JP2010249744A - ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置およびワイヤーハーネス外観検査用画像生成方法 - Google Patents
ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置およびワイヤーハーネス外観検査用画像生成方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】組立作業台に保持されたワイヤーハーネスを、第1方向に沿って撮像可能な撮像カメラ40と、組立作業台と撮像カメラ40とを第2方向に沿って相対移動させる移動機構部と、ワイヤーハーネスを第2方向に沿って順次異なる箇所で撮像するように撮像カメラ40の撮像動作を制御する撮像制御部81と、撮像画像を順次合成して合成画像を生成する画像処理部82と、を備え、画像処理部82は、合成画像において複数のウインドウを設定するウインドウ設定部83と、新画像において各ウインドウ内の画像と対応する部分をそれぞれ抽出する抽出部84と、複数のウインドウのうち自己の対応部分との類似度が最も高いウインドウとその対応部分とが略一致する位置で、新画像を合成画像に合成する画像合成部88と、を有している。
【選択図】図5
Description
まず、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置の概略を説明する。図1はワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置10の概略側面図、図2はワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置10の概略正面図、図3はワイヤーハーネスWHが保持された組立作業台20を示す概略図である。
説明の便宜上、まず、ワイヤーハーネスWH及び組立作業台20について説明する。
20 組立作業台
22 主作業面
24 始点マーク
26 終点マーク
30 移動機構部
40 撮像カメラ
50 照明部
81 撮像制御部
82 画像処理部
83 ウインドウ設定部
85 対応部分抽出部
86 始点マーク抽出部
87 終点マーク抽出部
88 画像合成部
96 途中結果データ
102 合成画像
104 前回撮像画像部分
106 新画像
110 ウインドウ
120 対応部分
E 撮像領域
WH ワイヤーハーネス
Claims (7)
- 組立作業台の主作業面に沿って保持されたワイヤーハーネスの外観検査用画像を生成するためのワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置であって、
前記組立作業台に保持された前記ワイヤーハーネスを、前記組立作業台の主作業面に略平行な第1方向に沿って撮像可能な撮像カメラと、
前記組立作業台と前記撮像カメラとを、前記組立作業台の主作業面に略平行かつ前記第1方向に略直交する第2方向に沿って相対移動させる移動機構部と、
前記組立作業台に保持された前記ワイヤーハーネスを、前記第2方向に沿って順次異なる箇所で撮像するように、前記撮像カメラの撮像動作を制御する撮像制御部と、
前記撮像カメラで撮像された画像を順次合成して合成画像を生成する画像処理部と、
を備え、
前記画像処理部は、
前記合成画像において複数のウインドウを設定するウインドウ設定部と、
前記撮像カメラで新たに撮像された新画像において、前記合成画像の前記各ウインドウ内の画像と対応する部分をそれぞれ抽出する抽出部と、
前記複数のウインドウのうち自己の対応部分との類似度が最も高いウインドウとその対応部分とが略一致する位置で、前記新画像を前記合成画像に合成する画像合成部と、
を有している、
ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置。 - 請求項1記載のワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置であって、
前記ウインドウ設定部は、前記合成画像に含まれている前回撮像画像部分において、前記撮像カメラの撮像軸を通りかつ前記第1方向に略平行なラインに沿って、前記複数のウインドウを設定する、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置。 - 請求項1又は2記載のワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置であって、
前記画像処理部は、
前記組立作業台に付された始点マークが前記撮像カメラにより撮像されたとき、前記始点マークを抽出する始点マーク抽出部をさらに有し、
前記画像合成部は、前記始点マークが抽出された画像を最初の画像として前記合成画像の生成を開始する、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置であって、
前記画像処理部は、
前記組立作業台に付された終点マークが前記撮像カメラにより撮像されたとき、前記終点マークを抽出する終点マーク抽出部をさらに有し、
前記画像合成部は、前記終点マークが抽出されたとき前記合成画像の生成を終了する、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置であって、
前記撮像カメラの周囲に配設され、前記組立作業台の主作業面のうち前記撮像カメラの撮像領域内の部分に対して複数方向から光を照射可能な照明部を、さらに備えている、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置であって、
前記合成画像を記憶可能な記憶部を、さらに有し、
前記画像合成部は、前記組立作業台の前記第2方向中途部において中断指令を受けたとき、前記中断指令を受けるまでに生成された前記合成画像を前記記憶部に保存すると共に、再開指令を受けたとき、前記記憶部から読出された合成画像に対して新たに撮像された前記新画像を合成する処理を再開する、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成装置。 - 組立作業台の主作業面に沿って保持されたワイヤーハーネスの外観検査用画像を生成するためのワイヤーハーネス外観検査用画像生成方法であって、
(a)前記組立作業台に保持された前記ワイヤーハーネスを、前記組立作業台の主作業面に略平行な第1方向に沿って撮像可能な撮像カメラと前記組立作業台とを、前記組立作業台の前記主作業面に略平行で且つ前記第1方向に略直交する第2方向に沿って相対移動させるステップと、
(b)前記撮像カメラの撮像動作を行わせるステップと、
(c)前記ステップ(b)で撮像した画像を順次合成して合成画像を生成するステップと、
を備え、
前記ステップ(c)は、
(c1)前記合成画像において複数のウインドウを設定するステップと、
(c2)前記ステップ(b)で新たに撮像した新画像において、前記合成画像の前記各ウインドウ内の画像と対応する部分をそれぞれ抽出するステップと、
(c3)前記複数のウインドウのうち自己の対応部分との類似度が最も高いウインドウとその対応部分とが略一致する位置で、前記新画像を前記合成画像に合成するステップと、
を有する、ワイヤーハーネス外観検査用画像生成方法。
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