JP6318525B2 - ミシン及びミシンの制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、縫製動作を自動制御可能なミシン及びミシンの制御方法に関する。

従来、縫製動作を自動制御可能なミシンが公知である。該ミシンは、縫製パラメータに基づき縫製動作を制御する。例えば、作業者は画面上に表示した縫製パラメータの設定値を、ボタン等の操作によって変更可能である。縫製パラメータの設定値に基づいて、ミシンは縫製動作を実行する（例えば、特許文献１参照）。例えば、縫製パラメータの一つである布送り量の設定値に基づいて、ミシンは一針単位の布送り量を制御する。

特開２００２−１４３５８１号公報

ミシンが縫製動作を実行した場合、布の材質に起因する縫い縮み、糸締り等により、実際の布送り量が予め設定した布送り量の設定値と一致しない場合がある。作業者は、該設定値に対する実際の布送り量のズレを考慮して、設定値を変更する。別の作業者は、布送り量の設定値を変更した事実を知らない場合、布送り量の設定値が誤っていると判断する可能性があった。

本発明は、実際の布送り量が布送り量の設定値と一致しないことを抑制して、作業者に誤解を生じないミシン及びミシンの制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第一態様に係るミシンは、布に縫製を行う縫製動作の内容及び手順を定めたプログラムに基づいて、前記縫製動作を自動制御可能なミシンにおいて、前記布を移送可能な布送り機構と、縫針を装着可能であり、且つ前記布送り機構による前記布の移送に応じて往復移動可能な針棒と、前記布を移送する量である布送り量の目標値を前記針棒の往復移動の一往復単位で定めた前記プログラムを複数記憶するプログラム記憶手段と、前記布送り量の補正値を予め複数記憶する補正値記憶手段と、前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラム毎に前記補正値記憶手段が記憶する前記補正値を対応付けて記憶する対応関係記憶手段と、前記補正値記憶手段が複数記憶する前記補正値の設定、及び前記対応関係記憶手段が記憶する前記プログラム毎の前記補正値の対応付けの設定の少なくとも一方を実行する補正値設定手段と、前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムが定める前記目標値を、前記補正値設定手段が設定した前記プログラムに対応する前記補正値に基づいて補正して、前記布送り量の実行値を算出する実行値算出手段と、前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムに基づいて前記針棒及び前記布送り機構を制御して前記縫製動作を実行し、且つ前記実行値算出手段が算出した前記実行値に基づいて前記布送り機構による前記布の移送を実行する縫製制御手段とを備える。

該ミシンでは、プログラム記憶手段が記憶するプログラムは、針棒の一往復単位で布送り量の目標値を定める。プログラムに設定した布送り量の補正値に基づいて、プログラムが定める目標値を補正して、布送り量の実行値を算出する。プログラムに基づいて縫製動作を実行する場合、算出した実行値に基づいて布の移送を実行する。これにより、作業者はプログラムが定める布送り量の目標値を変更することなく、プログラムに補正値を設定することで実際の布送り量を調整できる。実際の布送り量が布送り量の目標値と一致しない場合でも、作業者は補正値を設定することにより、布送り量の目標値と一致するように実際の布送り量を調整できる。故にミシンは、実際の布送り量が布送り量の目標値と一致しないことを抑制できるため、作業者に誤解を生じない。

作業者は予め設けた複数の補正値の何れかを選択するだけで、プログラムに補正値を設定できる。

前記ミシンにおいて、前記補正値は、前記目標値を補正する数値である設定量を代入可能な変数であり、前記補正値記憶手段は、前記複数の補正値毎に前記設定量を記憶し、前記実行値算出手段は、前記補正値設定手段が設定した前記補正値に代入する前記設定量を前記補正値記憶手段から取得し、取得した前記設定量に基づいて前記目標値を補正して前記実行値を算出してもよい。該場合、作業者は補正値に代入する設定量を変更するだけで、プログラムに設定した補正値を変更することなく、実際の布送り量を調整できる。

前記ミシンは、前記プログラムに設定した前記補正値の前記設定量を変更した場合、変更した前記補正値の前記設定量と一致するように、前記補正値記憶手段が記憶する前記設定量を更新する設定量更新手段を備えてもよい。該場合、ミシンは、作業者がプログラムに設定した補正値の設定量を変更することで、補正値記憶手段が記憶する複数の補正値の設定量のうち、プログラムで変更した設定量と対応する補正値の設定量を自動的に更新できる。

前記ミシンは、前記布送り量の実測値を取得する実測値取得手段と、前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムが定める前記目標値と、前記実測値取得手段が取得した前記実測値とに基づいて、前記補正値を算出する補正値算出手段とを備え、前記補正値設定手段は、前記補正値算出手段が算出した前記補正値を、前記プログラムに設定してもよい。該場合、ミシンは、実際の布送り量が布送り量の目標値と一致する補正値を、プログラムに自動的に設定できる。

本発明の第二態様に係るミシンの制御方法は、布を移送可能な布送り機構と、縫針を装着可能であり、且つ前記布送り機構による前記布の移送に応じて往復移動可能な針棒とを備え、前記布に縫製を行う縫製動作の内容及び手順を定めたプログラムに基づいて、前記縫製動作を自動制御可能なミシンが実行する制御方法において、前記布を移送する量である布送り量の補正値を予め複数記憶する補正値記憶手段が複数記憶する前記補正値の設定、及び前記布送り量の目標値を前記針棒の往復移動の一往復単位で定めた前記プログラムを複数記憶するプログラム記憶手段が記憶する前記プログラム毎に前記補正値記憶手段が記憶する前記補正値を対応付けて記憶する対応関係記憶手段が記憶する前記プログラム毎の前記補正値の対応付けの設定の少なくとも一方を実行する工程と、前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムが定める前記目標値を、設定した前記プログラムに対応する前記補正値に基づいて補正して、前記布送り量の実行値を算出する工程と、前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムに基づいて前記針棒及び前記布送り機構を制御して前記縫製動作を実行し、且つ前算出した前記実行値に基づいて前記布送り機構による前記布の移送を実行する工程とを備える。

該ミシンの制御方法では、プログラム記憶手段が記憶するプログラムは、針棒の一往復単位で布送り量の目標値を定める。プログラムに設定した布送り量の補正値に基づいて、プログラムが定める目標値を補正して、布送り量の実行値を算出する。プログラムに基づいて縫製動作を実行する場合、算出した実行値に基づいて布の移送を実行する。これにより、作業者はプログラムが定める布送り量の目標値を変更することなく、プログラムに補正値を設定することで実際の布送り量を調整できる。実際の布送り量が布送り量の目標値と一致しない場合でも、作業者は補正値を設定することにより、布送り量の目標値と一致するように実際の布送り量を調整できる。故に実際の布送り量が布送り量の目標値と一致しないことを抑制できるため、作業者に誤解を生じない。

ミシン１の斜視図。 布送り機構３０の第一の状態を示す斜視図。 布送り機構３０の第二の状態を示す斜視図。 布送り機構３０の第三の状態を示す斜視図。 ミシン１の電気的構成のブロック図。 補正値テーブル７０のデータ構成図。 縫製プログラム８０のデータ構成図。 割当管理テーブル９０のデータ構成図。 ミシン１のメイン処理のフローチャート。 ホーム画面２００の具体例を示す図。 補正値編集処理のフローチャート。 補正値一覧画面２１０の具体例を示す図。 設定量編集画面２１５の具体例を示す図。 操作部１０のホームキー１５０の具体例を示す図。 プログラム操作処理のフローチャート。 プログラム一覧画面２２０の具体例を示す図。 プログラム操作画面２２５の具体例を示す図。 設定量算出処理のフローチャート。 設定量算出画面１００の具体例を示す図。 縫製処理のフローチャート。

本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１〜図４を参照しミシン１の構成を説明する。以下の説明では、図１の紙面上側、下側、右側、左側、表側、背面側が夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。図１に示すように、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台である。ベッド部２はテーブル２０の上面の凹部（図示略）に上方から装着する。脚柱部３はベッド部２の右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３の上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２の上面に対向する。

アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。押え足１７は送り歯３４（図２参照）に対向する。アーム部４は内部に針棒７を保持する。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８はメインモータ１３の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に連動して上下動する。アーム部４は上部に操作部１０を備える。操作部１０は前面に液晶パネル１１を備える。液晶パネル１１は表面（前面）に透明なタッチパネル１２を備える。作業者は液晶パネル１１を見ながらタッチパネル１２を指又は専用のスタイラスペンを用いて押圧操作し各種指示をミシン１に入力する。

ミシン１はテーブル２０の下面に制御装置２５を備える。制御装置２５はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。作業者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置２５はペダル２２の操作方向及び操作量に応じてミシン１の動作を制御する。

脚柱部３は右側面上部にメインモータ１３を備える。アーム部４は内部に主軸１４を備える。主軸１４は回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。主軸１４の右端はメインモータ１３に接続する。主軸１４の左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。メインモータ１３は主軸１４を駆動して針棒７と天秤９を上下動する。

ベッド部２は上面左端に針板１５を備える。針板１５は略中央部に針穴１８を有する（図２参照）。縫針８の下端は下降時に針穴１８を通過する。針板１５は針穴１８の左方、後方、右方、前方の夫々に送り歯穴１９を備える（図２参照）。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状である。ベッド部２は針板１５の下方に釜機構（図示略）、布送り機構３０（図２〜図４参照）を備える。布送り機構３０は縫製の対象となる布を送る機構である。

図２を参照し布送り機構３０の構成を説明する。以下の説明では、図２の紙面上側、下側、右側、左側、左上側、右下側が夫々ミシン１の上側、下側、前側、後側、右側、左側である。図２に示すように、布送り機構３０は送り台３３、送り歯３４、布送りモータ３５、動力伝達機構４０、中間作用腕３８、上下動力機構４７等を備える。

送り台３３は針板１５の下方に位置し且つ針板１５に対して略平行である。送り台３３は上面の中心近傍に４つの送り歯３４を略水平に支持する。送り歯３４の夫々は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３４の夫々は前後方向に長い。送り歯３４の前後方向の長さは送り歯穴１９の長さより小さい。送り歯３４は押え足１７との間で布を挟む為の凹凸を上部に備える。送り歯３４は、布を水平方向に移動する。

布送りモータ３５は送り台３３の右方に配置する。布送りモータ３５はステッピングモータである。布送りモータ３５は送り台３３を前後方向に移動する。布送りモータ３５は左方に延びる駆動軸３６を備えている。布送りモータ３５は駆動軸３６を回動する。

動力伝達機構４０は、送り腕４１、送り腕４２、連結部６５を備える。送り腕４１の一端は駆動軸３６の先端に直交して取り付ける。送り腕４１の他端は送り腕４２の一端に回転可能に連結する。送り腕４１の他端と送り腕４２の一端が連結する部分は連結部６５である。送り腕４２の他端は中間作用腕３８の後端に回動可能に連結する。送り腕４２の他端と中間作用腕３８の後端が連結する部分は連結部６６である。

中間作用腕３８の前端部は水平送り軸２８の右端側に固定する。中間作用腕３８は水平送り軸２８の長手方向に直交し且つ後方側に延びる。水平送り軸２８は布送りモータ３５の左上方に設け、ベッド部２に回動可能に支持する。水平送り軸２８は左右方向に延びる。リンク部材５０の下端は水平送り軸２８の左端部に直交して固定する。リンク部材５０の上端は送り台３３の前端部に回動可能に連結する。

駆動軸３６が可動範囲を一方向及び逆方向に回動することで、連結部６５は前後方向に往復移動し、且つ連結部６６は上下方向に往復移動する。連結部６６の移動によって中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に回動する。中間作用腕３８の回動と連動して水平送り軸２８は回動する。水平送り軸２８の回動によってリンク部材５０が前後方向に移動し、送り台３３は前後方向に移動する。

上下動力機構４７は送り台３３の後端に設ける。上下動力機構４７は上下送り軸２７、プーリ２４、偏心部３９、リンク部材５１を備える。上下送り軸２７は回転可能な状態でベッド部２に支持し、左右方向に延びる。上下送り軸２７は水平送り軸２８に対して平行に位置する。上下送り軸２７は右端部にプーリ２４を固定する。プーリ２４はタイミングベルト（図示略）を介して主軸１４に連結する。上下送り軸２７はメインモータ１３の駆動により主軸１４と同期を保持した状態で回転する。偏心部３９は上下送り軸２７の左端に設けてある。偏心部３９は上下送り軸２７の軸心に対して偏心する。リンク部材５１は送り台３３の後端に回転可能に設ける。リンク部材５１は偏心部３９を回転可能に保持する。偏心部３９は上下送り軸２７と共に回転し、リンク部材５１を介して送り台３３を上下動する。

図２〜図４を参照し送り台３３の動作態様を説明する。駆動軸３６が可動範囲を一方向及び逆方向に回動することにより、布送り機構３０は下記の第一〜第三の状態を繰り返す。布送り機構３０が第一〜第三の状態を繰り返すことにより、送り台３３は前後方向に移動する。図２〜図４のＷ１〜Ｗ３の各々は、送り台３３の近傍を示す。

図２に示す第一の状態では、動力伝達機構４０の送り腕４１と送り腕４２が上下方向の一直線上に位置する。連結部６６は連結部６６の可動範囲の最上部に位置する。連結部６６は連結部６５の上方に位置する。中間作用腕３８は略水平である。送り台３３は送り台３３の可動範囲の最前方に位置する。送り歯３４は送り歯穴１９の最前方に位置する。本実施形態では、送り腕４１と送り腕４２が上下方向の一直線上にあるときの連結部６５の位置が中間位置である。

第一の状態の布送り機構３０において布送りモータ３５が駆動すると、駆動軸３６は左側面視時計回りに回動する。駆動軸３６の回動に伴って送り腕４１は時計回りに回動する。連結部６５は中間位置から前方位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は連結部６５を基点に前方に向かって略Ｌ字に屈曲する。送り腕４２は連結部６５を中心に左側面視反時計回りに回動する。送り腕４２の回動によって連結部６６は下方に移動する。連結部６６は中間作用腕３８の後端を下方に引き込む。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に反時計回りに回動する。中間作用腕３８の後端が斜め下方に傾斜する。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は反時計回りに回動する。水平送り軸２８に連動してリンク部材５０は反時計回りに回動する。送り台３３は後方に移動する。駆動軸３６が可動範囲の一端部まで回動すると送り歯３４は送り歯穴１９の最後方に位置する。布送り機構３０は第二の状態（図３参照）となる。

第二の状態において布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は左側面視反時計回りに回動する。駆動軸３６の回動に伴って送り腕４１は反時計回りに回動する。連結部６５は前方位置から中間位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は上下方向に一直線上になる。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に時計回りに回動する。中間作用腕３８は略水平に戻る。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は時計回りに回動する。水平送り軸２８に連動してリンク部材５０は時計回りに回動する。送り台３３は前方に移動する。送り歯３４は送り歯穴１９の最前方に位置する。布送り機構３０は第一の状態（図２参照）に戻る。

更に駆動軸３６は左側面視反時計回りに回動を続ける。駆動軸３６の回動に伴って送り腕４１は反時計回りに回動を続ける。図４に示すように、連結部６５は中間位置から後方位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は連結部６５を基点に第二の状態とは反対側である後方に向かって略Ｌ字に屈曲する。送り腕４２は連結部６５を中心に時計回りに回動する。送り腕４２の回動によって連結部６６は下方に移動する。連結部６６は中間作用腕３８の後端を下方に引き込む。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に反時計回りに回動する。中間作用腕３８の後端は斜め下方に傾斜する。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は反時計回りに回動する。水平送り軸２８に連動してリンク部材５０は反時計回りに回動する。送り台３３は後方に移動する。駆動軸３６が可動範囲の他端部まで回動すると送り歯３４は送り歯穴１９の最後方に位置する。布送り機構３０は第三の状態（図４参照）となる。

布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は時計回りに回動する。駆動軸３６の回動に伴って送り腕４１は時計回りに回動する。連結部６５は後方位置から中間位置に移動する。送り腕４１と送り腕４２は上下方向の一直線上になる。中間作用腕３８は水平送り軸２８を中心に時計回りに回動する。中間作用腕３８は略水平に戻る。中間作用腕３８の回動に連動して水平送り軸２８は時計回りに回動する。水平送り軸２８に連動してリンク部材５０は時計回りに回動する。送り台３３は最前方に移動する。送り歯３４は送り歯穴１９の最前方に位置する。布送り機構３０は第一の状態（図２参照）に戻る。布送り機構３０は第一〜第三の状態を繰り返し、送り台３３を前後方向に移動する。

布送り機構３０が布を後方に向けて送る動作を説明する。布送りモータ３５の駆動による第一〜第三の状態の繰り返しと上述のメインモータ１３の駆動による送り台３３の上下動によって、布送り機構３０は布を送る。布送り機構３０が第一の状態の時（図２参照）、送り台３３は送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置にある。

メインモータ１３が駆動すると、偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を上方に移動する。送り歯３４は針板１５上面から上方に突出する。布送りモータ３５は駆動軸３６を左側面視時計回りに回動する。動力伝達機構４０は送り台３３を後方に移動する。故に、布送り機構３０は布を後方に向けて送る。メインモータ１３が駆動を続けると、偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を下方に移動する。送り歯３４は針板１５上面と略一致する位置に戻る。布送りモータ３５は駆動軸３６を可動範囲の一端部まで時計回りに回動する。布送り機構３０は第二の状態（図３参照）になる。布送り機構３０は布送りを止める。

次いで偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を下方に移動する。送り歯３４は針板１５上面から下方に下がる。布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は左側面視反時計回りに回動する。動力伝達機構４０は送り台３３を前方に移動する。送り歯３４が針板１５上面よりも下方に位置するので、布送り機構３０は布を送らない。メインモータ１３が駆動を続けると、送り歯３４は針板１５上面と略一致する位置に戻る。布送りモータ３５が駆動軸３６を左側面視反時計回りに回動するので、布送り機構３０は第一の状態に戻る（図２参照）。

次いで偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を再度上方に移動する。送り歯３４は針板１５上面から上方に突出する。布送りモータ３５は駆動軸３６の反時計回りの回動を続ける。動力伝達機構４０は送り台３３の移動方向を前方から後方に切り替える。布送り機構３０は再度布を後方に向けて送る。メインモータ１３が駆動を続けると、送り歯３４は針板１５上面と略一致する位置に戻る。布送りモータ３５は駆動軸３６を可動範囲の他端部まで反時計回りに回動する。布送り機構３０は第三の状態（図４参照）になる。布送り機構３０は布送りを止める。

次いで偏心部３９とリンク部材５１は送り台３３を更に下方に移動する。送り歯３４は針板１５上面から下方に下がる。布送りモータ３５は駆動軸３６の回動方向を反転する。駆動軸３６は時計回りに回動する。動力伝達機構４０は送り台３３を前方に移動する。送り歯３４が針板１５上面よりも下方に位置するので、布送り機構３０は布を送らない。メインモータ１３が駆動を続けると、送り歯３４が針板１５上面と略一致する位置に戻る。布送りモータ３５が駆動軸３６を時計回りに回動するので、布送り機構３０は第一の状態に戻る。

布送り機構３０は上述の動作を繰り返し、布を後方に向けて送る。布送りモータ３５の駆動軸３６の回動量が小さくなると、布を移送する量（以下、布送り量）が小さくなる。駆動軸３６の回動量が大きくなると、布送り量が大きくなる。故にＣＰＵ４４（図５参照）は駆動軸３６の回動量を変更するだけで、布送り量を調整できる。

図５を参照しミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置２５はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４９、Ｉ／Ｏインターフェース（以下Ｉ／Ｏという）４８とバスを介して接続する。ＲＯＭ４５はミシン１の動作を制御する為の制御プログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４９は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。ＥＥＰＲＯＭ４９は、後述の補正値テーブル７０（図６参照）、縫製プログラム８０（図７参照）、及び割当管理テーブル９０（図８参照）を記憶する。

Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、タッチパネル１２に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向及び操作量を取得する。ＣＰＵ４４はタッチパネル１２から作業者による操作指示を取得する。Ｉ／Ｏ４８は駆動回路５２〜５４に接続する。駆動回路５２は液晶パネル１１を駆動する。駆動回路５３は、ＣＰＵ４４から入力するトルク指令信号に応じてメインモータ１３を駆動する。ミシン１はメインモータ１３の回転角位相及び回転速度を検出する為のメインエンコーダ５７を備える。メインエンコーダ５７はメインモータ１３の回転角位相及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。駆動回路５４は、ＣＰＵ４４から入力する布送り駆動信号に応じて布送りモータ３５を駆動する。

ＣＰＵ４４は、布送りモータ３５の駆動軸３６の回転を制御し、布送り量を調整する。布送りモータ３５はパルスモータである。布送りモータ３５の布送り駆動信号はパルス信号である。ミシン１は布送りモータ３５の駆動軸３６の回転角位相及び回転速度を検出する為の布送りエンコーダ５８を備える。布送りエンコーダ５８は布送りモータ３５の回転角位相及び回転速度の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。

図６を参照し補正値テーブル７０を説明する。補正値テーブル７０は、布送り量の補正値を定める。補正値は、布送り量の目標値（後述のピッチ）を補正する数値である設定量を代入可能な変数である。本実施形態の補正値テーブル７０は、複数（図６の例では５つ）の補正値を定め、且つ補正値毎に設定量を定める。一例として、作業者は布の種類に応じて複数の補正値を、補正値テーブル７０に予め登録する。

図７を参照し縫製プログラム８０を説明する。縫製プログラム８０は、ミシン１が布に縫製を行う動作（以下、縫製動作）の内容及び手順を定める。縫製プログラム８０に基づく縫製動作は、複数ステップの縫製動作を含む。複数のステップの縫製動作は、縫製データとして夫々定める。縫製プログラム８０は、複数の縫製データを含む。各縫製データは、ステップ番号、針数、回転数、ピッチ等を含む。ＥＥＰＲＯＭ４９は、複数の縫製プログラム８０を記憶する。

ステップ番号は、各ステップの縫製動作の実行順序を定める。針数は、各ステップの縫製動作における針棒７の往復移動の回数を定める。針数は、各ステップの縫製動作における針落ち回数を示す。針数の一単位は、針棒７の往復移動の一往復分である。回転数は、メインモータ１３の駆動軸の単位時間（例えば、１分）毎の回転数を定める。回転数は、各ステップの縫製動作における縫製速度を示す。ピッチは、各ステップの縫製動作における布送り量の目標値を、針棒７の往復移動の一往復単位で定める。ピッチは、針棒７の往復移動の一往復分によって形成する縫い目の長さの目標値を示す。縫い目長さは、送り歯３４の前後方向の移動距離に対応する。

ＣＰＵ４４は縫製プログラム８０に基づいて針棒７及び布送り機構３０を制御することにより、縫製動作を実行できる。このときＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０が含む複数の縫製データをステップ番号順に実行して、各縫製データに基づく縫製動作を順次実行する。各ステップの縫製動作では、針数、回転数、ピッチ等の縫製データに基づいて縫製動作を実行する。本実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ４９は複数の縫製プログラム８０を記憶する。ＣＰＵ４４は実行する縫製プログラム８０に応じて、異なるパターンの縫製動作を実行できる。

図８を参照し割当管理テーブル９０を説明する。割当管理テーブル９０は、ＥＥＰＲＯＭ４９が記憶する複数の縫製プログラム８０と、補正値テーブル７０が定める補正値との対応を定める。つまり割当管理テーブル９０は、ＥＥＰＲＯＭ４９が記憶する縫製プログラム８０毎に、補正値を対応付ける。

図９を参照しミシン１のメイン処理を説明する。ミシン１の電源をＯＮした場合、ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５が記憶する制御プログラムを実行することでメイン処理を開始する。図９に示すように、ＣＰＵ４４はホーム画面２００（図１０参照）を液晶パネル１１に表示する（Ｓ１）。ホーム画面２００は、作業者がミシン１及び縫製動作に関する各種の設定及び指示をタッチパネル１２を介して入力可能な画面である。ホーム画面２００は、後述のように縫製処理の指示が可能な画面であり、図１０では縫製プログラム８０「Ｐ１」の縫製が可能である。ＣＰＵ４４はホーム画面２００で補正値編集の指示があるか否かを判断する（Ｓ３）。補正値編集の指示がある場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は後述の補正値編集処理を実行する（Ｓ５）。

補正値編集の指示がない場合（Ｓ３：ＮＯ）又はＳ５の実行後、ＣＰＵ４４はホーム画面２００でプログラム操作の指示があるか否かを判断する（Ｓ７）。プログラム操作の指示がある場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は後述のプログラム操作処理を実行する（Ｓ９）。プログラム操作の指示がない場合（Ｓ７：ＮＯ）又はＳ９の実行後、ＣＰＵ４４はホーム画面２００でプログラム変更の指示があるか否かを判断する（Ｓ１１）。プログラム変更の指示がある場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はプログラムを変更する。プログラムの変更は、ホーム画面２００に表示する縫製プログラム８０を、作業者が変更する処理である。具体的に、作業者はホーム画面２００に表示する三角形の矢印ボタン２０１、２０２をタッチパネル１２を介して操作する。図１０の例では、作業者が右側の矢印ボタン２０２を操作すると、ホーム画面２００に表示する縫製プログラム８０は「Ｐ２」になる。

プログラム変更の指示の指示がない場合（Ｓ１１：ＮＯ）又はＳ１３の実行後、ＣＰＵ４４はホーム画面２００で縫製実行の指示があるか否かを判断する（Ｓ１５）。縫製実行の指示がある場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は後述の縫製処理を実行する（Ｓ１７）。縫製実行の指示がない場合（Ｓ１５：ＮＯ）又はＳ１７の実行後、ＣＰＵ４４は処理をＳ１に戻す。メイン処理はミシン１の電源がＯＦＦになると終了する。

図１１を参照し補正値編集処理を説明する。補正値編集処理は、図９のＳ３で補正値編集の指示があった場合に実行する。図１１に示すように、ＣＰＵ４４は補正値一覧画面２１０（図１２参照）を液晶パネル１１に表示する（Ｓ２１）。補正値一覧画面２１０は、補正値テーブル７０が定める補正値を一覧表示し、且つ作業者がタッチパネル１２を介して補正値を自由に選択可能な画面である。図１２に示すように、補正値一覧画面２１０は、補正値選択ボタン２１１を含む。補正値選択ボタン２１１は、作業者がタッチパネル１２を介して補正値「Ａ１」〜「Ａ５」を選択するボタンである。ＣＰＵ４４は補正値一覧画面２１０で補正値の選択があるか否かを判断する（Ｓ２３）。

補正値の選択がある場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は設定量編集画面２１５（図１３参照）を液晶パネル１１に表示する（Ｓ２５）。設定量編集画面２１５は、Ｓ２３で選択した補正値の設定量を、作業者がタッチパネル１２を介して自由に編集可能な画面である。図１３に示すように、設定量編集画面２１５は、入力ボタン２１５１、決定ボタン２１５２を含む。入力ボタン２１５１は、＋ボタンと−ボタンを含む。作業者が＋ボタンを操作すると、補正値は増加し、−ボタンを操作すると、補正値は減少する。入力ボタン２１５１は、数字ボタンを有し、補正値を直接入力できるようになっていてもよい。

ＣＰＵ４４は、設定量編集画面２１５で補正値の設定量を編集する作業者の操作を受け付ける（Ｓ２７）。ＣＰＵ４４は、Ｓ２７で受け付けた編集操作に基づいて、補正値テーブル７０を更新する（Ｓ２８）。ＣＰＵ４４は設定量編集画面２１５で編集終了の指示があるか否かを判断する（Ｓ２９）。編集終了の指示は、作業者が決定ボタン２１５２を操作することで入力できる。編集終了の指示がある場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ２１に戻す。編集終了の指示がない場合（Ｓ２９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ２５に戻す。

補正値の選択がない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はホームキー１５０（図１４参照）の押下があるか否かを判断する（Ｓ３３）。図１４に示すように、ホームキー１５０は、操作部１０が有するボタンの一つであり、且つ作業者がホーム画面２００への復帰を指示する為のボタンである。ホームキー１５０の押下がある場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理を図９のＳ１に戻す。ホームキー１５０の押下がない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ２１に戻す。尚、補正値編集処理（図１１参照）では、作業者は補正値テーブル７０に新たな補正値を追加したり、補正値テーブル７０が定める補正値を削除したりしてもよい。

例えば、作業者は補正値一覧画面２１０で補正値選択ボタン２１１を操作して補正値「Ａ１」を選択する（Ｓ２１、Ｓ２３：ＹＥＳ）。作業者は設定量編集画面２１５で入力ボタン２１５１を操作して補正値「Ａ１」の設定量を「１１５（％）」に変更する（Ｓ２５、Ｓ２７）。この場合、図６に示す補正値テーブル７０において、ＣＰＵ４４は補正値「Ａ１」の設定量を「１０５（％）」から「１１５（％）」に更新する（Ｓ２８）。故に作業者は、補正値「Ａ１」の設定量を自由に編集できる。編集後の設定量は、割当管理テーブル９０において補正値「Ａ１」と対応する全ての縫製プログラム８０に適用する。

図１５を参照しプログラム操作処理を説明する。プログラム操作処理は、図９のＳ７でプログラム操作の指示があった場合に実行する。図１５に示すように、ＣＰＵ４４はプログラム一覧画面２２０（図１６参照）を液晶パネル１１に表示する（Ｓ４１）。プログラム一覧画面２２０は、ＥＥＰＲＯＭ４９が記憶する縫製プログラム８０を一覧表示し、且つ作業者がタッチパネル１２を介して縫製プログラム８０を自由に選択可能な画面である。図１６に示すように、プログラム一覧画面２２０は、プログラム選択ボタン２２１を含む。プログラム選択ボタン２２１は、作業者がタッチパネル１２を介して縫製プログラム８０「Ｐ１」〜「Ｐ５」を選択するボタンである。

ＣＰＵ４４はプログラム一覧画面２２０で縫製プログラム８０の選択があるか否かを判断する（Ｓ４３）。縫製プログラム８０の選択がある場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５（図１７参照）を液晶パネル１１に表示する（Ｓ４５）。プログラム操作画面２２５は、プログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０に、作業者がタッチパネル１２を介して各種操作を行う為の画面である。

図１７に示すように、プログラム操作画面２２５は、プログラム編集ボタン２２５１、試縫いボタン２２５２、補正値設定ボタン２２５３、補正値自動算出ボタン２２５４、終了ボタン２２５５を含む。プログラム編集ボタン２２５１は、作業者がタッチパネル１２を介して縫製プログラム８０の編集を実行する場合に選択するボタンである。試縫いボタン２２５２は、作業者がタッチパネル１２を介して縫製プログラム８０の試縫いを実行する場合に選択するボタンである。補正値設定ボタン２２５３は、作業者がタッチパネル１２を介して縫製プログラム８０に対応する補正値の設定を実行する場合に選択するボタンである。補正値自動算出ボタン２２５４は、縫製プログラム８０の試縫いの実行後、作業者がタッチパネル１２を介して補正値の自動算出を指示する場合に選択するボタンである。補正値自動算出ボタン２２５４は、縫製プログラム８０の試縫いの実行後のみ選択可能である。終了ボタン２２５５は、作業者がタッチパネル１２を介して縫製プログラム８０の各種操作を終了する場合に選択するボタンである。

ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５でプログラム編集の指示があるか否かを判断する（Ｓ４７）。作業者はプログラム編集を指示する場合、プログラム編集ボタン２２５１を操作する。プログラム編集の指示がある場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５で縫製プログラム８０を編集する作業者の操作を受け付ける（Ｓ４９）。例えば作業者はプログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０について、縫製データの数量、ステップ番号、針数、回転数、ピッチ等を自由に編集する。ＣＰＵ４４は、Ｓ４９で受け付けた編集操作に基づいて、ＥＥＰＲＯＭ４９が記憶する縫製プログラム８０を更新する（Ｓ５０）。ＣＰＵ４４は処理をＳ４５に戻す。

例えば、作業者はプログラム一覧画面２２０で縫製プログラム８０「Ｐ１」を選択する（Ｓ４１、Ｓ４３：ＹＥＳ）。作業者はプログラム操作画面２２５で、プログラム編集ボタン２２５１を操作し、縫製プログラム８０「Ｐ１」のステップ番号「１」の縫製データのうち、ピッチを「２．０（ｍｍ）」に変更する（Ｓ４５〜Ｓ４９）。この場合、ＣＰＵ４４は図７に示す縫製プログラム８０において、ステップ番号「１」の縫製データのピッチを「３．０（ｍｍ）」から「２．０（ｍｍ）」に更新する（Ｓ５０）。故に作業者は、縫製プログラム８０「Ｐ１」が定める縫製動作の内容及び手順を自由に編集できる。

プログラム編集の指示がない場合（Ｓ４７：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５で試縫いの指示があるか否かを判断する（Ｓ５１）。試縫いは、所定の簡易な刺繍模様であるテストパターンを縫製するミシン１の縫製動作である。作業者は試縫いを指示する場合、試縫いボタン２２５２を操作する。試縫いの指示がある場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は試縫いを実行する（Ｓ５３）。故にミシン１は布にテストパターンを縫製する。尚、Ｓ５５の試縫いでは、テストパターンの縫製に代えて、プログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０に基づく刺繍模様の全部又は一部を縫製してもよい。

試縫いの実行後、ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５で自動算出指示があるか否かを判断する（Ｓ５５）。作業者は自動算出を指示する場合、補正値自動算出ボタン２２５４を操作する。自動算出指示がある場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は後述の設定量算出処理を実行する（Ｓ５７）。自動算出指示がない場合（Ｓ５５：ＮＯ）又はＳ５７の実行後、ＣＰＵ４４は処理をＳ４５に戻す。

試縫いの指示がない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５で補正値設定の指示があるか否かを判断する（Ｓ５９）。作業者は補正値設定を指示する場合、補正値設定ボタン２２５３を操作する。補正値設定の指示がある場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は設定量編集画面２１５を表示して縫製プログラム８０に対応する補正値を設定する作業者の操作を受け付ける（Ｓ６１）。例えば作業者はプログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０に対応する補正値を、補正値テーブル７０が定める複数の補正値から自由に選択する。あるいは、作業者はプログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０に対応する補正値の設定量を自由に変更する。ＣＰＵ４４は、Ｓ６１で受け付けた設定操作に基づいて、割当管理テーブル９０及び補正値テーブル７０の少なくとも一方を更新する（Ｓ６２）。Ｓ６２の実行後、ＣＰＵ４４は処理をＳ４５に戻す。

例えば、作業者はプログラム一覧画面２２０で縫製プログラム８０「Ｐ１」を選択する（Ｓ４１、Ｓ４３：ＹＥＳ）。作業者はプログラム操作画面２２５で、補正値設定ボタン２２５３を操作し、設定量編集画面２１５で縫製プログラム８０「Ｐ１」に対応する補正値として「Ａ２」を選択する（Ｓ４５、Ｓ４７：ＮＯ、Ｓ５１：ＮＯ、Ｓ５９：ＹＥＳ、Ｓ６１）。この場合、ＣＰＵ４４は図８に示す割当管理テーブル９０において、縫製プログラム８０「Ｐ１」に対応する補正値を「Ａ１」から「Ａ２」に更新する（Ｓ６２）。故に作業者は、縫製プログラム８０「Ｐ１」に基づいて縫製する布に対応する補正値を自由に設定できる。

例えば、作業者はプログラム一覧画面２２０で縫製プログラム８０「Ｐ１」を選択する（Ｓ４１、Ｓ４３：ＹＥＳ）。作業者はプログラム操作画面２２５で、補正値設定ボタン２２５３を操作し、設定量編集画面２１５で縫製プログラム８０「Ｐ１」に対応する補正値「Ａ１」の設定量を「１１５（％）」に変更する（Ｓ４５、Ｓ４７：ＮＯ、Ｓ５１：ＮＯ、Ｓ５９：ＹＥＳ、Ｓ６１）。この場合、ＣＰＵ４４は図６に示す補正値テーブル７０において、補正値「Ａ１」の設定量を「１０５（％）」から「１１５（％）」に更新する（Ｓ６２）。故に作業者は、縫製プログラム８０「Ｐ１」に基づいて縫製する布に対応する補正値の設定量を自由に設定できる。編集後の設定量は、割当管理テーブル９０において補正値「Ａ１」と対応する全ての縫製プログラム８０に適用する。

補正値設定の指示がない場合（Ｓ５９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はプログラム操作画面２２５で操作終了の指示があるか否かを判断する（Ｓ６３）。作業者は操作終了を指示する場合、終了ボタン２２５５を操作する。操作終了の指示がない場合（Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ４５に戻す。操作終了の指示がある場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ４１に戻す。縫製プログラム８０の選択がない場合（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はホームキー１５０（図１４参照）の押下があるか否かを判断する（Ｓ６５）。ホームキー１５０の押下がある場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理を図９のＳ１に戻す。ホームキー１５０の押下がない場合（Ｓ６５：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ４１に戻す。尚、プログラム操作処理（図１５参照）では、作業者はＥＥＰＲＯＭ４９に新たな縫製プログラム８０を追加、又はＥＥＰＲＯＭ４９が記憶する縫製プログラム８０を削除してもよい。

図１８及び図１９を参照し設定量算出処理を説明する。設定量算出処理は、図１５のＳ５７で自動算出指示があった場合に実行する。図１８に示すように、ＣＰＵ４４は設定量算出画面１００（図１９参照）を液晶パネル１１に表示する（Ｓ７１）。設定量算出画面１００は、補正値の最適な設定量を自動算出する為の画面である。図１９に示すように、設定量算出画面１００は、目標ピッチ入力欄１０１、実測ピッチ入力欄１０２、算出結果表示欄１０３、算出実行ボタン１０４、設定実行ボタン１０５、及び戻り実行ボタン１０６を含む。

目標ピッチ入力欄１０１は、作業者がタッチパネル１２を介して目標ピッチを入力する為の領域である。目標ピッチは、作業者が想定している一針分の縫い目の長さである。実測ピッチ入力欄１０２は、作業者がタッチパネル１２を介して実測ピッチを入力する為の領域である。実測ピッチは、Ｓ５５の試縫いで布に縫製したテストパターンに基づいて、作業者が一針分の縫い目を測った長さである。即ち、実測ピッチは、ミシン１が布に実際に縫製した一針分の縫い目の長さである。算出結果表示欄１０３は、ＣＰＵ４４が算出した設定量を表示する為の領域である。

図１８に戻る。ＣＰＵ４４は設定量算出画面１００で目標ピッチ及び実測ピッチを入力する作業者の操作を受け付ける（Ｓ７３）。具体的にＣＰＵ４４は、目標ピッチ入力欄１０１に目標ピッチを入力する作業者の操作と、実測ピッチ入力欄１０２に実測ピッチを入力する作業者の操作とを受け付ける。尚、Ｓ５５の試縫いで縫製プログラム８０に基づく刺繍模様の全部又は一部を縫製した場合、ＣＰＵ４４は試縫い時に実行した縫製データが定めるピッチを、目標ピッチ入力欄１０１に目標ピッチとして自動入力してもよい。

ＣＰＵ４４は設定量算出画面１００で算出実行指示があるか否かを判断する（Ｓ７５）。例えばＣＰＵ４４は、タッチパネル１２を介して算出実行ボタン１０４の押下がある場合、算出実行指示があると判断する（Ｓ７５：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４４はＳ７３で受け付けた目標ピッチ及び実測ピッチに基づいて、設定量を算出及び表示する（Ｓ７７）。具体的にＣＰＵ４４は、実測ピッチが目標ピッチと同じ値となるように実測ピッチを補正する係数を、設定量として算出する。ＣＰＵ４４は、算出した設定量を算出結果表示欄１０３に表示する。

次いでＣＰＵ４４は、設定量算出画面１００で設定実行指示があるか否かを判断する（Ｓ７９）。例えばＣＰＵ４４は、タッチパネル１２を介して設定実行ボタン１０５の押下がある場合、設定実行指示があると判断する（Ｓ７９：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４４はＳ７７で算出及び表示した設定量に基づいて、補正値テーブル７０を更新する（Ｓ８１）。具体的にＣＰＵ４４は、プログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０に対応する補正値を、割当管理テーブル９０を参照して特定する。ＣＰＵ４４は補正値テーブル７０において、特定した補正値の設定量をＳ７７で算出及び表示した設定量に更新する。

Ｓ８１の実行後、ＣＰＵ４４は設定量算出画面１００で戻り実行指示があるか否かを判断する（Ｓ８３）。例えばＣＰＵ４４は、タッチパネル１２を介して戻り実行ボタン１０６の押下がある場合、戻り実行指示があると判断する（Ｓ８３：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ４４は処理をプログラム操作処理（図１５参照）に戻す。戻り実行指示がない場合（Ｓ８３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ７１に戻す。尚、算出実行指示がない場合（Ｓ７５：ＮＯ）、又は設定実行指示がない場合（Ｓ７９：ＮＯ）、ＣＰＵ４４はＳ８３を実行する。

例えば、図１９に示す設定量算出画面１００では、作業者は目標ピッチ入力欄１０１に「４．４（ｍｍ）」、実測ピッチ入力欄１０２に「４．０（ｍｍ）」を入力している（Ｓ７１、Ｓ７３）。作業者が算出実行ボタン１０４を押下すると、ＣＰＵ４４は実測ピッチ「４．０（ｍｍ）」を目標ピッチ「４．４（ｍｍ）」に補正する係数である「１１０（％）」を算出し、設定量「１１０（％）」を算出結果表示欄１０３に表示する（Ｓ７５：ＹＥＳ、Ｓ７７）。更に作業者が設定実行ボタン１０５を押下すると、ＣＰＵ４４は図８に示す割当管理テーブル９０を参照して、プログラム一覧画面２２０で選択した縫製プログラム８０「Ｐ１」に対応する補正値「Ａ１」を特定する。ＣＰＵ４４は、図６に示す補正値テーブル７０が定める補正値「Ａ１」の設定量を「１０５（％）」から「１１０（％）」に更新する（Ｓ８１）。故に作業者は、縫製プログラム８０「Ｐ１」に対応する補正値「Ａ１」の設定量を、より最適な値に自動的に変更できる。

図２０を参照し縫製処理を説明する。縫製処理は、図９のＳ１５で縫製実行の指示があった場合に、ホーム画面２００に表示中の縫製プログラム８０（以下、実行対象の縫製プログラム８０）に基づいて実行する。一例として、本実施形態の縫製処理では、ミシン１がプログラム縫いを実行する。プログラム縫いは、縫製プログラム８０に基づく縫製動作が完了した時点で、ミシン１が縫製動作を自動終了する縫製モードである。縫製実行の指示は、作業者がペダル２２を操作することで指示する。縫製処理はペダル２２がＯＮであるとＣＰＵ４４が判断した場合に開始する。

図２０に示すように、ＣＰＵ４４は実行対象の縫製プログラム８０から、実行対象の縫製データを一ステップ分読み出す（Ｓ１０７）。ＣＰＵ４４は、読み出した縫製データと、実行対象の縫製プログラム８０に対応する補正値とに基づいて、布送り量の実行値を算出する（Ｓ１０９）。

具体的にＣＰＵ４４は、読み出した縫製データが定めるピッチを取得する。ＣＰＵ４４は割当管理テーブル９０を参照して、実行対象の縫製プログラム８０に対応する補正値を特定する。ＣＰＵ４４は補正値テーブル７０を参照して、特定した補正値の設定量を取得する。ＣＰＵ４４は取得したピッチ及び設定量を乗算して、布送り量の実行値を取得する。このようにＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０が定めるピッチを縫製プログラム８０に設定した補正値に基づいて補正して、布送り量の実行値を算出する。

ＣＰＵ４４は読み出した縫製データに従って一針分の縫製を実行する（Ｓ１１１）。具体的に、ＣＰＵ４４は縫製データが定める回転数に従って、メインモータ１３の駆動軸を回転する。ＣＰＵ４４は、針棒７の往復移動に同期して、Ｓ１０７で算出した布送り量の実行値で布を送るように、布送りモータ３５を駆動する。

Ｓ１１１の実行後、ＣＰＵ４４は一ステップ分の縫製動作が終了したか否かを判断する（Ｓ１１３）。具体的にＣＰＵ４４は、Ｓ１０７で読み出した縫製データ中の針数と同じだけＳ１１１を実行した場合、一ステップ分の縫製動作が終了したと判断する（Ｓ１１３：ＹＥＳ）。一方、一ステップ分の縫製動作が終了していない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ１１１に戻し、引き続き一針分の縫製を実行する。

一ステップ分の縫製動作が終了した場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は次ステップがあるか否かを判断する（Ｓ１１５）。具体的にＣＰＵ４４は、実行対象の縫製プログラム８０が含む全ての縫製データをＳ１０７で読み出している場合、次ステップがないと判断する（Ｓ１１５：ＮＯ）。この場合、実行対象の縫製プログラム８０に基づく縫製動作が完了しているため、ＣＰＵ４４は処理をメイン処理（図９参照）に戻す。次ステップがある場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は処理をＳ１０７に戻す。ＣＰＵ４４は、次ステップの縫製データを読み出して、上記と同様に縫製動作を継続する（Ｓ１０７〜Ｓ１１３）。

以上説明したように、本実施形態によれば、ＥＥＰＲＯＭ４９が記憶する縫製プログラム８０は、布送り量の目標値（ピッチ）を針棒７の往復移動の一往復単位で定める。ＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０に設定した布送り量の補正値に基づいて、縫製プログラム８０が定める目標値を補正して、布送り量の実行値を算出する（Ｓ１０９）。ＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０に基づいて縫製動作を実行する場合、算出した実行値に基づいて布の移送を実行する（Ｓ１１１）。

これにより、作業者は縫製プログラム８０が定める布送り量の目標値を変更することなく、縫製プログラム８０に補正値を設定することで実際の布送り量を調整できる。実際の布送り量が布送り量の目標値と一致しない場合でも、作業者は補正値を設定することにより、布送り量の目標値と一致するように実際の布送り量を調整できる。故にミシン１は、実際の布送り量が布送り量の目標値と一致しないことを抑制できるため、作業者に誤解を生じない。

ＣＰＵ４４は、補正値テーブル７０が定める複数の補正値の何れかを選択することで、縫製プログラム８０に補正値を設定する（Ｓ６２）。故に作業者は予め設けた複数の補正値の何れかを選択するだけで、縫製プログラム８０に補正値を設定できる。例えば布の種類毎に複数の補正値を設けた場合、作業者は縫製対象の布の種類に対応する補正値を選択するだけで、実際の布送り量と布送り量の目標値とのズレを抑制できる。

ＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０に設定した補正値に代入する設定量を補正値テーブル７０から取得し、取得した設定量に基づいて目標値を補正して実行値を算出する（Ｓ１０９）。故に作業者は、補正値に代入する設定量を変更するだけで、縫製プログラム８０に設定した補正値を変更することなく、実際の布送り量を調整できる。例えば作業者は、同一の布種類を縫製する複数の縫製プログラム８０に同一の補正値（一例として、綿布用の補正値「Ａ１」）を設定する。補正値テーブル７０が定める補正値「Ａ１」の設定量を変更すると、綿布を縫製する全ての縫製プログラム８０に変更後の設定量を適用できる。

ＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０に設定した補正値の設定量を変更した場合、変更した補正値の設定量と一致するように、補正値テーブル７０が定める設定量を更新する（Ｓ６２又はＳ８１）。故に作業者が縫製プログラム８０に設定した補正値の設定量を変更することで、補正値テーブル７０が定める複数の補正値の設定量のうち、縫製プログラム８０で変更した設定量と対応する補正値の設定量を自動的に更新できる。例えば綿布を縫製する縫製プログラム８０に設定した補正値「Ａ１」の設定量を変更すると、補正値テーブル７０が定める補正値「Ａ１」の設定量も変更する。故にミシン１は、綿布を縫製する全ての縫製プログラム８０に、変更後の設定量を適用できる。

ＣＰＵ４４は、縫製プログラム８０が定める目標値と、Ｓ７３で取得した実測値とに基づいて、補正値を算出する（Ｓ７７）。ＣＰＵ４４は、算出した補正値を、縫製プログラム８０に対して設定する（Ｓ８１）。故にミシン１は、実際の布送り量が布送り量の目標値と一致する補正値を、縫製プログラム８０に自動的に設定できる。

上記実施形態において、縫製プログラム８０が本発明の「プログラム」に相当する。縫製プログラム８０が定めるピッチが本発明の「目標値」に相当する。ＥＥＰＲＯＭ４９が本発明の「プログラム記憶手段」に相当する。Ｓ６２を実行するＣＰＵ４４が本発明の「補正値設定手段」に相当する。Ｓ１０７を実行するＣＰＵ４４が本発明の「実行値算出手段」に相当する。Ｓ１１１を実行するＣＰＵ４４が本発明の「縫製制御手段」に相当する。補正値テーブル７０を記憶するＥＥＰＲＯＭ４９が本発明の「補正値記憶手段」に相当する。Ｓ６２又はＳ８１を実行するＣＰＵ４４が本発明の「設定量更新手段」に相当する。Ｓ７３を実行するＣＰＵ４４が本発明の「実測値取得手段」に相当する。Ｓ７７を実行するＣＰＵ４４が本発明の「補正値算出手段」に相当する。Ｓ６２の処理が本発明の「補正値を設定する工程」に相当する。Ｓ１０７の処理が本発明の「布送り量の実行値を算出する工程」に相当する。Ｓ１１１の処理が本発明の「布の移送を実行する工程」に相当する。

尚、本発明は上記の実施形態に限定するものではなく、種々の変更が可能である。メイン処理（図９参照）の一部又は全部は、ミシン１以外の装置で実行してもよい。例えば、ミシン１と接続可能なパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣという。）のＣＰＵが、メイン処理（図９参照）の一部又は全部を実行してもよい。この場合、補正値テーブル７０、縫製プログラム８０、割当管理テーブル９０の一部又は全部は、ＰＣの記憶装置に記憶してもよい。

操作部１０は前面に液晶パネル１１を備え、液晶パネル１１は表面（前面）に透明なタッチパネル１２を備えたが、タッチパネル１２は備えなくてもよい。該場合、ホーム画面２００、補正値一覧画面２１０、設定量編集画面２１５、プログラム一覧画面２２０、プログラム操作画面２２５、設定量算出画面１００が含む各種ボタンは、操作部１０に設ければよい。

１ ミシン
７ 針棒
８ 縫針
３０ 布送り機構
４４ ＣＰＵ
４９ ＥＥＰＲＯＭ
７０ 補正値テーブル
８０ 縫製プログラム
９０ 割当管理テーブル

Claims (5)

1. 布に縫製を行う縫製動作の内容及び手順を定めたプログラムに基づいて、前記縫製動作を自動制御可能なミシンにおいて、
   前記布を移送可能な布送り機構と、
   縫針を装着可能であり、且つ前記布送り機構による前記布の移送に応じて往復移動可能な針棒と、
   前記布を移送する量である布送り量の目標値を前記針棒の往復移動の一往復単位で定めた前記プログラムを複数記憶するプログラム記憶手段と、
   前記布送り量の補正値を予め複数記憶する補正値記憶手段と、
   前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラム毎に前記補正値記憶手段が記憶する前記補正値を対応付けて記憶する対応関係記憶手段と、
   前記補正値記憶手段が複数記憶する前記補正値の設定、及び前記対応関係記憶手段が記憶する前記プログラム毎の前記補正値の対応付けの設定の少なくとも一方を実行する補正値設定手段と、
   前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムが定める前記目標値を、前記補正値設定手段が設定した前記プログラムに対応する前記補正値に基づいて補正して、前記布送り量の実行値を算出する実行値算出手段と、
   前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムに基づいて前記針棒及び前記布送り機構を制御して前記縫製動作を実行し、且つ前記実行値算出手段が算出した前記実行値に基づいて前記布送り機構による前記布の移送を実行する縫製制御手段と
   を備えたことを特徴とするミシン。
2. 前記補正値は、前記目標値を補正する数値である設定量を代入可能な変数であり、
   前記補正値記憶手段は、前記複数の補正値毎に前記設定量を記憶し、
   前記実行値算出手段は、前記補正値設定手段が設定した前記補正値に代入する前記設定量を前記補正値記憶手段から取得し、取得した前記設定量に基づいて前記目標値を補正して前記実行値を算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記プログラムに設定した前記補正値の前記設定量を変更した場合、変更した前記補正値の前記設定量と一致するように、前記補正値記憶手段が記憶する前記設定量を更新する設定量更新手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
4. 前記布送り量の実測値を取得する実測値取得手段と、
   前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムが定める前記目標値と、前記実測値取得手段が取得した前記実測値とに基づいて、前記補正値を算出する補正値算出手段とを備え、
   前記補正値設定手段は、前記補正値算出手段が算出した前記補正値を、前記プログラムに設定することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
5. 布を移送可能な布送り機構と、縫針を装着可能であり、且つ前記布送り機構による前記布の移送に応じて往復移動可能な針棒とを備え、前記布に縫製を行う縫製動作の内容及び手順を定めたプログラムに基づいて、前記縫製動作を自動制御可能なミシンが実行する制御方法において、
   前記布を移送する量である布送り量の補正値を予め複数記憶する補正値記憶手段が複数記憶する前記補正値の設定、及び前記布送り量の目標値を前記針棒の往復移動の一往復単位で定めた前記プログラムを複数記憶するプログラム記憶手段が記憶する前記プログラム毎に前記補正値記憶手段が記憶する前記補正値を対応付けて記憶する対応関係記憶手段が記憶する前記プログラム毎の前記補正値の対応付けの設定の少なくとも一方を実行する工程と、
   前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムが定める前記目標値を、設定した前記プログラムに対応する前記補正値に基づいて補正して、前記布送り量の実行値を算出する工程と、
   前記プログラム記憶手段が記憶する前記プログラムに基づいて前記針棒及び前記布送り機構を制御して前記縫製動作を実行し、且つ前算出した前記実行値に基づいて前記布送り機構による前記布の移送を実行する工程と
   を備えたことを特徴とするミシンの制御方法。

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