には、「する」、「しない」といった項目がある。「自宅周辺」には、「距離優先」、「時間優先」、「幹線優先」といった項目がある。「目的地周辺」には、「距離優先」、「時間優先」、「幹線優先」といった項目がある。
ドライバはこの画面を操作することにより、通常のルート探索条件と、有料道路を挟んだ自宅周辺及び目的地周辺のルート探索条件を設定する。また、自宅周辺及び目的地周辺でルート探索条件を切り替える機能を有効とするか否かの設定も行う。
以下、ナビゲーション装置１００におけるルート探索の制御動作について、図４のフローチャートを用いて詳細に説明する。

図４は、本実施形態に係るナビゲーション装置１００内で行われるルート探索処理の一例について示したフローチャートである。このルート探索処理は、ドライバによりナビゲーション装置１００に目的地が設定されたことを契機に、ＣＰＵ８１がＲＯＭ８３に格納されているルート探索プログラムを実行することにより実現される。

図４に示すように、ステップＳ１では、通常のルート探索を行う。この通常ルート探索は、ドライバにより予め設定された通常探索条件の設定に従って行われる。
ステップＳ２では、ステップＳ１で探索されたルート上に有料道路があるか否かを判定する。ルート上に有料道路があった場合は、次のステップＳ３へと移行し、ルート上に有料道路がなかった場合は、当該ルート探索処理を終了する。
ステップＳ３では、有料道路の前後でルート探索条件を切り替える機能が有効か否かを判定する。当該判定は、ドライバにより予め設定された「自宅・目的地周辺切替」設定画面での設定に従って行われる。当該機能が有効だった場合は、次のステップＳ４へと移行し、当該機能が無効だった場合は、当該ルート探索処理を終了する。

ステップＳ４では、ステップＳ１で探索されたルート上に自宅があるか否かを判定する。より具体的には、当該ルートの出発地又は目的地に自宅が設定されているか否かを判定する。ルート上に自宅があった場合は、次のステップＳ５へと移行し、ルート上に自宅がなかった場合は、ステップＳ９へと移行する。
ステップＳ５では、自宅から最寄ＩＣまでのルート探索を行う。このルート探索は、ドライバにより予め設定された自宅周辺のルート探索条件の設定に従って行われる。

ステップＳ６では、目的地が自宅であるか否かを判定する。目的地が自宅であった場合は、次のステップＳ７へと移行し、目的地が自宅でなかった場合は、ステップＳ８へと移行する。
ステップＳ７では、出発地から最寄ＩＣまでのルート探索を行う。このルート探索は、ドライバにより予め設定された目的地周辺のルート探索条件（目的地周辺条件）の設定に従って行われる。これは、目的地が自宅であり（ステップＳ６でＹｅｓ）、すなわち出発地が自宅ではないため、出発地付近がドライバにとってあまり走行しない地域であることが予想されるからである。
ステップＳ８では、目的地から最寄ＩＣまでのルート探索を行う。このルート探索は、ドライバにより予め設定された目的地周辺のルート探索条件（目的地周辺条件）の設定に従って行われる。
ステップＳ９では、出発地及び目的地から最寄ＩＣまでのルート探索を行う。このルート探索は、ドライバにより予め設定された目的地周辺のルート探索条件（目的地周辺条件）の設定に従って行われる。これは、ステップＳ１で探索されたルート上に自宅がなく（ステップＳ４でＮｏ）、すなわち出発地が自宅ではないため、目的地付近のみならず出発地付近もドライバにとってあまり走行しない地域であることが予想されるからである。

このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００は、第１のルート探索手段に案内経路を探索させるための第１の条件と、第２のルート探索手段に案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段を有する。
そうすることで、例えば自宅から自宅最寄のＩＣまではよく走行している地域であるから距離優先でルートを探索し、一方で目的地最寄のＩＣから目的地まではあまり走行しない地域であるから幹線などの広い道路を優先にルートを探索する、などの設定を行うことが可能となり、よりドライバの希望と合ったルート探索結果を提供することができる。
また、ルート探索の条件を切り替えるのが、自宅から自宅最寄のＩＣまでと目的地最寄のＩＣから目的地までという条件になるので、膨大な走行軌跡を保存したり、それを使用しての複雑な計算をしたりする必要がなく、コストの削減を行うことができる。
また、有料道路を使用しない場合は、ドライバが予め設定していたルート探索条件（通常のルート探索条件）によってルート探索を行うので、有料道路を使用する場合の各設定に影響されることはなく、ドライバの希望と合ったルート探索結果を提供することができる。

また、ナビゲーション装置１００は、案内経路上に自宅がある場合において、現在位置が自宅であった場合は、第１の条件を自宅周辺条件、第２の条件を目的地周辺条件、として設定する。
また、ナビゲーション装置１００は、案内経路上に自宅がある場合において、目的地が自宅であった場合は、第１の条件を目的地周辺条件、第２の条件を自宅周辺条件、として設定する。
また、ナビゲーション装置１００は、案内経路上に自宅がない場合において、第１の条件及び第２の条件を目的地周辺条件として設定する。
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１００では、ドライバがルート探索条件を地域によって自由に選択することができるので、よりドライバの希望と合ったルート探索結果を提供することが可能となる。

以上、本発明に係る実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、上記実施形態では、ＤＶＤ等のディスク状記憶媒体に記憶されたデータを読み出し可能な構成としているが、例えばＵＳＢメモリやメモリカード等を含む可搬型記憶媒体に記憶されている映像データを読み出し可能なＩ／Ｆを構成するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、出発地又は目的地が自宅であるか否かを判定しているが、例えば自宅として登録された地点だけでなく、自宅から半径５００ｍ以内の地域などを含めて判定するようにしてもよい。なぜなら、駐車場の位置が自宅と離れている、自宅前で停車しながらナビゲーション装置１００の操作を行うと近所に迷惑がかかるために多少車を移動してからルートを設定したい、或いは近所で買い物をしてから目的地までのルート探索を行おうと考えている、など自宅として登録された地点が出発地にならない場合もありうるためである。

その他、ナビゲーション装置１００を構成する各装置の細部構成及び細部動作に関しても、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。

１００ ナビゲーション装置
１ 表示部
２ 操作部
３ 音声出力部
４ 記憶部
４１ 地図データ
４２ 音声データ
５ ディスクドライブ
６ ＶＩＣＳモジュール
７ 現在位置検出部
８ 制御部
８１ ＣＰＵ
８２ ＲＡＭ
８３ ＲＯＭ

Claims (6)

1. 地図を表示する画面を有する表示手段と、
   目的地を設定する操作手段と、
   車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置において、
   前記現在位置から前記現在位置に前記案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段と、
   前記目的地に前記案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段と、
   前記第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段と、を有し、
   前記制御手段は、
   前記探索された案内経路上に有料道路があった場合に、前記ルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、前記第１のルート探索手段及び前記第２のルート探索手段に前記案内経路を再探索させることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記案内経路上に自宅がある場合において、
   前記ルート探索条件設定手段は、
   前記現在位置が自宅であった場合は、前記第１の条件を自宅周辺条件、前記第２の条件を目的地周辺条件、として設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記案内経路上に自宅がある場合において、
   前記ルート探索条件設定手段は、
   前記目的地が自宅であった場合は、前記第１の条件を目的地周辺条件、前記第２の条件を自宅周辺条件、として設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 前記案内経路上に自宅がない場合において、
   前記ルート探索条件設定手段は、
   前記第１の条件及び前記第２の条件を目的地周辺条件として設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 地図を表示する画面を有する表示手段と、目的地を設定する操作手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路の前記表示手段への表示を制御する制御手段と、を備えるナビゲーション装置におけるルート探索方法であって、
   制御手段により、前記探索された案内経路上に有料道路があった場合に、前記現在位置から前記現在位置に前記案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記目的地に前記案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、前記第１のルート探索手段及び前記第２のルート探索手段に前記案内経路を再探索させる工程を含むルート探索方法。
6. コンピュータを、
   地図を表示する画面を有する表示手段、
   目的地を設定する操作手段、
   車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、
   前記目的地に案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段、
   前記第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段、
   前記現在位置から前記目的地までの案内経路を探索し、当該探索された案内経路上に有料道路があった場合に、前記現在位置から前記現在位置に前記案内経路上最も近いインターチェンジまでの案内経路を探索する第１のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第１の条件と、前記目的地に前記案内経路上最も近いインターチェンジから前記目的地までの案内経路を探索する第２のルート探索手段に前記案内経路を探索させるための第２の条件と、を設定するルート探索条件設定手段により設定された第１の条件及び第２の条件に基づいて、前記第１のルート探索手段及び前記第２のルート探索手段に前記案内経路を再探索させる制御手段、
   として機能させるためのプログラム。

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