WO2016194572A1 - ワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置 - Google Patents

ワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置 Download PDF

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WO2016194572A1
WO2016194572A1 PCT/JP2016/064076 JP2016064076W WO2016194572A1 WO 2016194572 A1 WO2016194572 A1 WO 2016194572A1 JP 2016064076 W JP2016064076 W JP 2016064076W WO 2016194572 A1 WO2016194572 A1 WO 2016194572A1
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WO
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color
wire harness
exterior material
corrugated tube
inspection
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PCT/JP2016/064076
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English (en)
French (fr)
Inventor
真共 ▲高▼村
瀬戸　肇
資晃 市川
誠二 近藤
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住友電装株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/27—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands using photo-electric detection ; circuits for computing concentration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/012—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for manufacturing wire harnesses

Definitions

  • the present invention relates to a technology that makes it possible to discriminate exterior materials in a wire harness.
  • Some wire harnesses mounted on vehicles such as automobiles include an exterior material that covers the periphery of the electric wires.
  • a corrugated tube is employed as an exterior material that covers the periphery of an electric wire.
  • a rubber tube, a PVC sheet, or the like may be employed as an exterior material that covers the periphery of the electric wire.
  • wire harnesses have exposed wires, that is, do not include an exterior material.
  • the work of confirming the type of the exterior material attached to the electric wire is performed by the inspector visually judging.
  • an object of the present invention is to provide a technique that makes it possible to more accurately distinguish between a corrugated tube and other exterior materials.
  • the wire harness inspection method is a wire harness inspection method including an electric wire and an exterior material covering the periphery of the electric wire, and images the inspection target portion of the wire harness, An imaging process to be acquired, an inspection object data generating process for binarizing the imaging data with a threshold value based on luminance, and generating inspection object data to be converted into two gradations of a first color and a second color, and the inspection object data And a determination step of determining whether or not the exterior material is a corrugated tube based on the distribution of the first color and the second color.
  • the inspection method for the wire harness according to the second aspect is an aspect of the inspection method for the wire harness according to the first aspect.
  • a line along the extending direction of the exterior material is arranged, and the number of distributions of the first color and the second color on the line, Based on at least one of the width and its continuity, it is determined whether or not the exterior material is the corrugated tube.
  • the inspection method for the wire harness according to the third aspect is an aspect of the inspection method for the wire harness according to the second aspect.
  • a plurality of the lines are arranged along a width direction orthogonal to the extending direction, and the first color on the plurality of lines and the plurality of lines are arranged.
  • Whether or not the exterior material is the corrugated tube is determined based on the number of the lines that satisfy a predetermined condition based on at least one of the distribution number of the second color, its width, and its continuity.
  • the inspection method for the wire harness according to the fourth aspect is an aspect of the inspection method for the wire harness according to the second aspect or the third aspect.
  • in the determination step a point that changes from the first color to the second color or vice versa along the line on the line per predetermined length.
  • a first condition that is a predetermined number or more, a second condition in which the maximum width of the first color and the second color adjacent to each other on the line is within a predetermined range, and a plurality of adjacent conditions on the line Whether or not the exterior material is the corrugated tube based on at least one condition of a third condition in which the value of the standard deviation based on the width of the first color and the second color is less than or less than a predetermined value Is judged.
  • the inspection method for the wire harness according to the fifth aspect is an aspect of the inspection method for the wire harness according to any one of the second aspect to the fourth aspect.
  • the wire harness includes a plurality of the electric wires and the exterior material that collectively covers the periphery of the plurality of electric wires, and prior to the determination step,
  • the method further comprises a step of performing the first color representing the thin line portion between the plurality of electric wires in the inspection target data as the second color, and in the determination step, on the line of the inspection target data It is determined whether only the second color is displayed, and the presence / absence of the exterior material in the electric wire is determined based on the determination result.
  • the wire harness inspection apparatus which concerns on a 6th aspect image
  • the imaging part which acquires imaging data, and the said imaging data to brightness
  • An inspection object data generation unit that generates inspection object data that is binarized based on a threshold value and converted into two gradations of a first color and a second color; and distribution of the first color and the second color in the inspection object data
  • a determination unit that determines whether or not the exterior material is a corrugated tube.
  • whether or not the outer packaging material of the electric wire is a corrugated tube is determined based on the distribution of the first color and the second color of the inspection target data binarized with a threshold value based on luminance. .
  • region which exhibits a 1st color and a 2nd color arises with the brightness
  • an exterior material is a corrugated tube based on at least 1 of the distribution number of the 1st color on the line along the extension direction of an electric wire, and the 2nd color, its width
  • the distribution of the first color and the second color generated in the corrugated tube depends on the regular uneven shape of the surface. Therefore, by determining based on the line along the extending direction of the electric wire, the corrugated tube and other exterior materials can be determined more accurately.
  • the first condition that the number of distributions of the first color or the second color on the line is a predetermined number or more, the width of the adjacent first color and the second color on the line
  • the standard deviation value based on the second condition in which the width is less than or equal to the maximum width within the predetermined range and the width of the plurality of adjacent first and second colors on the line is less than or less than the predetermined value
  • the exterior material is a corrugated tube is determined based on at least one of the third conditions. In this case, it is possible to more accurately determine the corrugated tube and other exterior materials.
  • the method further includes a step of performing a process of setting the first color representing the thin line portion between the plurality of electric wires in the inspection target data as the second color. And it is judged whether only the 2nd color is displayed on the line of inspection object data, and the existence of the exterior material in an electric wire is judged based on the judgment result. In this case, it is also possible to determine whether or not an exterior material is attached to the electric wire.
  • the corrugated tube and other exterior materials can be more accurately identified by determining the corrugated tube and other exterior materials based on the luminance.
  • the wire harness inspection method is a method for inspecting whether or not the exterior material 90 included in the wire harness 99 is a corrugated tube.
  • whether or not the exterior material 90 is a corrugated tube by binarizing the image of the inspection target portion of the wire harness 99 (here, the portion where the exterior material 90 is mounted) with a threshold value based on luminance. Is determined.
  • the wire harness inspection apparatus 100 includes an imaging unit 1, an inspection target data generation unit 2, and a determination unit 3. In this embodiment, the wire harness inspection apparatus 100 further includes a preprocessing unit 4 and a display unit 5.
  • FIG. 1 is an explanatory view of the wire harness inspection device 100, and is a perspective view showing the wire harness inspection device 100, the drawing board 151, and the wire harness 99 arranged on the drawing board 151.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the wire harness inspection apparatus 100.
  • 3 to 9 are diagrams for explaining each step of the wire harness inspection method performed using the wire harness inspection apparatus 100.
  • FIG. 3 to 9 show the case where the exterior material 90 is a corrugated tube. 3 to 9, the exterior material 90 is a bare corrugated tube in which no tape or the like is wound around the outer peripheral surface.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a flow of processing executed by the wire harness inspection apparatus 100.
  • the wire harness 99 includes an electric wire 9 and an exterior material 90 that covers the periphery of the electric wire 9.
  • the plurality of electric wires 9 are configured to be bundled while branching as necessary in a manner matching a wiring route in a vehicle or the like.
  • the bundling work of the electric wires 9 is performed.
  • the wire harness 99 comprised by bundling the several electric wire 9 is hold
  • the electric wire holder 152 is formed with a recess capable of holding the electric wire 9.
  • channel of the electric wire holder 152 is formed in the substantially U shape, and the said electric wire 9 is hold
  • the electric wire holder 152 should just be the structure which can hold
  • the electric wire 9 is, for example, an insulated wire provided with a core wire and an insulating coating covering the periphery of the core wire.
  • a plurality of electric wires 9 are bundled to form a wire harness 99.
  • the exterior material 90 is a member that covers and protects the periphery of the electric wire 9.
  • the exterior material 90 is a member that collectively covers the periphery of the plurality of electric wires 9.
  • a corrugated tube in which irregularities along the circumferential direction are alternately arranged, a tube in which portions having the same diameter are continuous in the extending direction, or the like can be considered.
  • a tube in which a portion having the same diameter continues along the extending direction is referred to as a non-corrugated tube.
  • a non-corrugated tube for example, a rubber tube or a PVC sheet bent into a cylindrical shape is used.
  • both the corrugated tube and the non-corrugated tube employed as the exterior material 90 have similar colors. More specifically, both are black or gray near black. For this reason, it is difficult to discriminate both in the color inspection.
  • the exterior material 90 is discriminated by the wire harness inspection method using the wire harness inspection apparatus 100 described below.
  • the wire harness inspection apparatus 100 includes an inspection object data generation unit 2 and a determination unit 3 that enable the exterior material 90 to be distinguished. Details of the wire harness inspection apparatus 100 will be described below.
  • the wire harness inspection apparatus 100 includes, for example, a general computer in which a CPU 103, a ROM 104, a RAM 105, a communication unit 106, a storage device 107 and the like are interconnected via a bus line 108.
  • the ROM 104 stores basic programs and the like
  • the RAM 105 is used as a work area when the CPU 103 performs predetermined processing.
  • the communication unit 106 has a data communication function via a communication line such as a LAN.
  • the storage device 107 is configured by a nonvolatile storage device such as a flash memory or a hard disk device.
  • the program Pr1 is stored in the storage device 107, and various functions of the wire harness inspection device 100 are realized by the CPU 103 as the main control unit performing arithmetic processing according to the procedure described in the program Pr1. It is configured.
  • the program Pr1 is normally stored and used in advance in a memory such as the storage device 107, but is recorded in a recording medium such as a CD-ROM or DVD-ROM or an external flash memory (program product). (Or provided by downloading from an external server via a network) and may be additionally or exchanged stored in a memory such as the storage device 107.
  • some or all of the functions realized in the wire harness inspection apparatus 100 may be realized in hardware by a dedicated logic circuit or the like.
  • the wire harness inspection device 100 further includes an external device 109.
  • the external device 109 includes an imaging unit 1 and a light unit 6 described later.
  • the external device 109 includes, for example, an input device and a display device.
  • the input device is an input device including at least one of a keyboard, a mouse, various switches, a touch panel, and the like, and is a device that receives various operations (operations such as inputting commands and various data) from an operator.
  • the display device is a liquid crystal display device or the like, and is a device that displays various types of information under the control of the CPU 103.
  • the wire harness inspection apparatus 100 further includes a light unit 6.
  • the imaging unit 1 captures the imaging data 301 by imaging the inspection target portion of the wire harness 99 (here, the portion on which the exterior material 90 is attached).
  • the imaging unit 1 is configured by an image sensor, a lens, or the like, and images a portion of the wire harness 99 to which the exterior material 90 is attached, under the control of the CPU 103. For example, when the operator performs a predetermined operation such as pressing a switch, the imaging unit 1 is operated, and the imaging data 301 is acquired.
  • the imaging unit 1 may be fixed or configured to be movable.
  • the wire harness inspection apparatus 100 includes a light unit 6 that illuminates a portion to be imaged in the wire harness 99.
  • the light unit 6 illuminates a portion where the exterior material 90 is mounted when the imaging unit 1 captures an image of a portion where the exterior material 90 of the wire harness 99 is mounted.
  • the light unit 6 includes, for example, LED lighting or a flash built in the imaging unit 1.
  • the light unit 6 is configured to cooperate with the imaging timing of the imaging unit 1 according to a predetermined program, or the operator can irradiate light by a predetermined operation and stop the light irradiation. The case where it is comprised so that it can do is considered.
  • the light part 6 is arrange
  • the light unit 6 is disposed at a position where light can be applied from an oblique position with respect to the extending direction of the exterior material 90.
  • the light unit 6 includes a plurality of illumination units 66.
  • the illumination unit 66 is preferably LED illumination.
  • the some illumination part 66 is arrange
  • the imaging unit 1 is also arranged in parallel with the plurality of illumination units 66. Thereby, the reflected light with respect to the imaging part 1 can be made more uniform.
  • a diffusion plate 67 is disposed between the light unit 6 and the imaging target portion (exterior material 90). The diffusion plate 67 makes the light emitted from the illumination unit 66 more uniform. Thereby, the light radiated
  • the parallel arrangement of the illumination units 66 and the installation of the diffusion plate 67 can make the light applied to the imaging target portion more uniform and illuminate the imaging target portion brighter. Accordingly, it is possible to improve the accuracy of discrimination of the exterior material 90 described later.
  • the preprocessing unit 4 performs preprocessing on the imaging data 301 imaged by the imaging unit 1.
  • the preprocessing includes, for example, gray scale processing of the imaging data 301 and contrast enhancement processing for enhancing a luminance difference in the imaging data 301.
  • the gray scale processing is processing for converting the color image data 301 obtained by the image capturing unit 1 into data expressed in light and dark colors from white to black.
  • the contrast enhancement process is a process of extracting a luminance value portion having a large amount of feature (a portion within a predetermined luminance value range) from the imaging data 301. A case where the gray scale processing and the contrast enhancement processing are omitted may be considered.
  • preprocessing further processing for extracting data to be a region to be inspected in the imaging data 301, processing for deleting unnecessary data to be described later (for example, data indicating the background in the wire harness 99), and in the imaging data 301
  • processing for deleting unnecessary data to be described later for example, data indicating the background in the wire harness 99
  • the process of adjusting the angle of the exterior material 90 may be included.
  • description will be made assuming that all the preprocessing described above is performed. Therefore, here, by performing the pre-processing as described above in the pre-processing unit 4, it is possible to further improve the accuracy of determining the type of the exterior material 90.
  • the inspection object data generation unit 2 binarizes the imaging data 301 with a threshold value based on luminance, and generates inspection object data 302 that is converted into two gradations of the first color 51 and the second color 52.
  • the first color 51 is white and the second color 52 is black.
  • the inspection object data generation unit 2 binarizes the imaging data 301 imaged by the imaging unit 1 and further preprocessed by the preprocessing unit 4 with a threshold value based on luminance, and further the binary
  • the inspection target data 302 is generated by inverting the brightness (white and black) of the digitized data and deleting fine data.
  • the imaging data 301 is binarized, a portion with high luminance in the imaging data 301 is expressed in white, and a portion with low luminance in the imaging data 301 is expressed in black.
  • the generated intermediate generation data 303 is generated.
  • the inspection target data 302 is generated by reversing light and darkness (white and black) in the intermediate generation data 303 and deleting minute data as will be described later.
  • the exterior material 90 is a corrugated tube
  • what is considered as a location with high luminance in the imaging data 301 is, for example, a convex portion of the corrugated tube.
  • the exterior material 90 is a corrugated tube
  • what is considered as a location with low brightness in the imaging data 301 is, for example, a concave portion (shadow portion) of the corrugated tube.
  • the exterior material 90 when the exterior material 90 is a non-corrugated tube, it can be considered as a location with high luminance in the imaging data 301, for example, a portion where convex wrinkles exist on the outer peripheral surface side or light from the light unit 6 or the like A portion that reflects when it hits can be considered.
  • the exterior material 90 when the exterior material 90 is a non-corrugated tube, it can be considered as a portion having a low luminance in the imaging data 301, for example, a wrinkle-free portion in the non-corrugated tube or a relatively dark portion that is not exposed to light. .
  • the threshold value based on the luminance related to the generation of the inspection target data 302 is, for example, an arbitrary value selected by the operator, or the center value within a predetermined luminance value range in the contrast enhancement processing according to a predetermined program or the like. The case where it is set as a threshold value etc. can be considered.
  • the determination unit 3 determines whether or not the exterior material 90 is a corrugated tube based on the distribution of the first color 51 and the second color 52 in the inspection target data 302. That is, based on the first color 51 and the second color 52 in the inspection object data 302, it is determined whether the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube. Details of the processing in the determination unit 3 and the flow thereof will be described later.
  • the display unit 5 displays the determination result by the determination unit 3.
  • the display unit 5 displays, for example, an image or video indicating that the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube so that a person can visually understand.
  • the wire harness inspection apparatus 100 is used to perform the wire harness inspection method.
  • the wire harness inspection method includes an imaging process, an inspection object data generation process, and a determination process.
  • a pretreatment process is also performed prior to the inspection object data generation process.
  • the imaging process is a process of acquiring the imaging data 301 by imaging the inspection target part of the wire harness 99 (the part on which the exterior material 90 is mounted). Specifically, this is a step of operating the imaging unit 1 and acquiring the imaging data 301 of the portion of the wire harness 99 to which the exterior material 90 is attached. In the present embodiment, it is conceivable that the exterior material 90 (here, the corrugated tube) is reflected at a certain position of the inspection window.
  • the imaging process is mainly performed by the imaging unit 1.
  • a preprocessing process is performed following the imaging process.
  • processing for extracting data to be an inspection target area in the imaging data 301 processing for deleting unnecessary data (for example, data indicating the background in the wire harness 99), imaging data
  • processing for deleting unnecessary data for example, data indicating the background in the wire harness 99
  • imaging data This is a process of adjusting the angle of the exterior material 90 in 301, performing gray scale processing, contrast enhancement processing, and the like.
  • the preprocessing step is mainly performed in the preprocessing unit 4.
  • processing for extracting data for displaying the intermediate region (region excluding both ends) of the exterior material 90 from the imaging data 301 is performed. It is also conceivable that a process of deleting the image data of the background of the wire harness 99 (here, the drawing board 151) is performed. In addition, for example, it is conceivable that processing for correcting the angle of the exterior material 90 displayed on the display screen is performed so that the extending direction of the exterior material 90 is parallel to the longitudinal direction of the display screen.
  • the inspection target data generation step is a step of generating the inspection target data 302 that is binarized with the threshold value based on the luminance and converted into two gradations of the first color 51 and the second color 52.
  • the gray scaled imaging data 301 is binarized with a predetermined threshold value based on luminance, and intermediate generation data 303 is first generated. Thereafter, the brightness of the intermediate generation data 303 is inverted, and further, the inspection target data 302 is generated by deleting the fine data.
  • the inspection target data generation step is mainly performed by the inspection target data generation unit 2.
  • the determination step is a step of determining whether or not the exterior material 90 is a corrugated tube (here, whether it is a non-corrugated tube) based on the distribution of the first color 51 and the second color 52 in the inspection object data 302. It is.
  • a line L along the extending direction of the exterior material 90 is arranged, and based on at least one of the number of distributions of the first color 51 and the second color 52 on the line L, the width thereof, and the continuity thereof.
  • the exterior material 90 is a corrugated tube is determined.
  • the extending direction of the exterior material 90 coincides with the extending direction of the electric wires 9.
  • the line L is arranged at a preset position in the inspection window.
  • the line L is arranged along the extending direction of the exterior material 90 reflected in the inspection window.
  • a plurality of lines L are arranged along the width direction orthogonal to the extending direction of the exterior material 90, and the first color 51 and the second color on the plurality of lines L are arranged.
  • the exterior material 90 is a corrugated tube is determined based on the number of lines L satisfying a predetermined condition based on at least one of the distribution number of 52, its width, and its continuity.
  • ten lines L are arranged, and the predetermined number is based on at least one of the number of distributions of the first color 51 and the second color 52 on the ten lines L1 to L10, the width thereof, and the continuity thereof.
  • the exterior material 90 is a corrugated tube is determined based on the number of lines L that satisfy the above condition.
  • the predetermined condition is that the number of points (value A) on the line L that changes from the first color 51 to the second color 52 or vice versa along the line L is as follows.
  • a first condition that is greater than or equal to a predetermined number per predetermined length S
  • a second condition that the maximum width (value B) of the adjacent first color 51 and second color 52 on the line L is within a predetermined range
  • at least one condition of a third condition in which the standard deviation value (value C) based on the widths of the plurality of adjacent first colors 51 and second colors 52 on the line L is less than or less than a predetermined value.
  • the determination step it is determined whether or not the exterior material 90 is a corrugated tube based on at least one of the first condition to the third condition.
  • the predetermined condition is a condition that satisfies all the first to third conditions. Therefore, here, based on the number of the ten lines L1 to L10 that satisfy all of the first condition to the third condition, whether or not the exterior material 90 is a corrugated tube (here, it is a non-corrugated tube). Is determined.
  • Example when the exterior material is a corrugated tube The wire harness inspection method and the flow of processing executed by the wire harness inspection apparatus 100 will be described below using an example in which the exterior material 90 is a corrugated tube with reference to FIGS. 3 to 9 and FIG. .
  • step S1 an image of a portion of the wire harness 99 to which the exterior material 90 is attached is captured, and imaging data 301 is acquired (step S1).
  • the imaging unit 1 is operated by an operator or a predetermined program, and the imaging data 301 is acquired by imaging the portion of the wire harness 99 to which the exterior material 90 is attached.
  • step S1 corresponds to an imaging process.
  • step S2 preprocessing is performed on the imaging data 301 (step S2).
  • the preprocessing unit 4 extracts data to be an inspection target area in the imaging data 301 as shown in FIG. 4, gray scale processing, and contrast enhancement processing Is applied to the imaging data 301, so that the imaging data 301 is preprocessed.
  • step S2 corresponds to a pretreatment process.
  • intermediate generation data 303 is generated (step S3).
  • the inspection object data generation unit 2 binarizes the pre-processed imaging data 301 with a threshold value based on luminance and converts it into two gradations of a first color 51 and a second color 52.
  • the intermediate generation data 303 as shown in FIG. 5, the convex portion of the corrugated tube is represented by the first color 51 (white), and the concave portion of the corrugated tube is represented by the second color 52 (black). It is expressed by.
  • inspection object data 302 is generated from the intermediate generation data 303 (step S4).
  • step S4 as shown in FIG. 6, the intermediate generation data 303 is compressed and expanded again so that fine data is not displayed.
  • processing for reversing the brightness of the intermediate generation data 303 is also performed.
  • the fine data is, for example, as shown in FIG. 6, data of a thin line portion that borders the outline of the corrugated tube or a thin line shape between the electric wires 9 bundled as described later. The data of this part can be considered.
  • steps S3 and S4 correspond to the inspection object data generation step.
  • Step S3 and step S4 are executed by the inspection object data generation unit 2 performing binarization processing and fine data deletion processing.
  • the fine data deletion process is omitted or the case where the inspection target data 302 is generated without the intermediate generation data 303 is also conceivable.
  • step S5 a process of arranging a plurality of (here, 10) lines L is performed (step S5).
  • a plurality of (here, 14) lines are arranged at equal intervals in the inspection target data 302, and the center of the exterior material 90 among the plurality of (here, 14) lines.
  • the ten lines arranged in the area are the lines L1 to L10 arranged in step S5.
  • each line L1 to L10 is subjected to calculation processing of each value necessary for the first condition, the second condition, and the third condition (steps S6 to S10).
  • ten lines L1 to L10 are expressed as Lk using a variable k (step S6).
  • the variable k has an initial value of 1, and is incremented by 1 each time steps S7 to S10 described later are completed once.
  • step S7 is a process of calculating and storing the number of points (value Ak) that change from the second color 52 (black) to the first color 51 (white) along the line Lk on the line Lk. is there.
  • step S8 is a process of calculating and storing the maximum width value Bk of the adjacent first color 51 and second color 52 on the line Lk.
  • step S9 is a process of calculating and storing a standard deviation value C based on the widths of the plurality of adjacent first colors 51 and second colors 52 on the line Lk.
  • the region of the one first color 51 and the one second color 52 adjacent on the line L is defined as a region X, as shown in FIG. Accordingly, the region X includes one point that changes from the second color 52 to the first color 51. Accordingly, the number of regions X on the line L corresponds to the number of points on the line L that change from the second color 52 to the first color 51.
  • the total number (value Ak) of points changing from the second color 52 to the first color 51 on the line Lk per predetermined unit length S that is, the number of regions X per predetermined unit length. Is required.
  • the determination unit 3 obtains the number of areas X per predetermined unit length S under the control of the CPU 103 and stores the value Ak in an empty area of the storage device 107.
  • FIG. 8 shows a predetermined unit length S in the line L6 and the number of regions X per predetermined unit length S as an example of step S7.
  • the value of the predetermined unit length S is an arbitrary value, and for example, the unit may be a pixel. Therefore, the length of a part of the area in the line Lk may be set as the predetermined unit length S, and the entire length of the line Lk may be set as the predetermined unit length S.
  • determine correctly whether it is a corrugated tube improves, so that the value of the predetermined unit length S is large.
  • the maximum width value Bk is stored in an empty area of the storage device 107.
  • the determination unit 3 determines the standard deviation value Ck of the width.
  • the value Ck is stored in a free area or the like of the storage device 107.
  • the values Ak, Bk, and Ck obtained in steps S7 to S9 are stored in association with the line Lk, for example. Further, the lines Ak, Bk, and Ck associated with the line Lk and the line Lk are displayed using a display device included in the external device 109, and a person can visually confirm the values Ak, Bk, and Ck. It may be.
  • step S10 it is determined whether k is 10 (step S10). If k is 10 in step S10, that is, if the values A1 to A10, B1 to B10, and C1 to 10 for the lines L1 to L10 are calculated, step S10 is YES and the process proceeds to step S11. . On the other hand, if k is not 10, that is, if step S10 is NO, the process returns to step S6, and processing for obtaining the values A, B, and C (steps S7 to S9) is performed again.
  • processing for determining whether the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube is performed.
  • the number of points (value A) that change from the first color 51 to the second color 52 or vice versa along the line L on the line L is greater than or equal to a predetermined number per predetermined length.
  • a determination is made as to whether or not the number of lines L satisfying one condition is equal to or greater than a predetermined number (step S11).
  • step S11 first, among the values A1 to A10 in the lines L1 to L10, the number of lines L satisfying a predetermined value Ax or more (here, the number of lines La is set). ) Is required. If the line number La is equal to or larger than the predetermined line number Lx, step S11 becomes YES and the process proceeds to step S12. On the other hand, when the line number La is smaller than the line number Lx, step S11 becomes NO, and the process proceeds to step S16.
  • a large value A means that there are many changes in luminance in the line L, that is, there are many irregularities on the outer peripheral surface of the exterior material 90.
  • a predetermined value Ax and a predetermined number of lines Lx obtained based on experimental results or inference are set, and values A1 to A10 obtained from the exterior material 90 to be inspected are compared with the value Ax. By comparing the values of the line number La and the line number Lx, it is determined whether or not the exterior material 90 is a corrugated tube.
  • step S11 the determination unit 3 compares the values A1 to A10 with the value Ax and the line number La with the line number Lx under the control of the CPU 103, and compares the comparison. Based on the result, it is determined whether the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube.
  • the judgment part 3 judges that the exterior
  • the judgment part 3 judges that the exterior material 90 is a non-corrugated tube
  • the information which shows that the exterior material 90 is a non-corrugated tube will be output to the display part 5 (step S16).
  • the display part 5 which received the output from the judgment part 3 displays the image or image
  • step S11 If step S11 is YES, then the number of lines L satisfying the second condition that the maximum width value B of the adjacent first color 51 and second color 52 on the line L is within a predetermined range is predetermined. It is determined whether or not the number is greater than or equal to the number (step S12).
  • step S12 first, among the values B1 to B10 indicating the maximum widths in the lines L1 to L10, the number of lines L satisfying the value By1 and the value By2 (here, Line number Lb). That is, among the values B1 to B10, the number (number of lines Lb) of those within a predetermined range (value By1 to value By2) is obtained. If the number of lines Lb is equal to or greater than a predetermined value (number of lines Ly), step S12 becomes YES and the process proceeds to step S13. On the other hand, when the number of lines Lb is smaller than the value of the number of lines Ly, step S12 is NO and the process proceeds to step S16.
  • a large value B means that there is a portion where a region without a change in luminance in the line L continues for a long time, that is, the exterior material 90 is smooth along the extending direction of the exterior material 90. It means that the surface has a relatively long lasting area.
  • the interval between the adjacent convex portions is considered to be close to a certain value in any region in the extending direction of the corrugated tube. Therefore, for example, it is conceivable that the predetermined values By1 and By2 are set based on the interval between the convex portions of the corrugated tube. Further, it is conceivable that the predetermined number of lines Ly is set based on experimental results or inferences as in step S11.
  • the exterior material 90 is obtained by comparing the values B1 to B10 obtained from the exterior material 90 to be inspected with the values By1 and By2, and by comparing the values of the line number Lb and the line number Ly. A determination is made as to whether or not the corrugated tube.
  • step S12 the determination unit 3 compares the values B1 to B10 with the values By1 and By2 and the line number Lb with the line number Ly under the control of the CPU 103. Based on the comparison result, it is determined whether the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube.
  • the judgment part 3 judges that the exterior
  • the judgment part 3 judges that the exterior material 90 is a non-corrugated tube
  • the information which shows that the exterior material 90 is a non-corrugated tube will be output to the display part 5 (step S16).
  • the display part 5 which received the output from the judgment part 3 displays the image or image
  • step S12 If step S12 is YES, then, here, the standard deviation value C based on the widths of the plurality of adjacent first colors 51 and second colors 52 on the line L is equal to or less than a predetermined value (here Then, it is determined whether or not the number of lines L satisfying the third condition (the standard deviation value C is equal to or smaller than a predetermined value) is equal to or larger than the predetermined number (step S13).
  • step S13 first, among the values C1 to C10 indicating the standard deviations in the lines L1 to L10, the number of lines L that satisfy a predetermined value Cz or less (here, the line L1). A number Lc). If the number of lines Lc is equal to or greater than a predetermined value (number of lines Lz), step S13 becomes YES and the process proceeds to step S14. On the other hand, when the line number Lc is smaller than the predetermined line number Lz, step S13 is NO and the process proceeds to step S16.
  • a small value C means that the luminance change points in the line L are located at relatively equal intervals.
  • the concave portion and the convex portion of the outer peripheral surface are provided at relatively equal intervals. Therefore, when the exterior material 90 is a corrugated tube, the standard deviation value of the luminance change point is considered to be relatively small.
  • the predetermined value Cz is set based on the value of the standard deviation obtained from the interval between the convex portion and the concave portion of the corrugated tube.
  • the predetermined number of lines Lz is set based on experimental results or inferences as in steps S11 and S12. And here, by comparing the values C1 to C10 obtained from the exterior material 90 to be inspected with the value Cz and comparing the values of the line number Lc and the line number Lz, the exterior material 90 is a corrugated tube. A determination is made whether or not there is.
  • FIG. 3 to 9 a graph in which the horizontal axis indicates the lines L1 to L10 and the vertical axis indicates the value of the standard deviation is shown in FIG. 3 to 9, the exterior material 90 is a corrugated tube.
  • the standard deviation values C1 to C10 of the lines L1 to L10 are small, and the variations of the values C1 to C10 are small.
  • step S12 the determination unit 3 compares the values C1 to C10 with the value Cz and the line number Lc with the line number Lz under the control of the CPU 103. Based on the result, it is determined whether the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube.
  • the judgment part 3 judges that the exterior
  • the judgment part 3 judges that the exterior material 90 is a non-corrugated tube
  • the information which shows that the exterior material 90 is a non-corrugated tube will be output to the display part 5 (step S16).
  • the display part 5 which received the output from the judgment part 3 displays the image or image
  • step S14 is a process executed when steps S11 to S13 are all YES.
  • step S ⁇ b> 14 when the determination unit 3 determines that the exterior material 90 is a corrugated tube, the information indicating that the exterior material 90 is a corrugated tube is output to the display unit 5. And the display part 5 which received the output from the judgment part 3 displays the image or image
  • steps S11 to S13 if any of steps S11 to S13 is NO, it is determined that the exterior material 90 is a non-corrugated tube as described above (steps S16 to S18), and the exterior material is displayed by the display unit 5. An image or video indicating that 90 is a non-corrugated tube is displayed (step S17).
  • steps S5 to S17 correspond to a determination process.
  • FIGS. 11 to 16, FIGS. 17, 18 and FIGS. 19 and 20 are diagrams for explaining each step of the wire harness inspection method performed using the wire harness inspection apparatus 100.
  • the tape 8 is spirally wound around the outer peripheral surface of the non-corrugated tube.
  • formed with tape is shown.
  • the non-corrugated tube where the tape 8 was wound around the both ends is shown.
  • the tape 8 is spirally wound around the outer peripheral surface of the exterior material 90.
  • the tape 8 is considered to be a resin member having an adhesive layer on the surface on the exterior material 90 side, for example.
  • the tape 8 when the tape 8 also has a color similar to that of the corrugated tube and the non-corrugated tube, it is difficult to discriminate both by the color inspection.
  • wrinkles 80 having a convex shape on the outer peripheral surface side are formed on the surface of the tape 8.
  • the wrinkles 80 are corrugated tube irregularities, an erroneous recognition of the exterior material 90 occurs.
  • the wrinkles 80 are determined to be corrugated tube irregularities by the wire harness inspection method using the wire harness inspection apparatus 100 described above. The details will be described below.
  • step S ⁇ b> 1 is performed in which the portion of the wire harness 99 to which the exterior material 90 is attached is imaged and the imaging data 301 is acquired.
  • step S2 in which preprocessing is performed and steps S3 and S4 in which the intermediate generation data 303 and the inspection target data 302 are generated are executed.
  • the wrinkle 80 portion of the tape 8 wound around the exterior material 90 is indicated by the second color 52, and the other portion is indicated by the first color 51.
  • step S5 in which a plurality of (here, 10) lines L1 to L10 are arranged in the inspection object data 302 is performed.
  • region Y contains one point which changes from the 2nd color 52 to the 1st color 51 similarly to the case where the exterior material 90 is a corrugated tube.
  • the values Pk, Qk, and Rk corresponding to the values Ak, Bk, and Ck acquired when the exterior material 90 is a corrugated tube are obtained by executing steps S6 to S10.
  • the number (value Pk) of the regions Y on the line Lk (here, the line L6) per predetermined unit length S indicates that the exterior material 90 is corrugated. Less than the value Ak in the case of a tube. This may be because, for example, the number of wrinkles 80 forming the convex shape on the tape 8 is smaller than that of the convex portion of the corrugated tube.
  • FIG. 16 is an example of a graph showing the relationship between the standard deviation value Rk and the line Lk when the exterior material 90 is a non-corrugated tube in which the tape 8 is spirally wound.
  • the horizontal axis represents lines L1 to L10
  • the vertical axis represents the standard deviation value.
  • the graph shown in FIG. 16 indicates that the value Rk of each standard deviation is larger than the value Ck when the exterior material 90 is a corrugated tube. That is, FIG. 16 shows a convex portion (here, convex wrinkles 80) and a concave portion (here, portions other than the convex wrinkles 80) formed on the surface of the exterior material 90 to be inspected. However, it has shown that it does not exist alternately periodically along the extension direction of the exterior material 90.
  • step S11 among the values P1 to P10 in the lines L1 to L10, the number of lines satisfying a predetermined value Ax or more (the number of lines Lp) is a predetermined number of lines Lx. It is conceivable that it is determined that the exterior material 90 is a non-corrugated tube (step S16).
  • step S12 among the values Q1 to Q10 indicating the maximum widths in the lines L1 to L10, the number of lines L (the number of lines Lq) satisfying a predetermined value By1 and a predetermined value By2 is a predetermined value ( It is determined that the number is less than the number of lines Ly) (NO in step S12), and it is considered that the exterior material 90 is determined to be a non-corrugated tube (step S16).
  • step S13 among the values R1 to R10 indicating the standard deviations in the lines L1 to L10, the number of lines L that satisfies the predetermined value Cz or less (number of lines Lr) is greater than the predetermined value (number of lines Lz).
  • Step S13 is NO
  • the exterior material 90 is determined to be a non-corrugated tube (step S16).
  • the values R1 to R10 are all larger than the predetermined value Cz. Therefore, in this example, at least step S13 is NO, and it is determined that the exterior material 90 is a non-corrugated tube.
  • the shape of the electric wire 9 passed through the bare non-corrugated tube is that of the exterior member 90.
  • a portion that protrudes on the outer peripheral surface or a portion that is reflected by the light from the light unit 6 or the like is acquired as a portion with high luminance in the imaging data 301, and the other portion is acquired as a portion with low luminance.
  • a portion of the second color 52 that is relatively long in the extending direction may be generated in the central region of the exterior material 90 as in the inspection target data 302 illustrated in FIG.
  • any of the above-described steps S11 to S13 is NO, and it is determined that the exterior material 90 is a non-corrugated tube.
  • the exterior material 90 is a non-corrugated tube in which the tape 8 is wound at both ends
  • portions where the tape 8 is wound at both ends are imaged. It is acquired as a portion with high luminance in the data 301, and the other portion is acquired as a portion with low luminance.
  • a portion of the second color 52 is generated only at both ends of the exterior material 90 as in the inspection target data 302 shown in FIG.
  • any of the above-described steps S11 to S13 is NO, and it is determined that the exterior material 90 is a non-corrugated tube.
  • FIGS. 21 to 25 are diagrams for explaining each step of the wire harness inspection method performed using the wire harness inspection apparatus 100.
  • FIG. 21 to 25 are diagrams for explaining each step of the wire harness inspection method performed using the wire harness inspection apparatus 100.
  • the exterior material 90 is determined to be a corrugated tube through the same processing as in the example in which the exterior material is a bare corrugated tube.
  • step S ⁇ b> 1 is performed in which the portion of the wire harness 99 to which the exterior material 90 is attached is imaged and the imaging data 301 is acquired.
  • step S2 in which preprocessing is performed, steps S3 and S4 in which intermediate generation data 303 and inspection target data 302 are generated, and a plurality of (here, 10) lines L1.
  • Step S5 in which .about.L10 is arranged is executed.
  • the inspection object data 302 the convex portion of the corrugated tube and the portion around which the tape 8 is wound are indicated by the second color 52, and the concave portion of the corrugated tube is indicated by the first color 51. Has been.
  • region Z contains one point which changes from the 2nd color 52 to the 1st color 51 similarly to the case where the exterior material 90 is a corrugated tube.
  • steps S6 to S10 respective values Dk, Ek, Fk corresponding to the respective values Ak, Bk, Ck acquired when the exterior material 90 is a corrugated tube are obtained.
  • the number (value Dk) of the regions Z on the line Lk (here, the line L5) per predetermined unit length S indicates that the exterior material 90 is not. Larger than the value Pk in the case of a corrugated tube. This is considered because the number of the convex portions of the corrugated tube other than the portion around which the tape 8 is wound is larger than the number of wrinkles 80 when the exterior material 90 is a non-corrugated tube.
  • FIG. 25 is a graph showing the relationship between the standard deviation value Fk and the line Lk in the case where the exterior material 90 is a corrugated tube with the tape 8 wound around both ends.
  • the horizontal axis indicates the lines L1 to L10, and the vertical axis indicates the standard deviation value.
  • the graph shown in FIG. 25 indicates that the value Fk of each standard deviation is generally smaller than the value Rk when the exterior material 90 is a non-corrugated tube.
  • step S11 among the values D1 to D10 in the lines L1 to L10, the number of lines satisfying the predetermined value Ax (the number of lines Ld) is equal to or larger than the predetermined number of lines Lx. (Step S11 is YES).
  • step S12 among the values E1 to E10 indicating the maximum widths in the lines L1 to L10, the number of lines L (line number Le) satisfying a predetermined value By1 and a predetermined value By2 is a predetermined value ( It is determined that the number is equal to or greater than the number of lines Ly) (step S12 is YES).
  • step S13 among the values F1 to F10 indicating the standard deviations in the lines L1 to L10, the number of lines L (line number Lf) satisfying a predetermined value Cz or less is equal to or greater than a predetermined value (line number Lz). (Step S13 is YES).
  • the standard deviation value Fk and the value Rk are greatly different. Therefore, for example, the conditions in steps S11 and S12, that is, the predetermined value Ax, the predetermined range (value By1 to value By2), and the number of lines Lx and Ly are set relatively loosely, and the condition in step S13, that is, It is conceivable to set the predetermined value Cz and the line number Lz relatively strictly. In this case, it is possible to prevent the corrugated tube wound with the tape from being erroneously determined as a non-corrugated tube.
  • the exterior material 90 is a corrugated tube or a non-corrugated tube regardless of the presence or absence of tape winding.
  • the standard deviation of the width of the region Zi (i 1, 2, 3,... 11) on the line Lk (here, L5).
  • the value Fk is a little larger as a whole compared to the value Ck when the exterior material 90 is a corrugated tube. This is considered to be because, for example, the standard deviation value is slightly increased due to the region Z1 where the width of the portion around which the tape 8 is wound is large. Therefore, by setting the predetermined value Cz to a value close to 0, for example, it is possible to add a process for discriminating between a bare corrugated tube and a corrugated tube around which the tape 8 is wound.
  • whether or not the exterior material 90 of the electric wire 9 is a corrugated tube is based on the distribution of the first color 51 and the second color 52 of the inspection target data 302 binarized with a threshold value based on luminance. Is judged. In this case, the area
  • the exterior material 90 is based on at least one of the number of distributions of the first color 51 and the second color 52 on the line L along the extending direction of the electric wire 9, its width, and its continuity. It is determined whether or not is a corrugated tube.
  • the distribution of the first color 51 and the second color 52 generated in the corrugated tube depends on the regular uneven shape of the surface. Therefore, by determining the exterior material 90 based on the line L along the extending direction of the electric wires 9, the corrugated tube and other exterior materials can be determined more accurately.
  • Whether the exterior material 90 is a corrugated tube is determined based on the number of lines that satisfy a predetermined condition based on at least one of the above. In this case, the corrugated tube and the non-corrugated tube can be determined more accurately.
  • the first condition that is greater than or equal to the above, and the second condition that the maximum width (value Bk) of the adjacent first color 51 and second color 52 on the lines L1 to L10 is within a predetermined range (value By1 or more and value By2 or less).
  • whether the exterior material 90 is a corrugated tube based on the number of lines L that satisfy all of the first condition, the second condition, and the third condition (number of lines La, Lb, Lc). It is determined whether or not. In this case, the corrugated tube and the non-corrugated tube can be determined more accurately.
  • FIGS. 26 to 29 are diagrams illustrating each step of the wire harness inspection method performed using the wire harness inspection apparatus 100.
  • FIG. 26 to 29 show a case where the exterior material 90 is not attached to the electric wire 9.
  • FIG. 30 is a diagram showing a modified example (program Pr2) of processing executed by the wire harness inspection apparatus 100.
  • a portion where the exterior material 90 is not attached to the plurality of electric wires 9 is an inspection target portion.
  • the plurality of electric wires 9 have an insulating coating of a relatively bright color (for example, a color such as green or blue).
  • the determination step of this example in addition to the determination of the type of the exterior material 90, it is further determined whether or not the exterior material 90 is attached to the electric wire 9.
  • a step of performing a process in which the first color 51 representing the thin line portion between the plurality of electric wires 9 in the inspection target data 302 is changed to the second color 52 in this case, the inspection target data A generating step. Then, it is determined whether or not only the second color 52 is displayed on the line L of the inspection object data D3, and the presence or absence of the exterior material 90 in the electric wire 9 is determined based on the determination result.
  • the insulating coating portion of the electric wire 9 has a high luminance and is shown in white (first color 51). Yes.
  • the thin line-shaped part between the electric wires 9 and the thin line-shaped part bordering the outline of the electric wire 9 have a small luminance and are shown in black (second color 52).
  • processing is performed so that minute data is not displayed.
  • intermediate generation data 303 in which only the first color 51 (white) is displayed can be obtained.
  • the inspection target data 302 on which only the second color 52 (black) is displayed is generated by reversing the brightness of the intermediate generation data 303.
  • processing of the program Pr2 is performed.
  • the program Pr2 has step S31 between step S11 and step S16 in the program Pr1, between step S12 and step S16, and between step S13 and step S16.
  • step S1 is performed in which the inspection target portion of the wire harness 99 is imaged and the imaging data 301 is acquired.
  • step S2 in which preprocessing is performed and steps S3 and S4 in which the intermediate generation data 303 and the inspection target data 302 are generated are executed.
  • the first color 51 (white) representing the thin line-shaped portion between the plurality of electric wires 9 is set as the second color 52 (black) after the reversal of the brightness of the intermediate generation data 303. ing.
  • inspection object data 302 is generated that is entirely indicated by the second color 52 (black).
  • step S5 in which a plurality of (here, 10) lines L1 to L10 are arranged in the inspection object data 302 is performed.
  • steps S6 to S13 are performed on the lines L1 to L10.
  • the number of points changing from the second color 52 on the line L to the first color 51 per predetermined unit length S is, for example. , 0, so that step S11 becomes NO.
  • step S31 is performed.
  • step S31 first, of the lines L1 to L10, the number of lines L in which only the second color 52 is displayed on the line L (here, the number of lines Lw) is obtained. If the number of lines Lw is equal to or greater than the predetermined number of lines Lv, step S31 is YES, and the process proceeds to step S32. On the other hand, when the line number Lw is smaller than the line number Lv, step S31 is NO and the process proceeds to step S16.
  • the line number Lv is 10.
  • the case where only the second color 52 is displayed on all the lines L1 to L10 is a case where step S31 is YES.
  • the value of the number of lines Lv may be set based on, for example, experimental results or inferences.
  • step S31 for example, the determination unit 3 compares the line number Lw with the line number Lv under the control of the CPU 103, and the exterior material 90 is attached to the electric wire 9 based on the comparison result. Determine whether or not.
  • step S32 is executed.
  • step S ⁇ b> 32 it is determined that the exterior material 90 is not attached to the electric wire 9. Then, information indicating that the exterior material 90 is not attached to the electric wire 9 is output to the display unit 5.
  • the display part 5 which received the output from the judgment part 3 displays the image or image
  • the process further includes a process of performing the process of setting the first color 51 representing the thin line-shaped portion between the plurality of electric wires 9 in the inspection target data 302 as the second color 52. .
  • the second color 52 is displayed on the line L of the inspection object data 302
  • the first line on the line L of the inspection object data 302 is determined.
  • both the color 51 and the second color 52 are displayed, it is determined that the exterior material 90 is attached to the electric wire 9. In this case, it is also possible to determine whether or not the exterior material 90 is attached to the electric wire 9.
  • the wires 9 is determined that the exterior material 90 is not attached. In this case, it is possible to more accurately determine whether or not the exterior material 90 is attached to the electric wire 9.
  • wire harness inspection method and the wire harness inspection apparatus according to the present invention can be freely combined with the above-described embodiment and modification examples within the scope of the invention described in each claim, or the embodiment. And it is also possible to configure by modifying the modification as appropriate or omitting a part thereof.

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Abstract

コルゲートチューブとその他の外装材との判別をより正確に行うことを可能にする技術を提供することを目的とする。ワイヤーハーネスの検査方法は、ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像工程と、撮像データを輝度に基づく閾値で二値化し、第一色及び第二色の二階調に変換される検査対象データを生成する検査対象データ生成工程と、検査対象データにおける第一色及び第二色の分布に基づいて、外装材がコルゲートチューブであるか否かを判断する判断工程と、を備える。ワイヤーハーネス検査装置は、撮像データを取得する撮像部と、撮像データを輝度に基づく閾値で二値化し、検査対象データを生成する検査対象データ生成部と、検査対象データにおける第一色及び第二色の分布に基づいて、外装材がコルゲートチューブであるか否かを判断する判断部と、を備える。

Description

ワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置
　本発明は、ワイヤーハーネスにおける外装材の判別を可能にする技術に関する。
　自動車等の車両に搭載されるワイヤーハーネスにおいて、電線の周囲を覆う外装材を備えるものがある。
　特許文献１に示されるように、電線の周囲を覆う外装材としては、例えば、コルゲートチューブが採用される。
　また、コルゲートチューブの他に、ゴムチューブ及びＰＶＣシート等が電線の周囲を覆う外装材として採用されることもある。
　また、ワイヤーハーネスにおいて、電線がむき出しの状態、即ち、外装材を備えないものもある。
特開２０１５－０５３７５３号公報
　ところで、その電線に装着されている外装材の種類の確認作業は、検査員が視覚的に判断することで行われている。ここで、電線の外装材の種類の確認作業を、画像検査によって行うことが望まれている。
　しかしながら、コルゲートチューブとその他の外装材（例えば、ゴムチューブ又はＰＶＣシート等）とは、ともに似た色を有するため、色による画像検査によって外装材の種類を判別することが困難である。
　そこで、本発明は、コルゲートチューブとその他の外装材との判別をより正確に行うことを可能にする技術を提供することを目的とする。
　第１態様に係るワイヤーハーネスの検査方法は、電線と、前記電線の周囲を覆う外装材と、を備えるワイヤーハーネスの検査方法であって、前記ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像工程と、前記撮像データを輝度に基づく閾値で二値化し、第一色及び第二色の二階調に変換される検査対象データを生成する検査対象データ生成工程と、前記検査対象データにおける前記第一色及び前記第二色の分布に基づいて、前記外装材がコルゲートチューブであるか否かを判断する判断工程と、を備える。
　第２態様に係るワイヤーハーネスの検査方法は、第１態様に係るワイヤーハーネスの検査方法の一態様である。第２態様に係るワイヤーハーネスの検査方法においては、前記判断工程では、前記外装材の延在方向に沿うラインを配置し、前記ライン上の前記第一色及び前記第二色の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づいて、前記外装材が前記コルゲートチューブであるか否かが判断される。
　第３態様に係るワイヤーハーネスの検査方法は、第２態様に係るワイヤーハーネスの検査方法の一態様である。第３態様に係るワイヤーハーネスの検査方法においては、前記判断工程では、前記ラインが、前記延在方向に直交する幅方向に沿って複数配置され、複数の前記ライン上の前記第一色及び前記第二色の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づく所定の条件を満たす前記ラインの数に基づき、前記外装材が前記コルゲートチューブであるか否かが判断される。
　第４態様に係るワイヤーハーネスの検査方法は、第２態様又は第３態様に係るワイヤーハーネスの検査方法の一態様である。第４態様に係るワイヤーハーネスの検査方法においては、前記判断工程では、前記ライン上において前記ラインに沿って前記第一色から前記第二色へ又はその逆へと変化するポイントが所定長さあたりにおいて所定の数以上である第一条件、前記ライン上における隣り合う前記第一色及び前記第二色の最大幅が所定の範囲内である第二条件、及び、前記ライン上における複数の隣り合う前記第一色及び前記第二色の幅に基づく標準偏差の値が所定の値以下又は未満である第三条件、の少なくとも１つの条件に基づき、前記外装材が前記コルゲートチューブであるか否かが判断される。
　第５態様に係るワイヤーハーネスの検査方法は、第２態様から第４態様のいずれか１つに係るワイヤーハーネスの検査方法の一態様である。第５態様に係るワイヤーハーネスの検査方法においては、前記ワイヤーハーネスは、複数の前記電線と、前記複数の電線の周囲を一括して覆う前記外装材と、を備え、前記判断工程に先立って、前記検査対象データにおける前記複数の電線間の細線状の部分を表す前記第一色を前記第二色とする処理を行う工程をさらに備え、前記判断工程では、前記検査対象データの前記ライン上に前記第二色のみが表示されているか否かを判断し、その判断結果に基づいて前記電線における前記外装材の有無が判断される。
　第６態様に係るワイヤーハーネス検査装置は、電線と前記電線の周囲を覆う外装材とを備えるワイヤーハーネスのうち検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像部と、前記撮像データを輝度に基づく閾値で二値化し、第一色及び第二色の二階調に変換される検査対象データを生成する検査対象データ生成部と、前記検査対象データにおける前記第一色及び前記第二色の分布に基づいて、前記外装材がコルゲートチューブであるか否かを判断する判断部と、を備える。
　上記の各態様において、電線の外装材が、コルゲートチューブであるか否かは、輝度に基づく閾値で二値化された検査対象データの第一色及び第二色の分布に基づいて判断される。この場合、コルゲートチューブの凹凸によって生じる輝度差によって、第一色と第二色とを呈する領域が生じる。従って、コルゲートチューブと、例えば、同径の部分が延在方向に沿って連続するチューブと、が似た色であっても、第一色と第二色との分布に基づき、外装材が、コルゲートチューブであるか否かを判断することができる。このため、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判別することができる。
　また、第２態様においては、電線の延在方向に沿うライン上の第一色及び第二色の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づいて、外装材がコルゲートチューブであるか否かが判断される。ここで、コルゲートチューブに生じる第一色と第二色との分布は、その表面の規則的な凹凸形状に依存する。そこで、電線の延在方向に沿うラインに基づき、判断することで、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判断することができる。
　また、第３態様においては、延在方向に直交する幅方向に沿って複数配置された複数のライン上の第一色及び第二色の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づく所定の条件を満たすラインの数に基づき、外装材がコルゲートチューブであるか否かが判断される。この場合、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判断することができる。
　また、第４態様においては、判断工程では、ライン上における第一色又は第二色の分布数が所定の数以上である第一条件、ライン上における隣り合う第一色及び第二色の幅が所定の範囲内における最大幅以下の幅である第二条件、及び、ライン上における複数の隣り合う第一色及び第二色の幅に基づく標準偏差の値が所定の値以下又は未満である第三条件、の少なくとも１つの条件に基づき、外装材がコルゲートチューブであるか否かが判断される。この場合、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判断することができる。
　また、第５態様においては、判断工程に先立って、検査対象データにおける複数の電線間の細線状の部分を表す第一色を第二色とする処理を行う工程をさらに備える。そして、検査対象データのライン上に第二色のみが表示されているか否かを判断し、その判断結果に基づいて電線における外装材の有無が判断される。この場合、さらに、電線に外装材が装着されているか否かを判断することも可能となる。
　また、第６態様においても、コルゲートチューブとその他の外装材との判別を輝度に基づいて行うことで、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判別することができる。
実施形態のワイヤーハーネス検査装置を示す説明図である。 実施形態のワイヤーハーネス検査装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における撮像工程を説明する図である。 実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における前処理工程を説明する図である。 実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における中間生成データを説明する図である。 実施形態のワイヤーハーネス検査方法における検査対象データ生成工程を説明する図である。 実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 ラインと第一色及び第二色の幅の標準偏差とを示すグラフの一例を説明する図である。 ワイヤーハーネス検査装置における処理の流れを示す図である。 第一態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における撮像工程を説明する図である。 第一態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における前処理工程を説明する図である。 第一態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における中間生成データを説明する図である。 第一態様の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 第一態様の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 第一態様におけるラインと第一色及び第二色の幅の標準偏差とを示すグラフの一例を説明する図である。 第二態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における撮像工程を説明する図である。 第二態様の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 第三態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における撮像工程を説明する図である。 第三態様の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 第四態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における撮像工程を説明する図である。 第四態様の実施形態のワイヤーハーネスの検査方法における前処理工程を説明する図である。 第四態様の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 第四態様の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 第四態様におけるラインと第一色及び第二色の幅の標準偏差とを示すグラフの一例を説明する図である。 変形例のワイヤーハーネスの検査方法における撮像工程を説明する図である。 変形例のワイヤーハーネスの検査方法における前処理工程を説明する図である。 変形例のワイヤーハーネスの検査方法における中間生成データを説明する図である。 変形例の実施形態のワイヤーハーネス検査方法における判断工程を説明する図である。 変形例のワイヤーハーネス検査装置における処理の流れを示す図である。
　以下、添付の図面を参照しつつ、実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具現化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。また、図面においては、理解容易のため、必要に応じて、適宜、各構成、その寸法、及びその数が誇張又は簡略化して図示されている。
　＜実施形態＞
　まず、図１～２５を参照しつつ、本実施形態のワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置１００について説明する。本実施形態において、ワイヤーハーネス検査方法は、ワイヤーハーネス検査装置１００を用いて行われる。
　ワイヤーハーネス検査方法は、ワイヤーハーネス９９に含まれる外装材９０が、コルゲートチューブであるか否かを判断し、検査する方法である。ここでは、ワイヤーハーネス９９の検査対象部分（ここでは、外装材９０が装着された部分）の画像を、輝度に基づく閾値で二値化することで、その外装材９０がコルゲートチューブであるか否か、が判断される。
　ワイヤーハーネス検査装置１００は、撮像部１と検査対象データ生成部２と判断部３とを備える。また、本実施形態において、ワイヤーハーネス検査装置１００は、さらに、前処理部４と表示部５とを備える。
　図１は、ワイヤーハーネス検査装置１００の説明図であり、ワイヤーハーネス検査装置１００、図板１５１及び図板１５１上に配索されたワイヤーハーネス９９を示す斜視図である。図２は、ワイヤーハーネス検査装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。図３～９は、ワイヤーハーネス検査装置１００を用いて行われるワイヤーハーネスの検査方法の各工程を説明する図である。なお、図３～９では、外装材９０がコルゲートチューブである場合が示されている。また、図３～９では、外装材９０は、外周面にテープ等が巻かれていない裸状態のコルゲートチューブである。図１０は、ワイヤーハーネス検査装置１００にて実行される処理の流れを示す図である。
　まず、ワイヤーハーネス９９について説明する。図１，３等に示されるように、ワイヤーハーネス９９は、電線９と電線９の周囲を覆う外装材９０とを備える。ここでは、複数の電線９が車両等における配線経路に合わせた態様で必要に応じて分岐しつつ結束されて構成されている。
　図板１５１では、電線９の結束作業等が行われる。そして、複数の電線９が結束されて構成されるワイヤーハーネス９９が、図板１５１の作業面側に突出して配設された電線保持具１５２に保持されることで、その配線経路に合わせた態様が維持されている。電線保持具１５２には、電線９を保持可能な凹みが形成されている。ここでは、電線保持具１５２の溝は、略Ｕ字状に形成されており、その略Ｕ字状部分内に一又は複数の電線９を挿入することで、当該電線９を一定位置にて保持する構成とされている。もっとも、電線保持具１５２は、電線９を一定位置にて保持可能な構成であればよく、略Ｖ字状、略Ｙ字状の形状等であってもよく、また、ワイヤーハーネス結束用の部品等と共に電線９を一定位置に保持可能な構成であってもよい。
　電線９は、例えば、芯線及び芯線の周囲を覆う絶縁被覆を備える絶縁電線であることが考えられる。ここでは、図３に示されるように、複数の電線９が束ねられ、ワイヤーハーネス９９を構成している。
　外装材９０は、電線９の周囲を覆い保護する部材である。ここでは、外装材９０は、複数の電線９の周囲を一括して覆う部材である。外装材９０としては、後述するように、周方向に沿う凹凸が交互に並ぶコルゲートチューブ、又は、同径の部分が延在方向に沿って連続するチューブ等が考えられる。なお、以下では、便宜上、同径の部分が延在方向沿って連続するチューブを、非コルゲートチューブと称する。非コルゲートチューブとしては、例えば、ゴムチューブ又はＰＶＣシートが筒状に曲げられたもの等が採用される。
　ここで、外装材９０として、採用されるコルゲートチューブ及び非コルゲートチューブは、ともに似た色を有する。より具体的には、両者は、ともに黒若しくは黒に近い灰色等である。このため、色による検査では、両者を判別することが困難である。
　しかしながら、本実施形態においては、外装材９０の判別が、以下に示すワイヤーハーネス検査装置１００を用いるワイヤーハーネスの検査方法によって行われる。ここでは、ワイヤーハーネス検査装置１００は、外装材９０の判別を可能にする検査対象データ生成部２及び判断部３を備える。以下、ワイヤーハーネス検査装置１００の詳細について説明する。
　図２に示されるように、ワイヤーハーネス検査装置１００は、例えば、ＣＰＵ１０３、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０５、通信部１０６、記憶装置１０７等が、バスライン１０８を介して相互接続された一般的なコンピューターによって構成されている。ここでは、ＲＯＭ１０４は、基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ１０５はＣＰＵ１０３が所定の処理を行う際の作業領域として供される。通信部１０６は、ＬＡＮ等の通信回線を介したデータ通信機能を有する。記憶装置１０７は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。
　記憶装置１０７にはプログラムＰｒ１が格納されており、このプログラムＰｒ１に記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵ１０３が演算処理を行うことにより、ワイヤーハーネス検査装置１００の各種機能が実現されるように構成されている。プログラムＰｒ１は、通常、予め記憶装置１０７等のメモリに格納されて使用されるものであるが、ＣＤ－ＲＯＭあるいはＤＶＤ－ＲＯＭ、外部のフラッシュメモリ等の記録媒体に記録された形態（プログラムプロダクト）で提供され（あるいは、ネットワークを介した外部サーバからのダウンロードなどにより提供され）、追加的または交換的に記憶装置１０７等のメモリに格納されるものであってもよい。もっとも、ワイヤーハーネス検査装置１００において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
　また、図２に示されるように、ワイヤーハーネス検査装置１００は、さらに外部装置１０９を含む。外部装置１０９には、後述する撮像部１及びライト部６等が含まれる。また、外部装置１０９は、例えば、入力装置及び表示装置等を含む。入力装置は、キーボード、マウス、各種スイッチ、タッチパネル等の少なくとも１つを含む入力デバイスであり、オペレータからの各種の操作（コマンドや各種データの入力といった操作）を受け付ける装置である。また、表示装置は、液晶表示装置等により構成されており、ＣＰＵ１０３による制御の下、各種の情報を表示する装置である。
　次に、ワイヤーハーネス検査装置１００の各機能構成について図１を参照しつつ、説明する。ワイヤーハーネス検査装置１００における撮像部１、検査対象データ生成部２、判断部３、前処理部４及び表示部５の各機能部は、例えば、上述した通りＣＰＵ１０３がプログラムＰｒ１に従って、所定の演算処理を行うことにより実現される。また、本実施形態において、ワイヤーハーネス検査装置１００は、ライト部６をさらに備える。
　撮像部１は、ワイヤーハーネス９９の検査対象部分（ここでは、外装材９０が装着された部分）を撮像し、撮像データ３０１を取得する。ここでは、撮像部１は、イメージセンサ又はレンズ等により構成され、ＣＰＵ１０３の制御に従って、ワイヤーハーネス９９のうち外装材９０が装着された部分を撮像する。例えば作業者がスイッチを押す等の所定の作業を行うことで撮像部１が作動させ、撮像データ３０１が取得される。また、撮像部１は、固定されていてもよく、また、移動可能に構成されていてもよい。
　また、本実施形態では、ワイヤーハーネス検査装置１００は、ワイヤーハーネス９９における撮像対象部分を照らすライト部６を備える。ライト部６は、撮像部１によってワイヤーハーネス９９の外装材９０が装着された部分が撮像される際に、外装材９０が装着された箇所を照らす。ライト部６は、例えば、ＬＥＤ照明又は撮像部１に内蔵されたフラッシュ等により構成される。ライト部６は、所定のプログラムに従って撮像部１の撮像タイミングと協働するように構成されている場合、又は、作業者が所定の操作によって光を照射することが可能に及び光の照射を停止することが可能に構成されている場合等が考えられる。
　また、本実施形態では、コルゲートチューブの外周面に形成された凹凸及びこの凹凸によって生じる影に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか、それとも、非コルゲートチューブであるかの判断が行われる。このため、ライト部６は、外装材９０の輪郭及び輪郭形状によって生じる影がより鮮明に撮像データ３０１に表示されるような位置に配設されていることが好ましい。例えば、ライト部６が、外装材９０の延在方向に対し斜めの位置から光を当てることが可能な位置に配設されていることが考えられる。
　なお、本実施形態では、図３に示されるように、ライト部６は、複数の照明部６６を含む。照明部６６は、ＬＥＤ照明であることが好ましい。ここでは、図３に示されるように、複数の照明部６６は、並列に配置されている。また、撮像部１も、複数の照明部６６に対し並列となるように配置されている。これにより、撮像部１に対する反射光をより均一とできる。また、本実施形態では、ライト部６と撮像対象部分（外装材９０）との間に、拡散板６７が配設されている。拡散板６７は、照明部６６から放射される光をより均一にするものである。これにより、照明部６６から放射される光を、拡散板６７を介して均一とすることができ、撮像対象部分をより明るく照らすことが可能となる。以上のように、本実施形態では、照明部６６の並列配置及び拡散板６７の設置により、撮像対象部分に当てられる光をより均一にすること及び撮像対象部分をより明るく照らすことができ、これにより、後述する外装材９０の判別の精度を向上させることができる。
　前処理部４は、撮像部１で撮像された撮像データ３０１に対して前処理を施す。ここでは、前処理は、例えば、撮像データ３０１のグレイスケール化の処理及び撮像データ３０１における輝度の差を強調するコントラスト強調処理等を含む。なお、グレイスケール化処理は、撮像部１で得られたカラーの撮像データ３０１を、白から黒までの明暗で表現されるデータへと変換する処理である。また、コントラスト強調処理は、撮像データ３０１から特徴量の多い輝度値の部分（所定の輝度値の範囲内の部分）を抽出する処理である。なお、グレイスケール化処理及びコントラスト強調処理が省略されている場合も考えられる。
　また、前処理として、さらに、撮像データ３０１における検査対象の領域となるデータを抽出する処理、後述する不要なデータ（例えば、ワイヤーハーネス９９における背景を示すデータ）を削除する処理及び撮像データ３０１内で外装材９０の角度を調整する処理が含まれていてもよい。なお、本実施形態では、上記に示す前処理が全て行われるものとして説明する。従って、ここでは、前処理部４で上記のような前処理が行われることにより、外装材９０の種類の判別の精度をより高めることができる。
　検査対象データ生成部２は、撮像データ３０１を輝度に基づく閾値で二値化し、第一色５１及び第二色５２の二階調に変換される検査対象データ３０２を生成する。なお、以下では、第一色５１を白色として、第二色５２を黒色として説明する。
　本実施形態では、検査対象データ生成部２は、撮像部１で撮像され、さらに前処理部４によって前処理が施された撮像データ３０１を、輝度に基づく閾値で二値化し、さらにその二値化データの明暗（白色及び黒色）を反転させ、また、微細なデータを削除することで、検査対象データ３０２を生成する。
　より具体的には、検査対象データ生成部２では、まず、撮像データ３０１を二値化し、撮像データ３０１における輝度の大きい箇所が白色で表現され、撮像データ３０１における輝度の小さい箇所が黒色で表現された中間生成データ３０３が生成される。そして、中間生成データ３０３における明暗（白色及び黒色）を反転させ、また、後述するように微細なデータを削除することで検査対象データ３０２が生成される。
　なお、外装材９０がコルゲートチューブである場合、撮像データ３０１における輝度の大きい箇所として考えられるのは、例えば、コルゲートチューブの凸状の部分等である。また、外装材９０がコルゲートチューブである場合、撮像データ３０１における輝度の小さい箇所として考えられるのは、例えば、コルゲートチューブの凹状の部分（影の部分）等である。
　一方、外装材９０が非コルゲートチューブである場合、撮像データ３０１における輝度の大きい箇所として考えられるのは、例えば、外周面側で凸状を成すしわが存在する部分又はライト部６等による光が当たって反射する部分等が考えられる。また、外装材９０が非コルゲートチューブである場合、撮像データ３０１における輝度の小さい箇所として考えられるのは、例えば、非コルゲートチューブにおけるしわの無い部分又は光の当たらず比較的暗い部分等が考えられる。
　なお、検査対象データ３０２の生成に関する輝度に基づく閾値は、例えば、作業者によって任意に選択される場合、又は、所定のプログラム等に従って、コントラスト強調処理における所定の輝度値の範囲内の中心値が閾値とされる場合等が考えられる。
　判断部３は、検査対象データ３０２における第一色５１及び第二色５２の分布に基づいて、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かを判断する。即ち、検査対象データ３０２における第一色５１及び第二色５２に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか非コルゲートチューブであるかの判断が行われる。判断部３における処理の詳細及びその流れについては後述する。
　表示部５は、判断部３による判断結果を表示する。表示部５は、例えば、人が視覚的に理解できるように、外装材９０がコルゲートチューブ又は非コルゲートチューブであることを示す画像若しくは映像等を表示する。
　次に、本実施形態におけるワイヤーハーネスの検査方法について説明する。ここでは、上記のワイヤーハーネス検査装置１００が用いられてワイヤーハーネスの検査方法が行われる。
　ワイヤーハーネスの検査方法は、撮像工程と検査対象データ生成工程と判断工程とを備える。なお、本実施形態では、検査対象データ生成工程に先立って、前処理工程も行われる。
　撮像工程は、ワイヤーハーネス９９の検査対象部分（外装材９０が装着された部分）を撮像し、撮像データ３０１を取得する工程である。具体的には、撮像部１を作動させ、ワイヤーハーネス９９のうち外装材９０が装着された部分の撮像データ３０１を取得する工程である。なお、本実施形態では、検査ウィンドウの一定の位置に外装材９０（ここでは、コルゲートチューブ）が写りこむことが考えられる。撮像工程は、主に撮像部１で行われる。
　本実施形態では、撮像工程に続いて、前処理工程が行われる。ここでは、前処理工程は、上記のように撮像データ３０１における検査対象の領域となるデータを抽出する処理、不要なデータ（例えば、ワイヤーハーネス９９における背景を示すデータ）を削除する処理、撮像データ３０１内で外装材９０の角度を調整する処理、グレイスケール化の処理及びコントラスト強調処理等を行う工程である。前処理工程は、主に前処理部４で行われる。
　より具体的には、前処理工程において、撮像データ３０１から外装材９０の中間領域（両端部を除く領域）を表示するデータを抽出する処理が行われることが考えられる。また、ワイヤーハーネス９９の背景（ここでは、図板１５１）の画像のデータを削除する処理が行われることも考えられる。また、例えば、外装材９０の延在方向が表示画面の長手方向に平行となるように、表示画面に表示される外装材９０の角度を補正する処理が行われることも考えられる。
　検査対象データ生成工程は、撮像データ３０１を輝度に基づく閾値で二値化し、第一色５１及び第二色５２の二階調に変換される検査対象データ３０２を生成する工程である。ここでは、前処理工程によって、グレイスケール化された撮像データ３０１を輝度に基づく所定の閾値で二値化し、中間生成データ３０３がまず生成される。その後、中間生成データ３０３の明暗が反転させられ、さらに、微細なデータが削除されることで検査対象データ３０２が生成される。検査対象データ生成工程は、主に検査対象データ生成部２にて行われる。
　判断工程は、検査対象データ３０２における第一色５１及び第二色５２の分布に基づいて、外装材９０がコルゲートチューブであるか否か（ここでは、非コルゲートチューブであるか）を判断する工程である。
　判断工程では、例えば、外装材９０の延在方向に沿うラインＬを配置し、ラインＬ上の第一色５１及び第二色５２の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づいて、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。ちなみに、本実施形態において、外装材９０の延在方向は、電線９の延在方向と一致する。また、ラインＬは、検査ウィンドウにおける予め設定された位置に配置されることが考えられる。例えば、ラインＬは、検査ウィンドウに写り込む外装材９０の延在方向に沿うように配置されることが考えられる。
　なお、本実施形態においては、さらに、判断工程では、ラインＬが、外装材９０延在方向に直交する幅方向に沿って複数配置され、複数のラインＬ上の第一色５１及び第二色５２の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づく所定の条件を満たすラインＬの数に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。ここでは、後述するようにラインＬが、１０個配置され、１０のラインＬ１～Ｌ１０上の第一色５１及び第二色５２の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づく所定の条件を満たすラインＬの数に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。
　具体的には、本実施形態において、上記所定の条件は、ラインＬ上においてラインＬに沿って第一色５１から第二色５２へ又はその逆へと変化するポイントの数（値Ａ）が所定の長さＳあたりにおいて所定の数以上である第一条件、ラインＬ上における隣り合う第一色５１及び第二色５２の最大幅（値Ｂ）が所定の範囲内である第二条件、及び、ラインＬ上における複数の隣り合う第一色５１及び第二色５２の幅に基づく標準偏差の値（値Ｃ）が所定の値以下又は未満である第三条件、の少なくとも１つの条件を含む。従って、判断工程においては、上記の第一条件～第三条件の少なくとも１つの条件に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。
　なお、本実施形態では、上記の所定条件は、上述の第一条件～第三条件を全て満たす条件であるとする。従って、ここでは、１０のラインＬ１～Ｌ１０のうち、上記第一条件～第三条件を全て満たすものの数に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか否か（ここでは、非コルゲートチューブであるか）が判断される。
　＜外装材がコルゲートチューブである場合の例＞
　以下、図３～９及び図１０を参照しつつ、外装材９０がコルゲートチューブである場合例を用いて、ワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置１００にて実行される処理の流れについて説明する。
　本実施形態においては、まず、図３に示されるように、ワイヤーハーネス９９のうち外装材９０が装着された部分を撮像し、撮像データ３０１が取得される（ステップＳ１）。ここでは、作業者又は所定のプログラムによって撮像部１を作動し、ワイヤーハーネス９９のうち外装材９０が装着された部分を撮像することで、撮像データ３０１が取得される。本実施形態において、ステップＳ１は、撮像工程に相当する。
　ステップＳ１に続いて、本実施形態では、撮像データ３０１に対して前処理が行われる（ステップＳ２）。ここでは、所定のプログラム又は作業者の操作に従って、前処理部４が、図４に示されるような撮像データ３０１における検査対象の領域となるデータを抽出する処理、グレイスケール化処理及びコントラスト強調処理を撮像データ３０１に施すことで、撮像データ３０１に前処理が行われる。本実施形態において、ステップＳ２は、前処理工程に相当する。
　ステップＳ２に続いて、本実施形態では、中間生成データ３０３が生成される（ステップＳ３）。ここでは、検査対象データ生成部２が、前処理が施された撮像データ３０１を、輝度に基づく閾値で二値化し、第一色５１及び第二色５２の二階調に変換する。ここでは、中間生成データ３０３は、図５に示されるようにコルゲートチューブの凸状の部分が、第一色５１（白色）で表現され、コルゲートチューブの凹状の部分が第二色５２（黒色）で表現されている。
　ステップＳ３に続いて、本実施形態では、中間生成データ３０３から検査対象データ３０２が生成される（ステップＳ４）。ここでは、ステップＳ４において、図６に示されるように、中間生成データ３０３を圧縮し再び膨張させることで、微細なデータが表示されないようにする処理が行われている。また、中間生成データ３０３の明暗が反転される処理も行われている。ちなみに、本実施形態において、微細なデータとは、例えば、図６に示されるように、コルゲートチューブの輪郭を縁どる細線状の部分のデータ又は後述するように束ねられた電線９間の細線状の部分のデータ等が考えられる。本実施形態において、ステップＳ３，Ｓ４は、検査対象データ生成工程に相当する。
　ステップＳ３及びステップＳ４は、検査対象データ生成部２が、二値化処理及び微細データ削除処理を行うことで実行される。なお、微細データ削除処理を省略する場合又は中間生成データ３０３を経ずに検査対象データ３０２を生成する場合等ももちろん考えられる。
　本実施形態では、ステップＳ４に続いて、複数（ここでは、１０）のラインＬを配置する処理が行われる（ステップＳ５）。なお、ここでは、図７に示されるように、検査対象データ３０２に等間隔でラインを複数（ここでは、１４）配置し、複数（ここでは、１４）のラインのうち、外装材９０の中央領域に配置された１０のラインが、ステップＳ５で配置されるラインＬ１～Ｌ１０である。
　ステップＳ５に続いて、各ラインＬ１～Ｌ１０に対し、上記第一条件、第二条件及び第三条件に必要な各値の算出処理が行われる（ステップＳ６～Ｓ１０）。
　まず、本実施形態では、１０のラインＬ１～Ｌ１０を、変数ｋを用いて、Ｌｋと表現される（ステップＳ６）。変数ｋは、初期値が１であり、後述するステップＳ７～Ｓ１０を１回完了するごとに、１が加算される。
　続いて、ステップＳ７～Ｓ９が実行される。ここでは、ステップＳ７は、ラインＬｋ上において、ラインＬｋに沿って第二色５２（黒色）から第一色５１（白色）へ変化するポイントの数（値Ａｋ）を算出し、記憶する処理である。ステップＳ８は、ラインＬｋ上における隣り合う第一色５１及び第二色５２の最大幅の値Ｂｋを算出し、記憶する処理である。ステップＳ９は、ラインＬｋ上における複数の隣り合う第一色５１及び第二色５２の幅に基づく標準偏差の値Ｃを算出し、記憶する処理である。
　本実施形態では、ラインＬ上における隣り合う一の第一色５１及び一の第二色５２の領域を、図８に示されるように、領域Ｘとする。これにより、領域Ｘは、第二色５２から第一色５１へ変化するポイントを１つ含む。従って、ラインＬ上における領域Ｘの数が、ラインＬ上における第二色５２から第一色５１へ変化するポイントの数に相当する。
　そして、ここでは、図８に示されるように、ラインＬに沿って並ぶ領域Ｘを、それぞれ領域Ｘｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１４）とする。ステップＳ７では、所定の単位長さＳあたりにおけるラインＬｋ上の第二色５２から第一色５１へ変化するポイントの合計数（値Ａｋ）、つまり、所定の単位長さあたりにおける領域Ｘの数が求められる。ここでは、例えば、判断部３が、ＣＰＵ１０３の制御のもと、所定の単位長さＳあたりにおける領域Ｘの数を求め、値Ａｋを記憶装置１０７の空き領域等に保存する。
　ここで、図８には、ステップＳ７の一例として、ラインＬ６における所定の単位長さＳ及び所定の単位長さＳあたりの領域Ｘの数が示されている。なお、所定の単位長さＳの値は、任意の値であり、例えば、その単位はピクセルであることが考えられる。従って、ラインＬｋにおける一部の領域の長さを所定の単位長さＳとしてもよく、また、ラインＬｋの全長を所定の単位長さＳとしてもよい。なお、所定の単位長さＳの値が大きいほど、コルゲートチューブであるか否かの判別を正確に行える確率が向上すると考えられる。
　本実施形態では、続いて、ラインＬｋ上の領域Ｘｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１４）の幅のうち、最大幅の値Ｂｋが求められる（ステップＳ８）。ここでは、例えば、判断部３が、ＣＰＵ１０３の制御のもと、ラインＬｋ上における領域Ｘｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１４）の幅をそれぞれ求め、その中から値が最大のもの（即ち、最大幅のもの）を算出し、その最大幅の値Ｂｋを記憶装置１０７の空き領域等に保存する。
　続いて、本実施形態では、ラインＬｋ上の領域Ｘｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１４）の幅の標準偏差の値Ｃｋが求められる（ステップＳ９）。ここでは、例えば、判断部３がＣＰＵ１０３の制御のもと、ラインＬｋ上における領域Ｘｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１４）の幅に基づき、その幅の標準偏差の値Ｃｋを算出し、その値Ｃｋを記憶装置１０７の空き領域等に保存する。
　なお、ステップＳ７～Ｓ９において求められる値Ａｋ，Ｂｋ，Ｃｋは、例えば、ラインＬｋと対応付けられて、それぞれ記憶される。また、ラインＬｋ及びラインＬｋに対応付けられた値Ａｋ，Ｂｋ，Ｃｋを外部装置１０９に含まれる表示装置を用いて表示し、人が視覚的に各値Ａｋ，Ｂｋ，Ｃｋを確認可能とされていてもよい。
　ステップＳ７～Ｓ９の完了後、本実施形態では、ｋが１０であるか否かの判断が行われる（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、ｋが１０である場合、即ち、ラインＬ１～Ｌ１０までの各値Ａ１～Ａ１０，Ｂ１～Ｂ１０，Ｃ１～１０が算出されている場合、ステップＳ１０はＹＥＳとなり、ステップＳ１１へと進む。一方、ｋが１０ではない場合、即ち、ステップＳ１０がＮＯの場合には、ステップＳ６へと戻り、再び各値Ａ、Ｂ，Ｃを求める処理（ステップＳ７～Ｓ９）が行われる。
　本実施形態では、続いて、各値Ａ，Ｂ，Ｃに基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか非コルゲートチューブであるかを判断する処理（ステップＳ１１～Ｓ１７）が行われる。
　ここでは、まず、ラインＬ上においてラインＬに沿って第一色５１から第二色５２へ又はその逆へと変化するポイントの数（値Ａ）が所定長さあたりにおいて所定数以上である第一条件を満たすラインＬの数が、所定数以上であるか否かの判断が行われる（ステップＳ１１）。
　より具体的には、本実施形態において、ステップＳ１１では、まず、ラインＬ１～Ｌ１０における各値Ａ１～Ａ１０のうち、所定の値Ａｘ以上を満たすラインＬの数（ここでは、ライン数Ｌａとする）が求められる。そして、ライン数Ｌａが、所定の値であるライン数Ｌｘ以上であれば、ステップＳ１１がＹＥＳとなりステップＳ１２へと進む。一方、ライン数Ｌａが、ライン数Ｌｘよりも小さい場合、ステップＳ１１がＮＯとなり、ステップＳ１６へと進む。
　なお、本実施形態において、値Ａが大きいということは、ラインＬにおける輝度の変化が多い、即ち、外装材９０の外周面に凹凸が多く形成されていることを意味する。ここでは、例えば、実験結果又は推論等に基づき求められる所定の値Ａｘ及び所定のライン数Ｌｘを設定し、検査対象の外装材９０から得られる値Ａ１～Ａ１０と値Ａｘとを比較すること及びライン数Ｌａとライン数Ｌｘとの値を比較することで、その外装材９０がコルゲートチューブであるか否かの判断が行われる。
　また、本実施形態において、ステップＳ１１では、例えば、判断部３がＣＰＵ１０３の制御のもと、値Ａ１～Ａ１０と値Ａｘとの比較及びライン数Ｌａとライン数Ｌｘとの比較を行い、その比較結果に基づいてその外装材９０がコルゲートチューブであるか非コルゲートチューブであるかを判断する。ここでは、ステップＳ１１にて判断部３が、外装材９０がコルゲートチューブであると判断すると、続いて、次のステップＳ１２の処理が行われる。
　一方、判断部３が、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断すると、外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す情報を表示部５に出力する（ステップＳ１６）。そして、判断部３から出力を受けた表示部５は、外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す画像又は映像等を表示する（ステップＳ１７）。
　ステップＳ１１がＹＥＳの場合、続いて、ラインＬ上における隣り合う第一色５１及び第二色５２の最大幅の値Ｂが所定の範囲内である第二条件を満たすラインＬの数が、所定数以上であるか否かの判断が行われる（ステップＳ１２）。
　より具体的には、本実施形態において、ステップＳ１２では、まず、ラインＬ１～Ｌ１０における最大幅を示す各値Ｂ１～Ｂ１０のうち、値Ｂｙ１以上値Ｂｙ２以下を満たすラインＬの数（ここでは、ライン数Ｌｂとする）が求められる。即ち、値Ｂ１～Ｂ１０のうち、所定の範囲（値Ｂｙ１～値Ｂｙ２）内にあるものの数（ライン数Ｌｂ）が求められる。そして、ライン数Ｌｂが、所定の値（ライン数Ｌｙ）以上であれば、ステップＳ１２がＹＥＳとなりステップＳ１３へと進む。一方、ライン数Ｌｂが、ライン数Ｌｙの値よりも小さい場合、ステップＳ１２がＮＯとなり、ステップＳ１６へと進む。
　なお、本実施形態において、値Ｂが大きいということは、ラインＬにおける輝度の変化がない領域が長く続く箇所が存在すること、即ち、外装材９０が外装材９０の延在方向に沿う滑らかな面が比較的長く続く領域を有することを意味する。ここで、コルゲートチューブにおいて、隣り合う凸状の部分の間隔は、コルゲートチューブの延在方向におけるどの領域でも、一定の値に近いと考えられる。従って、例えば、所定の値Ｂｙ１、Ｂｙ２は、コルゲートチューブの凸状の部分間の間隔に基づき設定されることが考えられる。また、所定のライン数Ｌｙは、ステップＳ１１と同様、実験結果又は推論等に基づいて設定されることが考えられる。そして、ここでは、検査対象の外装材９０から得られる値Ｂ１～Ｂ１０と値Ｂｙ１，Ｂｙ２とを比較すること及びライン数Ｌｂとライン数Ｌｙとの値を比較することで、その外装材９０がコルゲートチューブであるか否かの判断が行われる。
　また、本実施形態において、ステップＳ１２では、例えば、判断部３がＣＰＵ１０３の制御のもと、値Ｂ１～Ｂ１０と値Ｂｙ１、Ｂｙ２との比較及びライン数Ｌｂとライン数Ｌｙとの比較を行い、その比較結果に基づいてその外装材９０がコルゲートチューブであるか非コルゲートチューブであるかを判断する。ここでは、ステップＳ１２にて判断部３が、外装材９０がコルゲートチューブであると判断すると、続いて、次のステップＳ１３の処理が行われる。
　一方、判断部３が、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断すると、外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す情報を表示部５に出力する（ステップＳ１６）。そして、判断部３から出力を受けた表示部５は、外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す画像又は映像等を表示する（ステップＳ１７）。
　ステップＳ１２がＹＥＳの場合、続いて、ここでは、ラインＬ上における複数の隣り合う第一色５１及び第二色５２の幅に基づく標準偏差の値Ｃが所定の値以下又は未満である（ここでは、標準偏差の値Ｃが、所定の値以下である）第三条件を満たすラインＬの数が、所定数以上であるか否かの判断が行われる（ステップＳ１３）。
　より具体的には、本実施形態において、ステップＳ１３では、まず、ラインＬ１～Ｌ１０における標準偏差を示す各値Ｃ１～Ｃ１０のうち、所定の値Ｃｚ以下を満たすラインＬの数（ここでは、ライン数Ｌｃとする）が求められる。そして、ライン数Ｌｃが、所定の値（ライン数Ｌｚ）以上であれば、ステップＳ１３がＹＥＳとなりステップＳ１４へと進む。一方、ライン数Ｌｃが、所定の値であるライン数Ｌｚよりも小さい場合、ステップＳ１３がＮＯとなり、ステップＳ１６へと進む。
　なお、本実施形態において、値Ｃが小さいということは、ラインＬにおける輝度の各変化ポイントが比較的等間隔に位置していることを意味する。ここで、コルゲートチューブにおいて、外周面の凹状の部分及び凸状の部分は、比較的等間隔で設けられている。従って、外装材９０がコルゲートチューブである場合、輝度の変化ポイントの標準偏差の値は、比較的小さいと考えられる。
　例えば、所定の値Ｃｚは、コルゲートチューブの凸状の部分及び凹状の部分の間隔から求められる標準偏差の値に基づいて設定されることが考えられる。また、所定のライン数Ｌｚは、ステップＳ１１，Ｓ１２と同様、実験結果又は推論等に基づいて設定されることが考えられる。そして、ここでは、検査対象の外装材９０から得られる値Ｃ１～Ｃ１０と値Ｃｚを比較すること及びライン数Ｌｃとライン数Ｌｚとの値を比較することで、その外装材９０がコルゲートチューブであるか否かの判断が行われる。
　ここでは、横軸がラインＬ１～Ｌ１０を示し、縦軸が標準偏差の値を示すグラフが図９に示されている。なお、図３～９に示される例において、外装材９０はコルゲートチューブである。このため、図９に示されるグラフでは、各ラインＬ１～１０の標準偏差の値Ｃ１～Ｃ１０が小さく、また、値Ｃ１～Ｃ１０のばらつきが少ない。
　また、本実施形態において、ステップＳ１２は、例えば、判断部３がＣＰＵ１０３の制御のもと、値Ｃ１～Ｃ１０と値Ｃｚとの比較及びライン数Ｌｃとライン数Ｌｚとの比較を行い、その比較結果に基づいてその外装材９０がコルゲートチューブであるか非コルゲートチューブであるかを判断する。ここでは、ステップＳ１３にて判断部３が、外装材９０がコルゲートチューブであると判断すると、続いて、次のステップＳ１４の処理が行われる。
　一方、判断部３が、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断すると、外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す情報を表示部５に出力する（ステップＳ１６）。そして、判断部３から出力を受けた表示部５は、外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す画像又は映像等を表示する（ステップＳ１７）。
　ステップＳ１３がＹＥＳの場合、続いて、検査対象の外装材９０がコルゲートチューブであると判断される（ステップＳ１４）。本実施形態において、ステップＳ１４は、ステップＳ１１～Ｓ１３が全てＹＥＳの場合に実行される処理である。そして、ステップＳ１４では、判断部３が、外装材９０がコルゲートチューブであると判断すると、外装材９０がコルゲートチューブであることを示す情報を表示部５に出力する。そして、判断部３から出力を受けた表示部５は、外装材９０がコルゲートチューブであることを示す画像又は映像等を表示する（ステップＳ１５）。
　一方、本実施形態において、ステップＳ１１～Ｓ１３のいずれかがＮＯである場合、上述のように、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断され（ステップＳ１６～Ｓ１８）、表示部５により外装材９０が非コルゲートチューブであることを示す画像又は映像等が表示される（ステップＳ１７）。本実施形態において、上記ステップＳ５～Ｓ１７は、判断工程に相当する。
　＜外装材が非コルゲートチューブである場合の例＞
　次に、図１０と図１１～１６、図１７，１８及び図１９，２０とをそれぞれ参照しつつ、外装材９０が非コルゲートチューブである場合におけるワイヤーハーネス検査方法及びワイヤーハーネス検査装置１００にて実行される処理の流れについて説明する。
　図１１～１６、図１７，１８及び図１９，２０は、それぞれワイヤーハーネス検査装置１００を用いて行われるワイヤーハーネスの検査方法の各工程を説明する図である。
　ここでは、図１１～１６に示される例では、非コルゲートチューブの外周面に螺旋状にテープ８が巻かれた態様のものが示されている。また、図１７，１８に示される例では、テープ巻きがなされていない裸状態の非コルゲートチューブが示されている。また、図１９，２０に示される例では、両端部にそれぞれテープ８が巻かれた非コルゲートチューブが示されている。はじめに、図１１～１６に示される例について説明する。
　図１１～１６に示される例では、外装材９０の外周面に螺旋状にテープ８が巻き付けられている。テープ８は、例えば、外装材９０側の面に粘着層を有する樹脂の部材であることが考えられる。
　ここで、テープ８も、コルゲートチューブ及び非コルゲートチューブに似た色を有する場合、色による検査では、両者を判別することが困難である。
　また、図１１に示されるように、テープ８の表面には、外周面側に凸状を成すしわ８０が生じている。ここで、このしわ８０がコルゲートチューブの凹凸であると誤って判断されてしまうと、外装材９０の誤認識が発生する。
　しかしながら、本実施形態においては、上述したワイヤーハーネス検査装置１００を用いたワイヤーハーネス検査方法により、しわ８０がコルゲートチューブの凹凸であると判断されることを回避する事ができる。以下、その詳細について説明する。
　まず、本例においても、図１１に示されるように、ワイヤーハーネス９９のうち外装材９０が装着された部分を撮像し、撮像データ３０１が取得されるステップＳ１が行われる。続いて、図１２，１３に示されるように、前処理が施されるステップＳ２及び中間生成データ３０３及び検査対象データ３０２が生成されるステップＳ３、Ｓ４が実行される。本例において、検査対象データ３０２では、外装材９０に巻かれたテープ８のしわ８０の部分が第二色５２で示され、それ以外の部分が第一色５１で示されている。
　そして、図１４に示されるように、検査対象データ３０２に、複数（ここでは１０）のラインＬ１～Ｌ１０が配置されるステップＳ５が行われる。
　続いて、各ラインＬ１～Ｌ１０に対し、上記第一条件、第二条件及び第三条件に必要な各値の算出処理が行われる（ステップＳ６～Ｓ１０）。
　ここでは、図１５に示されるように、ラインＬ上における隣り合う一の第一色５１及び一の第二色５２の領域が、それぞれ領域Ｙｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，８）とされている。これにより、領域Ｙは、外装材９０がコルゲートチューブである場合と同様、第二色５２から第一色５１へ変化するポイントを１つ含む。本例でも、ステップＳ６～Ｓ１０が実行されることで、外装材９０がコルゲートチューブである場合に取得される各値Ａｋ，Ｂｋ，Ｃｋに相当するそれぞれ値Ｐｋ、Ｑｋ，Ｒｋが求められる。
　ここで、本例においては、図１５に示されるように、所定の単位長さＳあたりにおけるラインＬｋ（ここでは、ラインＬ６）上の領域Ｙの数（値Ｐｋ）が、外装材９０がコルゲートチューブである場合の値Ａｋに比べ少ない。これは、例えば、コルゲートチューブの凸状の部分に比べ、テープ８に生じる凸状を成すしわ８０の数が少ないことが理由として考えられる。
　また、本例において、図１５に示されるように、ラインＬｋ（ここでは、ラインＬ６）上における領域Ｙｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，８）の幅のうち最大のもの（即ち、最大幅）の値Ｑｋ（ここでは、Ｙ６の幅）が、外装材９０がコルゲートチューブである場合の値Ｂｋに比べ大きくなることが多いと考えられる。これは、例えば、テープ８に生じたしわ８０が、不規則に点在すること等が理由として考えられる。
　また、本例において、ラインＬｋ（ここでは、Ｌ６）上の領域Ｙｉ（ｉ＝１，２，３，・・・８）の幅の標準偏差の値Ｒｋが、外装材９０がコルゲートチューブである場合のＣｋに比べ大きい。これは、例えば、複数のしわ８０が外装材９０の延在方向に沿って等間隔に生じないこと、即ち、不規則に生じることが理由として考えられる。
　図１６は、外装材９０が、テープ８が螺旋状に巻き付けられた非コルゲートチューブである場合の標準偏差の値ＲｋとラインＬｋとの関係を示すグラフの一例である。図１６に示されるグラフでは、横軸がラインＬ１～Ｌ１０を示し、縦軸が標準偏差の値を示す。図１６に示されるグラフは、各標準偏差の値Ｒｋが、外装材９０がコルゲートチューブである場合の値Ｃｋに比べ、大きいことを示している。即ち、図１６は、検査対象の外装材９０の表面に形成された凸状の部分（ここでは、凸状のしわ８０）と凹状の部分（ここでは、凸状のしわ８０以外の部分）とが、外装材９０の延在方向に沿って交互に周期的に存在しないことを示している。
　以上より、本例においては、ステップＳ１１～Ｓ１３のいずれかにおいて、ＮＯと判断されることにより、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される。
　より具体的には、例えば、ステップＳ１１において、ラインＬ１～Ｌ１０における各値Ｐ１～Ｐ１０のうち、所定の値Ａｘ以上を満たすラインの数（ライン数Ｌｐ）が、所定の値であるライン数Ｌｘよりも少ないと判断され（ステップＳ１１がＮＯ）、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される（ステップＳ１６）ことが考えられる。
　また、ステップＳ１２において、ラインＬ１～Ｌ１０における最大幅を示す各値Ｑ１～Ｑ１０のうち、所定の値Ｂｙ１以上所定の値Ｂｙ２以下を満たすラインＬの数（ライン数Ｌｑ）が、所定の値（ライン数Ｌｙ）よりも少ないと判断され、（ステップＳ１２がＮＯ）、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される（ステップＳ１６）ことが考えられる。
　また、ステップＳ１３において、ラインＬ１～Ｌ１０における標準偏差を示す各値Ｒ１～Ｒ１０のうち、所定の値Ｃｚ以下を満たすラインＬの数（ライン数Ｌｒ）が、所定の値（ライン数Ｌｚ）よりも少ないと判断され（ステップＳ１３がＮＯ）、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される（ステップＳ１６）ことが考えられる。なお、ここでは、図１６に示されるグラフより、値Ｒ１～Ｒ１０は、全て所定の値Ｃｚよりも大きい値である。従って、本例の場合は、少なくともステップＳ１３がＮＯとなり、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される。
　以上より、本例においては、非コルゲートチューブの外周面に螺旋状に巻かれたテープ８のしわ８０が、コルゲートチューブの凹凸であると誤って判断されてしまうことを抑制できる。その結果、外装材９０の誤認識を抑制することができる。
　また、図１７，１８に示される例のように、外装材９０が、裸状態の非コルゲートチューブである例においては、裸状態の非コルゲートチューブに通された電線９の形状が外装材９０の外周面に浮き出た部分又はライト部６等による光が当たって反射する部分等が、撮像データ３０１における輝度の大きい箇所として取得され、それ以外の部分が輝度の小さい箇所として取得される。この例においては、例えば、図１８に示される検査対象データ３０２のように、外装材９０の中央領域に、延在方向において比較的長い第二色５２の部分が生じることが考えられる。この場合、上述のステップＳ１１～ステップＳ１３のいずれかがＮＯとなり、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される。
　また、図１９，２０に示される例のように、外装材９０が、両端部にテープ８が巻かれた非コルゲートチューブである例においては、それぞれ両端部にテープ８が巻き付けられた部分が撮像データ３０１における輝度の大きい箇所として取得され、それ以外の部分が輝度の小さい箇所として取得される。この例においては、例えば、図２０に示される検査対象データ３０２のように、外装材９０の両端部のみに第二色５２の部分が生じることが考えられる。この場合も、上述のステップＳ１１～ステップＳ１３のいずれかがＮＯとなり、外装材９０が非コルゲートチューブであると判断される。
　＜外装材がテープ巻きされたコルゲートチューブの例＞
　次に、図２１～２５を参照しつつ、外装材９０が両端部にそれぞれテープ８が巻き付けられたコルゲートチューブである場合におけるワイヤーハーネス検査方法及びワイヤーハーネス検査装置１００にて実行される処理の流れについて説明する。図２１～２５は、ワイヤーハーネス検査装置１００を用いて行われるワイヤーハーネスの検査方法の各工程を説明する図である。
　ここでは、図２１～２５に示されるように、コルゲートチューブの両端部の外周面にテープ８が巻き付けられている場合について説明する。なお、コルゲートチューブの外周面に螺旋状にテープ８が巻き付けられている場合には、テープ８の内側のコルゲートチューブの凹凸がテープ８の表面に浮き出ることが考えられる。この場合、上述した外装材が裸状態のコルゲートチューブである場合の例と同様の処理を経て、外装材９０がコルゲートチューブであると判断されると考えられる。
　まず、本例においても、図２１に示されるように、ワイヤーハーネス９９のうち外装材９０が装着された部分を撮像し、撮像データ３０１が取得されるステップＳ１が行われる。続いて、図２２～２４に示されるように、前処理が施されるステップＳ２及び中間生成データ３０３及び検査対象データ３０２が生成されるステップＳ３、Ｓ４及び複数（ここでは、１０）のラインＬ１～Ｌ１０が配置されるステップＳ５が実行される。本例において、検査対象データ３０２では、コルゲートチューブの凸状の部分及び両端部におけるテープ８が巻かれた部分が第二色５２で示され、コルゲートチューブの凹状の部分が第一色５１で示されている。
　続いて、各ラインＬ１～Ｌ１０に対し、上記第一条件、第二条件及び第三条件に必要な各値の算出処理が行われる（ステップＳ６～Ｓ１０）。
　ここでは、図２４に示されるように、ラインＬ上における隣り合う一の第一色５１及び一の第二色５２の領域が、それぞれ領域Ｚｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１１）とされている。これにより、領域Ｚは、外装材９０がコルゲートチューブである場合と同様、第二色５２から第一色５１へ変化するポイントを１つ含む。本例でも、ステップＳ６～Ｓ１０が実行されることで、外装材９０がコルゲートチューブである場合に取得される各値Ａｋ，Ｂｋ，Ｃｋに相当するそれぞれの値Ｄｋ、Ｅｋ，Ｆｋが求められる。
　ここで、本例においては、図２４に示されるように、所定の単位長さＳあたりにおけるラインＬｋ（ここでは、ラインＬ５）上の領域Ｚの数（値Ｄｋ）が、外装材９０が非コルゲートチューブである場合の値Ｐｋに比べて大きい。これは、テープ８が巻かれた部分以外のコルゲートチューブの凸状の部分の数が、外装材９０が非コルゲートチューブである場合のしわ８０の数よりも多いことが理由として考えられる。
　また、本例において、図２４に示されるように、ラインＬｋ（ここでは、ラインＬ５）上における領域Ｚｉ（ｉ＝１，２，３，・・・，１１）の幅のうち最大のもの（即ち、最大幅）の値Ｅｋは、外装材９０が非コルゲートチューブである場合の値Ｑｋに比べ、一概に小さくなるとはいえない。テープ８の幅によるためである。
　しかしながら、本例においては、ラインＬｋ（ここでは、Ｌ５）上の領域Ｚｉ（ｉ＝１，２，３，・・・１１）の幅の標準偏差の値Ｆｋが、外装材９０が非コルゲートチューブである場合のＲｋに比べ小さい。これは、例えば、テープ８が巻かれた部分以外の領域では、コルゲートチューブの凹凸が周期的に連続することが理由として考えられる。
　図２５は、外装材９０が、それぞれ両端部にテープ８が巻き付けられたコルゲートチューブである場合の標準偏差の値ＦｋとラインＬｋとの関係を示すグラフである。図２５に示されるグラフでは、横軸がラインＬ１～Ｌ１０を示し、縦軸が標準偏差の値を示す。図２５に示されるグラフは、各標準偏差の値Ｆｋが、外装材９０が非コルゲートチューブである場合の値Ｒｋに比べ、全体的に小さいことを示している。
　以上より、本例では、ステップＳ１１において、ラインＬ１～Ｌ１０における各値Ｄ１～Ｄ１０のうち、所定の値Ａｘ以上を満たすラインの数（ライン数Ｌｄ）が、所定の値であるライン数Ｌｘ以上であると判断される（ステップＳ１１がＹＥＳ）。
　また、ステップＳ１２において、ラインＬ１～Ｌ１０における最大幅を示す各値Ｅ１～Ｅ１０のうち、所定の値Ｂｙ１以上所定の値Ｂｙ２以下を満たすラインＬの数（ライン数Ｌｅ）が、所定の値（ライン数Ｌｙ）以上であると判断され、（ステップＳ１２がＹＥＳ）。
　また、ステップＳ１３において、ラインＬ１～Ｌ１０における標準偏差を示す各値Ｆ１～Ｆ１０のうち、所定の値Ｃｚ以下を満たすラインＬの数（ライン数Ｌｆ）が、所定の値（ライン数Ｌｚ）以上であると判断される（ステップＳ１３がＹＥＳ）。
　なお、本例と外装材９０が非コルゲートチューブである例とを比べると、特に、標準偏差の値Ｆｋと値Ｒｋとが大きく異なる。従って、例えば、ステップＳ１１，Ｓ１２における条件、即ち、所定の値Ａｘ、所定の範囲（値Ｂｙ１以上値Ｂｙ２以下）、及びライン数Ｌｘ、Ｌｙを比較的緩めに設定し、ステップＳ１３における条件、即ち、所定の値Ｃｚ及びライン数Ｌｚを比較的厳しめに設定すること等が考えられる。この場合、テープ巻きされるコルゲートチューブが誤って非コルゲートチューブと判断されてしまうことを抑制できる。
　以上より、本例においては、テープ巻きの有無にかかわらず、外装材９０がコルゲートチューブであるか非コルゲートチューブであるかを判断することが可能となる。
　また、応用例として、図９，２４，２５に示されるように、ラインＬｋ（ここでは、Ｌ５）上の領域Ｚｉ（ｉ＝１，２，３，・・・１１）の幅の標準偏差の値Ｆｋが、外装材９０がコルゲートチューブである場合の値Ｃｋに比べ全体的に少し大きい。これは、例えば、テープ８が巻かれた部分の幅が大きい領域Ｚ１により、標準偏差の値が少し大きくなることが理由として考えられる。従って、所定の値Ｃｚを、例えば、０に近い数値とすることで、裸状態のコルゲートチューブと、テープ８が巻かれたコルゲートチューブと、を判別する処理を追加することも可能である。
　＜効果＞
　本実施形態において、電線９の外装材９０が、コルゲートチューブであるか否かは、輝度に基づく閾値で二値化された検査対象データ３０２の第一色５１及び第二色５２の分布に基づいて判断される。この場合、コルゲートチューブの凹凸によって生じる輝度差によって、第一色５１と第二色５２とを呈する領域が生じる。従って、コルゲートチューブと、例えば、非コルゲートチューブと、が似た色であっても、第一色５１と第二色５２との分布に基づき、外装材９０が、コルゲートチューブであるか否かを判断することができる。このため、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判別することができる。
　また、本実施形態においては、電線９の延在方向に沿うラインＬ上の第一色５１及び第二色５２の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づいて、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。ここで、コルゲートチューブに生じる第一色５１と第二色５２との分布は、その表面の規則的な凹凸形状に依存する。そこで、外装材９０を電線９の延在方向に沿うラインＬに基づき、判断することで、より正確にコルゲートチューブとその他の外装材とを判断することができる。
　また、本実施形態においては、延在方向に直交する幅方向に沿って複数配置された複数のラインＬ１～Ｌ１０上の第一色５１及び第二色５２の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づく所定の条件を満たすラインの数に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。この場合、より正確にコルゲートチューブと非コルゲートチューブとを判断することができる。
　また、本実施形態においては、ラインＬ１～Ｌ１０上においてラインＬｋに沿って第一色５１から第二色５２へ又はその逆へと変化するポイントが所定長さＳあたりにおいて所定の数（値Ａｘ）以上である第一条件、ラインＬ１～Ｌ１０上における隣り合う第一色５１及び第二色５２の最大幅（値Ｂｋ）が所定の範囲（値Ｂｙ１以上値Ｂｙ２以下）内である第二条件、及び、ラインＬ１～Ｌ１０上における複数の隣り合う第一色５１及び第二色５２の幅に基づく標準偏差の値（値Ｃｋ）が所定の値（値Ｃｚ）以下である第三条件、の少なくとも１つの条件に基づき、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。この場合、より正確にコルゲートチューブと非コルゲートチューブとを判断することができる。
　また、本実施形態では、第一条件、第二条件及び第三条件の全ての条件を満たすラインＬの数（ライン数Ｌａ，Ｌｂ，Ｌｃ）に基づいて、外装材９０がコルゲートチューブであるか否かが判断される。この場合、より正確にコルゲートチューブと非コルゲートチューブとを判断することができる。
　＜電線に外装材が装着されていない例（変形例）＞
　次に、図１０，２６～３０を参照しつつ、外装材９０が電線９に装着されていない場合におけるワイヤーハーネス検査方法及びワイヤーハーネス検査装置１００にて実行される処理の流れについて説明する。
　図２６～２９は、ワイヤーハーネス検査装置１００を用いて行われるワイヤーハーネスの検査方法の各工程を説明する図である。なお、図２６～２９では、外装材９０が電線９に装着されていない場合が示されている。また、図３０は、ワイヤーハーネス検査装置１００にて実行される処理の変形例（プログラムＰｒ２）を示す図である。
　本例においては、図２６に示されるように、複数の電線９に外装材９０が装着されていない部分が検査対象部分とされている。ここで、複数の電線９は、比較的明るい色（例えば、緑又は青等の色）の絶縁被覆を有している。
　本例の判断工程では、外装材９０の種類の判別の他に、さらに、電線９に外装材９０が装着されているか否かが判断される。本例においては、判断工程に先立って、検査対象データ３０２における複数の電線９間の細線状の部分を表す第一色５１を第二色５２とする処理を行う工程（ここでは、検査対象データ生成工程）をさらに備える。そして、検査対象データＤ３のラインＬ上に第二色５２のみが表示されているか否かを判断し、その判断結果に基づいて電線９における外装材９０の有無が判断される。
　以下、その詳細について説明する。まず、本例においては、図２７に示されるように、二値化された中間生成データ３０３においては、電線９の絶縁被覆の部分は輝度が大きく、白色（第一色５１）で示されている。一方、電線９間の細線状の部分及び電線９の輪郭を縁どる細線状の部分は輝度が小さく、黒色（第二色５２）で示されている。ここで、本例においては、上述のように、微細なデータが表示されないようにする処理が行われる。この処理により、図２８に示されるように、第一色５１（白色）のみが表示された中間生成データ３０３を得ることができる。そして、図２９に示されるように、中間生成データ３０３の明暗を反転させることで、第二色５２（黒色）のみが表示された検査対象データ３０２が生成される。
　次に、図３０をさらに参照しつつ、本例に係るワイヤーハーネス検査装置１００の処理の流れについて説明する。本例では、図３０に示されるように、ワイヤーハーネス検査装置１００では、プログラムＰｒ２の処理が行われる。プログラムＰｒ２は、プログラムＰｒ１におけるステップＳ１１とステップＳ１６との間、ステップＳ１２とステップＳ１６との間及びステップＳ１３とステップＳ１６との間に、ステップＳ３１を有する。
　本例においても、まず、図２６に示されるように、ワイヤーハーネス９９の検査対象部分を撮像し、撮像データ３０１が取得されるステップＳ１が行われる。続いて、図２７，２８に示されるように、前処理が施されるステップＳ２及び中間生成データ３０３及び検査対象データ３０２が生成されるステップＳ３、Ｓ４が実行される。なお、ここでは、上述のように、中間生成データ３０３の明暗の反転後において、複数の電線９間の細線状の部分を表す第一色５１（白色）が第二色５２（黒色）とされている。これにより、ここでは、図２９に示されるように、全体が第二色５２（黒色）で示された検査対象データ３０２が生成される。
　その後、図２９に示されるように、検査対象データ３０２に複数（ここでは、１０）のラインＬ１～Ｌ１０が配置されるステップＳ５が行われる。
　続いて、各ラインＬ１～Ｌ１０に対し、ステップＳ６～Ｓ１３の処理が行われる。ここでは、検査対象データ３０２に、第一色５１の部分が存在しないため、例えば、所定の単位長さＳあたりにおけるラインＬ上の第二色５２から第一色５１へ変化するポイントの数が、０となり、これにより、ステップＳ１１がＮＯとなる。
　ステップＳ１１がＮＯの場合、ステップＳ３１が行われる。ここでは、ステップＳ３１では、まず、ラインＬ１～Ｌ１０のうち、ラインＬ上に第二色５２のみが表示されているラインＬの数（ここでは、ライン数Ｌｗとする）が求められる。そして、ライン数Ｌｗが、所定の値であるライン数Ｌｖ以上であれば、ステップＳ３１がＹＥＳとなり、ステップＳ３２へと進む。一方、ライン数Ｌｗがライン数Ｌｖよりも小さい場合、ステップＳ３１がＮＯとなり、ステップＳ１６へと進む。
　本例においては、例えば、ライン数Ｌｖを１０とすることが考えられる。この場合、全てのラインＬ１～Ｌ１０上に第二色５２のみが表示されている場合が、ステップＳ３１がＹＥＳの場合となる。なお、ライン数Ｌｖの値は、例えば、実験結果又は推論等に基づき、設定されることが考えられる。
　本例において、ステップＳ３１は、例えば、判断部３がＣＰＵ１０３の制御のもと、ライン数Ｌｗとライン数Ｌｖとの比較を行い、その比較結果に基づいて外装材９０が電線９に装着されているか否かを判断する。
　そして、ステップＳ３１がＹＥＳの場合、ステップＳ３２が実行される。ステップＳ３２では、電線９に外装材９０が装着されていないと判断される。そして、外装材９０が電線９に装着されていないことを示す情報を表示部５に出力する。
　そして、判断部３から出力を受けた表示部５は、外装材９０が電線９に装着されていないことを示す画像又は映像等を表示する（ステップＳ３３）。
　以上より、本変形例においては、判断工程に先立って、検査対象データ３０２における複数の電線９間の細線状の部分を表す第一色５１を第二色５２とする処理を行う工程をさらに備える。そして、検査対象データ３０２のラインＬ上に第二色５２のみが表示されている場合に、電線９に外装材９０が装着されていないと判断され、検査対象データ３０２のラインＬ上に第一色５１及び第二色５２の両方が表示されている場合に、電線９に外装材９０が装着されていると判断される。この場合、さらに、電線９に外装材９０が装着されているか否かを判断することも可能となる。
　また、本変形例においては、複数のラインＬ１～Ｌ１０のうち、第二色５２のみが表示されているものの数（ライン数Ｌｗ）が、所定の値であるライン数Ｌｖ以上であれば、電線９に外装材９０が装着されていないと判断される。この場合、電線９に外装材９０が装着されているか否かをより正確に判断することも可能となる。
　なお、本発明に係るワイヤーハーネスの検査方法及びワイヤーハーネス検査装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された実施形態及び変形例を自由に組み合わせること、或いは、実施形態及び変形例を適宜、変形する又は一部を省略することによって構成されることも可能である。
　１　撮像部
　１００　ワイヤーハーネス検査装置
　２　検査対象データ生成部
　３　判断部
　４　前処理部
　５　表示部
　５１　第一色
　５２　第二色
　９　電線
　９０　外装材
　９９　ワイヤーハーネス

Claims (6)

  1. 　電線と、前記電線の周囲を覆う外装材と、を備えるワイヤーハーネスの検査方法であって、
    　前記ワイヤーハーネスの検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像工程と、
    　前記撮像データを輝度に基づく閾値で二値化し、第一色及び第二色の二階調に変換される検査対象データを生成する検査対象データ生成工程と、
    　前記検査対象データにおける前記第一色及び前記第二色の分布に基づいて、前記外装材がコルゲートチューブであるか否かを判断する判断工程と、を備える、ワイヤーハーネスの検査方法。
  2. 　請求項１に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
    　前記判断工程では、
    　前記外装材の延在方向に沿うラインを配置し、前記ライン上の前記第一色及び前記第二色の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づいて、前記外装材が前記コルゲートチューブであるか否かが判断される、ワイヤーハーネスの検査方法。
  3. 　請求項２に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
    　前記判断工程では、
    　前記ラインが、前記延在方向に直交する幅方向に沿って複数配置され、複数の前記ライン上の前記第一色及び前記第二色の分布数、その幅及びその連続性の少なくとも１つに基づく所定の条件を満たす前記ラインの数に基づき、前記外装材が前記コルゲートチューブであるか否かが判断される、ワイヤーハーネスの検査方法。
  4. 　請求項２又は請求項３に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
    　前記判断工程では、
    　前記ライン上において前記ラインに沿って前記第一色から前記第二色へ又はその逆へと変化するポイントが所定長さあたりにおいて所定の数以上である第一条件、前記ライン上における隣り合う前記第一色及び前記第二色の最大幅が所定の範囲内である第二条件、及び、前記ライン上における複数の隣り合う前記第一色及び前記第二色の幅に基づく標準偏差の値が所定の値以下又は未満である第三条件、の少なくとも１つの条件に基づき、前記外装材が前記コルゲートチューブであるか否かが判断される、ワイヤーハーネスの検査方法。
  5. 　請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの検査方法であって、
    　前記ワイヤーハーネスは、複数の前記電線と、前記複数の電線の周囲を一括して覆う前記外装材と、を備え、
    　前記判断工程に先立って、前記検査対象データにおける前記複数の電線間の細線状の部分を表す前記第一色を前記第二色とする処理を行う工程をさらに備え、
    　前記判断工程では、
    　前記検査対象データの前記ライン上に前記第二色のみが表示されているか否かを判断し、その判断結果に基づいて前記電線における前記外装材の有無が判断される、ワイヤーハーネスの検査方法。
  6. 　電線と前記電線の周囲を覆う外装材とを備えるワイヤーハーネスのうち検査対象部分を撮像し、撮像データを取得する撮像部と、
    　前記撮像データを輝度に基づく閾値で二値化し、第一色及び第二色の二階調に変換される検査対象データを生成する検査対象データ生成部と、
    　前記検査対象データにおける前記第一色及び前記第二色の分布に基づいて、前記外装材がコルゲートチューブであるか否かを判断する判断部と、を備える、ワイヤーハーネス検査装置。
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