JP4505508B2 - 後輪トー角可変車両 - Google Patents
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Description
<自動車の全体構成>
以下、図面を参照して、本発明に係る後輪トー角可変制御装置の一実施形態について詳細に説明する。説明にあたり、車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤや電動アクチュエータ等については、それぞれ数字の符号に左右を示す添字LまたはRを付して、例えば、後輪5L(左)、後輪5R(右)と記すとともに、総称する場合には、例えば、後輪5と記す。
次に、後輪トー角可変制御装置の具体的構成について図2および図3を参照して説明する。図2は左側リヤサスペンション7Lの斜視図であり、図3は左側リヤサスペンション7Lの背面図である。ダブルウィッシュボーン式のリヤサスペンション7は、後輪5を回転自在に支持するナックル21と、ナックル21を上下動可能に車体1に連結するアッパアーム22およびロアアーム23と、後輪5のトー角を変化させるべくナックル21と車体1とに連結された電動アクチュエータ11と、後輪5の上下動を緩衝する懸架スプリング付きダンパ24等で構成されている。
図5は後輪トー角可変車両の概略ブロック図である。図5に示すように、自動車Vに搭載されたECU12は、入力インタフェース81と、センサ故障判定部82と、直進走行判定部83と、トー角推定部84と、トー角設定部85と、出力インタフェース86とを有している。
以下、本実施形態の作用を説明する。図6は実施形態に係る後輪トー角可変制御装置10を備えた自動車Vの後輪トー角制御の手順を示すフローチャートである。自動車Vは、エンジンが始動すると、所定の処理インターバル(例えば、10ms)をもって、図6のフローチャートに示す後輪トー角制御を行う。
A(deg)=δf×2 ・・・(1)
例えば図7に示すように、ステアリングホイール8の操舵量から求めた前輪転舵角δfが右0.75degであった場合、故障していないストロークセンサ側の後輪5Lのトー角が0degであるため、固着した側の後輪5トー角Adegは、前輪転舵角δfの2倍の1.5deg、右(トーアウト)であると推定される。
図9に示すように、前輪操舵装置9を、ステアリングホイール8を枢支するステアリングコラム9aと、前輪3に連結され、電動アクチュエータで前輪3を転舵するステアリングギヤ9bとが機構的に分離したステアバイワイヤ方式としてもよい。この場合、前輪3は、ステアリングコラム9aに設置された操舵量センサ14の検出値に基づいて、ステアリングギヤ9bによって転舵される。ステアリングギヤ9bには、前輪3の実転舵角を検出する転舵角センサ18が設けられる。このように、操舵量センサ14と転舵角センサ18との両方が設置されている場合、或いは転舵角センサ18のみが設置されている場合、前記した後輪トー角Adegの推定に際し、操舵量センサ14の検出結果の代わりに或いは操舵量センサ14の検出結果と共に、転舵角センサ18の検出結果を用いてもよい。その他については、上記実施形態と同一の構成および作用であるので説明は省略する。
また、図10に示すように、後輪トー角可変制御手順におけるステップ8’において、ECU12が、故障していないストロークセンサ側の後輪5を、車体1の軸線Xに対して故障したストロークセンサ側の後輪5と反対側であり、且つ推定した後輪トー角Adegと同一角度に、すなわち故障したストロークセンサ側の後輪トー角Adegの反数に設定してもよい。このようにトー角制御すれば、左右の後輪5は対象(トーインまたはトーアウト)となり、図11に示すように、互いに逆方向に1.5degトー角制御された左右の後輪5のタイヤ横力は互いに打ち消し合うため、自動車Vの直進状態は左右の前輪3が舵角0の位置で確保される。このような制御を行うことにより、後輪5にはタイヤの過剰磨耗が生じるが、自動車1の直進性は保たれる。
1 車体
3 前輪
5 後輪
10 後輪トー角可変制御装置
11 電動アクチュエータ
12 ECU
14 操舵量センサ
17 ストロークセンサ(トー角センサ)
18 転舵角センサ
84 トー角推定部
Claims (2)
- 左右後輪のトー角を独立して変化させる後輪トー角可変車両であって、
前記左右後輪に対してそれぞれ設けられ、対応する後輪のトー角を検出するトー角センサと、
前輪操舵装置の操舵量を検出する前輪操舵量検出手段と、前輪の転舵角を検出する前輪転舵角検出手段との少なくとも一方と、
前記両トー角センサの一方が故障した場合、故障していないトー角センサ側の後輪のトー角を0にし、その後の直進走行時における前記前輪操舵量検出手段と前輪転舵角検出手段との少なくとも一方の検出結果に基づき、前記故障したトー角センサ側の後輪のトー角を推定するトー角推定手段と
を備えたことを特徴とする後輪トー角可変車両。 - 前記後輪トー角推定手段は、前記故障したトー角センサ側の後輪のトー角を、直進走行時における前記前輪操舵量検出手段と前輪転舵角検出手段との少なくとも一方の検出結果を略2倍した角度と推定することを特徴とする後輪トー角可変制御車両。
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