CN101858016B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种缝纫机，其防止位置误差的产生，可尽量抑制缝制效率下降。缝纫机具有：扭矩计算部，其计算第1电动机及第2电动机的扭矩；扭矩存储部，其存储每一针的扭矩；阈值扭矩存储部，其存储容许扭矩阈值；显示部；描绘控制部，其显示针数与扭矩的关系；识别显示控制部，其将大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的落针位置和小于阈值的扭矩值的落针位置，以不同显示方式识别显示；输入部，其输入用于调节在大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的落针位置处的主轴电动机的驱动速度的新驱动速度；以及缝制数据替换控制部，其将与缝制数据中大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的落针位置对应的主轴电动机的驱动速度，替换成从输入部输入的新驱动速度。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种缝纫机。

背景技术

已知一种缝纫机，其按照预先设定的线迹形成位置图案，自动地进行布料进给以及落针。这种缝纫机具有：移动机构，其使布料等被缝制物，沿与针棒的上下移动方向大致垂直的平面的两个方向移动；以及控制部，其基于存储的用于形成预先设定的线迹的落针位置的数据(以下称为缝制数据)，控制主轴电动机以及移动机构的驱动，该缝纫机通过按照缝制数据，由控制部控制针棒的上下移动定时以及移动机构使被缝制物移动的定时，形成线迹(例如，参照专利文献1)。

在利用上述缝纫机的缝制作业中，可能产生落针位置偏离预先设定的位置的位置误差(由延迟引起的)。作为位置误差的原因，存在主轴电动机的速度设定相对于进给间距长度的误差、对被缝制物或按压该被缝制物的框体的拉拽等的过大负载、由于缝纫机老化而导致的主轴电动机或XY进给电动机的特性变化、以及其他各种因素。

在这里，XY进给电动机利用编码器检测旋转，同时通过对其检测结果进行反馈而进行控制。因此，如果产生位置误差，则向XY进给电动机施加较大的扭矩，以消除该误差。

专利文献1：日本国特开2008-220475号公报

发明内容

为了防止由于扭矩增大而导致的XY进给电动机的故障，考虑将主轴电动机的驱动速度降低，在XY进给电动机的驱动速度降低的状态下进行缝制。但是，在缝制中，无法检测出在哪个落针处产生位置误差而使扭矩增大，而对于缝制整体将主轴电动机的驱动速度降低。由此，由于对于没有产生位置误差的部分的缝制也进行减速，所以存在缝制效率下降的问题。

本发明是为了解决上述课题而提出的，其目的在于提供一种缝纫机，其防止位置误差的发生，并且可以尽量抑制缝制效率的下降。

在技术方案1中记载的发明，是一种缝纫机，其具有：

主轴电动机；

针棒，其在下端保持缝针，并且与所述主轴电动机的旋转同步，进行上下移动；

保持部，其在所述针棒的下方，保持被缝制物；

第1电动机，其使所述保持部与所述针棒的上下移动同步地在与所述针棒的上下移动方向正交的第一方向上移动；

第2电动机，其使所述保持部与所述针棒的上下移动同步地在与所述针棒的上下移动方向以及所述第一方向正交的第二方向上移动；

缝制数据存储部，其存储缝制数据，该缝制数据包含与形成在所述被缝制物上的线迹的落针位置、以及每个落针位置的所述主轴电动机的驱动速度相关的信息；以及

控制部，其基于所述缝制数据，控制所述主轴电动机、所述第1电动机以及所述第2电动机的驱动，

其特征在于，

所述控制部具有：

扭矩计算部，其计算所述第1电动机以及所述第2电动机的驱动中的扭矩；

扭矩存储部，其存储由所述扭矩计算部计算出的每一针的扭矩；

阈值扭矩存储部，其存储所述第1电动机以及所述第2电动机的容许扭矩阈值；

显示部，其显示向用户通知的信息；

描绘控制部，其在所述显示部上，以曲线形式显示针数与存储在所述扭矩存储部中的扭矩的关系；

识别显示控制部，其在所述显示部上显示的曲线上，以不同的显示方式，对大于或等于存储在所述阈值扭矩存储部中的容许扭矩阈值的扭矩值的落针位置、和小于阈值的扭矩值的落针位置进行识别显示；

输入部，其进行新的驱动速度的输入，以调节在扭矩值大于或等于容许扭矩阈值的落针位置处的所述主轴电动机的驱动速度；以及

缝制数据替换控制部，其将存储在所述缝制数据存储部中的缝制数据中的、与扭矩值大于或等于容许扭矩阈值的落针位置相对应的所述主轴电动机的驱动速度，替换成从所述输入部输入的新的驱动速度。

在技术方案2中记载的发明，是在技术方案1中记载的缝纫机，其特征在于，

所述扭矩计算部，根据一针中的流过所述第1电动机以及所述第2电动机的电流的平均值或者最大值，计算扭矩。

在技术方案3中记载的发明，是在技术方案1中记载的缝纫机，其特征在于，

所述扭矩计算部，根据一针中的由所述第1电动机以及所述第2电动机驱动的所述移动机构的位置和缝制数据的落针位置之间的偏差量，计算扭矩。

在技术方案4中记载的发明，是在技术方案1至3的任意一项中记载的缝纫机，其特征在于，

所述识别显示控制部，将大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值连续的部分作为一个区间，以不同于小于阈值的扭矩值的显示形式进行识别显示。

在技术方案5中记载的发明，是在技术方案4中记载的缝纫机，其特征在于，

所述识别显示控制部，在大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的区间之间的间隔小于或等于规定的针数的情况下，将两个区间作为一个区间，进行识别显示。

在技术方案6以及7中记载的发明，是在技术方案4或者5中记载的缝纫机，其特征在于，

所述缝制数据替换控制部具有以一个区间为单位进行指定的区间指定单元，所述缝制数据替换控制部可以与被指定的区间相对应而输入并替换所述主轴电动机的新的驱动速度。

在技术方案8以及9中记载的发明，是在技术方案4至7的任意一项中记载的缝纫机，其特征在于，

具有区间设定部，其对由所述描绘控制部显示在所述显示部上的曲线上的任意两点进行指定，而设定对所述主轴电动机的驱动速度进行调节的区间，

所述缝制数据替换控制部，可以与输入的区间相对应而输入并替换所述主轴电动机的新的驱动速度。

发明的效果

根据技术方案1中记载的发明，由于利用描绘控制部将每一针的扭矩显示在显示部中，并利用识别显示控制部，以不同的颜色对大于或等于容许扭矩阈值的落针进行显示，所以用户可以容易地识别认为是扭矩异常的落针。另外，通过用户从输入部输入与大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的落针相对应的主轴电动机的驱动速度，而缝制数据替换控制部对缝制数据进行替换。

由此，由于应将主轴电动机的驱动速度降低的部分一目了然，并可以仅替换该部分的缝制数据，所以防止电动机的发热异常和位置误差的发生，并且可以尽量控制缝制效率的下降。

根据技术方案2中记载的发明，通过采用流过第1电动机以及第2电动机中的电流的平均值，可以整体地观察一个落针的从开始至结束的扭矩变化。

根据技术方案3中记载的发明，通过采用由第1电动机以及第2电动机驱动的移动机构的位置和缝制数据的落针位置的偏差量，而可以容易地发现大于或等于容许值的偏差的落针，可以提高位置误差的检测精度。

根据技术方案4中记载的发明，通过在一个区间下对大于或等于容许扭矩阈值的落针进行把握，可以发现扭矩的较大偏差的移动。

根据技术方案5中记载的发明，通过将与大于或等于容许扭矩阈值的区间接近的区间汇总为一个区间，而防止区间增多，可以减轻用户的负担。

根据技术方案6以及7中记载的发明，由于可以同时变更与包含在区间内的落针相对应的主轴电动机的驱动速度，所以可以减轻用户的负担。

根据技术方案8以及9中记载的发明，由于可以与缝制条件等相对应而自由地设定应将主轴电动机的驱动速度减速的区间，所以可以提高用户的设定自由度。

附图说明

图1是缝纫机的斜视图。

图2是表示控制部以及与控制部连接的主要结构的框图。

图3是表示调节主轴电动机的驱动速度时的操作面板的画面例的图。

图4是表示从曲线的描绘到主轴电动机的驱动速度的调节为止的处理的流程图。

图5是表示调节主轴电动机的驱动速度时的操作面板的画面例的图。

图6a)、(b)是表示无法进行区间设定的例子的图，(c)是表示可以进行区间设定的例子的图。

图7是用于进行扭矩计算的流程图。

图8是用于进行曲线描绘的流程图。

图9是用于进行区间显示的流程图。

具体实施方式

对本发明所涉及的缝纫机的实施方式进行说明。

(缝纫机的结构)

如图1、图2所示，缝纫机1是下述的缝纫机，即，按照缝制数据，控制针棒11的上下移动定时和移动机构20使被缝制物移动的定时，形成线迹。在以下的说明中，将沿与针棒11的上下移动方向大致垂直的平面而正交的两个方向中的一个设为X轴方向，将另一个设为Y轴方向，将该平面设为X-Y平面。

缝纫机1具有：缝纫机架2；针棒11，其保持缝针12而进行上下移动；移动机构20，其与缝针12的上下移动同步，把持被缝制物，使其进行沿X-Y平面移动的进给动作；操作面板30，其进行与缝纫机1有关的各种信息的输入以及显示；以及控制部40，其基于缝制数据，控制缝纫机1的各电动机的驱动。

(缝纫机架)

缝纫机架2具有：基座部3；直立机体部4，其从基座部3向垂直方向直立设置；以及臂部5，其从直立机体部4的侧方向基座部3的上方延伸设置。针棒11从臂部5的前端侧的下表面延伸出。在臂部5内，沿臂部5的延伸方向设有主轴(省略图示)，与针棒11连结。主轴(省略图示)利用主轴电动机6的驱动而绕轴旋转。

(针棒)

针棒11可上下移动地由臂部5支撑，并且经由上下移动机构(省略图示)与主轴连结，该上下移动机构将主轴的旋转变换为上下移动运动，并向针棒11传递。如果主轴旋转，则针棒11上下移动，主轴的一次旋转，成为针棒11的一次上下移动的往复运动。

针棒11，在其下端保持有缝针12。缝针12具有可以使上线(省略图示)穿过的穿线孔(省略图示)，通过针棒11的上下移动，缝针12相对于被缝制物进行落针、拔针动作。在位于针棒11下方的基座部3的上表面，设置具有针孔的针板(省略图示)，缝针12插入针孔中而进行上下移动。在位于针板下方的基座部3的内部设有釜机构(省略图示)，通过与针棒11的上下移动联动而进行旋转，与缝针12协同动作，在被缝制物上形成线迹。

(移动机构)

移动机构20具有：下板21，其载置被缝制物；作为保持部的布料压脚22，其进行上下移动，可以切换与下板21的上表面的抵接和离开；布料压脚臂23，其支撑布料压脚22；压脚电动机24，其使布料压脚22上下移动；X轴电动机25，其使下板21以及布料压脚22向X轴方向移动；以及Y轴电动机26，其使下板21以及布料压脚22向Y轴方向移动。

在将缝制物把持在移动机构20上的情况下，使布料压脚22上升，成为从下板21离开的状态，将缝制物载置在下板21上，位于布料压脚22和下板21之间。然后，使布料压脚22下降，利用布料压脚22以及下板21上下夹持缝制物而进行把持。通过利用X轴电动机25以及Y轴电动机26的驱动，使布料压脚22以及下板21沿X-Y平面移动，使被布料压脚22以及下板21把持的缝制物沿该平面移动。即，X轴电动机25以及Y轴电动机26作为“第1电动机以及第2电动机”起作用。

如图2所示，在压脚电动机24、X轴电动机25以及Y轴电动机26上设有编码器，其检测各个电动机的旋转轴的旋转角度。压脚电动机24的编码器为压脚编码器27，X轴电动机25的编码器为X轴编码器28，Y轴电动机26的编码器为Y轴编码器29。压脚电动机24的旋转角度与布料压脚22的上下移动位置相对应，X轴电动机25以及Y轴电动机26的旋转角度与布料压脚22以及下板的X-Y平面上的位置相对应，基于各编码器的检测结果，可以确定这些位置。

另外，在主轴上设有主轴编码器7，主轴编码器7检测主轴的旋转角度。由于主轴的旋转角度与针棒11的上下移动位置相对应，所以可以基于主轴编码器7的检测结果，确定针棒11的上下移动位置、即缝针12相对于被缝制物的位置。

按照存储在ROM 43中的移动机构控制程序，自动地运算X轴电动机25以及Y轴电动机26的驱动开始定时、驱动速度、以及停止定时，进行驱动控制，以使得在主轴电动机6以存储在后述缝制数据中的缝制速度驱动的过程中，在主轴编码7检测到缝针12上升至与被缝制物相比的上方后，直至下降至与被缝制物相比的下方期间，将被缝制物移动至存储在后述缝制数据中的下一个落针位置上。

因此，在直至存储在缝制数据中的下一个落针位置为止的缝制间距较长的情况下、以及主轴电动机6的缝制速度较快的情况下，驱动电流会自动地上升，以使得X轴电动机25以及Y轴电动机26在高速下驱动，但由于缝制间距和缝制速度的组合、或者被缝制物的重量等负载的大小，也可能存在驱动电流异常上升，或者产生被缝制物无法到达存储在缝制数据中的下一个落针位置上的“偏离”的情况。

(操作面板)

操作面板30具有：显示部31，其显示向用户通知的与缝纫机1相关的各种信息；以及触摸面板32，其进行与缝纫机1相关的各种输入操作。经由操作面板30的输入操作，是通过显示在显示部31上的画面上的信息的坐标和对触摸面板32的输入操作位置的对应关系而进行的。

经由对操作面板30的输入操作，可以进行后述的缝制数据51的选择、替换、以及缝制动作开始的指示。

具体地说，触摸面板32，对于大于或等于X轴电动机25以及Y轴电动机26的容许扭矩阈值的扭矩值的落针，进行用于调节主轴电动机6的驱动速度的新的驱动速度的输入，从而作为“输入部”起作用。

(控制部)

如图2所示，控制部40具有：CPU 41，其进行与缝纫机1的动作有关的各种运算处理；RAM 42，其存储在CPU 41进行处理时生成的临时数据；ROM 43，其不可改写地存储在CPU 41进行处理时读出的各种程序以及数据等；以及EEPROM 44，其可改写地存储在CPU 41进行处理时读出的各种程序以及数据等。

(控制部：CPU)

CPU 41进行软件处理，即，从ROM 43、EEPROM 44中读出与处理内容相对应的程序、数据等而进行运算处理。另外，将来自操作面板30的输入内容、和主轴编码器7、压脚编码器27、X轴编码器28、Y轴编码器29以及未图示的各种传感器的检测结果向控制部40输入，CPU 41进行与各种输入相对应的运算处理，控制缝纫机1的各部分的动作。

ROM 43存储有扭矩计算程序，其对X轴电动机25以及Y轴电动机26的驱动中的扭矩进行计算，CPU 41通过利用公知的扭矩计算方法执行扭矩计算程序，从而作为“扭矩计算部”起作用。

对于X轴电动机25以及Y轴电动机26的扭矩计算，是检测流过X轴电动机25以及Y轴电动机26的电流值而进行计算的。

另外，也可以取代电流值，利用向X轴电动机25以及Y轴电动机26输入的指令值、和从X轴编码器28以及Y轴编码器29输出的检测值的偏差量而进行计算。

在这里，在利用电流值计算扭矩时所使用的电流值，可以采用一针中的从开始到结束流过X轴电动机25以及Y轴电动机26的电流值的最大值，也可以使用平均值。

ROM 43存储有描绘控制程序，其利用图3、图5所示的曲线，将针数和存储在EEPROM 44中的扭矩的关系显示在显示部31上。即，CPU 41通过执行描绘控制程序，作为“描绘控制部”起作用。图3、图5所示的曲线的横轴表示落针数(线迹数)，纵轴表示XY轴电动机25、26的扭矩。

ROM 43存储有识别显示控制程序，其对于显示在显示部31上的曲线，将大于或等于存储在EEPROM 44中的XY轴电动机25、26的容许扭矩阈值53的扭矩值的落针位置、和小于阈值53的扭矩值的落针位置，以不同的显示方式，区分线的颜色、线的粗细、以及线的种类而进行识别显示。即，CPU 41通过执行识别显示控制程序，作为“识别显示控制部”起作用。

在这里，通过由CPU 41执行识别显示控制程序，将大于或等于容许扭矩阈值53的扭矩值连续的部分作为一个区间，以不同于小于阈值53的扭矩值的所述显示形式，进行识别显示。

另外，通过由CPU 41执行识别显示控制程序，在大于或等于容许扭矩阈值53的扭矩值的区间之间的间隔，小于或等于规定针数的情况下，将两区间作为一个区间进行识别显示。即，即使是严格地解释为不同的区间，也可以将两区间作为一个区间显示在显示部31上，可以由一个操作进行主轴电动机6的驱动速度的调节。

ROM 43具有缝制数据替换控制程序，其将存储在EEPROM 44中的缝制数据中，与大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的落针相对应的主轴电动机6的驱动速度，替换成从触摸面板32输入的新的驱动速度。即，CPU 41通过执行缝制数据替换控制程序，作为“缝制数据替换控制部”起作用。

在这里，缝制数据替换控制程序具有区间指定单元，其可以以一个区间为单位进行指定，可以与指定的区间相对应，输入并替换主轴电动机6的新的驱动速度。

EEPROM 44存储有缝制数据51，其至少包含与用于在被缝制物上形成预先设定的线迹图案的落针位置、以及主轴电动机6的驱动速度有关的数据。即，EEPROM 44作为“缝制数据存储部”起作用。

EEPROM 44存储有每一针的扭矩52，其通过执行扭矩计算程序而计算出。即，EEPROM 44作为“扭矩存储部”起作用。

EEPROM 44存储有X轴电动机25以及Y轴电动机26的容许扭矩阈值53的值。该容许扭矩阈值53通过电动机的额定值、或者基于试验数据的固定值、或者来自操作面板的触摸面板32的任意的输入值而决定。

在这里，所谓容许扭矩阈值53，是指如果超过该扭矩值则可能导致X轴电动机25以及Y轴电动机26发热或故障的极限扭矩的基准。即，EEPROM 44作为“阈值扭矩存储部”起作用。

如图1以及图2所示，缝纫机1具有踏板8。踏板8与控制部40连接，通过操作者对踏板8的踏入操作以及其踏入量，可以进行缝制动作的开始/停止等各种输入指示。

(主轴电动机的驱动速度的调节画面)

如果最初的缝制(或者也可以是在正式缝制前进行的试缝制)结束，则如图3所示，在操作面板30的显示部31上显示曲线、和用于调节主轴电动机6的驱动速度的输入键(图标显示)。

在显示部31的上部显示曲线100，其纵轴为扭矩，横轴为落针数，表示在一个缝制中的扭矩的推移。在该曲线100中，表示X轴电动机25以及Y轴电动机26的容许扭矩阈值53的线101，以不同于表示每个落针的扭矩推移的线的颜色进行显示。

在这里，在本实施方式中，由于在任意落针中，X轴电动机25以及Y轴电动机26的容许扭矩都相同，所以表示容许扭矩阈值53的所述线101被描绘成直线状，但也可以针对每个落针改变容许扭矩阈值53。该情况下，容许扭矩阈值53以折线状显示。

另外，大于或等于所述阈值53的扭矩(与所述线101相比位于上方的曲线部分)，以不同于小于容许扭矩阈值53的扭矩(与所线101相比位于下方的曲线部分)的颜色显示。并且，在与大于或等于容许扭矩阈值53的扭矩相对应的落针连续的情况下，显示表示其始点和终点为一个区间的区间110、111、112。

在表示扭矩推移的曲线100的下方，显示用于使曲线滚动的滚动键32a。滚动键32a显示2个，以使曲线100可以向左右方向滚动，均为触摸面板。

在滚动键32a的下方显示选择键32b，其用于选择调节主轴电动机6的驱动速度的区间。选择键32b显示2个，以可以向左右方向滚动到指定的区间110、111…等，均为触摸面板。由选择键32b选择的区间以不同于其他区间的颜色显示。即，如果利用选择按钮32b选择区间111作为调节驱动速度的区间，则其它区间110、112等以不同于区间111的颜色进行显示。另外，除了区间111以外的区间以相同颜色显示。

在选择键32b的下方显示已选择的区间中的主轴电动机6的最高驱动速度和落针数，作为向用户通知的信息。

在主轴电动机6的最高驱动速度和落针数的下方，显示速度校正键32c，其用于调节主轴电动机6的驱动速度。显示加速用键和减速用键这两个速度校正键32c，以可以对主轴电动机6的驱动速度进行加速/减速，均为触摸面板。在图3中，加速用键和减速用键均以100rpm为单位进行调节。

(从曲线的描绘到主轴电动机的驱动速度调节的处理)

如图4所示，在最初的缝制或者试缝制的过程中，CPU 41通过执行扭矩计算程序，针对每个落针，计算X轴电动机25以及Y轴电动机26的扭矩，将针对每个落针计算出的扭矩值存储在EEPROM 44中(步骤S1)。

然后，CPU 41判断是否缝制结束并计算出了全部落针的扭矩(步骤S2)。

对于上述步骤S1以及步骤S2，在后述的扭矩计算流程图(图7)中进行详细叙述。

在步骤S2中，CPU 41判断计算出了全部落针的扭矩的情况下(步骤S2：是)，CPU 41通过执行描绘控制程序以及识别显示控制程序，针对每个落针，将扭矩的推移描绘成如图3所示的曲线，并且，从EEPROM 44中读出容许扭矩阈值53并描绘在曲线上(步骤S3)。此时，CPU 41以不同颜色等识别方式，对大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值和小于容许扭矩值的扭矩值进行显示。另外，CPU 41将大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值连续的部分作为一个区间，以不同于小于容许扭矩值的扭矩值的颜色进行显示。对于该步骤S3的曲线描绘，在后述的曲线描绘流程图(图8)中进行详细叙述。

然后，如图3显示的区间110所示，在相邻的区间的间隔小于或等于规定的针数的情况下，CPU 41将两区间作为一个区间110进行显示。对于该步骤S3的区间显示，在后述的区间显示流程图(图9)中进行详细叙述。

然后，CPU 41判断是否存在主轴电动机6的驱动速度的校正(步骤S4)。

在步骤S4中，CPU 41判断存在主轴电动机6的驱动速度的校正的情况下(步骤S4：是)，CPU 41替换EEPROM 44内的缝制数据51，以与速度校正键32c的触摸次数乘以100rpm后得到的转速相对应，对主轴电动机6的驱动速度进行减速(步骤S5)。此时，1个或者多个被选择指定的区间中的各落针的主轴电动机6的驱动速度，可以全部以相同量减速，也可以以相同减速率进行减速。重要的是，减速以使得区间的扭矩为小于阈值53的值即可。

在这里，对图7中的扭矩计算流程图进行说明。为了运算每一针扭矩数据，将测量从“进给开始”到“进给结束”为止的时间的“计时器”的值初始化为0，使“计时器”开始计时(步骤S101)。开始后，随着时间的经过，计时器的值增加。然后，为了在缝制开始的同时记录扭矩日志，将表示已记录的扭矩日志记录数的“扭矩数据数”初始化为0，并且将为了计算一针的扭矩而使用的“扭矩累积值”初始化为0(步骤S102)。

并且，判断进给动作是否开始(步骤S103)。在进给动作开始时(步骤S103，Y)，开始一针的扭矩运算处理，为了测量从“进给开始”到“进给结束”为止的时间，使“进给开始时刻”成为“计时器”的值(步骤S104)。

然后，判断进给动作是否结束(步骤S105)，在进给动作结束时(步骤S105，Y)，为了测量从“进给开始”到“进给结束”的时间，使“进给结束时刻”成为“计时器”的值(步骤S106)。

并且，向扭矩日志中追加1针的扭矩日志记录(步骤S107)。即，向扭矩日志的第(扭矩数据数+1)个记录中，作为一针的扭矩，代入扭矩的平均值，该扭矩的平均值是“扭矩累积值”除以从“进给结束时刻”减去“进给开始时刻”后的“进给时间”而得到的。另外，由于结束了1针的扭矩值的运算，所以将“扭矩数据数”加1，另外，为了运算下一个1针的扭矩，将扭矩累积值初始化为0(步骤S108)。并且，判断缝制是否完成，即缝制数据的全部落针是否完成(步骤S109)。在完成时(步骤S109，Y)，完成扭矩日志，结束处理。另一方面，在没有完成时(步骤S109，N)，返回至步骤S103。

在步骤S105中，在没有结束进给动作时(步骤S105，N)，向扭矩累积值中加上作为扭矩近似值的电动机电流(步骤S110)。在这里，所谓电动机电流，是指实际上流过电动机的电流，或者对电动机的电流指令值。然后，在进行下一次的扭矩累积运算之前等待120μm后(步骤S111)，返回至步骤S105。

下面，对图8中的曲线描绘流程图进行说明。

首先，描绘表示线迹数的曲线的X轴、以及表示作为扭矩的电流值的Y轴(步骤S201)。然后，根据描绘开始针数、描绘结束针数，在X轴上以一定间隔显示针数(步骤S202)，并与X轴平行地描绘出容许扭矩阈值的线210(步骤S203)。然后，将“描绘开始针数”代入作为应处理的扭矩日志的参照索引的描绘针序号(步骤S204)。“描绘开始针数”可以通过操作滚动键32a进行增减。

判断描绘针序号是否大于扭矩数据数或者描绘结束针数(步骤S205)。在“描绘针序号”小于扭矩数据数或者描绘处理针数的情况下，转换至区间显示处理程序(图9的区间显示流程图)并在处理后结束。

在描绘针序号大于扭矩数据数或者描绘结束针数的情况下(步骤S205，Y)，判断容许扭矩是否小于扭矩日志(＝描绘针序号-1或者描绘针序号)(步骤S206)。这是用于判断进行处理的扭矩日志记录是否超过“容许扭矩”，从而对以后的曲线描绘处理变换显示形式的处理。

在容许扭矩小于扭矩日志时(步骤S206，Y)，进行超过“容许扭矩”的情况的曲线描绘处理(步骤S207)。即，为了表示超过容许扭矩，例如以红色的线将坐标A(描绘位置、扭矩日志“描绘针序号-1”)、坐标B(描绘位置+1、扭矩日志“描绘针序号”)之间连结而进行描绘。另一方面，在容许扭矩大于扭矩日志时(步骤S206，N)，进行没有超过“容许扭矩”的情况的曲线描绘处理(步骤S208)。即，为了表示没有超过容许扭矩，例如以绿色的线将坐标A(描绘位置、扭矩日志“描绘针序号-1”)、坐标B(描绘位置+1、扭矩日志“描绘针序号”)之间连结而进行描绘。

并且，为了将进行处理的扭矩日志移向下一个记录，将描绘针序号加1(步骤S209)，然后返回至步骤S205。

对图9中的区间显示流程图进行说明。

首先，将表示已结束区间显示处理的“结束标记”设置为0(步骤S301)，将表示正在处理的日志记录是否位于区间中的标记设置为0(步骤S302)。然后，将“描绘开始针数”代入作为应处理的扭矩日志的参照索引的描绘针序号中(步骤S303)。该“描绘开始针数”可以通过操作滚动键32a进行增减。

判断“描绘针序号”是否大于扭矩数据数或者描绘结束针数(步骤S304)，在均大于的情况(Y)下、显示扭矩日志的最终记录之后的情况下、或者在超过“描绘结束针数”的情况下，判断描绘针序号即扭矩日志记录是否大于或等于容许扭矩阈值(步骤S305)。在大于或等于容许扭矩阈值的情况下，判断区间标记是否为“0”(步骤S306)。即，判断扭矩日志记录是区间的开始还是中间。在区间标记为“0”时，为了表示下一个扭矩日志记录不是区间开始，使区间标记为1，并且为了对区间开始的针数进行记录，将“描绘针序号”代入“区间开始针数”(S307)。

然后，为了计数相邻的区间与区间之间的针数，将区间外针数标记设为“0”而初始化(步骤S308)。另外，在区间标记为“1”时(步骤S306，N)，也同样地将区间外针数标记设为“0”。然后，为了对以后的扭矩日志记录进行处理，将描绘针序号加1(步骤S309)。然后，判断“结束标记”是否是“1”(步骤S310)。如果是“1”(Y)，则结束全部的区间显示，完成处理，如果不为“1”则(N)，则为了处理剩余的扭矩数据记录，返回至步骤S302。

在步骤S305中，在描绘针序号小于或等于容许扭矩阈值的情况下，判断区间标记是否为“1”(步骤S311)，在区间标记为“1”时，将区间外针数加“1”(步骤S312)，然后判断区间外针数是否大于区间外针数阈值(步骤S313)。在区间外针数超过区间外针数阈值的情况下(Y)，为了决定区间的末端，在步骤S314中执行区间的描写处理。

即，将针数A设定为区间开始针数，将针数B设定为从描绘针序号中减去区间外针数的值，将针数A和针数B之间作为一个区间，例如如线201、202、203所示进行描绘。

然后，由于区间的末端作为“描绘针序号-区间外针数”而被检测出，所以作为区间外，将“区间标记”设置为0(步骤S315)，并跳转到步骤S309。在前面的步骤S304中，在描绘针序号小于扭矩数据数或者描绘结束针数时(N)，将结束标记设置为“1”(步骤S316)，然后进行步骤S314的区间描写处理。

(作用效果)

如上所述，根据缝纫机1，由于通过由CPU 41执行描绘控制程序，将每一针的扭矩显示在显示部31上，通过执行识别显示控制程序，以不同的显示形式显示大于或等于容许扭矩阈值的落针，所以用户可以容易地识别被认定为扭矩异常的落针。另外，通过由用户从触摸面板32输入与大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的落针位置或者落针区间相对应的主轴电动机6的新的驱动速度，CPU 41通过执行缝制数据替换控制程序，而对缝制数据进行替换。

由此，由于使主轴电动机6的驱动速度降低的部分一目了然，并可以仅将该部分的缝制数据替换，所以可以防止位置误差的产生，可以尽量抑制缝制效率的下降。

另外，通过在一个区间中把握大于或等于容许扭矩阈值的落针，可以发现扭矩的较大偏差的动作。

另外，通过将与大于或等于容许扭矩阈值的区间接近的区间汇总为一个区间，可以防止区间增多，可以减轻用户的负担。

另外，由于可以一起变更与包含在一个区间内的落针相对应的主轴电动机6的驱动速度，所以可以减轻用户的负担。

另外，在扭矩计算时，通过采用流过X轴电动机25以及Y轴电动机26的电流的平均值，可以整体地观察一个落针的从开始到结束的扭矩的变化。另外，通过取代平均值，采用流过X轴电动机25以及Y轴电动机26的电流的最大值，可以容易地发现大于或等于容许扭矩阈值的落针，可以提高位置误差的检测精度。

(其它)

另外，本发明不限于上述实施方式。例如，如图5所示，操作面板30也可以利用触摸面板式，用户指定显示在显示部31中的曲线上的任意两点，设定以新的驱动速度驱动主轴电动机6的区间。即，触摸面板32作为区间设定部起作用。

具体地说，如图5所示，可以通过指定区间201、202而进行设定，该区间201、202是跨越了大于或等于由线210所示的容许扭矩阈值53的落针、和小于阈值53的落针的区间。另外，也可以仅将小于容许扭矩阈值53的落针设定为区间203。这在下述情况下有效，即，在到达容许扭矩阈值53(210)之前存在较大富余时，希望使主轴电动机6加速。

在设定区间时，将用户对触摸面板32的第1次触摸作为区间的始点，将第2次触摸作为区间的终点。CPU 41根据触摸面板32的两次输入信号，生成区间，将该区间描绘在曲线上。另外，在要消除生成区间的情况下，通过再次触摸该区间，CPU 41将该区间消除。

另外，通过用户对触摸面板32的触摸而可以容易地设定多个区间，但如图6(a)、(b)所示，无法设定与已设定的区间重复的这种区间。即使希望设定如上所述的区间，CPU 41也不能接受来自触摸面板32的输入。

另一方面，如图6(c)所示，如在已设定的两个区间之间设定区间的情况所示，可以以不与区间重复的方式进行设定区间。在该情况下，如果与设定的区间相邻的区间的间隔是小于或等于规定的针数，则由CPU 41作为一个区间而进行识别。

如上所述，由于可以与缝制条件等相对应而自由地设定应将主轴电动机6的驱动速度减速的区间，所以可以提高用户设定的自由度。

Claims (9)

1.一种缝纫机，其具有：

主轴电动机；

针棒，其在下端保持缝针，并且与所述主轴电动机的旋转同步，进行上下移动；

保持部，其在所述针棒的下方，保持被缝制物；

第1电动机，其使所述保持部与所述针棒的上下移动同步地在与所述针棒的上下移动方向正交的第一方向上移动；

第2电动机，其使所述保持部与所述针棒的上下移动同步地在与所述针棒的上下移动方向以及所述第一方向正交的第二方向上移动；

缝制数据存储部，其存储缝制数据，该缝制数据包含与形成在所述被缝制物上的线迹的落针位置、以及每个落针位置的所述主轴电动机的驱动速度相关的信息；以及

控制部，其基于所述缝制数据，控制所述主轴电动机、所述第1电动机以及所述第2电动机的驱动，

其特征在于，

所述控制部具有：

扭矩计算部，其计算所述第1电动机以及所述第2电动机的驱动中的扭矩；

扭矩存储部，其存储由所述扭矩计算部计算出的每一针的扭矩；

阈值扭矩存储部，其存储所述第1电动机以及所述第2电动机的容许扭矩阈值；

显示部，其显示向用户通知的信息；

描绘控制部，其在所述显示部上，以曲线形式显示针数与存储在所述扭矩存储部中的扭矩的关系；

识别显示控制部，其在所述显示部上显示的曲线上，以不同的显示方式，对大于或等于存储在所述阈值扭矩存储部中的容许扭矩阈值的扭矩值的落针位置、和小于阈值的扭矩值的落针位置进行识别显示；

输入部，其进行新的驱动速度的输入，以调节在扭矩值大于或等于容许扭矩阈值的落针位置处的所述主轴电动机的驱动速度；以及

缝制数据替换控制部，其将存储在所述缝制数据存储部中的缝制数据中的、与扭矩值大于或等于容许扭矩阈值的落针位置相对应的所述主轴电动机的驱动速度，替换成从所述输入部输入的新的驱动速度。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述扭矩计算部，根据一针中的流过所述第1电动机以及所述第2电动机的电流的平均值或者最大值，计算扭矩。

3.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述扭矩计算部，根据一针中的由所述第1电动机以及所述第2电动机驱动的所述保持部的位置和缝制数据的落针位置之间的偏差量，计算扭矩。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述识别显示控制部，将大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值连续的部分作为一个区间，以不同于小于阈值的扭矩值的显示形式进行识别显示。

5.如权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

所述识别显示控制部，在大于或等于容许扭矩阈值的扭矩值的区间之间的间隔小于或等于规定的针数的情况下，将两个区间作为一个区间，进行识别显示。

6.如权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制数据替换控制部具有以一个区间为单位进行指定的区间指定单元，所述缝制数据替换控制部可以与被指定的区间相对应而输入并替换所述主轴电动机的新的驱动速度。

7.如权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，

所述缝制数据替换控制部具有以一个区间为单位进行指定的区间指定单元，所述缝制数据替换控制部可以与被指定的区间相对应而输入并替换所述主轴电动机的新的驱动速度。

8.如权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

具有区间设定部，其对由所述描绘控制部显示在所述显示部上的曲线上的任意两点进行指定，而设定对所述主轴电动机的驱动速度进行调节的区间，

所述缝制数据替换控制部，可以与输入的区间相对应而输入并替换所述主轴电动机的新的驱动速度。

9.如权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，

具有区间设定部，其对由所述描绘控制部显示在所述显示部上的曲线上的任意两点进行指定，而设定对所述主轴电动机的驱动速度进行调节的区间，

所述缝制数据替换控制部，可以与输入的区间相对应而输入并替换所述主轴电动机的新的驱动速度。

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