JP2010228758A - 車両制御装置およびそれを用いた車両制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】制御装置に対する連携制御の設定の調整機能を制御装置から独立させて統合し、連携制御の設定調整に要するハードウェア量およびソフトウェア量を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】制御装置２０、２２、３０、３２、４０、５０、６０、６２は、車両に搭載された制御対象の挙動を制御する。イントラボックス３２０の連携制御手段３３０は、同じ制御対象の挙動を制御する制御装置の連携を制御する。連携制御設定手段３４０は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の組み合わせ情報、つまり、連携制御手段３３０がどのような制御装置に対して連携制御を実施するかという情報を取得する。連携制御設定手段３４０は、取得した制御装置の組み合わせ情報またはオブジェクトのバージョンに応じて、制御装置またはオブジェクトに対する連携制御手段３３０の連携制御の設定を調整する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置に対する通信設定または連携制御の設定を調整する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムに関する。

従来、車両に搭載された制御対象の挙動をネットワーク等の通信系に接続された制御装置により制御する車両制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１では、複数の制御装置がネットワークのバスを管理するシステムマスタを有している。そして、例えば複数の制御装置のシステムマスタのバージョンを比較し、最新バージョンのシステムマスタを有する制御装置がネットワークのバスマネージャとして登録され、バスマネージャとして通信を制御する。

また、複数の制御装置が連携して制御対象の挙動を制御する車両制御システムにおいては、制御装置同士で挙動制御の連携を制御するか、あるいは制御装置の間の挙動制御の連携を制御する連携制御手段を別に設けることが考えられる。

特表２００４−５３８５５９号公報

しかしながら、特許文献１のように、複数の制御装置がシステムマスタを有する構成では、バスマネージャとして登録されない制御装置のシステムマスタは、制御装置にとって不要な機能である。

また、複数の制御装置が連携して制御対象の挙動を制御する車両制御システムにおいて、システム構成の変化に伴い連携制御の設定を調整する機能を各制御装置または各連携制御手段に持たせると、制御装置または連携制御手段のハードウェア量およびソフトウェア量が増加するという問題がある。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、制御装置に対する連携制御の設定の調整機能を制御装置から独立させて統合し、連携制御の設定調整に要するハードウェア量およびソフトウェア量を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明によると、連携制御手段は車両に搭載された制御対象の挙動を制御する複数の制御装置の間の連携制御を実施し、連携制御設定手段は連携制御手段による連携制御の設定を調整し、連携制御手段および連携制御設定手段は制御装置とは独立して設けられている。

ここで、連携制御手段および連携制御設定手段が制御装置とは独立して設けられているとは、制御対象に対する制御装置による挙動制御とは切り離され、複数の制御装置に対する連携制御手段による連携制御機能、ならびに連携制御手段による連携制御の設定を調整する連携制御設定手段の機能が独立し、統合して設けられていることを表している。つまり、連携制御手段および連携制御設定手段を構成するハードウェアとしての処理装置が、必ずしも制御装置を構成する処理装置とは異なる別のものであることを表しているのではない。例えば、制御装置と連携制御手段と連携制御設定手段の少なくとも一部が、同じ処理装置により構成されてもよい。処理装置としては、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等が考えられる。

制御装置とは独立して設けられた連携制御手段が制御装置に対する連携を制御し、連携制御設定手段が連携制御手段による連携制御の設定を統合して調整するので、各制御装置に連携制御および連携制御の設定を調整する機能を設ける必要がない。これにより、制御装置のハードウェア量およびソフトウェア量を低減できる。

また、制御装置に対する連携制御手段による連携制御の設定を制御装置とは機能が独立した連携制御設定手段が調整するので、制御装置の脱着、制御装置のハードウェアまたはソフトウェの変更等に伴い、連携制御設定手段は、制御装置に対する連携制御の設定を制御装置の機能が関与することなく調整できる。そして、車両制御装置により、車両において制御装置のプラグ・アンド・プレイを実施できる。

また、例えば、車種毎に特有な連携制御の設定の調整部分だけを変更すれば、汎用で共通の車両制御装置により、車種に応じて制御装置に対する連携制御の設定を容易に調整できる。

請求項１２に記載の発明によると、車両制御装置は、制御装置に電力を供給する電源とは異なる電源から電力を供給される。
これにより、制御装置側の電源の作動状態に関わらず、車両制御装置側で電力を確保できる。

請求項１５に記載の発明によると、制御装置の適否を判定する管理装置との外部インタフェース手段をさらに備える。
これにより、車両制御装置の通信設定手段または連携制御設定手段以外に、外部の管理装置により外部インタフェース手段を介して車両制御システムに接続する制御装置の適否を判定できる。その結果、車両制御装置の通信設定手段または連携制御設定手段では接続の適否を判定できない制御装置が接続されても、情報量が多く、より詳細に制御装置の適正または不正を判定できる管理装置により、車両制御システムに接続する制御装置の適否を適切に判定できる。

尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。

第１実施形態による車両制御システムを示すブロック図。 通信設定調整ルーチン１を示すフローチャート。 通信設定調整ルーチン２を示すフローチャート。 通信設定調整ルーチン３を示すフローチャート。 通信設定調整ルーチン４を示すフローチャート。 通信設定調整ルーチン５を示すフローチャート。 第２実施形態による車両制御システムを示すブロック図。 第３実施形態による車両制御システムを示すブロック図。 第４実施形態による車両制御システムを示すブロック図。 第５実施形態による車両制御システムを示すブロック図。 第６実施形態による車両制御システムを示すブロック図。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態による車両制御装置を用いた車両制御システムを図１に示す。

（車両制御システム１０）
車両制御システム１０は、制御装置２０、３０、４０、５０、６０、イントラボックス(IntraBox)２００、電源２６０、および通信系４１０等から構成されている。制御装置２０、３０、４０、５０、６０およびイントラボックス(Intra Box)２００は通信系４１０に接続し、車載ＬＡＮを構成している。

制御装置(Electronic Control Unit ;ECU）２０、２２、３０、３２、４０、５０、６０、６２は、車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置である。これら制御装置は、各制御対象を個別に制御する装置であってもよいし、車両の駆動系、制動系のように機能毎に制御対象をグループ化した機能ドメインを制御する装置であってもよい。

制御装置２０と制御装置２２とは、同じ機能を有し供給元が異なっている。制御装置３２は、制御装置３０からオプション部分を除いた装置である。制御装置４０は、出荷時の段階では搭載されていない後付けの装置である。制御装置５０は、一部のソフトウェア（ＳＷ）のバージョンをＶ１．０からＶ１．１にアップデート可能な装置である。制御装置６２は、不具合等が発生したＶ２．０の制御装置６０と交換されるＶ３．０の装置である。

イントラボックス２００は、これら供給元の異なる制御装置の交換、制御装置の後付け、ソフトウェアおよびハードウェアのアップデート等のシステム構成の変化を通信系４１０を介して検出する。そして、イントラボックス２００は、検出したシステム構成に応じて、制御装置に対する通信設定を調整する。

通信系４１０は、車載ＬＡＮにおける通信ラインである。第１実施形態では、通信系４１０は一系統の同じ通信仕様である。ただし、後述するように、車載ＬＡＮの通信系は複数系統でもよい。この場合、通信仕様は同じでもよいし異なっていてもよい。

（イントラボックス２００）
イントラボックス２００は、通信インタフェース手段２１０、通信設定手段２２０、認証手段２３０、記憶手段２４０、外部インタフェース手段２５０等から構成されている。イントラボックス２００は、特許請求の範囲に記載した車両制御装置を構成する。通信インタフェース手段２１０、通信設定手段２２０、認証手段２３０、記憶手段２４０、外部インタフェース手段２５０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびフラッシュメモリ等の書換可能な不揮発性メモリ等により構成されている。

イントラボックス２００を構成する上記ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびフラッシュメモリ等のハードウェアとしての処理装置は、制御装置２０、２２、３０、３２、４０、５０、６０、６２とは異なる独立した処理装置で構成されている。これにより、制御装置の処理装置に動作不良が生じても、イントラボックス２００は、例えば演算または情報の記憶、読み出しを実施できる。

電源２６０は、制御装置に電力を供給する電源とは異なる電源であり、イントラボックス２００および通信系４１０に電力を供給している。
管理装置４００は、車両制御システム１０を診断する装置であり、外部インタフェース手段２５０と接続することにより、イントラボックス２００を介して通信系４１０に接続する制御装置に対する通信設定の調整を実施する。管理装置４００は記憶手段２４０に記憶された通信設定情報マップよりも多くの通信設定の情報量を有しており、管理装置４０の通信設定情報は最新版に更新されている。したがって、通信設定手段２２０では通信設定を調整できない後付けの制御装置が通信系４１０に接続されても、制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。

また、管理装置４００は、通信設定手段２２０では通信系４１０への接続の適否を判定できない制御装置が接続されても、通信設定手段２２０よりも詳細に制御装置の適正または不正を判定できる。

イントラボックス２００は、イントラボックス２００のＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶手段に記憶されている制御プログラム、または回路構成により以下の各手段として機能する。

（通信インタフェース手段２１０）
通信インタフェース手段２１０は通信系４１０と接続している。イントラボックス２００は、通信系４１０を介して各制御装置との間でデータを送受信する。

（通信設定手段２２０）
通信設定手段２２０は、通信系４１０に接続している制御装置の組み合わせ情報、つまり、どのような制御装置が通信系４１０に接続しているかという情報を取得する。

さらに、通信設定手段２２０は、通信系４１０に接続している制御装置の供給元、ソフトウェアのバージョン、ハードウェアのバージョン、通信設定に対する制御装置の要求等の製品情報を組み合わせ情報として取得することが望ましい。通信設定手段２２０は、これら組み合わせ情報を、制御装置が通信系４１０に接続するときに通信系４１０に接続している制御装置に問い合わせて取得してもよいし、通信系４１０に接続している制御装置から通知されることにより取得してもよい。

通信設定手段２２０は、取得した制御装置の組み合わせ情報に応じて、制御装置に対する通信設定を調整する。通信設定の調整とは、制御装置同士の通信の優先順位、送受信する相手の制御装置、通信データの順序等を通信系４１０に接続する制御装置の組み合わせに応じて調整することである。

また、通信設定手段２２０は、制御装置のうち、異なる車種、または異なるイントラボックス、または同じ車種であっても接続する制御装置の異なる車両制御システムにおいて共通に使用される共通装置の通信設定を調整する。これにより、汎用の共通使用される制御装置を多くの車両に容易に搭載できる。

また、通信設定手段２２０は、取得した制御装置の製品情報に基づき、通信系４１０への制御装置の接続の適否を判定することが望ましい。例えば、問い合わせに対して応答しない制御装置に対しては通信設定を行わず、通信系４１０への接続を禁止する。

また、通信設定手段２２０は、制御装置のソフトウェア、ハードウェアがアップデートされた場合、このアップデートに応じてアップデートされるべき他の制御装置においてアップデートがされておらず、制御装置同士のバージョンのアンマッチにより車両制御に不整合が生じる場合には、アップデートされた制御装置の通信系への接続を許可しない等の適切な処置を実施することができる。

また、通信設定手段２２０は、制御装置に対して通信設定情報を送信してもよい。制御装置は、通信設定手段２２０から送信された通信設定情報に基づき、通信系４１０上で通信するために必要な通信設定を自ら行うことができる。これにより、制御装置の通信設定を調整するために制御装置と通信設定手段２２０との間で行う通信の負荷を低減できる。

通信設定手段２２０は、通信設定情報として、通信系４１０との接続手順および接続タイミング、ならびに通信系４１０からの離脱手順および離脱タイミングを制御装置に送信することが望ましい。これにより、制御装置が通信系４１０に接続している時間を極力短くすることができる。その結果、制御装置の通信負荷、消費電力および発熱を低減できる。

通信設定手段２２０は、制御装置とは独立して設けられており、通信系４１０に接続する制御装置に対する通信設定を統合して調整するので、各制御装置に通信設定を調整する機能を設ける必要がない。これにより、制御装置に対する通信設定の調整機能に要するハードウェア量およびソフトウェア量を低減できる。

また、制御装置とは機能が独立した通信設定手段２２０が制御装置に対する通信設定を調整するので、通信系に対する制御装置の脱着、制御装置のハードウェアまたはソフトウェの変更等に伴い、通信設定手段２２０は、制御装置に対する通信設定の調整を制御装置の機能が関与することなく調整できる。これにより、イントラボックス２００により、車両において制御装置のプラグ・アンド・プレイを実施できる。

また、例えば、車種毎に特有な通信設定の調整部分だけを変更すれば、汎用で共通のイントラボックス２００により、車種に応じて制御装置に対する通信設定を容易に調整できる。

（認証手段２３０）
認証手段２３０は、通信系４１０に接続する制御装置の適否を判定する。制御装置が不正な改造品であれば、認証手段２３０は、不正な制御装置が通信系４１０に接続することを許可しない。例えば、認証手段２３０は、通信系４１０に接続可能な制御装置の認証番号の一覧を有し、一覧の認証番号に該当する制御装置であれば通信系４１０への接続を許可し、一覧の認証番号に該当しない制御装置であれば接続を許可しない。

（記憶手段２４０）
記憶手段２４０は、通信系に接続する制御装置の車種毎の組み合わせ情報に基づいて、制御装置に対する通信設定をマップとして記憶している。通信設定情報マップは、車種毎に、考えられる制御装置の組み合わせに応じて、１個または複数記憶されている。通信設定手段２２０は、制御装置の組み合わせ情報に応じてマップを切り替えて選択し、通信系４１０に接続している制御装置に対する通信設定をマップに基づいて調整する。

このように、通信系４１０に接続する制御装置の組み合わせ情を予め複数のマップに記憶しておくことにより、制御装置に対する通信設定をマップに基づいて簡単に調整できる。

（外部インタフェース手段２５０）
外部インタフェース手段２５０は、管理装置４００と接続するインタフェースを確立する。

次に、イントラボックス２００による通信設定調整ルーチン１〜通信設定調整ルーチン５について、図２から図６に基づいて説明する。各ルーチンにおいて「Ｓ」はステップを表している。

（通信設定調整ルーチン１）
図２に示す通信設定調整ルーチン１は、例えば管理装置４００からの要求や、マップの切り替え程度の短時間で通信設定の調整を処理可能な場合は、イグニションキーのオン時に車両制御システムが立ち上がるときに実行される。あるいは、通信設定調整ルーチン１は、通信設定の調整に長時間を要する場合は、イグニションキーオンで通信設定の調整要を認識した後、イグニションオフ時の車両システムの終了中に実行される。

Ｓ５００においてイントラボックス２００は、通信系４１０に接続している制御装置を検出し、接続している制御装置の組み合わせ情報を制御装置からの通知または制御装置への問い合わせにより取得する。

Ｓ５０２においてイントラボックス２００は、制御装置の組み合わせ情報に基づいて車種を判定する。そして、イントラボックス２００は、記憶手段２４０に記憶されている通信設定情報マップから車種に応じた通信設定情報マップを切り替えて選択し、選択した通信設定情報マップに基づいて制御装置の通信設定を調整する（Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０８）。

制御装置の組み合わせ情報に応じて通信設定情報マップを切り替えるという簡単な処理により、制御装置の通信設定を容易に調整できる。通信設定情報マップは、１車種に１個とは限らず、例えば通信系４１０に接続する制御装置の組み合わせに応じて１車種に複数の場合もある。

（通信設定調整ルーチン２）
イントラボックス２００は、図２の通信設定調整ルーチン１に代えて、図３に示す通信設定調整ルーチン２を実行してもよい。

図２の通信設定調整ルーチン１に対し、図３に示す通信設定調整ルーチン２は、記憶手段２４０に車種毎の通信設定情報マップを記憶しておらず、制御装置の組み合わせ情報に応じて制御装置の通信設定を調整するルーチンである。

Ｓ５１０においてイントラボックス２００は、通信系４１０に接続している制御装置を検出して制御装置の組み合わせ情報を取得するとともに、制御装置から通信設定の要求を受け付ける。制御装置から要求される通信設定とは、通信優先順位、送受信の遅れ許容時間等である。

Ｓ５１２においてイントラボックス２００は、制御装置の組み合わせ情報と、制御装置からの通信設定要求とに基づいて制御装置の通信設定を調整する。そして、Ｓ５１４においてイントラボックス２００は、調整した通信設定情報に基づき通信設定情報マップを書き換える
通信設定調整ルーチン２では、車種毎にそれぞれ通信設定情報マップを設けるのではなく、通信系４１０に接続する制御装置の組み合わせ情報に基づいて、通信設定を調整し、通信設定情報マップを書き換える。つまり、通信設定情報マップは１種類である。

これにより、通信設定を調整する通信設定情報マップを複数記憶しておく必要がない。したがって、記憶手段２４０の容量を低減できる。また、マップに記憶された固定の通信設定情報ではなく、組み合わせ情報に基づいて柔軟に通信設定を調整できるので、通信系４１０に接続する制御装置の接続構成の変化に容易に対応できる。

この場合、全ての通信を再設定するために時間を要するので、予め再設定される部分を車両毎で異なる領域に限定しておけば、再設定処理を短時間で処理できる。
（通信設定調整ルーチン３）
イントラボックス２００は、図２の通信設定調整ルーチン１に代えて、図４に示す通信設定調整ルーチン３を実行してもよい。

Ｓ５２０においてイントラボックス２００は、通信系４１０に接続している制御装置を検出して制御装置の組み合わせ情報を取得する。さらに、Ｓ５２２においてイントラボックス２００は、制御装置の組み合わせ情報として、各制御装置におけるソフトウェアのバージョン、ハードウェアのバージョン（品番）、供給元等の製品情報を取得する。

Ｓ５２４においてイントラボックス２００は、Ｓ５２０およびＳ５２２において取得した製品情報を含む制御装置の組み合わせ情報に基づいて、車種と、前述した製品情報に基づく通信設定の調整条件とを判定する。

そして、イントラボックス２００は、記憶手段２４０に記憶されている通信設定情報マップから、車種と製品情報に基づく通信設定の調整条件とに応じた通信設定情報マップを切り替えて選択し、選択した通信設定情報マップに基づいて制御装置の通信設定を調整する（Ｓ５２６、Ｓ５２８、Ｓ５３０）。

（通信設定調整ルーチン４）
図５に示す通信設定調整ルーチン４では、Ｓ５４０においてイントラボックス２００は、初回の通信設定の調整かを判定する。初回の通信設定でなければ（Ｓ５４０：Ｎｏ）、イントラボックス２００は本ルーチンを終了し、図２に示す通信設定調整ルーチン１を実行する。

初回の通信設定であれば（Ｓ５４０：Ｙｅｓ）、イントラボックス２００は、制御装置の組み合わせ情報を取得し（Ｓ５００）、取得した組み合わせ情報に基づいて車種を判定する（Ｓ５０２）。

そして、イントラボックス２００は、記憶手段２４０に記憶されている通信設定情報マップから車種に応じた通信設定情報マップを切り替えて選択し、選択した通信設定情報マップに基づいて制御装置の通信設定を調整する（Ｓ５４２、Ｓ５４４、Ｓ５４６）。Ｓ５４２、Ｓ５４４、Ｓ５４６における初回の通信設定の調整において、イントラボックス２００は、制御装置のうち、異なる車種、または異なるイントラボックス、または同じ車種であっても接続する制御装置の異なる車両制御システムにおいて共通に使用される共通装置を含んだ制御装置の通信設定を調整する。

このように、初回の通信設定の調整において制御装置のうち共通装置の通信設定を調整することにより、異なる車種または異なるイントラボックスで共通使用される汎用の制御装置の通信設定を容易に調整できる。その結果、汎用の共通使用される制御装置を多くの車種に容易に搭載できる。

（通信設定調整ルーチン５）
イントラボックス２００は、図２の通信設定調整ルーチン１に代えて、図６に示す通信設定調整ルーチン５を実行してもよい。

図６に示す通信設定調整ルーチン５では、Ｓ５５０においてイントラボックス２００は、通信系４１０に接続する制御装置の認証判定を実施する。イントラボックス２００は、通信系４１０への接続を認証している制御装置だけに通信系４１０への接続を許可し（Ｓ５５０：適正）、Ｓ５００以降、図１の通信設定調整ルーチン１と同様の処理を実施する。

イントラボックス２００は、通信系４１０への接続を認証していない制御装置には通信系４１０への接続を許可しない（Ｓ５５０：不正）。そして、イントラボックス２００は、認証されていない制御装置に対して通信設定を調整せずに本ルーチンを終了する。

［第２実施形態］
本発明の第２実施形態による車両制御システムを図７に示す。尚、第１実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。

第２実施形態の車両制御システム１２では、機能１Ａを実現する制御装置７２と機能２Ａを実現する制御装置７４とは、車両挙動に対する制御の連携度が高く複数の制御装置で一つの機能を実現するか、または供給元が同じか、または異なる車種に共通に使用される制御装置のグループであり、一つのオブジェクト７０を構成している。例えば、制御装置７２はエンジンＥＣＵであり、制御装置７４は変速制御ＥＣＵである。制御装置７２と制御装置７４との車両挙動に対する連携制御の緊密度は高いので、制御装置７２と制御装置７４とはオブジェクト化される。

そして、同じエンジンＥＣＵとして制御装置７２に代えて機能１Ａと類似の機能１Ｂを実現する制御装置７６を使用し、同じ変速制御ＥＣＵとして制御装置７４に代えて機能２Ａと類似の機能２Ｂを実現する制御装置７８を使用する場合にも、制御装置７６と制御装置７８とはオブジェクト７０を構成する。通信設定手段２２０は、同じオブジェクト７０を構成する制御装置が変わっても、オブジェクト７０に対する通信設定を変更しない。

ここにおける通信設定とは、オブジェクト７０が要求する遅延許容時間、処理順序、情報鮮度等の制約条件を満たす、オブジェクト７０に割り当てられた通信タイミングや通信スロット等である。制御装置が変わった場合、オブジェクト７０内において、この割り当てられたリソース内で通信する情報の並びや優先順位、送受信する情報の中身を、機能１Ａと機能２Ａとの組み合わせ、機能１Ｂと機能２Ｂとの組み合わせ毎に設定してもよい。

機能３を実現する制御装置８０、ならびに機能４を実現する制御装置９０については、それぞれオブジェクト化されていないので、通信設定手段２２０は、通信系４１０において制御装置８０、９０の通信設定を調整する毎に空きリソースの中で最適に設定する。

これに対し、機能５を実現する制御装置１０２は、一つの制御装置としてオブジェクト１００を構成している。したがって、制御装置１０２に代えて機能５を実現する他の制御装置を使用する場合にも、他の制御装置はオブジェクト１００を構成する。通信設定手段２２０は、機能５を実現する制御装置に対する通信設定を変更しない。この通信設定も、オブジェクト７０において説明した内容と同様である。

このように、通信設定手段２２０がオブジェクトに対する通信設定を変更しないので、制御装置に応じて通信設定を調整する場合に比べ、通信設定手段２２０による通信設定の調整負荷が低減する。また、オブジェクト内での制御装置の交換、または機能追加等が容易になる。さらに、オブジェクト内での情報および処理の安定性や連携処理速度の保証がなされるので、より安全度が高い要求の制御装置のプラグ・アンド・プレイが実現可能になる。

また、通信設定手段２２０は、通信系４１０に接続している制御装置の供給元、ソフトウェアのバージョン、ハードウェアのバージョン、および通信設定に対する制御装置の要求等の製品情報を組み合わせ情報として取得することに加え、オブジェクトのバージョンを取得することが望ましい。通信設定手段２２０は、オブジェクトのバージョンをオブジェクトが通信系４１０に接続するときに通信系４１０に接続しているオブジェクトに問い合わせて取得してもよいし、通信系４１０に接続しているオブジェクトから通知されることにより取得してもよい。通信設定手段２２０は、取得したオブジェクトのバージョンに基づいてオブジェクトに対する通信設定を調整する。

また、通信設定手段２２０は、オブジェクトがアップデートされた場合、このアップデートに応じてアップデートされるべき他の制御装置またはオブジェクトにおいてアップデートがされておらず、制御装置同士、またはオブジェク同士、またはオブジェクトとオブジェクト化されていない制御装置とのバージョンのアンマッチにより車両制御に不整合が生じる場合には、アップデートされたオブジェクトの通信系への接続を許可しない等の適切な処置を実施することができる。

［第３実施形態］
本発明の第３実施形態による車両制御システムを図８に示す。尚、第２実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。図８では、イントラボックス２７０において、認証手段２３０、記憶手段２４０、外部インタフェース手段２５０を省略している。

第３実施形態の車両制御システム１４では、２系統の通信系４２０、４２２にそれぞれ通信インタフェース手段２８０、２８２が接続している。ゲートウェイ２９０は、通信系４２０と通信系４２２との間の通信データを仲介する。また、通信インタフェース手段２８０、２８２と通信系４２０、４２２とには、制御装置に電力を供給する電源とは異なる電源３００からそれぞれ電力を供給される。

通信系４２０、４２２の通信仕様は、車両制御システムの設計要求に応じて、同じであっても異なっていてもどちらでもよい。通信系４２０、４２２の通信仕様が異なっている場合、各制御装置は、自らの通信仕様に応じた通信系４２０、４２２に接続する。

通信系４２０、４２２の通信仕様が同じ場合、通信系４２０、４２２のそれぞれにおける通信負荷、制御装置同士の連携制御の緊密度の高さに基づいて、制御装置を接続する通信系を選択すればよい。これにより、通信系４２０、４２２の通信負荷、制御装置同士の連携制御の緊密度を考慮して、通信系４２０、４２２に制御装置を適切に接続することができる。

第３実施形態では、通信系４２０と通信インタフェース手段２８０、ならびに通信系４２２と通信インタフェース手段２８２をそれぞれ一組とすると、各組は制御装置に電力を供給する電源とは異なる電源３００から電力を供給されるので、制御装置側の起動、停止に関わらず、通信系４２０、４２２において通信を実施できる。

また、各組毎に異なる電源３００から電力を供給されるので、一方の電源が電力を供給できなくなっても、他方の電源から電力を供給される通信系および通信インタフェース手段の組により、通信を実施できる。

［第４実施形態］
本発明の第４実施形態による車両制御システムを図９に示す。尚、第３実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。図９では、イントラボックス３１０において、認証手段２３０、記憶手段２４０、外部インタフェース手段２５０を省略している。

図９に示す車両制御システム１６では、通信系４２０と通信系４２２とは情報を共有しており、両方の通信系に接続された制御装置、例えば制御装置８０と制御装置１０２とによる挙動制御の連携により一つの車両挙動が制御される。したがって、一方の通信系だけが作動しても車両挙動を制御できない。尚、第３実施形態と同様に、通信系４２０、４２２の通信仕様は、車両制御システムの設計要求に応じて、同じであっても異なっていてもどちらでもよい。

そこで、第４実施形態の車両制御システム１６では、通信系４２０、４２２および通信インタフェース手段２８０、２８２は、共通の電源３００から電力を供給される。これにより、通信系の一方にだけ電力が供給され、一方の通信系だけを使用して不十分な車両挙動の制御が行われることを防止する。

［第５実施形態］
本発明の第５実施形態による車両制御システムを図１０に示す。尚、第１実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。

第５実施形態の車両制御システム１８では、車両制御装置としてのイントラボックス３２０は、通信インタフェース手段２１０、連携制御手段３３０、連携制御設定手段３４０、認証手段２３０、記憶手段２４０および外部インタフェース手段２５０等から構成される。

イントラボックス３２０は、供給元の異なる制御装置の交換、制御装置の後付け、ソフトウェアおよび製品のアップデート等のシステム構成の変化を通信系４１０を介して検出する。そして、イントラボックス３２０は、検出したシステム構成に応じて、車両に搭載された制御対象に対する挙動を連携して制御する制御装置に対する連携制御の設定を調整する。

第５実施形態の管理装置４００は、外部インタフェース手段２５０と接続することにより、連携制御手段３３０による制御装置に対する連携制御の設定の調整を実施する。管理装置４００は、記憶手段２４０に記憶された連携制御設定情報マップよりも多くの連携制御の設定の情報量を有しており、管理装置４００の連携制御設定情報は最新版に更新されている。したがって、連携制御設定手段３４０では連携制御の設定を調整できない後付けの制御装置が通信系４１０に接続されても、制御装置に対する連携制御の設定を適切に調整できる。

また、管理装置４００は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の適否を連携制御設定手段３４０が判定できない場合にも、連携制御設定手段３４０よりも詳細に制御装置の適正または不正を判定できる。

次に、イントラボックス３２０の連携制御手段３３０、連携制御設定手段３４０、認証手段２３０、記憶手段２４０について説明する。
（連携制御手段３３０）
連携制御手段３３０は、例えば、ステアリング用制御装置およびブレーキ用制御装置のように、制御対象である同じタイヤの挙動を制御する制御装置の連携を制御する。

（連携制御設定手段３４０）
連携制御設定手段３４０は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の組み合わせ情報、つまり、連携制御手段３３０がどのような制御装置に対して連携制御を実施するかという情報を取得する。

さらに、連携制御設定手段３４０は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の供給元、ソフトウェアのバージョン、ハードウェアのバージョン、連携制御の設定に対する制御装置の要求等の製品情報を組み合わせ情報として取得することに加え、図示はしていないが第２実施形態と同様にオブジェクトのバージョンを取得することが望ましい。連携制御設定手段３４０は、これら組み合わせ情報およびオブジェクトのバージョンを、制御装置またはオブジェクトが通信系４１０に接続するときに制御装置またはオブジェクトに問い合わせて取得してもよいし、通信系４１０に接続する制御装置またはオブジェクトから通知されることにより取得してもよい。

連携制御設定手段３４０は、取得した制御装置の組み合わせ情報またはオブジェクトのバージョンに応じて、制御装置またはオブジェクトに対する連携制御の設定を調整する。連携制御の設定の調整とは、制御対象に対する制御装置同士、またはオブジェクト同士、またはオブジェクトとオブジェクト化されていない制御装置とによる挙動制御の優先順位、制御対象に対する制御装置またはオブジェクトの制御量等を連携制御手段３３０が連携制御を行う制御装置またはオブジェクトの構成に応じて調整することである。

また、通連携制御設定手段３４０は、制御装置のうち、異なる車種、または異なるイントラボックス、または同じ車種であっても接続する制御装置の異なる車両制御システムにおいて共通に使用される共通装置に対する連携制御の設定を調整する。これにより、汎用の共通使用される制御装置を多くの車両に容易に搭載できる。

また、連携制御設定手段３４０は、制御装置に対する製品情報の問い合わせに対する応答内容に基づき、連携制御手段３３０が連携を制御する制御装置の適否を判定することが望ましい。例えば、問い合わせに対して応答しない制御装置に対しては連携制御の設定を行わず、連携制御手段３３０による連携の制御を禁止する。

また、連携制御設定手段３４０は、制御装置のソフトウェア、ハードウェア、またはオブジェクトがアップデートされた場合、このアップデートに応じてアップデートされるべき他の制御装置またはオブジェクトにおいてアップデートがされておらず、制御装置同士、またはオブジェク同士、またはオブジェクトと制御装置とのバージョンのアンマッチにより車両制御に不整合が生じる場合には、アップデートされた制御装置またはオブジェクトの車両制御システム１８への接続を許可しない等の適切な処置を実施することができる。

また、連携制御設定手段３４０は、制御装置に対して連携制御設定情報を通知してもよい。制御装置は、連携制御設定手段３４０から通知された連携制御設定情報に基づき、制御対象に対する挙動制御に必要な連携制御の設定を自ら行うことができる。これにより、制御装置による挙動制御の設定を調整するために制御装置と連携制御設定手段３４０との間で行う通信の負荷を低減できる。

連携制御設定手段３４０は、連携制御設定情報として、連携制御手段３３０との接続手順および接続タイミング、ならびに連携制御手段３３０からの離脱手順および離脱タイミングを制御装置に送信することが望ましい。これにより、制御装置が連携制御手段３３０に接続している時間を極力短くすることができる。その結果、制御装置の通信負荷、消費電力および発熱を低減できる。

制御装置とは独立して設けられた連携制御手段３３０が制御装置に対する連携を制御し、連携制御設定手段３４０が連携制御手段３３０による連携制御の設定を統合して調整するので、各制御装置に連携制御および連携制御の設定を調整する機能を設ける必要がない。これにより、連携制御および連携制御の設定調整に要するハードウェア量およびソフトウェア量を低減できる。

また、制御装置に対する連携制御手段３３０による連携制御の設定を制御装置とは機能が独立した連携制御設定手段３４０が調整するので、制御装置の脱着、制御装置のハードウェアまたはソフトウェの変更等に伴い、連携制御設定手段３４０は、制御装置に対する連携制御の設定を制御装置の機能が関与することなく調整できる。これにより、イントラボックス３２０により、車両において制御装置のプラグ・アンド・プレイを実施できる。

また、例えば、車種毎に特有な連携制御の設定の調整部分だけを変更すれば、汎用で共通のイントラボックス３２０により、車種に応じて制御装置に対する連携制御の設定を容易に調整できる。

（認証手段２３０）
認証手段２３０は、連携制御手段３３０に接続する制御装置の適否を判定する。制御装置が不正な改造品であれば、認証手段２３０は、不正な制御装置が連携制御手段３３０に接続することを許可しない。例えば、認証手段２３０は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の認証番号の一覧を有し、一覧の認証番号に該当する制御装置であれば連携制御手段３３０による連携制御を許可し、一覧の認証番号に該当しない制御装置であれば連携制御手段３３０による連携制御を許可しない。

（記憶手段２４０）
記憶手段２４０は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の車種毎の組み合わせ情報に基づいて、制御装置に対する連携制御の設定をマップとして記憶している。連液制御設定情報マップは、考えられる制御装置の組み合わせに応じて、車種毎に１個または複数記憶されている。連携制御設定手段３４０は、制御装置の組み合わせ情報に応じてマップを切り替えて選択し、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置に対する連携制御の設定をマップに基づいて調整する。

このように、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の組み合わせ情報を予め複数のマップに記憶しておくことにより、制御装置に対する連携制御の設定の調整をマップに基づいて簡単に調整できる。

イントラボックス３２０は、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置を検出して制御装置の組み合わせ情報を取得するとともに、制御装置から連携制御の設定の要求を受け付けてもよい。制御装置から要求される連携制御の設定とは、挙動制御の優先順位、挙動制御の遅れ許容時間等である。イントラボックス３２０は、制御装置の組み合わせ情報と、制御装置からの連携制御の設定要求とに基づいて連携制御設定手段３４０の連携制御の設定を調整する。

尚、イントラボックス３２０は、記憶手段２４０に車種毎に連携制御設定情報マップを記憶せず、制御装置の組み合わせ情報に応じて制御装置の連携制御の設定を調整してもよい。イントラボックス３２０は、調整した連携制御の設定情報に基づき連携制御の設定情報マップを書き換える。

これにより、連携制御の設定を調整する連携制御設定情報マップを複数記憶しておく必要がない。したがって、記憶手段２４０の容量を低減できる。また、マップに記憶された固定の連携制御設定情報ではなく、組み合わせ情報に基づいて柔軟に連携制御の設定を調整できるので、連携制御手段３３０が連携制御を実施する制御装置の接続構成の変化に容易に対応できる。

尚、図２から図６の通信設定調整ルーチンおよびその説明は、「通信」を「連携制御」、「通信系に接続する制御装置」を「連携制御手段が連携制御を実施する制御装置」と読み替えて、連携制御設定調整ルーチンの説明とすることができる。

［第６実施形態］
本発明の第６実施形態による車両制御システムを図１１に示す。尚、第１実施形態および第５実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。

第６実施形態の車両制御システム３５０では、イントラボックス３６０は、通信インタフェース手段２１０、通信設定手段２２０、連携制御手段３３０、連携制御設定手段３４０、認証手段２３０、記憶手段２４０および外部インタフェース手段２５０等から構成される。

つまり、イントラボックス３６０および通信系４１０が構成する車両制御装置は、第１実施形態および第５実施形態による車両制御装置の構成、作用および効果を併せ持っている。

［他の実施形態］
上記第１実施形態から第４実施形態では、通信系に複数の制御装置が接続している。これに対し、車両制御システムとしては、通信系に一つの制御装置だけが接続している構成も可能である。この場合にも、制御装置とは独立して設けた通信設定手段が制御装置に対する通信設定を統合して調整するので、制御装置に通信設定手段を設ける必要がない。

上記実施形態では、イントラボックスと制御装置とが異なる処理装置で構成されている例について説明した。これに対し、制御装置およびイントラボックスの通信設定手段、または連携制御手段および連携制御設定手段の少なくとも一部が、制御装置と同じ処理装置により構成されてもよい。この場合にも、通信設定手段による通信設定の調整機能、あるいは連携制御設定手段による連携制御の設定の調整機能は、制御装置による挙動制御とは切り離され、独立して設けられている。

また、第１実施形態に〜第６実施形態において、認証手段２３０、マップを記憶する記憶手段２４０および外部インタフェース手段２５０の少なくとも一部を設けない構成でもよい。

また、制御装置に電力を供給する電源とイントラボックスに電力を供給する電源とを共通の同じ電源にしてもよい。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

１０、１２、１４、１６、１８、３５０：車両制御システム、２０、２２、３０、３２、４０、５０、６０、６２、７２、７４、７６、７８、８０、９０、１０２：制御装置、７０、１００：オブジェクト、２００、２７０、３１０、３２０、３６０：イントラボックス（車両制御装置）、２１０、２８０、２８２：通信インタフェース手段、２２０：通信設定手段、２３０：認証手段、２４０：記憶手段、２５０：外部インタフェース手段、２６０、３００：電源、２９０：ゲートウェイ、３３０：連携制御手段、３４０：連携制御設定手段、４００：管理装置

Claims (16)

1. 車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置とは独立して設けられ、複数の前記制御装置の間の連携制御を実施する連携制御手段と、
   前記制御装置とは独立して設けられ、前記連携制御手段による前記連携制御の設定を調整する連携制御設定手段と、
   を備え、
   前記制御装置は、各々が実現可能な機能を有し、
   前記連携制御設定手段は、前記連携制御手段が前記連携制御を実施する前記制御装置の組み合わせ情報を取得し、取得した前記組み合わせ情報に基づいて前記連携制御の設定を調整するとともに、
   複数の前記機能同士を機能毎に少なくとも一つオブジェクト化し、前記オブジェクトのバージョンを取得し、取得した前記オブジェクトの前記バージョンに基づいて前記オブジェクトに対する前記連携制御の設定を調整することを特徴とする車両制御装置。
2. 前記連携制御設定手段は、前記制御装置の供給元を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記連携制御設定手段は、前記制御装置におけるオプション機能の有無を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記連携制御設定手段は、前記連携制御手段が前記連携制御を実施する前記制御装置のソフトウェアのバージョンを前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
5. 前記連携制御設定手段は、前記連携制御手段が前記連携制御を実施する前記制御装置の品番を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
6. 前記連携制御設定手段は、後付けされる前記制御装置の製品情報を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
7. 前記連携制御手段が連携を制御する前記制御装置の適否を判定する認証手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
8. 前記連携制御設定手段は、共通使用される前記制御装置に対する前記連携制御の設定を調整することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
9. 前記連携制御設定手段は、前記制御装置に前記連携制御の設定情報を問い合わせることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
10. 前記連携制御設定手段は、前記制御装置に前記連携制御の設定情報を通知することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
11. 前記連携制御設定手段は、前記制御装置に、前記連携制御手段との接続手順および接続タイミング、ならびに前記連携制御手段からの離脱手順および離脱タイミングを通知することを特徴とする請求項１０に記載の車両制御装置。
12. 前記制御装置に電力を供給する電源とは異なる電源から電力を供給されることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両制御装置。
13. 前記連係制御手段および前記連携制御設定手段は、前記制御装置を構成する処理装置とは異なる処理装置により構成されていることを特徴とする請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両制御装置。
14. 前記連携制御の設定を調整する管理装置との外部インタフェース手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
15. 前記制御装置の適否を判定する管理装置との外部インタフェース手段をさらに備えることを特徴とする請求項１から１４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
16. 車両に搭載された制御対象に対する挙動を制御する制御装置と、
    請求項１から１５のいずれか一項に記載の車両制御装置と、
    を備えることを特徴とする車両制御システム。

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