JP2010280343A - 倒立型移動体及び移動体の倒立制御方法 - Google Patents
倒立型移動体及び移動体の倒立制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】倒立型移動体1は、2以上の車輪を有するモータ駆動部2と、モータ駆動部2の状態を検出するセンサ部3と、センサ部3の検出結果に基づき倒立開始の許否を決定するロボット統括部4と、倒立走行を行うためにモータ駆動部2を制御する倒立制御演算部6とを有する。ロボット統括部4、移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ倒立開始を許可する。
【選択図】図1
Description
2 モータ駆動部
3 センサ部
4 ロボット統括部
5 ステップ・後方バー制御演算部
6 倒立制御演算部
21 本体部
22 車輪
23 フットステップ
24 後方バー
25 重心
26 おもり
101 倒立二輪型ロボット
111 車体
112 スイングアーム
113 スイングアーム軸
114 駆動軸
115 駆動輪
116 補助輪
Claims (9)
- 2以上の車輪を有する駆動手段と、
前記駆動手段の状態を検出するセンサ手段と、
前記センサ手段の検出結果に基づき倒立開始の許否を決定する拒否決定手段と、
倒立走行を行うために前記駆動手段を制御する倒立制御手段とを有し、
前記拒否決定手段は、移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ倒立開始を許可する倒立型移動体。 - 前記拒否決定手段は、前記重心が前記移動体の軸上にくるよう前記駆動手段を動かした際に、その稼働範囲が許容範囲内である場合、前記重心位置が許容範囲内にあると判定する
ことを特徴とする請求項1記載の倒立型移動体。 - 前記駆動手段は、2以上の車輪と、前側に設けられ搭乗者の足を乗せるためのフットステップと、後側に設けられ当該フットステップと共に移動体を支える後方バーとを有する
ことを特徴とする請求項1又は2記載の倒立型移動体。 - 前記拒否決定手段は、前記フットステップ又は前記後方バーが地面から浮いた場合に前記倒立開始を許可する
ことを特徴とする請求項3記載の倒立型移動体。 - 前記後方バー及び/又はフットステップに所定の重さの負荷を加える
ことを特徴とする請求項3又は4記載の倒立型移動体。 - 2以上の車輪を含む駆動手段と、この駆動手段の状態を検出するセンサ手段と、倒立走行させるためにこの駆動手段を制御する倒立制御手段とを有する移動体の倒立制御方法であって、
前記センサにより前記駆動手段の状態を検出する検出工程と、
前記センサの検出結果に基づき倒立開始の拒否を決定する拒否決定工程とを有し、
前記拒否決定工程では、前記移動体の重心位置が許容範囲内にある場合にのみ前記倒立開始の許可を決定する、移動体の倒立制御方法。 - 前記拒否決定工程では、前記駆動手段の稼働範囲が許容範囲内である場合に、前記重心位置が許容範囲内にあると判定する
ことを特徴とする請求項6記載の移動体の倒立制御方法。 - 前記駆動手段は、2以上の車輪の他に、前側に設けられ搭乗者の足を乗せるためのフットステップと、後側に設けられ当該フットステップと共に移動体を支える後方バーとを有し、
前記検出工程では、前記フットステップ及び/又は後方バーの稼働範囲を検出する
ことを特徴とする請求項6又は7記載の移動体の倒立制御方法。 - 前記拒否決定工程は、
前記フットステップ又は前記後方バーを所定の指令角度動かし、
前記移動体が前傾した場合には前記フットステップを動かし姿勢を後傾側に動かし、
前記移動体が後傾した場合には前記後方バーを動かし姿勢を前傾側に動かし、
前記フットステップ又は後方バーが地面から浮いた場合に、前記倒立開始を許可する
ことを特徴とする請求項8記載の移動体の倒立制御方法。
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