JP2010179800A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステップ1で故障信号Sfの入力によってリヤトーコントロール装置11の故障が判定され(Yes)、ステップ6で左右の後輪5l,5rのトー角δrl,δrrが非対称と判定された場合(No)、故障時用のヨーレイト反力成分マップを参照してヨーレイト反力成分Tbγを正常時よりも大きく設定し(ステップ7)、故障時用の操舵角反力成分マップを参照して操舵角反力成分Tbθを正常時よりも小さく設定する(ステップ8)。
【選択図】図5
Description
2 車体
5 後輪
8 メインECU
9 操舵角センサ
11 リヤトーコントロール装置
12 電動アクチュエータ
15 ヨーレイトセンサ
17 ストロークセンサ(後輪トー角検出手段)
20 前輪操舵装置
21 電動パワーステアリング装置
22 ステアリングホイール
27 電動モータ(操舵アシスト用モータ)
28 EPS・ECU
32 操舵反力トルク設定部
32a ヨーレイト反力成分設定部
32b 操舵角反力成分設定部
35 出力電流制御部(モータ制御手段)
Claims (7)
- 車体にヨーモーメントを発生させて車両挙動を制御する車両挙動制御装置を備えた車両に搭載され、操舵アシスト用モータによってステアリングホイールに操舵反力を付与し得る電動パワーステアリング装置であって、
車体のヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、
前記操舵反力のうち、前記ヨーレイトに基づいて、該ヨーレイトを低減させる方向のヨーレイト反力成分を設定するヨーレイト成分設定部と、
少なくとも前記ヨーレイト反力成分に基づいて、前記操舵アシスト用モータを駆動制御するモータ制御手段とを備え、
前記ヨーレイト成分設定部は、前記車両挙動制御装置が故障した場合、当該車両挙動制御装置が正常な場合よりも前記ヨーレイト反力成分を大きく設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 車体にヨーモーメントを発生させて車両挙動を制御する車両挙動制御装置を備えた車両に搭載され、操舵アシスト用モータによってステアリングホイールに操舵反力を付与し得る電動パワーステアリング装置であって、
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵反力のうち、前記操舵角に基づいて、該操舵角を減少させる方向の操舵角反力成分を設定する操舵角成分設定部と、
少なくとも前記操舵角反力成分に基づいて、前記操舵アシスト用モータを駆動制御するモータ制御手段とを備え、
前記操舵角成分設定部は、前記車両挙動制御装置が故障した場合、当該車両挙動制御装置が正常な場合よりも前記操舵角反力成分を小さく設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記車両挙動制御装置は、後輪のトー角を左右独立に可変制御するリヤトーコントロール装置であることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車両挙動制御装置は、後輪のトー角を左右独立に可変制御するリヤトーコントロール装置であり、
前記後輪のトー角を検出する後輪トー角検出手段をさらに備え、
前記操舵角成分設定部は、前記リヤトーコントロール装置の故障時に前記後輪トー角検出手段によって検出された後輪のトー角が左右対称でない場合にのみ、前記ヨーレイト反力成分を大きく設定することを特徴とする、請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記車両挙動制御装置は、後輪のトー角を左右独立に可変制御するリヤトーコントロール装置であり、
前記後輪のトー角を検出する後輪トー角検出手段をさらに備え、
前記操舵角成分設定部は、前記リヤトーコントロール装置の故障時に前記後輪トー角検出手段によって検出された後輪のトー角が左右対称でない場合にのみ、前記操舵角反力成分を小さく設定することを特徴とする、請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記車両挙動制御装置は、前輪とステアリングホイールとが機械的に連結され、当該ステアリングホイールの操舵量に対する前記前輪の舵角比を可変制御するアクティブ・フロント・ステアリング装置であることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記車両挙動制御装置は、左右の車輪に対する制動制御と、各車輪に対する駆動力配分制御との少なくとも一方を行う車輪前後力制御装置であることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。
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FR3101832A1 (fr) | 2019-10-14 | 2021-04-16 | Renault S.A.S. | Contrôleur haut niveau d’une assistance latérale adapté aux véhicules 4RD |
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WO2021073925A1 (fr) | 2019-10-14 | 2021-04-22 | Renault S.A.S | Contrôleur haut niveau d'une assistance latérale adapté aux véhicules 4rd |
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