JP2002252993A - モータ制御方法、モータ制御装置、画像形成装置、画像読取装置、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 経時的にまた個体間によらず高精度な駆動制
御を実施することができるモータ制御方法を提供する。 【解決手段】 定常摩擦トルク相当の角加速度をフィー
ドフォワードの定常値として用いるフィードフォワード
制御をフィードバック制御に加えて実行し、モータ１５
０１により駆動される感光体ドラム１５０５を停止状態
から等角速度状態もしくは等速度状態に駆動制御するモ
ータ制御方法において、定常状態のモータ１５０１の駆
動電流を制御のサンプリング周期ごとに記録し、次回駆
動時には前回の駆動において記録したモータ１５０１の
駆動電流をフィードフォワードの定常値として用いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御方法、
モータ制御装置、画像形成装置、画像読取装置及びコン
ピュータが実行可能なプログラムを格納した記録媒体に
関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のモータの制御装置としては、特
開平１０−３２３０６７号公報、特開平１１−１８７６
８６号公報などに開示されているように、モータを制御
し、被制駆動体である感光体をある状態から回転させて
等角速度状態に駆動制御する場合において、最適な目標
値入力により、いわゆる機械系の高域共振を加振するこ
となく、高速な立ち上がり制御を行う事が可能なモータ
制御装置が知られている。これは、フィードバック制御
に加えて、定常摩擦力相当の角加速度をフィードフォワ
ード値として駆動部に加える事により、特に最適な制御
を行うようにするものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、フィードフォ
ワード値として駆動部に加える定常摩擦トルクは、正し
い値に設定しなければ、かえって機械系の振動を励起
し、制御特性が劣化してしまうことがある。また、摩擦
トルクは経時的にも個体間ごとにも変化しやすく設計値
のみにより代表することは難しい。しかし、上述の技術
においては、ただ定常摩擦トルク相当の角加速度をフィ
ードフォワード値として駆動部に加えているのみであ
り、経時的にまた個体間によって高精度な駆動制御を行
いにくいという課題がある。

【０００４】そこで、本発明は、経時的にまた個体間に
よらず高精度な駆動制御を実施することができるモータ
制御方法、モータ制御装置、画像形成装置、画像読取装
置及び記録媒体を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、定常摩擦トルク相当の角加速度をフィードフォワー
ドの定常値として用いるフィードフォワード制御をフィ
ードバック制御に加えて実行し、モータにより駆動され
る被制御体を停止状態から等角速度状態もしくは等速度
状態に駆動制御するモータ制御方法において、定常状態
のモータの駆動電流を制御のサンプリング周期ごとに記
録し、次回駆動時には前回の駆動において記録したモー
タの駆動電流をフィードフォワードの定常値として用い
ることを特徴とする。

【０００６】この請求項１に記載の発明では、定常状態
のモータの駆動電流を制御のサンプリング周期ごとに記
録し、次回駆動時には前回の駆動において記録したモー
タの駆動電流をフィードフォワードの定常値として用い
ることにより、フィードフォワードとして駆動部に与え
る定常摩擦トルクを適切に決定しているので、経時的に
また個体間によらず高精度な駆動制御を行うことができ
る。

【０００７】請求項２に記載の発明は、被制御体を駆動
するモータと、モータの駆動を被制御体に伝達する動力
伝達手段とを備え、定常摩擦トルク相当の角加速度をフ
ィードフォワードの定常値として用いるフィードフォワ
ード制御をフィードバック制御に加えて実行するモータ
制御装置において、モータに流れる電流を測定する電流
測定手段と、定常状態のモータの駆動電流を制御のサン
プリング周期ごとに記録するメモリ手段と備え、定常状
態における制御のサンプリング周期ごとにメモリ手段に
電流測定手段が測定した電流値を記録し、次回駆動時に
は前回の駆動においてメモリ手段に記録したモータの電
流値をフィードフォワードの定常値として用いることを
特徴とする。

【０００８】この請求項２に記載の発明では、モータに
流れる電流を計測する電流計測手段と、定常状態のモー
タの駆動電流を制御のサンプリング周期ごとに記録する
メモリ手段とを備え、定常状態における制御のサンプリ
ング周期ごとにメモリ手段に電流計測手段が測定して電
流値を記録し、次回駆動時には前回の駆動においてメモ
リ手段に記録したモータの電流値をフィードフォワード
の定常値として用いるので、フィードフォワードとして
駆動部に与える定常摩擦トルクを適切に決定することが
でき、経時的にまた個体間によらず高精度な駆動制御を
行うことができる。

【０００９】請求項３に記載の発明は、像担持体を回転
駆動させて画像形成を行う画像形成装置において、前記
像担持体の駆動制御を請求項２に記載のモータ制御装置
により行うことを特徴とする。

【００１０】この請求項３に記載の発明では、像担持体
のを駆動するモータの駆動制御を請求項２に記載のモー
タ制御装置により行うことにより、経時的にまた個体間
によらず像担持体を常に高精度に駆動し高品質な画像を
得ることができる。

【００１１】請求項４に記載の発明は、原稿面に沿って
移動することにより原稿画像を読み取る走行体を備える
画像読取装置において、前記走行体の駆動制御を請求項
２に記載のモータ制御装置により行うことを特徴とす
る。

【００１２】この請求項４に記載の発明では、画像読取
装置の走行体を駆動するモータの駆動制御を請求項２に
記載のモータ制御装置により行うことにより、経時的に
また個体間によらず、画像読取装置の走行体を常に高精
度に駆動し高品質な画像を得ることができる。

【００１３】請求項５に記載の発明は、コンピュータに
よってモータを制御し、モータによって駆動される被制
御体を停止状態から等角速度状態もしくは等速度状態に
駆動制御する制御プログラムを記録した記録媒体であっ
て、電流測定手段で測定した定常状態における電流値
を、制御のサンプリング周期ごとにメモリに記録する手
順と、メモリに記録された電流値を、次回駆動時にフィ
ードフォワードの定常値として設定する手順とを備え、
このフィードフォワードの定常値を用いるフィードフォ
ワード制御をフィードバック制御に加えて実行し、モー
タによって駆動される被制御体を停止状態から等角速度
状態もしくは等速度状態に駆動制御するモータ制御プロ
グラムを格納したことを特徴とする。

【００１４】この請求項５に記載の発明では、電流測定
手段で測定した定常状態における電流値を、制御のサン
プリング周期ごとにメモリに記録する手順と、メモリに
記録された電流値を、次回駆動時にフィードフォワード
の定常値として設定する手順とを備え、このフィードフ
ォワードの定常値を用いるフィードフォワード制御をフ
ィードバック制御に加えて実行し、モータによって駆動
される被制御体を停止状態から等角速度状態もしくは等
速度状態に駆動制御するモータ制御プログラムをコンピ
ュータが読み取り可能な記録媒体に格納しているので、
コンピュータがモータの駆動制御を行う際、フィードフ
ォワードとして駆動部に与える定常摩擦トルクを適切に
決定することができ、経時的にまた個体間によらず高精
度な駆動制御を行うことができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照しなが
ら本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は第１実
施の形態に係るモータの近傍を示す斜視図である。図１
において、符号１５０１は被制御体である感光体ドラム
（像担持体）１５０５及びその軸１５０６を回転駆動す
る回転駆動源としてのモータであり、このモータ１５０
１の回転トルクは動力伝達系を構成する歯車列１５０３
及びタイミングベルト１５０４により感光体ドラム１５
０５の軸１５０６に伝達される。

【００１６】モータ１５０１としては、例えば直流電動
機が用いられ、感光体ドラム１５０５は軸１５０６にし
っかり固定されている。また、符号１５０７はモータ１
５０１の状態を検出する状態検出装置としてのエンコー
ダであり、このエンコーダ１５０７はモータ１５０１と
同軸ににカップリング（図示せず）等により取り付けら
れている。本実施の形態では、エンコーダ１５０７によ
り検出されるモータ１５０１の状態はモータ１５０1の
角変位である。

【００１７】図２は、第１の実施例において、モータ１
５０１の角変位から角速度を求めデジタル制御するモー
タ制御装置１０の構成を示すブロック図である。図２に
おいて、符号１は、マイクロプロセッサ２、リードオン
リメモリ（ＲＯＭ）３、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）４からなるマイクロコンピュータであり、マイクロ
プロセッサ２、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）３、ラン
ダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４がそれぞれバス１２を
介して接続されている。また、符号５はモータ１５０１
の目標角速度を出力する指令発生装置であり、この指令
発生装置５の出力側もバス１２へ接続されている。ま
た、符号８はエンコーダ１５０７の出力パルスを処理し
て角速度に変換する検出用インターフェース装置であ
る。この検出用インターフェース装置８で変換した角速
度情報はマイクロコンピュータ１に入力される。指令発
生装置５は角速度指令信号を発生する。

【００１８】また、図２の符号６は直流電動機駆動用の
インターフェースであり、この直流電動機駆動用のイン
ターフェース６はマイクロコンピュータ１の演算結果で
ある目標電流値を、直流電動機駆動装置７を構成するパ
ワー半導体、例えばトランジスタを動作させるパルス状
信号に変換する。

【００１９】直流電動機駆動装置７は、直流電動機駆動
用のインターフェース６からのパルス状信号に基づき動
作し、モータ１５０１を駆動する。このモータ１５０５
の角速度は、エンコーダ１５０７とインターフェース装
置８により検出され、マイクロコンピュータ１に取り込
まれる。この結果、モータ１５０１は指令発生装置５に
よる所定の角速度に制御される。

【００２０】モータ１５０１に流れる電流は，電流検出
装置２００１により検出され、Ａ／Ｄ変換装置２００２
を介してマイクロコンピュータ１に取り込まれる。ここ
で、モータ駆動における等角速度時において取り込まれ
た電流値は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４の一
領域（図２において、ＦＦで示す）に重ね書される。こ
のモータ駆動が等角速度状態かどうかは目標値をモニタ
ーすることで容易に判断できる。従って駆動停止後にラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４のＦＦ領域には定常
状態のモータの駆動電流が記録されていることになる。

【００２１】ここで、図２の符号１５１０は被制御体
（図１における感光体ドラム１５０５及びその軸１５０
６)をあらわし、符号２００３は動力伝達系（歯車列１
５０３及びタイミングベルト１５０４）をあらわすブロ
ックである。

【００２２】ここで、状態検出用インターフェイス装置
8の処理方式について説明する。状態検出用インターフ
ェイス装置８は、エンコーダ１５０７の出力パルスをマ
イクロプロセッサ２の割込み端子に送り、また、図３に
示すように基準クロックＣＬＫをカウントするカウンタ
を備えている。図３において、エンコーダ１５０７の出
力パルスＯＢのエッジ６０１が到達する直前の状態から
説明する。

【００２３】状態検出用インターフェイス装置８にはカ
ウンタが備えられており、このカウンタは、エンコーダ
１５０７の出力パルスＯＢの周期を基準クロックＣＬＫ
をもとに、与えられたカウント値（例えば０ＦＦＦＦ
Ｈ）からのデクリメントカウントで検出する。エンコー
ダ１５０７ の出力パルスＯＢのエッジ６０１がマイク
ロプロセッサ２の割込み端子に到達すると、マイクロプ
ロセッサ２は図４に示す割込みルーチンの実行を開始す
る。

【００２４】マイクロプロセッサ２は、カウンタのデク
リメントカウント値を状態検出用インターフェイス装置
８の内蔵レジスタにラッチさせ（ステップＳ１）、その
内蔵レジスタにラッチされたデクリメントカウント値を
ＲＡＭ４に格納する（ステップＳ２）。そして、マイク
ロプロセッサ２は、エンコーダ１５０７の出力パルスＯ
Ｂの周期ＴＱをカウントするためのカウント初期値（０
ＦＦＦＦＨ）を状態検出用インターフェイス装置８のカ
ウンタに与えて再度エンコーダ１５０７の出力パルスＯ
Ｂのデクリメントカウントを再開させ（ステップＳ
３）、割込み処理を終了する。

【００２５】再度、エンコーダ１５０７の出力パルスＯ
Ｂのエッジ６０２がマイクロプロセッサ２の割込み端子
に到達すると、マイクロプロセッサ２ は図４に示す割
込みルーチンの処理（ステップＳ１〜Ｓ３）を繰返して
行う。この時、エンコーダ１５０７の出力パルスＯＢの
周期ＴＱにおけるモータ１５０１の角速度ｖ３０１（ｉ
−１）は次のようにして求められる。

【００２６】

【数１】 ｖ３０１（ｉ−１）＝ｋ／（Ｔｃｌｋ×Ｎｅ×ｎ）・・・・・（１） ここで、上記式（１）において、Ｔｃｌｋは基準クロッ
クＣＬＫの周期であり、Ｎeは単位角度当たりのエンコ
ーダ１５０７分割数であり、ｎは基準クロックＣＬＫの
カウント数（＝０ＦＦＦＦＨ−デクリメントカウント
値）であり、ｋは角速度への単位変換定数である。

【００２７】次に、このように構成された第１実施の形
態によるモータの駆動制御について図５に示す第１実施
の形態のブロック構成により説明する。図５において、
符号８０１は、図２において破線に示したものであり、
図１に示した回転体駆動系全体及び図２に示した直流電
動機駆動用のインターフェース６、直流電動機駆動装置
７、インターフェース装置８、電流検出装置２００１、
Ａ／Ｄ変換装置２００２を含む制御対象である。

【００２８】エンコーダ１５０７の出力を処理するイン
ターフェース装置８の出力、すなわちモータ１５０１の
角速度情報ｖ３０１（ｉ−１）はループ３０３を経て演
算部３０４に与えられる。この演算部３０４は指令発生
装置５から出力された制御目標値(角速度指令信号)Ｒ
（ｉ）とループ３０３からの値との差ｅ（ｉ）を算出す
る。このｅ（ｉ）はフィードバック制御コントローラ部
３００１に入力される。

【００２９】フィードバック制御コントローラ部３００
１は、例えばＰＩ制御系で構成される。演算部３０４で
算出されたｅ（ｉ）は、ブロック３０６で積分され、ブ
ロック３００２で定数ＫIがかけられて演算部３０８ に
与えられる。また、同時に、演算部３０４で算出された
ｅ（ｉ）はブロック３００３で定数ＫＰがかけられて演
算部３０８に与えられる。

【００３０】演算部３０８は、プロック３００２、３０
０３からの二つの入力信号を加えてループ３０１２を経
て演算部３０１３に与えられる。演算部３０１３では、
ループ３０１４を介して図２のＲＡＭ４内の領域ＦＦに
記載されているフィードフォワード目標値（ＦＦ）とル
ープ３０１２からの値との和、すなわち目標電流値ＲＣ
（ｉ）を算出し、演算部３００６に与えられる。同時
に、電流検出装置２００１により検出され、Ａ／Ｄ変換
装置２００２を介してマイクロコンピュータ１に取り込
まれたモータ駆動電流ｃ３０１（ｉ−１）は、ループ３
００５を経て演算部３００６に与えられる。

【００３１】この演算部３００６は上記目標電流値ＲＣ
（ｉ）とループ３００５からとの値との差ｅｃ（ｉ）を
算出する。このｅｃ（ｉ）は制御コントローラ部３００
７に入力される。制御コントローラ部３００７は、例え
ばＰＩ制御系で構成される。演算部３００６で算出され
たｅｃ（ｉ）は、ブロック３００８で積分され、ブロッ
ク３００９で定数ＫＩｃがかけられて演算部３０１０に
与えられる。

【００３２】また、同時に、演算部３００６で算出され
たｅｃ（ｉ）はブロック３０１１で定数ＫＰｃがかけら
れて演算部３０１０に与えられる。演算部３０１０は、
プロック３００９、３０１１からの二つの入力信号を加
えてモータ１５０１の制御電圧ｕａ（ｉ）を求める。

【００３３】この演算部３０１０で求めた制御電圧値ｕ
ａ（ｉ）が直流電動機駆動用のインターフェイス６、直
流電動機駆動装置７を介してモータ１５０１へ出力され
てモータ１５０１駆動することにより、ギヤ列１５０
３、タイミングベルト１５０４を介して、軸１５０６に
駆動が伝達されて感光体ドラム１５０５が回転し、以上
のループ動作が繰返される。

【００３４】尚、本実施の形態では、制御コントローラ
部３００１、３００７は、一例としてＰＩ制御系を用い
たが、これに限定されるものではない。また、フィード
バックループはモータの角速度フィードバックを例に示
したが、これに限定されるものではなく、エンコーダ１
５０７の出力をカウントする角変位フィードバックを用
いてもかまわない。以上の演算すべては、マイクロコン
ピュータ１内の数値演算で行われ、簡単に実現すること
ができる。

【００３５】以上説明したように、第１実施の形態によ
れば、モータ１５０１等の駆動系に摩擦トルク変動等が
あった場合にも、フィードフォワードとしてモータ１５
０１に与える定常摩擦トルクを適切に決定し，経時的に
また個体間によらず高精度な駆動制御を行うことができ
る．次に、他の実施の形態を説明するが、その説明にあ
たり、上述した部分と同様な部分には、同一の符号を付
することにより、その説明を省略する。

【００３６】図６は、第２実施の形態に係るモータをデ
ジタル制御するモータ制御装置の構成を示すブロック図
である。第２実施の形態では、上述の第１実施の形態と
同様に、図１に示すモータ１５０１、エンコーダ１５０
７、被制御体である感光体ドラム１５０５及びその軸１
５０６、動力伝達系である歯車列１５０３及びタイミン
グベルト１５０４が用いられる。

【００３７】図６において、符号６０１はマイクロコン
ピュータ１内にあり、バス１２に接続されているランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）である。モータ１５０１に
流れる電流は電流検出装置２００１により検出され、Ａ
／Ｄ変換装置２００２を介してマイクロコンピュータ１
に取り込まれる。ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６
０１内には通常のモータ制御を行うための領域のほか
に、等角速度時において取り込まれる電流値を記録して
おくＦＦデータ領域６０２、記録した数を記録しておく
データ数領域６０３、及び一回の駆動終了後にＦＦデー
タ領域６０２に記録されている値の和を記録した数で割
った値を記録しておくＦＦｍｅａｎ領域６０４があらか
じめ与えられている。

【００３８】ここで，モータ駆動における等角速度時に
おいて取り込まれた電流値はランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）６０１のＦＦデータ領域６０２に順次記録さ
れる。また、同時に記録した数はデータ数領域６０３に
重ね書されていく。駆動終了後はＦＦｍｅａｎ領域６０
４にＦＦデータ領域６０２に記録されている値の和を記
録した数で割った値を記録する。

【００３９】モータ駆動が等角速度状態かどうかは目標
値をモニターすることで容易に判断できる。従って駆動
停止後にランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０１のＦ
Ｆｍｅａｎ領域６０４には、フィードフォワード目標値
となる定常状態のモータ１５０１の駆動電流の平均値が
記録されていることになる。

【００４０】次に、第２実施の形態よるモータ制御につ
いて図７に示す第２実施の形態のブロック図により説明
する。図６に示すＲＡＭ６０１内の領域ＦＦｍｅａｎ６
０４に記載されているフィードフォワード目標値ＦＦｍ
ｅａｎはループ７０１を介して演算部３０１３に与えら
えている。演算部３０１３では、フィードフォワード目
標値ＦＦｍｅａｎとループ３０１２からの値との和、す
なわち目標電流値ＲＣ（ｉ）を算出し、演算部３００６
に与える。

【００４１】以上説明したように、第２実施の形態によ
れば、モータ１５０１等の駆動系に摩擦トルク変動等が
あった場合等においてもフィードフォワードとしてモー
タ１５０１に与える定常摩擦トルクを適切に決定し、経
時的にまた個体間によらず高精度な駆動制御を行うこと
ができる。

【００４２】図８は、第３実施の形態に係るカラー複写
機を概略的に示す構成図である。この図８において、符
号４００はカラー複写機１００装置本体である。この装
置本体４０６は、その外装ケース４０１内の中央よりも
やや右寄りに、感光体ドラム１５０５を備えている。感
光体１５０５の周りには、その上に設置されている帯電
器４１８から矢示の回転方向（反時計方向）へ順に、現
像手段としての回転型現像装置４２２、中間転写ユニッ
ト１５、クリーニング装置４１４、除電器４１６などが
配置されている。

【００４３】これらの帯電器４１８、回転型現像装置４
２２、クリーニング装置４１４、除電器４１６の上に
は、露光手段としての光書込み装置、例えばレーザ書込
み装置４０８が設置される。回転型現像装置４２２は、
イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの各色のトナー
をそれぞれ収納した、現像ローラ２１ を有する現像器
４２８、４３０、４３２、４３４を備え、中心軸まわり
に回動して各色の現像器４２８、４３０、４３２、４３
４を選択的に感光体１５０５の外周に対向する現像位置
へ移動させる。尚、図８の符号４３８は、現像器４３０
の現像スリーブである。

【００４４】中間転写ユニット４１０は複数のローラ４
４４に像担持体としての無端状の中間転写体、例えば中
間転写ベルト４２６が掛け渡され、この中間転写ベルト
４２６は感光体ドラム１５０５に当接される。中間転写
ベルト４２６の内側には転写装置４５０が設置され、中
間転写ベルト４２６の外側には転写装置４５４及びクリ
ーニング装置４５２が設置されている。クリーニング装
置４５２は中間転写ベルト４２６に対して接離自在に設
けられる。

【００４５】レーザ書込み装置４０８は、画像読取装置
２００から図示しない画像処理部を介して各色の画像信
号が入力され、各色の画像信号により順次に変調された
レーザ光Ｌを一様帯電状態の感光体ドラム１５０５に照
射して感光体１５０５を露光することで感光体１５０５
上に静電潜像を形成する。画像読取装置２００は装置本
体４００の上面に設けられた原稿台３０上にセットされ
た原稿の画像を色分解して読み取り、電気的な画像信号
に変換する。

【００４６】記録媒体搬送路３２０は右から左へ用紙等
の記録媒体を搬送する。記録媒体搬送路３２０には、中
間転写ユニット４１０及び転写装置４５４より手前にレ
ジストローラ４７０が設置され、中間転写ユニット４１
０及び転写装置４５４より下流側に搬送ベルト４７２、
定着ローラ４７６及び加圧ローラ４７８を有する定着装
置４７４、排紙ローラ４８０が配置されている。

【００４７】装置本体４００は給紙装置４５６上に載置
される。給紙装置４５６内には、複数の給紙カセット４
５８、４６０、４６２が多段に設けられ、給紙ローラ４
６６のいずれか１つが選択的に駆動されて給紙カセット
４５８、４６０、４６２のいずれか１つから記録媒体が
送り出される。この記録媒体は装置本体４００内の自動
給紙路３７０を通って記録媒体搬送路３２０へ搬送され
る。

【００４８】また、装置本体４００の右側には、手差し
トレイ４６８が開閉自在に設けられ、この手差しトレイ
４６８から挿入された記録媒体は装置本体４００内の手
差し給紙路４４６を通って記録媒体搬送路３２０へ搬送
される。装置本体４００の左側には、図示しない排紙ト
レイが着脱自在に取り付けられ、記録媒体搬送路３２０
を通って排紙ローラ４８０により排出された記録媒体が
排紙トレイへ収容される。

【００４９】本実施の形態において、カラーコピーをと
る時には、原稿台３００上に原稿をセットし、図示しな
いスタートスイッチを押すと、複写動作が開始される。
まず、画像読取装置２００が原稿台３００上の原稿の画
像を色分解して読み取る。同時に、給紙装置４５６内の
給紙カセット４５８、４６０、４６２のいずれかから給
紙ローラ４６６で選択的に記録媒体が送り出され、この
記録媒体は自動給紙路３７０、記録媒体搬送路３２０を
通ってレジストローラ４７０に突き当たって止まる。

【００５０】感光体ドラム１５０５は、反時計方向に回
転し、複数のローラ４４４のうちの駆動ローラの回転で
中間転写ベルト４２６が時計方向へ回転する。感光体ド
ラム１５０５は、回転に伴い、帯電器４１８により一様
に帯電され、画像読取装置２００から画像処理部を介し
てレーザ書込み装置４０８に加えられる１色目の画像信
号で変調されたレーザ光Ｌがレーザ書込み装置４０８か
ら照射されて静電潜像が形成される。

【００５１】この感光体ドラム１５０５上の静電潜像は
回転型現像装置４２２の１色目の現像器４３０により現
像されて１色目の画像となり、この感光体ドラム１５０
５上の１色目の画像は転写装置４５０により中間転写ベ
ルト４２６に転写される。感光体ドラム１５０５は、１
色目の画像の転写後にクリーニング装置４１４でクリー
ニングされて残留トナーが除去され、除電器４１６で除
電される。

【００５２】続いて、感光体ドラム１５０５は、帯電器
４１８により一様に帯電され、画像読取装置２００から
画像処理部を介してレーザ書込み装置４０８に加えられ
る２色目の画像信号で変調されたレーザ光Ｌがレーザ書
込み装置４０８から照射されて静電潜像が形成される。
この感光体ドラム１５０５上の静電潜像は回転型現像装
置４２２の２色目の現像器４２８により現像されて２色
目の画像となり、この感光体ドラム１５０５上の２色目
の画像は転写装置４５０により中間転写ベルト４２６上
に１色目の画像と重ねて転写される。その後、感光体ド
ラム１５０５は、２色目の画像の転写後にクリーニング
装置４１４でクリーニングされて残留トナーが除去さ
れ、除電器４１６で除電される。

【００５３】次に、感光体ドラム１５０５は、帯電器４
１８により一様に帯電され、画像読取装置２００から画
像処理部を介してレーザ書込み装置４０８に加えられる
３色目の画像信号で変調されたレーザ光Ｌがレーザ書込
み装置４０８から照射されて静電潜像が形成される。こ
の感光体ドラム１５０５上の静電潜像は回転型現像装置
４２２の３色目の現像器４３４により現像されて３色目
の画像となり、この感光体ドラム１５０５上の３色目の
画像は転写装置４５０により中間転写ベルト４２６上に
１色目の画像、２色目の画像と重ねて転写される。感光
体ドラム１５０５は、３色目の画像の転写後にクリーニ
ング装置４１４でクリーニングされて残留トナーが除去
され、除電器４１６で除電される。

【００５４】更に、感光体１５０５は、帯電器４１８に
より一様に帯電され、画像読取装置２００から画像処理
部を介してレーザ書込み装置４０８に加えられる４色目
の画像信号で変調されたレーザ光Ｌがレーザ書込み装置
４０８から照射されて静電潜像が形成される。この感光
体ドラム１５０５上の静電潜像は回転型現像装置４２２
の４色目の現像器４３２により現像されて４色目の画像
となり、この感光体ドラム１５０５上の４色目の画像が
転写装置４５０により中間転写ベルト４２６上に１色目
の画像、２色目の画像、３色目の画像と重ねて転写され
ることでフルカラー画像が形成される。感光体ドラム１
５０５は、４色目の画像の転写後にクリーニング装置４
１４でクリーニングされて残留トナーが除去され、除電
器４１６で除電される。

【００５５】そして、レジストローラ４７０がタイミン
グをとって回転して記録媒体が送り出され、この記録媒
体は転写装置４５４により中間転写ベルト４２６上のフ
ルカラー画像が転写される。この記録媒体は、搬送ベル
ト４７２で搬送されて定着装置４７４によりフルカラー
画像が定着され、排紙ローラ４８０により排紙トレイへ
排出される。また、中間転写ベルト４２６はフルカラー
画像の転写後にクリーニング装置４５２でクリーニング
されて残留トナーが除去される。

【００５６】以上４色重ね画像を形成する動作について
説明したが、３色重ね画像を形成する場合には感光体ド
ラム１５０５上に３つの異なる単色画像が順次に形成さ
れて中間転写ベルト４２６上に重ねて転写された後に記
録媒体に一括して転写され、２色重ね画像を形成する場
合には感光体ドラム１５０５上に２つの異なる単色画像
が順次に形成されて中間転写ベルト４２６上に重ねて転
写された後に記録媒体に一括して転写される。また、単
色画像を形成する場合には、感光体ドラム１５０１上に
１つの単色画像が形成されて中間転写ベルト４２６上に
転写された後に記録媒体に転写される。

【００５７】このようなカラー複写機１００において
は、感光体ドラム１５０５、及び中間転写体４２６の回
転精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精度な
感光体ドラム１５０５、及び中間転写体４２６の駆動制
御が望まれる。そこで、本実施の形態では、感光体ドラ
ム１５０５の駆動制御が、上述の第１及び第２実施の形
態のいずれかのモータ制御装置１０により行われ、且つ
中間転写ベルト４２６の駆動制御も、上述の第１及び第
２実施の形態のいずれかのモータ制御装置１０により行
われている。

【００５８】この場合、中間転写ベルト４２６は複数の
ローラ４４４のうちの駆動ローラの軸がモータ１５０１
により歯車列やタイミングベルト等の駆動伝達系を介し
て回転駆動されている。

【００５９】この第３実施の形態によれば、感光体ドラ
ム１５０５、及び中間転写ベルト４２６の駆動制御を、
上述の第１及び第２実施の形態のいずれかのモータ制御
装置１０により行うので、経時的にまた個体間によらず
感光体ドラム１５０５及び中間転写ベルト４２６の駆動
制御の精度が向上して高精度な駆動制御を行うことがで
き、高品質な画像を得ることができる。

【００６０】図９は、第４実施の形態に係るカラー複写
機を概略的に示す構成図である。図９において、符号１
０１は、閉ループ状のＮLのベルト基材の外周面上に、
有機光半導体（ＯＰＣ）等の感光層が薄膜状に形成され
た感光体ベルトである。この感光体ベルト１０１は、３
本の感光体搬送ローラ１０２、１０３、１０４によって
支持され、駆動モータ（図示せず）によって矢印Ａ方向
に回動する。

【００６１】感光体ベルト１０１の周りには、矢印Ａで
示す感光体１０１回転方向へ順に、帯電器１０５、露光
手段としての露光光学系（以下ＬＳＵ という）１０
６、ブラック、イエロー、マゼンタ、シアンの各色の現
像器１０７、１０８、１０９、１１０、中間転写ユニッ
ト１１１ 、感光体クリーニング装置１１２及び除電器
１１３が設けられている。帯電器１０５は、−４ 〜５
ｋＶ程度の高電圧が図示しない電源装置から印加され、
感光体１０１の帯電器１０５に対向した部分を帯電して
一様な帯電電位を与える。

【００６２】ＬＳＵ１０６は、レーザ駆動回路（図示せ
ず）により階調変換手段（図示せず）からの各色の画像
信号を順次に光強度変調やパルス幅変調してその変調信
号で半導体レーザ（図示せず）を駆動することにより露
光光線１１４を得、この露光光線１１４により感光体１
０１を走査して感光体１０１上に各色の画像信号に対応
する静電潜像を順次に形成する。

【００６３】継ぎ目センサ１１５はループ状に形成され
た感光体１０１の継ぎ目を検知するものであり、継ぎ目
センサ１１５が感光体１０１の継ぎ目を検知すると、感
光体１０１の継ぎ目を回避するように、且つ、各色の静
電潜像形成位置が同一になるように、タイミングコント
ローラ１１６がＬＳＵ１０６の発光タイミングを制御す
る。

【００６４】各現像器１０７、１０８、１０９、１１０
は、それぞれの現像色に対応したトナーを収納してお
り、感光体１０１上の各色の画像信号に対応した静電潜
像に応じたタイミングで選択的に感光体１０１に当接
し、感光体１０１上の静電潜像をトナーにより現像して
各色の画像とすることで、４色重ねの画像によるフルカ
ラー画像を形成する。

【００６５】中間転写ユニット１１１は、アルミニウム
等の金属の素管に導電性の樹脂等からなるベルト状のシ
ートを巻いた中間転写体としての転写ドラム１１７と、
ゴム等をブレード状に形成した中間転写体クリーニング
装置１１８とからなり、中間転写ドラム１１７上に４色
重ねの画像が形成されている間は中間転写体クリーニン
グ装置１１８が中間転写ドラム１１７から離間してい
る。

【００６６】中間転写体クリーニング装置１１８は、中
間転写ドラム１１７をクリーニングする時のみ中間転写
ドラム１１７に当接し、中間転写ドラム１１７から記録
媒体としての記録紙１１９に転写されずに残ったトナー
を除去する。記録紙１１９は、記録紙カセット１２０か
ら給紙ローラ１２１により１枚ずつ用紙搬送路１２２に
送り出される。

【００６７】転写手段としての転写ユニット１２３は、
中間転写ドラム１１７上のフルカラー画像を記録紙１１
９に転写するものであり、導電性のゴム等をベルト状に
形成した転写ベルト１２４と、中間転写ドラム１１７上
のフルカラー画像を記録紙１１９に転写するための転写
バイアスを中間転写ドラム１１７に印加する転写器１２
５と、記録紙１１９にフルカラー画像が転写された後に
記録紙１１９が中間転写ドラム１１７に静電的に張り付
くのを防止するようにバイアスを中間転写ドラム１１７
に印加する分離器１２６とから構成されている。

【００６８】定着器１２７は、内部に熱源を有するヒー
トローラ１２８と、加圧ローラ１２９とから構成され、
記録紙１１９上に転写されたフルカラー画像ををヒート
ローラ１２８と加圧ローラ１２９との記録紙挟持回転に
伴い圧力と熱を記録紙１１９に加えて記録紙１１９にフ
ルカラー画像を定着させてフルカラー画像を形成する。

【００６９】次に、本実施の形態に係るカラー複写機１
５０の動作を説明する。ここで、静電潜像の現像は、ブ
ラック、シアン、マゼンタ、イエローの順で行われるも
のとして説明を進める。

【００７０】感光体ベルト１０１と中間転写ドラム１１
７とは、それぞれの駆動源（図示せず）により、矢印
Ａ、Ｂ方向にそれぞれ駆動される。この状態で、まず、
帯電器１０５に−４〜５ｋＶ程度の高電圧が電源装置
（図示せず）から印加され、帯電器１０５が感光体ベル
ト１０１の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。
次に、継ぎ目センサ１１５が感光体ベルト１０１の継ぎ
目を検知してから、感光体１０１の継ぎ目を回避するよ
うに一定時間が経過した後に感光体ベルト１０１にＬＳ
Ｕ１０６からブラックの画像信号に対応したレーザビー
ムの露光光線１１４が照射され、感光体ベルト１０１は
露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜
像が形成される。

【００７１】一方、ブラック現像器１０７は所定のタイ
ミングで感光体ベルト１０１に当接される。ブラック現
像器１０７内のブラックトナーは負の電荷が予め与えら
れており、感光体ベルト１０１上の露光光線１１４の照
射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみ
ブラックトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスに
よる現像が行われる。ブラック現像器１０７により感光
体ベルト１０１の表面に形成されたブラックトナー像
は、中間転写ドラム１１７に転写される。

【００７２】感光体ベルト１０１から中間転写ドラム１
１７に転写されなかった残留トナーは感光体クリーニン
グ装置１１２により除去され、更に除電器１１３によっ
て感光体ベルト１０１上の電荷が除去される。

【００７３】次に、帯電器１０５が感光体ベルト１０１
の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、
継ぎ目センサ１１５が感光体ベルト１０１の継ぎ目を検
知してから、感光体ベルト１０１の継ぎ目を回避するよ
うに一定時間が経過した後に感光体ベルト１０１にＬＳ
Ｕ１０６からシアンの画像信号に対応したレーザビーム
の露光光線１１４が照射され、感光体ベルト１０１は露
光光線１１４ が照射された部分の電荷が消えて静電潜
像が形成される。

【００７４】一方、感光体ベルト１０１には所定のタイ
ミングでシアン現像器１０８が当接される。シアン現像
器１０８内のシアントナーは負の電荷が予め与えられて
おり、感光体ベルト１０１上の露光光線１１４の照射に
より電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にのみシア
ントナーが付着し、いわゆるネガポジプロセスによる現
像が行われる。シアン現像器１０８により感光体ベルト
１０１の表面に形成されたシアントナー像は、中間転写
ドラム１１７上にブラックトナー像と重ねて転写され
る。感光体ベルト１０１から中間転写ドラム１１７に転
写されなかった残留トナーは感光体クリーニング装置１
１２ により除去され、更に除電器１１３によって感光
体ベルト１０１上の電荷が除去される。

【００７５】次に、帯電器１０５が感光体ベルト１０１
の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、
継ぎ目センサ１１５が感光体ベルト１０１の継ぎ目を検
知してから、感光体ベルト１０１の継ぎ目を回避するよ
うに一定時間が経過した後に感光体ベルト１０１にＬＳ
Ｕ１０６からマゼンタの画像信号に対応したレーザビー
ムの露光光線１１４が照射され、感光体ベルト１０１は
露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜
像が形成される。

【００７６】一方、感光体ベルト１０１には所定のタイ
ミングでマゼンタ現像器１０９が当接される。マゼンタ
現像器１０９内のマゼンタトナーは負の電荷が予め与え
られており、感光体ベルト１０１上の露光光線１１４の
照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にの
みマゼンタトナーが付着し、いわゆるネガポジプロセス
による現像が行われる。マゼンタ現像器１０９により感
光体ベルト１０１の表面に形成されたマゼンタトナー像
は、中間転写ドラム１１７上にブラックトナー像、シア
ントナー像と重ねて転写される。感光体ベルト１０１か
ら中間転写ドラム１１７に転写されなかった残留トナー
は感光体クリーニング装置１１２ により除去され、更
に除電器１１３によって感光体ベルト１０１上の電荷が
除去される。

【００７７】更に、帯電器１０５が感光体ベルト１０１
の表面を一様に−７００Ｖ程度に帯電させる。そして、
継ぎ目センサ１１５が感光体ベルト１０１の継ぎ目を検
知してから、感光体ベルト１０１の継ぎ目を回避するよ
うに一定時間が経過した後に感光体ベルト１０１にＬＳ
Ｕ１０６からイエローの画像信号に対応したレーザビー
ムの露光光線１１４が照射され、感光体ベルト１０１は
露光光線１１４が照射された部分の電荷が消えて静電潜
像が形成される。

【００７８】一方、感光体ベルト１０１には所定のタイ
ミングでイエロー現像器１１０が当接される。イエロー
現像器１１０内のイエロートナーは負の電荷が予め与え
られており、感光体ベルト１０１上の露光光線１１４の
照射により電荷が無くなった部分（静電潜像部分）にの
みイエロートナーが付着し、いわゆるネガポジプロセス
による現像が行われる。

【００７９】イエロー現像器１１０により感光体ベルト
１０１の表面に形成されたイエロートナー像は中間転写
ドラム１１７ 上にブラックトナー像、シアントナー
像、マゼンタトナー像と重ねて転写され、中間転写ドラ
ム１１７ 上にフルカラー画像が形成される。感光体ベ
ルト１０１から中間転写ドラム１１７に転写されなかっ
た残留トナーは感光体クリーニング装置１１２により除
去され、更に、除電器１１３によって感光体ベルト１０
１上の電荷が除去される。

【００８０】中間転写ドラム１１７上に形成されたフル
カラー画像は、これまで中間転写ドラム１１７から離間
していた転写ユニット１２３が中間転写ドラム１１７に
接触し、転写器１２５に＋１ｋＶ程度の高電圧が電源装
置（図示せず）から印加されることで、記録紙カセット
１２０ から用紙搬送路１２２に沿って搬送されてきた
記録紙１１９へ転写器１２５ により一括して転写され
る。

【００８１】また、分離器１２６には記録紙１１９を引
き付ける静電力が働くように電圧が電源装置から印加さ
れ、記録紙１１９が中間転写ドラム１１７から剥離され
る。続いて、記録紙１１９は、定着器１２７に送られ、
ここでヒートローラ１２８と加圧ローラ１２９とによる
挟持圧、ヒートローラ１２８の熱によってフルカラー画
像が定着されて排紙ローラ１３０ により排紙トレイ１
３１へ排出される。

【００８２】また、転写ユニット１２３により記録紙１
１９上に転写されなかった中間転写ドラム１１７上の残
留トナーは中間転写体クリーニング装置１１８により除
去される。中間転写体クリーニング装置１１８は、フル
カラー画像が得られるまで中間転写ドラム１１７から離
間した位置にあり、フルカラー画像が記録紙１１９に転
写された後に中間転写ドラム１１７に接触して中間転写
ドラム１１７上の残留トナーを除去する。以上の一連の
動作によって１枚分のフルカラー画像形成が終了する。

【００８３】本実施の形態のようなカラー複写機１５０
においては、感光体ベルト１０１及び転写ドラム１１７
の回転精度が最終画像の品質に大きく影響し、より高精
度な感光体ベルト１０１及び中間転写ドラム１１７の駆
動制御が望まれる。

【００８４】そこで、本実施の形態では、感光体ベルト
１０１の駆動制御が上述の第１及び第２実施の形態のい
ずれかのモータ制御装置１０により行われ、且つ、転写
ドラム１１７の駆動制御も上述の第１及び第２実施の形
態のいずれかのモータ制御装置１０により行われてい
る。この場合、感光体ベルト１０１は複数のローラ１０
２、１０３、１０４のうちの駆動ローラの軸がモータ１
５０１により、歯車列やタイミングベルトなどの駆動伝
達系を介して回転駆動されることで回転する。

【００８５】この第４実施の形態によれば、感光体ベル
ト１０１及び中間転写ドラム１１７の駆動制御を上述の
第１及び第２実施の形態のいずれかのモータ制御装置１
０により行うので、経時的にまた個体間によらず、感光
体ベルト１０１及び中間転写ドラム１１７の駆動制御の
精度が向上して高精度な駆動制御を行うことができ、高
品質な画像を得ることができる。

【００８６】図１０は、第５実施の形態に係るイメージ
スキャナを概略的に示す構成図である。この図１０に示
すイメージスキャナ（画像読取装置）１３００におい
て、符号１３０１は読み取られる原稿、符号１３０２は
原稿１３０１が載置される原稿台、符号１３０３は原稿
１３０１に光を照射する原稿照明系、符号１３０４は反
射光の光軸、符号１５０５は読取り用の素子で例えばＣ
ＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、
符号１３０６は結像レンズ、符号１３０７は全反射ミラ
ーを表している。また、符号１３０８は、これらＣＣＤ
１３０５、レンズ１３０６、ミラー１３０７等からなる
光電変換ユニット（走行体）、符号１３０９、１３１０
は副走査駆動用のプーリー、符号１３１１はワイヤ、符
号１３１２は駆動用の電動機、符号１３１４はイメージ
スキャナ１３００のハウジングを表している。

【００８７】原稿を読み取るための光電変換ユニット１
３０８は、駆動用のモータ１３１２をハウジング１３１
４に固定して、ワイヤ１３１１とプーリ１３０９、１３
１０など電動機の駆動力を伝達する手段を用いて、原稿
１３０１の副走査方向に駆動する。このとき蛍光灯など
の読取り用照明系１３０３で、原稿台１３０２上の原稿
１３０１を照明し、その反射光束（光軸を１３０４に示
す）を複数のミラー１３０７で折り返し、結像レンズ１
３０６を介して、ＣＣＤ１３０５などのイメージセンサ
の受光部に原稿１３０１の像を結像するようになってい
る。

【００８８】そして、この光電変換ユニット１３０８に
より、原稿１３０１の全面を走査することにより、原稿
全体を読み取る。また、読取り開始位置を示すセンサ１
３１３は原稿１３０１の端部の下部に設置されていて、
光電変換ユニット１３０８は、ホームポジションＡから
読取り開始位置Ｂの間に立上り等速の定常状態になるよ
うに設計されていて、Ａ点に達した後読取りを開始する
ようになっている。

【００８９】本実施の形態では、光電変換ユニット１３
０８の駆動制御が上述の第１及び第２実施の形態のいず
れかのモータ制御装置１０により行われる。この第５実
施の形態によれば、光電変換ユニット１３０８の駆動制
御を第１及び第２実施の形態いずれかのモータ制御装置
１０により行うので、経時的にまた個体間によらず、イ
メージスキャナ１３００の光電変換ユニット１３０８の
駆動制御の精度が向上して高精度な駆動制御を行うこと
ができ、高品質な読み取り画像を得ることができる。

【００９０】図１１は、第６実施の形態に係るパーソナ
ルコンピュータを示す斜視図である。この第６実施の形
態は、パーソナルコンピュータ２０００のフロッピーデ
ィスクドライブ２００２に差し込まれるフロッピーディ
スク２００３からなる記録媒体の例であり、図１１に示
すパーソナルコンピュータ２０００において、フロッピ
ーディスク２００３の代りに（又はフロッピーディスク
２００３として）用いられる。

【００９１】本実施の形態は、パーソナルコンピュータ
２０００に、電流測定装置２００１で測定した定常状態
における電流値を、制御のサンプリング周期ごとにＲＡ
Ｍ４に記載する手順と、この値を次回駆動時にフィード
フォワードの定常値として設定する手順とを有し、この
設定された値をフィードフォワードの定常値として用い
るフィードフォワード制御をフィードバック制御に加え
て実行し、感光体ドラム１５０５を停止状態から等角速
度状態もしくは等速度状態に駆動制御する手順を実行さ
せるためのプログラムを記録したパーソナルコンピュー
タ２０００で読み取り可能なフロッピーディスク２００
３である。

【００９２】即ち、本実施の形態では、パーソナルコン
ピュータ２０００を、上述の第１実施の形態におけるル
ープ３０３、演算部３０４、制御コントローラ部３００
１（ブロック３０６、ブロック３００２、演算部３０
８、ブロック３００３）、ブロック３００４、ループ３
００５、演算部３００６、制御コントローラ部３００７
（ブロック３００８、ブロック３００９、演算部３０１
０、ブロック３０１１）、ループ３０１４、演算部３０
１３として機能させるためのプログラムを記録したコン
ピュータで読み取り可能なフロッピーディスク２００３
である。パーソナルコンピュータ２０００には検出用イ
ンターフェース装置８、２００２及び直流電動機駆動用
のインターフェイス６が接続される。

【００９３】この第６実施の形態では、パーソナルコン
ピュータ２０００に、電流測定装置２００１で測定した
定常状態における電流値を、制御のサンプリング周期ご
とにＲＡＭ４に記載する手順と、この値を次回駆動時に
フィードフォワードの定常値として設定する手順を有
し，この設定された値をフィードフォワードの定常値と
して用いるフィードフォワード制御をフィードバック制
御に加えて実行しているので、感光体ドラム１５０５を
停止状態から等角速度状態もしくは等速度状態に駆動制
御することにより、フィードフォワードとしてモータ１
５０１に与える定常摩擦トルクを適切に決定し、経時的
にまた個体間によらず高精度な駆動制御を行うことがで
きる。

【００９４】次に、第７実施の形態を図１１を用いて説
明する。第７実施の形態も、フロッピーディスクからな
る記録媒体の例であり、図１１に示すコンピュータ装置
において、フロッピーディスク２００３の代りに（又
は、フロッピーディスク２０００として）用いられる。

【００９５】本実施の形態は、パーソナルコンピュータ
２０００に、電流測定装置２００１で測定した定常状態
における電流値を、制御のサンプリング周期ごとにメモ
リに複数記載する手順と、この値の平均値を次回駆動時
にフィードフォワードの定常値として設定する手順と、
この設定された値をフィードフォワードの定常値として
用いるフィードフォワード制御をフィードバック制御に
加えて実行し、感光体ドラム１５０５を停止状態から等
角速度状態もしくは等速度状態に駆動制御する手順を実
行させるためのプログラムを記録したパーソナルコンピ
ュータ２０００で読み取り可能なフロッピーディスクで
ある。

【００９６】即ち、第７実施の形態は、パーソナルコン
ピュータ２０００を、上述の第２実施の形態におけるル
ープ３０３、演算部３０４、制御コントローラ部３００
１（ブロック３０６、ブロック３００２、演算部３０
８、ブロック３００３）、ブロック３００４、ループ３
００５、演算部３００６、制御コントローラ部３００７
（ブロック３００８、ブロック３００９、演算部３０１
０、ブロック３０１１）、ループ７０１、演算部３０１
３として機能させるためのプログラムを記録したパーソ
ナルコンピュータ２０００で読み取り可能なフロッピー
ディスク２００３である。パーソナルコンピュータ２０
００には検出用インターフェース装置８、２００２及び
直流電動機駆動用のインターフェイス６が接続される。

【００９７】この第７実施の形態では、パーソナルコン
ピュータ２０００ に、電流測定装置２００１で測定し
た定常状態における電流値を、制御のサンプリング周期
ごとにＲＡＭ６０１に複数記載する手順と、この値の平
均値を次回駆動時にフィードフォワードの定常値として
設定する手順とを有し、この設定された値をフィードフ
ォワードの定常値として用いるフィードフォワード制御
をフィードバック制御に加えて実行し、感光体ドラム１
５０５を停止状態から等角速度状態もしくは等速度状態
に駆動制御しているので、駆動系に摩擦トルク変動等が
あった場合にも，フィードフォワードとしてモータ１５
０１に与える定常摩擦トルクを適切に決定し、経時的に
また個体間によらず高精度な駆動制御を行うことができ
る。

【００９８】本発明は、上述した実施の形態に限定され
ず、その要旨を逸脱しない範囲内において、種々の変形
が可能である。例えば、第４及び第５実施の形態におい
て、画像形成装置として、カラー複写機を適用したが、
これに限定されず、プリンタ、ファクシミリ、或いはこ
れらの複合機等に適用しても同様な作用効果を得る。

【００９９】また、記録媒体としては、フロッピーディ
スク２００３に限定されず、例えば、コンパクトディス
ク（ＣＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、或いはパーソナル
コンピュータ２０００のハードディスクを記録媒体とし
て用いても良い。

【０１００】

【発明の効果】請求項１に記載の発明では、定常状態の
モータの駆動電流を制御のサンプリング周期ごとに記録
し、次回駆動時には前回の駆動において記録したモータ
の駆動電流をフィードフォワードの定常値として用いる
ことにより、フィードフォワードとして駆動部に与える
定常摩擦トルクを適切に決定しているので、経時的にま
た個体間によらず高精度な駆動制御を行うことができ
る。

【０１０１】請求項２に記載の発明では、モータに流れ
る電流を計測する電流計測手段と、定常状態のモータの
駆動電流を制御のサンプリング周期ごとに記録するメモ
リ手段とを備え、定常状態における制御のサンプリング
周期ごとにメモリ手段に電流計測手段が測定して電流値
を記録し、次回駆動時には前回の駆動においてメモリ手
段に記録したモータの電流値をフィードフォワードの定
常値として用いるので、フィードフォワードとして駆動
部に与える定常摩擦トルクを適切に決定することがで
き、経時的にまた個体間によらず高精度な駆動制御を行
うことができる。

【０１０２】請求項３に記載の発明では、像担持体のを
駆動するモータの駆動制御を請求項２に記載のモータ制
御装置により行うことにより、経時的にまた個体間によ
らず像担持体を常に高精度に駆動し高品質な画像を得る
ことができる。

【０１０３】請求項４に記載の発明では、画像読取装置
の走行体を駆動するモータの駆動制御を請求項２に記載
のモータ制御装置により行うことにより、経時的にまた
個体間によらず、画像読取装置の走行体を常に高精度に
駆動し高品質な画像を得ることができる。

【０１０４】請求項５に記載の発明では、電流測定手段
で測定した定常状態における電流値を、制御のサンプリ
ング周期ごとにメモリに記録する手順と、メモリに記録
された電流値を、次回駆動時にフィードフォワードの定
常値として設定する手順とを備え、このフィードフォワ
ードの定常値を用いるフィードフォワード制御をフィー
ドバック制御に加えて実行し、モータによって駆動され
る被制御体を停止状態から等角速度状態もしくは等速度
状態に駆動制御するモータ制御プログラムをコンピュー
タが読み取り可能な記録媒体に格納しているので、コン
ピュータがモータの駆動制御を行う際、フィードフォワ
ードとして駆動部に与える定常摩擦トルクを適切に決定
することができ、経時的にまた個体間によらず高精度な
駆動制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施の形態に係るモータの近傍を示す斜視
図である。

【図２】第１の実施の形態に係るモータ制御装置の構成
を示すブロック図である。

【図３】エンコーダ出力と基準クロック信号を示す図で
ある。

【図４】エンコーダ出力の処理を行う割り込みルーチン
のフローチャートである。

【図５】モータ制御装置による演算を説明するための図
である。

【図６】第２の実施の形態に係るモータ制御装置の構成
を示すブロック図である。

【図７】第２実施の形態に係るモータ制御装置による演
算を説明するための図である。

【図８】第３実施の形態に係る画像形成装置を概略的に
示す構成図である。

【図９】第４実施の形態に係る画像形成装置を概略的に
示す構成図である。

【図１０】第５実施の形態に係るイメージスキャナを概
略的に示す構成図である。

【図１１】第６又は第７実施の形態に係るコンピュータ
装置を示す斜視図である。

【符号の説明】

４、６０１ ランダムアクセスメモリ（メモリ手段） １０ モータ制御装置 ４２６ 中間転写ベルト（被制御体、像担持体） １３００ イメージスキャナ（画像読取装置） １３０８ 光電変換ユニット（走行体） １５０１ モータ １５０３ 歯車列（動力伝達手段） １５０４ タイミングベルト（動力伝達手段） １５０５ 感光体ドラム（被制御体、像担持体） １５０６ 感光体ドラムの軸（被制御体） ２０００ パーソナルコンピュータ ２００３ フロッピーディスク ２００１ 電流検出装置（電流計測手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2H027 DA01 DA16 DA17 DE02 DE04 DE07 ED02 ED04 ED24 EE04 EE07 EE08 2H035 CA01 CA07 CB01 CB06 CG01 CG03 5C072 AA01 AA03 BA04 JB02 MA02 MB02 UA09 UA11 UA20 5H550 AA10 AA14 AA15 BB08 FF03 GG03 HB20 JJ03 JJ12 JJ17 JJ25 LL07 LL22 LL48 LL60 MM20 PP04 5H571 AA12 AA13 BB07 FF08 GG02 GG10 HA08 HB01 JJ03 JJ13 JJ17 LL07 LL22 MM20

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 定常摩擦トルク相当の角加速度をフィー
   ドフォワードの定常値として用いるフィードフォワード
   制御をフィードバック制御に加えて実行し、モータによ
   り駆動される被制御体を停止状態から等角速度状態もし
   くは等速度状態に駆動制御するモータ制御方法におい
   て、 定常状態のモータの駆動電流を制御のサンプリング周期
   ごとに記録し、次回駆動時には前回の駆動において記録
   したモータの駆動電流をフィードフォワードの定常値と
   して用いることを特徴とするモータ制御方法。
2. 【請求項２】 被制御体を駆動するモータと、モータの
   駆動を被制御体に伝達する動力伝達手段とを備え、定常
   摩擦トルク相当の角加速度をフィードフォワードの定常
   値として用いるフィードフォワード制御をフィードバッ
   ク制御に加えて実行するモータ制御装置において、 モータに流れる電流を測定する電流測定手段と、定常状
   態のモータの駆動電流を制御のサンプリング周期ごとに
   記録するメモリ手段と備え、定常状態における制御のサ
   ンプリング周期ごとにメモリ手段に電流測定手段が測定
   した電流値を記録し、次回駆動時には前回の駆動におい
   てメモリ手段に記録したモータの電流値をフィードフォ
   ワードの定常値として用いることを特徴とするモータ制
   御装置。
3. 【請求項３】 像担持体を回転駆動させて画像形成を行
   う画像形成装置において、 前記像担持体の駆動制御を請求項２に記載のモータ制御
   装置により行うことを特徴とする画像形成装置。
4. 【請求項４】 原稿面に沿って移動することにより原稿
   画像を読み取る走行体を備える画像読取装置において、 前記走行体の駆動制御を請求項２に記載のモータ制御装
   置により行うことを特徴とする画像読取装置。
5. 【請求項５】 コンピュータによってモータを制御し、
   モータによって駆動される被制御体を停止状態から等角
   速度状態もしくは等速度状態に駆動制御する制御プログ
   ラムを記録した記録媒体であって、 電流測定手段で測定した定常状態における電流値を、制
   御のサンプリング周期ごとにメモリに記録する手順と、 メモリに記録された電流値を、次回駆動時にフィードフ
   ォワードの定常値として設定する手順とを備え、 このフィードフォワードの定常値を用いるフィードフォ
   ワード制御をフィードバック制御に加えて実行し、モー
   タによって駆動される被制御体を停止状態から等角速度
   状態もしくは等速度状態に駆動制御するモータ制御プロ
   グラムを格納したことを特徴とする記録媒体。