JP2010240155A - ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えること。
【解決手段】第１のモータ２５及び第２のモータ２６のトルクを算出するトルク算出部４０と、一針毎のトルクを記憶するトルク記憶部４４と、許容トルクの閾値を記憶する閾値トルク記憶部４４と、表示部３１と、針数とトルクとの関係を表示部にグラフで表示する描画制御部４０と、記憶された許容トルクの閾値以上のトルク値の針落ち位置と閾値未満のトルク値の針落ち位置とを異なる表示形態で識別表示する識別表示制御部４０と、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置での主軸モータ６の駆動速度の調節するための新たな駆動速度の入力を行う入力部３２と、縫製データ５１のうち、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置に対応する主軸モータの駆動速度を、入力部から入力された新たな駆動速度に書き換える縫製データ書換制御部４０とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ミシンに関する。

予め定められた縫い目の形成位置パターンに従って布送り及び針落ちを自動で行うミシンが知られている。このようなミシンは、針棒の上下動方向に対してほぼ垂直な平面に沿った二方向に布等の被縫製物を移動させる移動機構と、予め定められた縫い目を形成するための針落ち位置を記憶したデータ（以下、縫製データという）に基づき主軸モータ及び移動機構の駆動を制御する制御部と、を備え、制御部が縫製データに従って針棒の上下動タイミングと移動機構による被縫製物の移動タイミングとを制御により縫い目を形成する（例えば、特許文献１参照。）。

このようなミシンによる縫製作業においては、針落ち位置が予め定められた位置からずれる位置誤差（遅れに起因する）を生じることがある。位置誤差の原因としては、送りピッチの長さに対する主軸モータの速度設定の誤り、被縫製物やそれを押さえる枠体の引っ掛かり等の過大な負荷、ミシンの経年変化による主軸モータやＸＹ送りモータの特性の変化、その他の各種要因がある。
ここで、ＸＹ送りモータはエンコーダにより回転を検出しつつ、その検出結果をフィードバックすることにより制御されている。そのため、位置誤差が生じると、その誤差を無くそうとしてＸＹ送りモータに大きなトルクがかかることとなる。

特開２００８−２２０４７５号公報

ところで、トルクが増大になることによりＸＹ送りモータの故障を防止すべく、主軸モータの駆動速度を落とし、ＸＹ送りモータの駆動速度を落とした状態で縫製をすることが考えられる。しかし、縫製中どの針落ちで位置誤差が発生してトルクが大きくなるかを検出することができず、縫製全体で主軸モータの駆動速度を落としていた。そのため、位置誤差が発生しない部分の縫製についても減速されてしまうため、縫製効率が低下するという問題があった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えることができるミシンを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、
主軸モータにより軸回りに回転する主軸と、
下端に縫い針を保持すると共に、前記主軸に連結されて前記主軸の回転に伴って上下動する針棒と、
前記針棒の上下動に同期して、前記針棒の下方において被縫製物を保持する保持部を前記針棒の上下動方向に直交する一の方向に移動させる第１のモータと、前記保持部を前記針棒の上下動方向及び前記一の方向に直交する方向に移動させる第２のモータと、を有する移動機構と、
前記被縫製物に形成する縫い目の針落ち位置及び針落ち毎の前記主軸モータの駆動速度に関する情報を含む縫製データを記憶する縫製データ記憶部と、
前記縫製データに基づき、前記主軸モータ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を制御する制御部と、を備えるミシンにおいて、
前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動中のトルクを算出するトルク算出部と、
前記トルク算出部により算出された一針毎のトルクを記憶するトルク記憶部と、
前記第１のモータ及び前記第２のモータの許容トルクの閾値を記憶する閾値トルク記憶部と、
ユーザに報知する情報を表示する表示部と、
針数と前記トルク記憶部に記憶されたトルクとの関係を前記表示部にグラフで表示する描画制御部と、
前記表示部に表示されたグラフにおいて、前記閾値トルク記憶部に記憶された許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置と閾値未満のトルク値となった針落ち位置とを異なる表示形態で識別表示する識別表示制御部と、
許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置での前記主軸モータの駆動速度の調節するための新たな駆動速度の入力を行う入力部と、
前記縫製データ記憶部に記憶された縫製データのうち、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置に対応する前記主軸モータの駆動速度を、前記入力部から入力された新たな駆動速度に書き換える縫製データ書換制御部と、
を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記トルク算出部は、一針中の前記第１のモータ及び前記第２のモータに流れる電流の平均値または最大値からトルクを算出することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
前記トルク算出部は、一針中の前記第１のモータ及び前記第２のモータにより駆動される前記移動機構の位置と縫いデータの針落ち位置とのずれ量からトルクを算出することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のミシンにおいて、
前記識別表示制御部は、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として閾値未満のトルク値と異なる表示形態で識別表示することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のミシンにおいて、
前記識別表示制御部は、許容トルクの閾値以上のトルク値の区間同士の間隔が所定の針数以下である場合に両区間を一つの区間として識別表示することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項４又は５に記載のミシンにおいて、
前記縫製データ書換制御部は、一つの区間単位で指定する区間指定手段を備え、指定された区間に対応して前記主軸モータの新たな駆動速度を入力し書き換え可能であることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項４〜６の何れか一項に記載のミシンにおいて、
前記描画制御部により前記表示部に表示されたグラフ上の任意の二点を指定して前記主軸モータの駆動速度を調節する区間を設定する区間設定部を備え、
前記縫製データ書換制御部は、入力された区間に対応して前記主軸モータの新たな駆動速度を入力し書き換え可能であることを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、描画制御部によって一針毎のトルクが表示部に表示され、識別表示制御部により許容トルクの閾値以上の針落ちが異なる色で表示されるので、ユーザは、トルクの異常が認められる針落ちを容易に認識することができる。また、ユーザは入力部から許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ちに対応する主軸モータの駆動速度を入力することにより、縫製データ書換制御部が縫製データを書き換える。
これにより、主軸モータの駆動速度を落とす部分が一目でわかり、その部分の縫製データのみを書き換えることができるので、モータの発熱異常や位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えることができる。

請求項２に記載の発明によれば、第１のモータ及び第２のモータに流れる電流の平均値を採用することにより、一つの針落ちの開始から終了までのトルクの変化を全体的に観察することができる。

請求項３に記載の発明によれば、第１のモータ及び第２のモータにより駆動される移動機構の位置と縫いデータの針落ち位置とのずれ量を採用することにより、許容値以上のずれとなる針落ちの発見を容易にして、位置誤差の検出精度を高めることができる。

請求項４に記載の発明によれば、許容トルクの閾値以上となる針落ちを一つの区間で把握することにより、トルクの大きな偏差の動きを見ることができる。

請求項５に記載の発明によれば、許容トルクの閾値以上となる区間が近接しているものを一つにまとめることにより、区間が多くなることを防止し、ユーザの手間を軽減することができる。

請求項６に記載の発明によれば、区間に含まれる針落ちに対応する主軸モータの駆動速度を一度に変更することができるので、ユーザの手間を軽減することができる。

請求項７に記載の発明によれば、縫製条件等に応じて主軸モータの駆動速度を減速すべき区間を自由に設定することができるので、ユーザによる設定の自由度を高めることができる。

ミシンの斜視図。 制御部及び制御部に接続された主要構成を示すブロック図。 主軸モータの駆動速度を調節する際の操作パネルの画面例を示す図。 グラフの描画から主軸モータの駆動速度の調節に至るまでの処理を示すフローチャート。 主軸モータの駆動速度を調節する際の操作パネルの画面例を示す図。 （ａ）（ｂ）は区間設定ができない例を示した図、（ｃ）は区間設定ができる例を示した図。

本発明に係るミシンの実施形態について説明する。
＜ミシンの構成＞
図１、図２に示すように、ミシン１は、縫製データに従って針棒１１の上下動タイミングと移動機構２０による被縫製物の移動タイミングとを制御して縫い目を形成するミシンである。以下の説明において、針棒１１の上下動方向に対してほぼ垂直な平面に沿って直交する二方向のうち一方をＸ軸方向、他方をＹ軸方向とし、当該平面をＸ−Ｙ平面とする。

ミシン１は、ミシンフレーム２と、縫い針１２を保持して上下動する針棒１１と、縫い針１２の上下動に同期して被縫製物を把持してＸ−Ｙ平面に沿って移動させる送り動作を行う移動機構２０と、ミシン１に関する各種情報の入力及び表示を行う操作パネル３０と、縫製データに基づいてミシン１の各モータの駆動を制御する制御部４０と、を備えている。

（ミシンフレーム）
ミシンフレーム２は、土台部３と、土台部３から鉛直方向に立設された立胴部４と、立胴部４の側方から土台部３の上方に延設されたアーム部５と、を有する。アーム部５は、その先端側の下面から針棒１１が延出している。アーム部５内には、アーム部５の延設方向に沿って主軸（図示略）が設けられ、針棒１１と連結されている。主軸（図示略）は主軸モータ６の駆動により軸回りに回転する。

（針棒）
針棒１１は、アーム部５によって上下動可能に支持されると共に、主軸の回転を上下動運動に変換して針棒１１に伝達する上下動機構（図示略）を介して主軸と連結されている。主軸が回転すると、針棒１１は上下動するように構成され、主軸の一回転が、針棒１１の一回の上下動の往復運動となる。
針棒１１は、その下端で縫い針１２を保持する。縫い針１２は、上糸（図示略）を通すことができる糸通し穴（図示略）を有し、針棒１１の上下動により縫い針１２は被縫製物に対して針落ち、針抜き動作を行う。針棒１１の下方に位置する土台部３の上面には針穴を有する針板（図示略）が設けられ、縫い針１２は針穴を挿通するように上下動する。針板の下方に位置する土台部３の内部には釜機構（図示略）が設けられており、針棒１１の上下動と連動して回転することで縫い針１２と協働して被縫製物に縫い目を形成する。

（移動機構）
移動機構２０は、被縫製物を載置する下板２１と、下板２１の上面に対する当接／離隔を切替可能に上下動する保持部としての布押え２２と、布押え２２を支持する布押えアーム２３と、布押え２２を上下動させる押えモータ２４と、下板２１及び布押え２２をＸ軸方向に移動させるＸ軸モータ２５と、下板２１及び布押え２２をＹ軸方向に移動させるＹ軸モータ２６と、を有する。
移動機構２０に縫製物を把持させる場合、布押え２２を上昇させて下板２１から離隔した状態とし、布押え２２と下板２１との間に位置するように縫製物を下板２１に載置する。その後、布押え２２を下降させて布押え２２と下板２１とにより縫製物を上下から挟みこんで把持する。布押え２２及び下板２１に把持された縫製物は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の駆動により布押え２２及び下板２１がＸ−Ｙ平面に沿って移動することにより、当該平面に沿って移動する。つまり、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６は「第１のモータ及び第２のモータ」として機能する。

図２に示すように、押えモータ２４、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６にはそれぞれのモータの回転軸の回転角度を検出するエンコーダが設けられている。押えモータ２４のエンコーダを押えエンコーダ２７、Ｘ軸モータ２５のエンコーダをＸ軸エンコーダ２８、Ｙ軸モータ２６のエンコーダをＹ軸エンコーダ２９とする。押えモータ２４の回転角度は布押え２２の上下動位置、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の回転角度は布押え２２及び下板のＸ−Ｙ平面上の位置と対応しており、各エンコーダの検出結果に基づいてこれらの位置を特定することができる。
また、主軸には主軸エンコーダ７が設けられており、主軸エンコーダ７は主軸の回転角度を検出する。主軸の回転角度は針棒１１の上下動位置と対応しているので、主軸エンコーダ７の検出結果に基づいて針棒１１の上下動位置、すなわち縫い針１２の被縫製物に対する位置を特定することができる。
主軸モータ６が後述する縫製データに記憶された縫い速度で駆動中であって、縫い針１２が被縫製物よりも上方に上昇してから被縫製物よりも下方に下降することを主軸エンコーダ７が検出する間に、後述する縫製データに記憶された次の針落ち位置に被縫製物を移動するように、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の駆動開始タイミング、駆動速度、停止タイミングが、ＲＯＭ４３に記憶された移動機構制御プログラムに従って自動的に演算され駆動制御される。
従って、縫いデータに記憶された次の針落ち位置までの縫いピッチが長い場合、及び主軸モータ６の縫い速度が速い場合には、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６が高速で駆動されるように自動的に駆動電流が上昇するが、縫いピッチや縫い速度の組合せによっては、または被縫製物の重量などの負荷の大きさによっては、駆動電流が異常に上昇したり、被縫製物が縫いデータに記憶された次の針落ち位置に到達できない「ずれ」を生じる場合もある。

（操作パネル）
操作パネル３０は、ミシン１に関してユーザに報知する各種情報の表示を行う表示部３１と、ミシン１に関する各種入力操作を行うタッチパネル３２とを有する。操作パネル３０を介した入力操作は、表示部３１に表示された画面上の情報の座標とタッチパネル３２に対する入力操作位置との対応付けによって行われる。
操作パネル３０に対する入力操作を介して、後述する縫製データ５１の選択、書き換えや、縫製動作開始の指示を行うことができる。
具体的には、タッチパネル３２は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ちにおいて、主軸モータ６の駆動速度の調節を行うための新たな駆動速度を入力を行う「入力部」として機能する。

（制御部）
図２に示すように、制御部４０は、ミシン１の動作に関する各種演算処理を行うＣＰＵ４１と、ＣＰＵ４１が行う処理において生じる一時データを格納するＲＡＭ４２と、ＣＰＵ４１が行う処理において読み出される各種プログラム、データ等を書き換え不能に記憶するＲＯＭ４３と、ＣＰＵ４１が行う処理において読み出される各種プログラム、データ等を書き換え可能に記憶するＥＥＰＲＯＭ４４と、を備える。

（制御部：ＣＰＵ）
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３、ＥＥＰＲＯＭ４４から処理内容に応じたプログラム、データ等を読み出して演算処理するソフトウェア処理を行う。また、操作パネル３０からの入力内容や、主軸エンコーダ７、押えエンコーダ２７、Ｘ軸エンコーダ２８、Ｙ軸エンコーダ２９及び図示しない各種センサ類の検出結果は制御部４０に入力され、ＣＰＵ４１は各種の入力に応じた演算処理を行い、ミシン１の各部の動作を制御する。

（制御部：ＲＯＭ）
ＲＯＭ４３は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の駆動中のトルクを算出するトルク算出プログラムを記憶している。すなわち、ＣＰＵ４１がトルク算出プログラムを実行することにより、制御部４０は、「トルク算出部」として機能する。
なお、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６のトルクの算出については、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流値を検出して算出も良いし、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６への指令値とＸ軸エンコーダ２８及びＹ軸エンコーダ２９からの検出値とのずれ量から算出しても良い。ここで、トルクを電流値から算出する際に用いる電流値は、一針中の開始から終了までにＸ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流値の最大値を採用しても良いし、平均値を使用しても良い。

ＲＯＭ４３は、針数とＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されたトルクとの関係を表示部３１にグラフで表示する描画制御プログラムを記憶している。すなわち、ＣＰＵ４１が描画制御プログラムを実行することにより、制御部４０は、「描画制御部」として機能する。

ＲＯＭ４３は、表示部３１に表示されたグラフにおいて、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶された許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置と閾値未満のトルク値となった針落ち位置を異なる表示形態として線の色、線の太さ、線の種類を区別して識別表示する識別表示制御プログラムを記憶している。すなわち、ＣＰＵ４１が識別表示制御プログラムを実行することにより、制御部４０は、「識別表示制御部」として機能する。
ここで、識別表示制御プログラムは、ＣＰＵ４１に実行されることにより、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として閾値未満のトルク値と異なる前記表示形態で識別表示する。
また、識別表示制御プログラムは、ＣＰＵ４１に実行されることにより、許容トルクの閾値以上のトルク値の区間同士の間隔が所定の針数以下である場合に両区間を一つの区間として識別表示する。すなわち、厳密に解釈すれば別個の区間であったとしても、両区間を一つの区間として表示部３１に表示し、主軸モータ６の駆動速度の調節も一つの操作で行うことができるようになっている。

ＲＯＭ４３は、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶された縫製データのうち、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ちに対応する主軸モータ６の駆動速度を、タッチパネル３２から入力された新たな駆動速度に書き換える縫製データ書換制御プログラムを有している。すなわち、ＣＰＵ４１が縫製データ書換制御プログラムを実行することにより、制御部４０は、「縫製データ書換制御部」として機能する。
ここで、縫製データ書換制御プログラムは、一つの区間単位で指定する区間指定手段を備え、指定された区間に対応して主軸モータ６の新たな駆動速度を入力し書き換え可能である。

（制御部：ＥＥＰＲＯＭ）
ＥＥＰＲＯＭ４４は、少なくとも、被縫製物に予め定められた縫い目のパターンを形成するための針落ち位置、主軸モータ６の駆動速度、に関するデータを含む縫製データ５１を記憶している。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ４４は、「縫製データ記憶部」として機能する。
ＥＥＰＲＯＭ４４は、トルク算出プログラムの実行により算出された一針毎のトルク５２を記憶する。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ４４は、「トルク記憶部」として機能する。
ＥＥＰＲＯＭ４４は、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクの閾値５３を記憶する。ここで、許容トルクとは、そのトルク値を超えるとＸ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の発熱や故障を招くおそれがある境界となるトルクの目安をいう。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ４４は、「閾値トルク記憶部」として機能する。

図１及び図２に示すように、ミシン１はペダル８を有する。ペダル８は制御部４０に接続されており、オペレータはペダル８に対する踏み込み動作及びその踏み込み量により縫製動作の開始／停止等の各種入力指示を行うことができる。

＜主軸モータの駆動速度の調節画面＞
最初の縫製（又は本格的な縫製の前に行われる試し縫いでもよい）が終了すると、図３に示すように、操作パネル３０の表示部３１には、グラフと、主軸モータ６の駆動速度を調節するための入力キー（アイコン表示）が表示される。
表示部３１の上部には、縦軸にトルク、横軸に針落ち数をとって一つの縫製におけるトルクの推移を示したグラフ１００が表示される。かかるグラフ１００には、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクの閾値１０１が全針落ち毎にトルクの推移を示す線とは異なる色で表示される。ここで、本実施形態においては、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６の許容トルクはどの針落ちにおいても同じであるため、許容トルクの閾値１０１は直線状に描画されるが、針落ち毎に許容トルクの閾値を変えても良い。その場合には、許容トルクの閾値は折れ線状に表示される。
また、許容トルクの閾値１０１以上となったトルク（閾値１０１よりも上方のグラフ部分）は、許容トルクの閾値１０１未満となったトルク（閾値１０１よりも下方のグラフ部分）と異なる色で表示される。さらに、許容トルクの閾値１０１以上となったトルクに対応する針落ちが連続する場合には、その始点と終点とが一つの区間であることを示す区間１１０，１１１，１１２の表示がなされる。

トルクの推移を示すグラフ１００の下方には、グラフをスクロールさせるためのスクロールボタン３２ａが表示されている。スクロールボタン３２ａは左右方向にグラフ１００をスクロールできるように二つ表示されており、いずれもタッチパネルとなっている。
スクロールボタン３２ａの下方には、主軸モータ６の駆動速度を調節する区間を選択するためのセレクトボタン３２ｂが表示されている。セレクトボタン３２ｂは左右方向に指定する区間１１０，１１１・・・等をスクロールできるように二つ表示されており、いずれもタッチパネルとなっている。セレクトボタン３２ｂにて選択された区間は、他の区間とは異なる色で表示される。つまり、セレクトボタン３２ｂにより駆動速度を調節する区間として区間１１１が選択されていると、他の区間１１０，１１２等は区間１１１とは異なる色で表示される。なお、区間１１１以外の区間の色は同色で表示される。

セレクトボタン３２ｂの下方には、ユーザに報知すべき情報として、選択した区間における主軸モータ６の最高駆動速度と針落ち数が表示される。
主軸モータ６の最高駆動速度と針落ち数の下方には、主軸モータ６の駆動速度を調節するための速度補正ボタン３２ｃが表示されている。速度補正ボタン３２ｃは主軸モータ６の駆動速度を加減速できるように、加速用のボタンと減速用のボタンの二つが表示されており、いずれもタッチパネルとなっている。図３においては、加速用のボタンと減速用のボタンは、共に１００ｒｐｍずつ調節可能である。

＜グラフの描画から主軸モータの駆動速度の調節に至るまでの処理＞
図４に示すように、最初の縫製又は試し縫いの過程において、ＣＰＵ４１は、トルク算出プログラムを実行することにより、針落ち毎にＸ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６のトルクを算出し、針落ち毎に算出されたトルク値をＥＥＰＲＯＭ４４に格納する（ステップＳ１）。
次いで、ＣＰＵ４１は、縫製が終了して全ての針落ちのトルクを算出したか否かを判断する（ステップＳ２）。
ステップＳ２において、ＣＰＵ４１は、全ての針落ちのトルクを算出したと判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、描画制御プログラム、識別表示制御プログラムを実行することにより、針落ち毎にトルクの推移を図３に示すようなグラフに描画し、さらに、ＥＥＰＲＯＭ４４から許容トルクの閾値を読み出して、グラフ上に描画する（ステップＳ３）。このとき、ＣＰＵ４１は、許容トルクの閾値以上のトルク値と許容トルク値未満のトルク値とを異なる色等の識別形態で表示させる。また、ＣＰＵ４１は、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として許容トルク値未満のトルク値とを異なる色で表示させる。また、ＣＰＵ４１は、図３に示す区間１１０のように、隣接する区間の間隔が所定の針数以下である場合には、両区間を一つの区間１１０として表示させる。
次いで、ＣＰＵ４１は、主軸モータ６の駆動速度の補正があったか否かを判断する（ステップＳ４）。
ステップＳ４において、ＣＰＵ４１は、主軸モータ６の駆動速度の補正があったと判断すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、速度補正ボタン３２ｃのタッチ回数分に１００ｒｐｍを乗じた回転数だけ主軸モータ６の駆動速度を減速するようにＥＥＰＲＯＭ４４内の縫製データ５１を書き換える（ステップＳ５）。このとき、１または複数選択指定された区間における各針落ちの主軸モータ６の駆動速度を全て同じ量だけ減速させても良いし、同じ減速率で減速させても良い。要は、区間のトルクが閾値１０１未満となるよう減速させればよい。

＜作用効果＞
以上のように、ミシン１によれば、ＣＰＵ４１により描画制御プログラムが実行されることによって一針毎のトルクが表示部３１に表示され、識別表示制御プログラムが実行されることによって許容トルクの閾値以上の針落ちが異なる表示形態で表示されるので、ユーザは、トルクの異常が認められる針落ちを容易に認識することができる。また、ユーザはタッチパネル３２から許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置または針落ち区間に対応する主軸モータ６の新たな駆動速度を入力することにより、ＣＰＵ４１は縫製データ書換制御プログラムを実行することにより、縫製データを書き換える。
これにより、主軸モータ６の駆動速度を落とす部分が一目でわかり、その部分の縫製データのみを書き換えることができるので、位置誤差の発生を防止しつつ、縫製効率の低下を極力抑えることができる。
また、許容トルクの閾値以上となる針落ちを一つの区間で把握することにより、トルクの大きな偏差の動きを見ることができる。
また、許容トルクの閾値以上となる区間が近接しているものを一つにまとめることにより、区間が多くなることを防止し、ユーザの手間を軽減することができる。
また、一つの区間に含まれる針落ちに対応する主軸モータ６の駆動速度を一度に変更することができるので、ユーザの手間を軽減することができる。
なお、トルクの算出時において、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流の平均値を採用することにより、一つの針落ちの開始から終了までのトルクの変化を全体的に観察することができる。また、平均値に代えて、Ｘ軸モータ２５及びＹ軸モータ２６に流れる電流の最大値を採用することにより、許容トルクの閾値以上となる針落ちの発見を容易にして、位置誤差の検出精度を高めることができる。

＜その他＞
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、図５に示すように、操作パネル３０がタッチパネル式であることを利用し、ユーザが表示部３１に表示されたグラフ上の任意の二点を指定して主軸モータ６の新たな駆動速度で駆動する区間を設定するようにしても良い。すなわち、タッチパネル３２が区間設定部として機能する。
具体的には、図５に示すように、許容トルクの閾値２１０以上と閾値２１０未満の針落ちに跨るような区間２０１，２０２を指定することで設定しても良い。また、許容トルクの閾値２１０未満の針落ちのみを区間２０３として設定しても良い。この場合には、許容トルクの閾値２１０に到達までに大きな余裕がある場合に主軸モータ６を加速させたい場合に有効である。
区間の設定する際は、ユーザによるタッチパネル３２の１回目のタッチを区間の始点とし、２回目のタッチを区間の終点とする。これは、タッチパネル３２の二回の入力信号からＣＰＵ４１が区間を作成し、その区間をグラフ上に描画する。また、作成した区間を消去する場合には、再度その区間にタッチすることにより、ＣＰＵ４１がその区間を削除する。

なお、ユーザがタッチパネル３２に触れることで容易に複数の区間を設定することができるが、図６（ａ）（ｂ）に示すように、既に設定された区間と重複するような区間を設定することはできない。仮にこのような区間を設定しようとしても、ＣＰＵ４１によりタッチパネル３２からの入力を受け付けないようになっている。
一方、図６（ｃ）に示すように、既に設定された二つの区間の間に区間を設定する場合のように、区間と重複しないように区間を設定することはできる。この場合においては、設定された区間と隣接する区間との間隔が所定の針数以下であれば、ＣＰＵ４１により一つの区間として認識されることになる。

このように、縫製条件等に応じて主軸モータ６の駆動速度を減速すべき区間を自由に設定することができるので、ユーザによる設定の自由度を高めることができる。

１ ミシン
６ 主軸モータ
１１ 針棒
１２ 縫い針
２０ 移動機構
２５ Ｘ軸モータ（第１のモータ）
２６ Ｙ軸モータ（第２のモータ）
３１ 表示部
３２ タッチパネル（入力部、区間設定部）
４０ 制御部（トルク算出部、描画制御部、識別表示制御部、縫製データ書換制御部）
４４ ＥＥＰＲＯＭ（縫製データ記憶部、トルク記憶部、閾値トルク記憶部）

Claims (7)

1. 主軸モータにより軸回りに回転する主軸と、
   下端に縫い針を保持すると共に、前記主軸に連結されて前記主軸の回転に伴って上下動する針棒と、
   前記針棒の上下動に同期して、前記針棒の下方において被縫製物を保持する保持部を前記針棒の上下動方向に直交する一の方向に移動させる第１のモータと、前記保持部を前記針棒の上下動方向及び前記一の方向に直交する方向に移動させる第２のモータと、を有する移動機構と、
   前記被縫製物に形成する縫い目の針落ち位置及び針落ち毎の前記主軸モータの駆動速度に関する情報を含む縫製データを記憶する縫製データ記憶部と、
   前記縫製データに基づき、前記主軸モータ、前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動を制御する制御部と、を備えるミシンにおいて、
   前記第１のモータ及び前記第２のモータの駆動中のトルクを算出するトルク算出部と、
   前記トルク算出部により算出された一針毎のトルクを記憶するトルク記憶部と、
   前記第１のモータ及び前記第２のモータの許容トルクの閾値を記憶する閾値トルク記憶部と、
   ユーザに報知する情報を表示する表示部と、
   針数と前記トルク記憶部に記憶されたトルクとの関係を前記表示部にグラフで表示する描画制御部と、
   前記表示部に表示されたグラフにおいて、前記閾値トルク記憶部に記憶された許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置と閾値未満のトルク値となった針落ち位置とを異なる表示形態で識別表示する識別表示制御部と、
   許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置での前記主軸モータの駆動速度の調節するための新たな駆動速度の入力を行う入力部と、
   前記縫製データ記憶部に記憶された縫製データのうち、許容トルクの閾値以上のトルク値となった針落ち位置に対応する前記主軸モータの駆動速度を、前記入力部から入力された新たな駆動速度に書き換える縫製データ書換制御部と、
   を備えることを特徴とするミシン。
2. 前記トルク算出部は、一針中の前記第１のモータ及び前記第２のモータに流れる電流の平均値または最大値からトルクを算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記トルク算出部は、一針中の前記第１のモータ及び前記第２のモータにより駆動される前記移動機構の位置と縫いデータの針落ち位置とのずれ量からトルクを算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
4. 前記識別表示制御部は、許容トルクの閾値以上のトルク値が連続する部分を一つの区間として閾値未満のトルク値と異なる表示形態で識別表示することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のミシン。
5. 前記識別表示制御部は、許容トルクの閾値以上のトルク値の区間同士の間隔が所定の針数以下である場合に両区間を一つの区間として識別表示することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
6. 前記縫製データ書換制御部は、一つの区間単位で指定する区間指定手段を備え、指定された区間に対応して前記主軸モータの新たな駆動速度を入力し書き換え可能であることを特徴とする請求項４又は５に記載のミシン。
7. 前記描画制御部により前記表示部に表示されたグラフ上の任意の二点を指定して前記主軸モータの駆動速度を調節する区間を設定する区間設定部を備え、
   前記縫製データ書換制御部は、入力された区間に対応して前記主軸モータの新たな駆動速度を入力し書き換え可能であることを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載のミシン。

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