JP4557009B2 - 車両制御装置およびそれを用いた車両制御システム - Google Patents
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Description
特許文献1では、複数の制御装置がネットワークのバスを管理するシステムマスタを有している。そして、例えば複数の制御装置のシステムマスタのバージョンを比較し、最新バージョンのシステムマスタを有する制御装置がネットワークのバスマネージャとして登録され、バスマネージャとして通信を制御する。
また、通信設定を調整する複数のマップを予め記憶しておく必要がない。したがって、記憶手段の容量を低減できる。また、マップに記憶された固定の通信設定情報ではなく、組み合わせ情報に基づいて柔軟に通信設定を調整できるので、通信系に接続する制御装置の組み合わせの変化に容易に対応できる。
また、通信設定手段は、複数の機能同士を機能毎に少なくとも一つオブジェクト化する。ここで、機能毎とは、例えば供給元が同じか、または車種に関わらず共通して搭載される等、通信設定として一つのオブジェクトとして考えられることを表している。
これにより、通信設定手段は、オブジェクト毎に通信設定を調整し、調整した通信設定をオブジェクト内で変更しない等の処理を行うことができる。その結果、同じ機能を実現するオブジェクト単位の交換が容易になる。
これにより、例えばオブジェクトがアップデートされてバージョンが新しくなると、アップデートされたバージョンに応じてオブジェクトに対する通信設定を適切に調整できる。
また、オブジェクトがアップデートされた場合、このアップデートに応じてアップデートされるべき他のオブジェクトまたは制御装置においてアップデートがされておらず、オブジェクト同士、あるいはオブジェクトとオブジェクト化されていない制御装置との間のバージョンのアンマッチにより車両制御に不整合が生じる場合には、アップデートされたオブジェクトの通信系への接続を許可しない等の適切な処置を実施することができる。
通信系に接続する制御装置の組み合わせ情を予め複数のマップに記憶しておくことにより、制御装置に対する通信設定を選択したマップに基づいて簡単に調整できる。
これにより、例えば同じ機能を実現する制御装置であっても、供給元の違いにより通信設定が異なる制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
これにより、制御装置のオプション機能の有無に応じて、制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
これにより、例えば一部の制御装置のソフトウェアがアップデートされてバージョンが新しくなっても、アップデートされたバージョンに応じて制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
これにより、例えば一部の制御装置の部品が交換されても、部品が交換された制御装置に応じて制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
これにより、出荷時の初期構成では通信系に接続されない後付装置が出荷後に通信系に接続されても、後付けされた制御装置に応じて制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
これにより、通信系への接続を許可されている制御装置以外の不正な制御装置が通信系に接続されたと認証手段が判断すると、通信設定手段は、不正な制御装置の通信系への接続を許可しない。例えば、不正な制御装置が通信系に接続されても、不正な制御装置は通信系を使用して通信することはできない。
これにより、例えば車種に応じて一部異なる車両制御装置、あるいは同じ車両制御装置であっても異なる車種、あるいは同じ車種であっても接続する制御装置の異なる車両制御システムにおいて共通使用される汎用の制御装置に対する通信設定を容易に調整できる。その結果、汎用の共通使用される制御装置を多くの車両に容易に搭載できる。
例えば、通信系に接続するときに制御装置が自身の通信設定を車両制御装置に通知しない場合に、接続した制御装置をそのまま放置して置かずに通信設定手段が制御装置に通信設定を問い合わせることにより、問い合わせに対する応答に基づいて通信系への制御装置の接続を許可するか禁止するかを明らかにすることができる。
これにより、通信設定手段から制御装置に通知された通信設定情報に基づき、通信系で通信するために必要な通信設定の調整を制御装置が自ら行うことができる。その結果、制御装置に対する通信設定を調整するために、制御装置と通信設定手段との間で行う通信の負荷を低減できる。
複数の通信系の通信仕様が同じか、制御装置が異なる通信仕様の通信系への接続に対応できる場合、各通信系の通信負荷のバランスを考慮し、制御装置を適切に通信系に接続できる。
これにより、複数の通信系に別々に接続された制御装置の間でゲートウェイを介することにより、制御装置の通信処理負荷による制御処理速度の低下を伴わずに通信を行うことができる。
これにより、一組に電力を供給する電源が故障しても、他の組に電力を供給する電源が
これにより、制御装置側の電源の作動状態に関わらず、車両制御装置側で電力を確保できる。
これにより、通信設定手段は、制御装置の処理装置の動作不良に関わらず、例えば演算または情報の記憶、読み出しを実施できる。
これにより、車両制御装置の通信設定手段以外に、外部の管理装置により外部インタフェース手段を介して制御装置に対する通信設定の調整を実施できる。その結果、車両制御装置の通信設定手段の通信設定情報では処理できない制御装置が接続されても、情報量が多く最新情報を有する管理装置により、制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
これにより、車両制御装置の通信設定手段または連携制御設定手段以外に、外部の管理装置により外部インタフェース手段を介して車両制御システムに接続する制御装置の適否を判定できる。その結果、車両制御装置の通信設定手段または連携制御設定手段では接続の適否を判定できない制御装置が接続されても、情報量が多く、より詳細に制御装置の適正または不正を判定できる管理装置により、車両制御システムに接続する制御装置の適否を適切に判定できる。
[第1実施形態]
本発明の第1実施形態による車両制御装置を用いた車両制御システムを図1に示す。
車両制御システム10は、制御装置20、30、40、50、60、イントラボックス(Intra Box)200、電源260、および通信系410等から構成されている。制御装置20、30、40、50、60およびイントラボックス(Intra Box)200は通信系410に接続し、車載LANを構成している。
イントラボックス200は、通信インタフェース手段210、通信設定手段220、認証手段230、記憶手段240、外部インタフェース手段250等から構成されている。イントラボックス200は、特許請求の範囲に記載した車両制御装置を構成する。通信インタフェース手段210、通信設定手段220、認証手段230、記憶手段240、外部インタフェース手段250は、図示しないCPU、ROM、RAM、およびフラッシュメモリ等の書換可能な不揮発性メモリ等により構成されている。
管理装置400は、車両制御システム10を診断する装置であり、外部インタフェース手段250と接続することにより、イントラボックス200を介して通信系410に接続する制御装置に対する通信設定の調整を実施する。管理装置400は記憶手段240に記憶された通信設定情報マップよりも多くの通信設定の情報量を有しており、管理装置40の通信設定情報は最新版に更新されている。したがって、通信設定手段220では通信設定を調整できない後付けの制御装置が通信系410に接続されても、制御装置に対する通信設定を適切に調整できる。
通信インタフェース手段210は通信系410と接続している。イントラボックス200は、通信系410を介して各制御装置との間でデータを送受信する。
通信設定手段220は、通信系410に接続している制御装置の組み合わせ情報、つまり、どのような制御装置が通信系410に接続しているかという情報を取得する。
認証手段230は、通信系410に接続する制御装置の適否を判定する。制御装置が不正な改造品であれば、認証手段230は、不正な制御装置が通信系410に接続することを許可しない。例えば、認証手段230は、通信系410に接続可能な制御装置の認証番号の一覧を有し、一覧の認証番号に該当する制御装置であれば通信系410への接続を許可し、一覧の認証番号に該当しない制御装置であれば接続を許可しない。
記憶手段240は、通信系に接続する制御装置の車種毎の組み合わせ情報に基づいて、制御装置に対する通信設定をマップとして記憶している。通信設定情報マップは、車種毎に、考えられる制御装置の組み合わせに応じて、1個または複数記憶されている。通信設定手段220は、制御装置の組み合わせ情報に応じてマップを切り替えて選択し、通信系410に接続している制御装置に対する通信設定をマップに基づいて調整する。
外部インタフェース手段250は、管理装置400と接続するインタフェースを確立する。
図2に示す通信設定調整ルーチン1は、例えば管理装置400からの要求や、マップの切り替え程度の短時間で通信設定の調整を処理可能な場合は、イグニションキーのオン時に車両制御システムが立ち上がるときに実行される。あるいは、通信設定調整ルーチン1は、通信設定の調整に長時間を要する場合は、イグニションキーオンで通信設定の調整要を認識した後、イグニションオフ時の車両システムの終了中に実行される。
イントラボックス200は、図2の通信設定調整ルーチン1に代えて、図3に示す通信設定調整ルーチン2を実行してもよい。
通信設定調整ルーチン2では、車種毎にそれぞれ通信設定情報マップを設けるのではなく、通信系410に接続する制御装置の組み合わせ情報に基づいて、通信設定を調整し、通信設定情報マップを書き換える。つまり、通信設定情報マップは1種類である。
(通信設定調整ルーチン3)
イントラボックス200は、図2の通信設定調整ルーチン1に代えて、図4に示す通信設定調整ルーチン3を実行してもよい。
図5に示す通信設定調整ルーチン4では、S540においてイントラボックス200は、初回の通信設定の調整かを判定する。初回の通信設定でなければ(S540:No)、イントラボックス200は本ルーチンを終了し、図2に示す通信設定調整ルーチン1を実行する。
イントラボックス200は、図2の通信設定調整ルーチン1に代えて、図6に示す通信設定調整ルーチン5を実行してもよい。
本発明の第2実施形態による車両制御システムを図7に示す。尚、第1実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。
本発明の第3実施形態による車両制御システムを図8に示す。尚、第2実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。図8では、イントラボックス270において、認証手段230、記憶手段240、外部インタフェース手段250を省略している。
本発明の第4実施形態による車両制御システムを図9に示す。尚、第3実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。図9では、イントラボックス310において、認証手段230、記憶手段240、外部インタフェース手段250を省略している。
本発明の第5実施形態による車両制御システムを図10に示す。尚、第1実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。
(連携制御手段330)
連携制御手段330は、例えば、ステアリング用制御装置およびブレーキ用制御装置のように、制御対象である同じタイヤの挙動を制御する制御装置の連携を制御する。
連携制御設定手段340は、連携制御手段330が連携制御を実施する制御装置の組み合わせ情報、つまり、連携制御手段330がどのような制御装置に対して連携制御を実施するかという情報を取得する。
認証手段230は、連携制御手段330に接続する制御装置の適否を判定する。制御装置が不正な改造品であれば、認証手段230は、不正な制御装置が連携制御手段330に接続することを許可しない。例えば、認証手段230は、連携制御手段330が連携制御を実施する制御装置の認証番号の一覧を有し、一覧の認証番号に該当する制御装置であれば連携制御手段330による連携制御を許可し、一覧の認証番号に該当しない制御装置であれば連携制御手段330による連携制御を許可しない。
記憶手段240は、連携制御手段330が連携制御を実施する制御装置の車種毎の組み合わせ情報に基づいて、制御装置に対する連携制御の設定をマップとして記憶している。連液制御設定情報マップは、考えられる制御装置の組み合わせに応じて、車種毎に1個または複数記憶されている。連携制御設定手段340は、制御装置の組み合わせ情報に応じてマップを切り替えて選択し、連携制御手段330が連携制御を実施する制御装置に対する連携制御の設定をマップに基づいて調整する。
本発明の第6実施形態による車両制御システムを図11に示す。尚、第1実施形態および第5実施形態と実質的に同一構成部分に同一符号を付す。
上記第1実施形態から第4実施形態では、通信系に複数の制御装置が接続している。これに対し、車両制御システムとしては、通信系に一つの制御装置だけが接続している構成も可能である。この場合にも、制御装置とは独立して設けた通信設定手段が制御装置に対する通信設定を統合して調整するので、制御装置に通信設定手段を設ける必要がない。
このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
Claims (23)
- 車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置が接続する通信系との通信インタフェース手段と、
前記制御装置とは独立して設けられ、前記通信系で通信する前記制御装置に対する通信設定を調整する通信設定手段と、
を備え、
前記制御装置は、各々が実現可能な機能を有し、
前記通信設定手段は、前記通信系に接続する前記制御装置の組み合わせ情報を取得し、取得した前記組み合わせ情報に基づいて前記制御装置に対する通信設定を調整するとともに、複数の前記機能同士を機能毎に少なくとも一つオブジェクト化し、前記オブジェクトのバージョンを取得し、取得した前記オブジェクトの前記バージョンに基づいて前記オブジェクトに対する前記通信設定を調整することを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御装置に対する前記通信設定を前記通信系に接続する前記制御装置の組み合わせ情報に応じて規定する複数のマップを記憶している記憶手段をさらに備え、
前記通信設定手段は、取得した前記組み合わせ情報に応じて前記マップを切り替え、前記マップに基づいて前記制御装置に対する前記通信設定を調整することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記通信設定手段は、前記組み合わせ情報として前記制御装置の供給元を取得することを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記制御装置におけるオプション機能の有無を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項2から3のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記制御装置のソフトウェアのバージョンを前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項2から4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記制御装置の品番を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項2から5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記通信系に後付けされる前記制御装置の製品情報を前記組み合わせ情報として取得することを特徴とする請求項2から6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信系に接続される前記制御装置の適否を判定する認証手段をさらに備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、共通使用される前記制御装置に対する前記通信設定を調整することを特徴とする請求項1から8のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記通信系に接続する前記制御装置に前記通信設定の情報を問い合わせることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記通信系に接続する前記制御装置に前記通信設定の情報を通知することを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記通信系に接続する前記制御装置に前記通信系との接続手順および接続タイミング、ならびに前記通信系からの離脱手順および離脱タイミングを通知することを特徴とする請求項11に記載の車両制御装置。
- 少なくともいずれか一つに前記制御装置が接続する複数の前記通信系のそれぞれに接続する複数の前記通信インタフェース手段を備えることを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 複数の前記通信インタフェース手段の間のデータ転送を処理するゲートウェイ手段をさらに備えることを特徴とする請求項13に記載の車両制御装置。
- 複数の前記通信インタフェース手段の少なくとも一つは他の前記通信インタフェース手段と通信仕様が異なることを特徴とする請求項13または14に記載の車両制御装置。
- 互いに接続する前記通信系と前記通信インタフェース手段とを一組とすると、各組はそれぞれ異なる電源から電力を供給されることを特徴とする請求項13から15のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 互いに接続する前記通信系と前記通信インタフェース手段とを一組とすると、前記組同士は互いに情報を共有し、各組は共通の電源から電力を供給されることを特徴とする請求項13から15のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制御装置に電力を供給する電源とは異なる電源から電力を供給されることを特徴とする請求項1から17のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記通信設定手段は、前記制御装置を構成する処理装置とは異なる処理装置により構成されていることを特徴とする請求項1から18のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 車両に搭載された制御対象の挙動を制御する制御装置が接続する通信系との通信インタフェース手段と、
前記制御装置とは独立して設けられ、前記通信系で通信する前記制御装置に対する通信設定を調整する通信設定手段と、
前記制御装置とは独立して設けられ、車両に搭載された制御対象の挙動を制御する複数の前記制御装置の間の連携制御を実施する連携制御手段と、
前記制御装置とは独立して設けられ、前記連携制御手段による前記連携制御の設定を調整する連携制御設定手段と、
を備え、
前記制御装置は、各々が実現可能な機能を有し、
前記通信設定手段は、複数の前記機能同士を機能毎に少なくとも一つオブジェクト化し、前記オブジェクトのバージョンを取得し、取得した前記オブジェクトの前記バージョンに基づいて前記オブジェクトに対する前記通信設定を調整することを特徴とする車両制御装置。 - 前記制御装置に対する前記通信設定を調整する管理装置との外部インタフェース手段をさらに備えることを特徴とする請求項1から20のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記制御装置の適否を判定する管理装置との外部インタフェース手段をさらに備えることを特徴とする請求項1から21のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 車両に搭載された制御対象に対する挙動を制御する制御装置と、
請求項1から22のいずれか一項に記載の車両制御装置と、
を備えることを特徴とする車両制御システム。
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