JP2010250222A - 画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動モータにより感光体を一定の速度で駆動する制御のため、制御手段はフィードフォワード制御部とフィードバック制御部とを有しており、初期動作時には、フィードフォワード制御部を用いずにフィードバック制御部によって感光体を駆動しつつモータの駆動トルクを計測し、計測された駆動トルクに応じてパラメータを選択し、該パラメータの選択の後に、選択されたパラメータを用いたフィードフォワード制御とフィードバック制御とによって感光体を駆動して画像形成を行う。
【選択図】図1
Description
(1)請求項1記載の発明は、駆動モータによって駆動され画像形成を行う感光体と、前記駆動モータにより前記感光体を一定の速度で駆動する制御のためにフィードフォワード制御部とフィードバック制御部とを有する制御手段と、を備えた画像形成装置であって、前記フィードフォワード制御部は、前記感光体1周分の過去の駆動誤差に基づくパラメータを記憶しておき、該パラメータに基づいて前記駆動誤差を相殺する逆相指示値を生成し、前記フィードバック制御手段は、速度指令値と前記逆相指示値と前記感光体の駆動状態の検知結果とに応じて前記感光体の速度を一定に保つよう制御し、前記制御手段は、初期動作時には、前記フィードフォワード制御部を用いずに前記フィードバック制御部によって前記感光体を駆動しつつ前記モータの駆動トルクを計測し、計測された前記駆動トルクに応じて前記パラメータを選択し、前記パラメータの選択の後に、前記選択されたパラメータを用いた前記フィードフォワード制御と前記フィードバック制御とによって前記感光体を駆動して画像形成を行う、ことを特徴とする画像形成装置である。
(1)請求項1記載の発明では、駆動モータにより感光体を一定の速度で駆動する制御のため、制御手段はフィードフォワード制御部とフィードバック制御部とを有しており、初期動作時には、フィードフォワード制御部を用いずにフィードバック制御部によって感光体を駆動しつつモータの駆動トルクを計測し、計測された駆動トルクに応じてパラメータを選択し、該パラメータの選択の後に、選択されたパラメータを用いたフィードフォワード制御とフィードバック制御とによって感光体を駆動して画像形成を行う。
したがって、画像形成中に感光体の負荷変動に伴う駆動のトルク変動が生じた場合であっても、トルクを的確に求めることができるため、トルクに応じた適切なフィードフォワード制御用のパラメータが選択されるため、フィードフォワード制御が適切に作用することになる。この結果、感光体の速度変動を解消する制御を用いる際に、制御の破綻など不具合を生じることなく適切に制御することが可能になる。
〔画像形成装置100の構成〕
ここで、第一実施形態の電子写真方式の画像形成装置100の構成を、図1と図2とに基づいて詳細に説明する。なお、画像形成装置100として既知であって、本実施形態の特徴的な動作や制御に直接に関係しない一般的な部分についての説明は省略してある。
本実施形態の画像形成装置100は、各部を制御する制御手段としてCPU(Central Processing Unit)等により構成された制御部101、感光体を回転駆動するモータの駆動状態を制御するモータ制御部110、回転する感光体ドラムや感光体ベルトなどの感光体上にトナー像を形成し、形成されたトナー像を直接或いは間接に記録紙上に転写し、さらに定着して画像を形成する画像形成部170、を備えて構成される。なお、制御部101とモータ制御部110とで、請求項の制御手段を構成している。
フィルタ部1111は、速度指令とモータ回転速度との誤差に、ローパスフィルタあるいは所定の帯域フィルタを適用し、感光体1周分の駆動誤差のプロファイルを出力する。
モータ駆動部1710は、モータ制御部110からのPWM指令を受け、このPWM指令に応じた周波数やデューティのPWM信号を生成してモータ1720に供給する。
ドラム駆動機構部1730は、モータ駆動部1710の回転を受け、各種変速機構や各種クラッチなどを介して感光体173を所定の回転速度で回転させる。
給紙部150は、複数の給紙トレイ150Tに載置された記録紙を給紙ローラによって画像形成位置まで送り出す給紙手段である。
〔実施形態の動作(1)〕
図示されない操作部から電源オンあるいはスリープ復帰の指示があると、制御部101は、モード指令として濃度安定化処理を開始させる指令を、モータ制御部110や図示されない各部に与える(図3中のステップS301)。
さらに、感光体173の速度変動を解消する制御を用いる際に、制御の破綻など不具合を生じることがないため、発振などの不具合を恐れてゲインを低めに設定する必要がなくなり、適切なパラメータとすることで、フィードフォワード制御の効果を高め、周期的な速度変動を速やかに抑制する効果が得られる。
〔実施形態の動作(2)〕
ここで、実施形態の動作(2)について説明する。
以上の動作(1)によってトルク検出部1112にて検出されたトルクに応じてフィードフォワード制御用のパラメータの選択を行って、適切な状態のフィードフォワード制御を行っているものの、時間が経過すると、環境条件、画像形成経歴、クリーニングブレードの経時特性変化などによって、感光体ドラム表面とクリーニングブレードとの摩擦負荷が大きく変動することがある。
画像形成時には、モード制御部1101は、フィードフォワード制御部1110によるフィードフォワード制御とフィードバック制御部1120によるフィードバック制御とを併用し、モータ制御部1110を動作させている(図4中のステップS401)。すなわち、この段階では、動作(1)で説明したように、濃度安定化処理においてモータ1720のトルクが明らかになっているため、通常の画像形成時にはフィードフォワード制御とフィードバック制御とを併用して、モータ1720の回転の制御を行っている。
モータ1720の回転速度が安定したとモード制御部1101により確認された時点で(図4中のステップS402でYES)、感光体173の1回転分のPWM指令を取得してトルクを検出するように、モード制御部1101がフィードフォワード制御部1110に対して指示する(図4中のステップS404)。
さらに、感光体173の速度変動を解消する制御を用いる際に、制御の破綻など不具合を生じることがないため、発振などの不具合を恐れてゲインを低めに設定する必要がなくなり、適切なパラメータとすることで、フィードフォワード制御の効果を高め、周期的な速度変動を速やかに抑制する効果が得られる。
なお、以上の実施形態では、モータ1720が直流モータであってPWMによって制御する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、各種のモータに対する各種の制御に本実施形態を適合させることが可能である。
101 制御部
110 モータ制御部
1110 フィードフォワード制御部
1111 フィルタ部
1112 トルク検出部
1113 パラメータ保持部
1114 逆相成分生成部
1120 フィードバック制御部
170 画像形成部
1710 モータ駆動部
1720 モータ
1730 ドラム駆動機構部
173 感光体
Claims (7)
- 駆動モータによって駆動され画像形成を行う感光体と、
前記駆動モータにより前記感光体を一定の速度で駆動する制御のためにフィードフォワード制御部とフィードバック制御部とを有する制御手段と、
を備えた画像形成装置であって、
前記フィードフォワード制御部は、前記感光体1周分の過去の駆動誤差に基づくパラメータを記憶しておき、該パラメータに基づいて前記駆動誤差を相殺する逆相指示値を生成し、
前記フィードバック制御手段は、速度指令値と前記逆相指示値と前記感光体の駆動状態の検知結果とに応じて前記感光体の速度を一定に保つよう制御し、
前記制御手段は、
初期動作時には、前記フィードフォワード制御部を用いずに前記フィードバック制御部によって前記感光体を駆動しつつ前記モータの駆動トルクを計測し、計測された前記駆動トルクに応じて前記パラメータを選択し、
前記パラメータの選択の後に、前記選択されたパラメータを用いた前記フィードフォワード制御と前記フィードバック制御とによって前記感光体を駆動して画像形成を行う、
ことを特徴とする画像形成装置。 - 前記制御手段は、
前記パラメータの選択の後に、前記選択されたパラメータを用いた前記フィードフォワード制御と前記フィードバック制御とによって前記感光体を駆動した状態で、カラーレジスト調整を実行するよう各部を制御する、
ことを特徴とする請求項1記載の画像形成装置。 - 前記制御手段は、
画像形成中に、前記モータの駆動トルクを計測し、
画像形成中に計測された前記駆動トルクが、
前記パラメータの選択時に計測された前記駆動トルクから一定以上変動している場合には、前記パラメータを選択し直す、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像形成装置。 - 前記制御手段は、
実行中の画像形成が完了した後に、新たに選択された前記パラメータを有効にする、
ことを特徴とする請求項3記載の画像形成装置。 - 前記制御手段は、
新たに選択された前記パラメータを有効にした後に、前記新たに選択されたパラメータを用いた前記フィードフォワード制御と前記フィードバック制御とが安定した状態になってから、次の画像形成を行う、
ことを特徴とする請求項4記載の画像形成装置。 - 前記制御手段は、
前記モータへのPWM指令値と前記モータの速度とから、前記駆動トルクを算出する、
ことを特徴とする請求項1−5のいずれか一項に記載の画像形成装置。 - 前記制御手段は、
算出した前記駆動トルクについて、感光体1周分を平均した値を用いる、
ことを特徴とする請求項6に記載の画像形成装置。
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