JP2009208718A - 後輪独立操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 アクチュエータやセンサの故障が生じた場合でも、タイヤの偏磨耗の原因が生じたり、車両の安定な操縦性を損ねることのないように構成された後輪独立操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 一方の後輪のアクチュエータ或いはセンサの故障が検出された場合、他方の後輪を適切に転舵し、確実なフェールセーフ対応或いはトー角制御のメリットの継続的な活用を可能にする。
【選択図】 図5
【解決手段】 一方の後輪のアクチュエータ或いはセンサの故障が検出された場合、他方の後輪を適切に転舵し、確実なフェールセーフ対応或いはトー角制御のメリットの継続的な活用を可能にする。
【選択図】 図5
Description
本発明は、車両のトー角を、車両の挙動に応じて制御することにより車両の走行安定性を改善するための装置に関し、特に、アクチュエータやセンサの故障に対応するように構成された後輪独立操舵制御装置に関する。
左右の後輪を支持する懸架装置におけるラテラルリンク、あるいはトレーリングリンクの車体との連結部に油圧シリンダなどの直線変位アクチュエータを設け、これを伸縮駆動することにより、左右輪のトー角を個々に変化させることができるように構成したトー角可変制御装置が知られている(特許文献1、2を参照されたい)。
このようなトー角可変制御装置においては、システムが故障した際にも車両の走行に支障を来さないようにするためのフェールセーフ機構が必要であり、例えば文献1に記載の油圧アクチュエータは、ピストンロッドが収縮方向へばね付勢されており、油圧の供給が断たれると自動的にトー角がゼロになるように構成されている。
特公平8−25482号公報
特開平9−30438号公報
しかしながら、アクチュエータとしては必ずしも油圧式のものが用いられるとは限らず、しかもトー角をゼロに復元するためには、かなり大型のばねが必要となり、それよりも簡便な構造が望まれる。また、他方の後輪のトー角が不明であったり、或るトー角で膠着しているような場合には、一方の後輪のトー角をゼロにしたとしても、タイヤの偏磨耗の原因となったり、車両の安定な操縦が困難となることが考えられる。
このような従来技術の問題点に鑑み、本発明の主な目的は、構造の複雑化や大型化を招かず、しかも無用な動力の増大を招かずにフェールセーフ機構を構築することのできる後輪独立操舵制御装置を提供することにある。
本発明の主な第2の目的は、アクチュエータやセンサの故障が生じた場合でも、タイヤの偏磨耗の原因が生じたり、車両の安定な操縦性を損ねることのないように構成された後輪独立操舵制御装置を提供することにある。
このような発明は、本発明によれば、車両の左右後輪を独立に操舵制御する後輪独立操舵制御装置であって、前記各後輪を転舵するためのアクチュエータと、前記各後輪の転舵範囲の限度を規定するストッパと、前記各後輪の転舵角を検出するトー角センサと、前記車両の状態及び前記トー角センサの出力に応じて前記アクチュエータを駆動する制御ユニットと有し、前記制御ユニットが、前記トー角センサの故障を検出する手段を有し、かつ該手段により前記左右後輪の一方のトー角センサの故障が検出されたとき、前記一方の後輪を前記転舵範囲限度に転舵し、前記左右後輪の他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相の同一転舵角に転舵することを特徴とする後輪独立操舵制御装置を提供することにより達成される。
これによれば、トー角センサが故障し、通常のトー角制御が不可能になったにも関わらず、左右後輪が同位相の同一舵角に保持されることになり、ステアリングホイールの中立位置が偏るが、後輪が互いに平行となり、実質的にトー角0の状態で走行することができ、タイヤの偏磨耗や、車両の異常な挙動を回避することができる。
本発明の別の側面によれば、前記制御ユニットが、前記トー角センサの故障を検出する手段を有し、かつ該手段により前記左右後輪の一方のトー角センサの故障が検出されたとき、前記一方の後輪の駆動を停止し、前記左右後輪の他方の後輪のみを転舵制御するようにしている。
これにより、左右後輪の一方のみとは言え、トー角制御を維持することが出来、故障にも関わらず、安定な車両の操縦性を維持することができる。この場合でも、前記各後輪の転舵範囲の限度を規定するストッパを更に有し、前記制御ユニットが、当該車両の操縦安定性を好適に実行することが出来ないと判断したとき、故障したトー角センサの側の前記一方の後輪を前記転舵範囲限度に転舵し、前記左右後輪の他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相又は逆位相の同一転舵角に転舵し、前記左右後輪の他方の後輪のみを転舵制御することにより、故障時に於ける確実なフェールセーフ対応及びトー角制御のメリットの継続的な活用を両立させることができる。
本発明の更に別の側面によれば、車両の左右後輪を独立に操舵制御する後輪独立操舵制御装置であって、前記各後輪を転舵するためのアクチュエータと、前記各後輪の転舵角を検出するトー角センサと、前記車両の状態及び前記トー角センサの出力に応じて前記アクチュエータを駆動する制御ユニットと有し、前記制御ユニットが、前記アクチュエータの故障を検出する手段を有し、かつ該手段により前記左右後輪の一方のアクチュエータの停止故障が検出されたとき、前記他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相の同一転舵角に転舵することを特徴とする後輪独立操舵制御装置が提供される。
これによれば、トー角アクチュエータが故障し、通常のトー角制御が不可能になったにも関わらず、左右後輪が同位相の同一舵角に保持されることになり、ステアリングホイールの中立位置が偏るが、後輪が互いに平行となり、実質的にトー角0の状態で走行することができ、タイヤの偏磨耗や、車両の異常な挙動を回避することができる。
所望に応じて、前記他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相の同一転舵角に転舵した後に、前記制御ユニットが、当該車両の操縦安定性を好適に実行することが出来ないと判断したときに、前記左右後輪の他方の後輪のみを転舵制御することができる。これによれば、故障時に於ける確実なフェールセーフ対応及びトー角制御のメリットの継続的な活用を両立させることができる。
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
以下、図面を参照して、本発明に基づく後輪独立操舵制御装置の好適実施例について詳しく説明する。説明にあたり、車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤや電動アクチュエータ等については、それぞれ数字の符号に左右を示す添字LまたはRを付して、例えば、後輪5L(左)、後輪5R(右)と記すとともに、総称する場合には、例えば、後輪5と記す。
図1は実施形態に係る後輪独立操舵制御装置10を適用した自動車Vの概略構成図である。自動車Vは、タイヤ2L,2Rが装着された前輪3L・3Rと、タイヤ4L,4Rが装着された後輪5L,5Rとを備えており、これら前輪3L,3Rおよび後輪5L,5Rが、左右のフロントサスペンション6L,6Rおよびリヤサスペンション7L,7Rによってそれぞれ車体1に懸架されている。
また、自動車Vには、ステアリングホイール8の操舵により、ラックアンドピニオン機構を介して左右の前輪3L,3Rを直接転舵する前輪操舵装置9と、左右のリヤサスペンション7L,7Rに対して設けられた左右の電動アクチュエータ11L,11Rを伸縮駆動することにより、後輪5L,5Rのトー角を個別に変化させる後輪独立操舵制御装置10とが備わっている。
自動車Vには、各種システムを統括制御するECU(Electronic Control Unit)12の他、車速センサ13や、前輪舵角センサ14、ヨーレイトセンサ15、横加速度センサ16の他、図示しない種々のセンサが設置されており、各センサの検出信号はECU12に入力して車両の制御に供される。なお、舵角センサ14はステアリングホイール8の操舵量を検出しており、その検出値から前輪3の転舵角が算出される。
ECU12は、マイクロコンピュータやROM、RAM、周辺回路、入出力インタフェース、各種ドライバ等から構成されており、通信回線を介して各センサ13〜16等や、電動アクチュエータ11と接続されている。ECU12は、各センサ13〜16等の検出結果に基づいて後輪トー角を算出し、各電動アクチュエータ11L,11Rの変位量を決定した上で後輪5のトー角制御を行う。
各電動アクチュエータ11L,11Rには、出力ロッドのストローク位置を検出するストロークセンサ17L,17R(トー角センサ)がそれぞれ設置されている。ストロークセンサ17L,17Rの信号がECU12に入力することで、電動アクチュエータ11L,11Rのフィードバック制御が行われる。これにより、各電動アクチュエータ11L,11Rは、ECU12によって決定された所定量だけ伸縮動し、後輪5L,5Rのトー角を正確に変化させる。
このように構成された自動車Vによれば、左右の電動アクチュエータ11L,11Rを同時に対称的に変位させることにより、両後輪5L,5Rのトーイン/トーアウトを適宜な条件の下に自由に制御することができる他、左右の電動アクチュエータ11L,11Rの一方を伸ばして他方を縮めれば、両後輪5L,5Rを左右に転舵することも可能である。例えば、自動車Vは、各種センサによって把握される車両の運動状態に基づき、加速時に後輪5をトーアウトに、制動時に後輪5をトーインに変化させ、高速旋回走行時に後輪5を前輪舵角と同相に、低速旋回走行時に後輪5を前輪舵角と逆相にトー角制御(転舵)して、操縦性を高めるべく後輪トー角制御を行う。
次に、後輪独立操舵制御装置の具体的構成について図2および図3を参照して説明する。図2は左側リヤサスペンション7Lの斜視図であり、図3は左側リヤサスペンション7Lの背面図である。ダブルウィッシュボーン式のリヤサスペンション7は、後輪5を回転自在に支持するナックル21と、ナックル21を上下動可能に車体1に連結するアッパアーム22およびロアアーム23と、後輪5のトー角を変化させるべくナックル21と車体1とに連結された電動アクチュエータ11と、後輪5の上下動を緩衝する懸架スプリング付きダンパ24等で構成されている。
アッパアーム22およびロアアーム23は、基端がそれぞれゴムブッシュジョイント25,26を介して車体1に連結され、先端がそれぞれボールジョイント27,28を介してナックル21の上部および下部に連結されている。電動アクチュエータ11は、基端がゴムブッシュジョイント29を介して車体1に連結され、先端がゴムブッシュジョイント30を介してナックル21の後部に連結されている。懸架スプリング付きダンパ24は、上端が車体1に固定され、下端がゴムブッシュジョイント31を介してナックル21の上部に連結されている。
このような構成を採ることにより、電動アクチュエータ11Lが伸長駆動されると、ナックル21の後部が車幅方向外側に回動することにより、後輪5Lのトー角は車両進行方向に対して内向き(トーイン側)に変化し、電動アクチュエータ11Lが収縮駆動されると、ナックル21の後部が車幅方向内側に回動することにより、後輪5Lのトー角は車両進行方向に対して外向き(トーアウト側)に変化する。
次に、図4を参照して電動アクチュエータ11およびストロークセンサ17について説明する。図4は電動アクチュエータ11の縦断面図である。電動アクチュエータ11は、車体1側のゴムブッシュジョイント29が形成された第1ハウジング32a、および複数のボルト33で第1ハウジング32aに締結された第2ハウジング32bからなるハウジング32と、第2ハウジング32bに伸縮自在に支持され、ナックル21側のゴムブッシュジョイント30が形成された出力ロッド35とを備えている。第1ハウジング32aの内部には駆動源であるブラシ付きのDCモータ41が収容され、ボルト36で第1ハウジング32aに締結されている。第2ハウジング32bの内部には遊星歯車式の減速機51と、弾性を有するカップリング56と、台形ねじを用いた送りねじ機構61とが収容されている。DCモータ41が駆動されると、回転軸42の回転が減速機51によって減速され、送りねじ機構61によって直線運動に変換されて出力ロッド35が直線駆動される。
第2ハウジング32bの外周面に設けられたストロークセンサ17は、出力ロッド35の外周面に取り付けられたボルト66によって出力ロッド35に固着されたマグネット71と、センサハウジング72内に収容された差動変圧器73とから構成されている。差動変圧器73は、出力ロッド35の直線駆動方向と平行に延在するようにマグネット71に近接して配置され、両端が第2ハウジング32bに固着されている。差動変圧器73には、図示しない1次コイルと、1次コイルの軸方向両端に近接する同一巻き数の2つの2次コイルとが巻装されており、マグネット71が1次コイルの長手方向に移動した際に生じる差動電圧を検出することにより、出力ロッド35の伸縮ストロークが求められる。
この電動アクチュエータ11に於いては、出力ロッド35の直線運動の範囲は、ボルト66が第2ハウジング32bに画定されたストッパ部101a、101bに衝当することにより規定される。また、図示されていないが、懸架装置の適所に、ナックル21等のトー角変位を規制するストッパ部を設けることもできる。
このような後輪独立操舵制御装置によれば、各後輪を逆位相で対称的に転舵したり、同位相で同一角度を転舵したり或いは各後輪を独立に転舵することが可能である。特に、両後輪を同位相に転舵することにより、後輪に対する横力を自在に発生することが出来るため、車両の操縦安定性を改善したり、或いはヨーレート規範制御等に好適に適用することが可能である。
≪第1実施例≫
図5は、上記した後輪独立操舵制御装置10の第1実施例に基づく制御構造を示す概略ブロック図である。自動車Vに搭載されたECU12は、規範ヨーレート演算器12aと、PID制御器12bと、切替器12cとを含む。車速センサ13及び舵角センサ14の出力は規範ヨーレート演算器12aに入力され、規範ヨーレート演算器12aから出力される規範ヨーレートと、ヨーレイトセンサ15から出力される実ヨーレートとの偏差が、PID制御器12bに入力され、PID制御器12bは、この偏差を解消する向きに電動アクチュエータ11を駆動するための駆動信号を発生する。後輪の実トー角を検出するトー角センサ17の出力は、PID制御器12bによるフィードバック制御のためにPID制御器12bに供給される。切替器12cは、通常開状態にある。
図5は、上記した後輪独立操舵制御装置10の第1実施例に基づく制御構造を示す概略ブロック図である。自動車Vに搭載されたECU12は、規範ヨーレート演算器12aと、PID制御器12bと、切替器12cとを含む。車速センサ13及び舵角センサ14の出力は規範ヨーレート演算器12aに入力され、規範ヨーレート演算器12aから出力される規範ヨーレートと、ヨーレイトセンサ15から出力される実ヨーレートとの偏差が、PID制御器12bに入力され、PID制御器12bは、この偏差を解消する向きに電動アクチュエータ11を駆動するための駆動信号を発生する。後輪の実トー角を検出するトー角センサ17の出力は、PID制御器12bによるフィードバック制御のためにPID制御器12bに供給される。切替器12cは、通常開状態にある。
尚、左右後輪のそれぞれについて互いに同一の制御構造が備えられているが、図5では、説明に必要な範囲のみを図示し、制御構造の一部が図示省略されている。いずれにせよ、通常は、このように各後輪のトー角を制御し、様々な条件下に於いて、車両の操縦安定性を好適に維持することができる。
ここで、図6に示されるように、例えば、左側後輪の電動アクチュエータ11fが故障し、トー角が或る一定値に固定されたとする。その原因としては、機械的な故障、電源異常、モータ故障等が考えられる。本実施例の電動アクチュエータ11では、電源異常等によりモータが停止すると、対応する後輪が外力を受けた場合でも、そのトー角が一定値に固定される。故障時に後輪のトー角が固定されないような形式のアクチュエータが用いられた場合には、ブレーキ、ロックピンなどを用いて、故障側の後輪のトー角が固定されるようにしても良い。いずれにせよ、この場合、必要に応じて、センサやアクチュエータの故障診断を行い、故障の個所を特定することが望ましい。
アクチュエータ11fの故障が確認されると、正常な側の切替器12cが閉じられ、正常側のアクチュエータ11gの駆動信号に、故障側のトー角センサ17fの出力が加算される。同時に、正常側のトー角センサ17gの出力に対して、故障側のトー角センサ17fの出力が減算される。従って、図6に示されるように、故障側の後輪のトー角が固定されると、正常な側の電動アクチュエータ11gの中立位置が、故障側のトー角の分だけオフセットすることとなる。従って、正常側の後輪のトー角が、同位相かつ同一角度(新たな中立トー角)に転舵され(トーイン・トーアウト量=0)、しかも、所望に応じて、正常側の後輪を、この新たな中立トー角を中心として、通常通りに制御することができる。
しかしながら、故障時に於いては、一方の後輪のみ有効に制御されることとなり、通常とは異なる挙動が引き起こされることになる。そこで、所望に応じて、故障時には、(例えば、制御ゲインを小さくしたり、ヨーレートの偏差の入力値に対して、通常よりも大きい不感帯を設けるなど、)PID制御器12bのパラメータを変更し、より無難な応答性を選択し得るようにすると良い。
≪第2実施例≫
図7は、上記した後輪独立操舵制御装置10の第2実施例に基づく制御構造を示す概略ブロック図である。図5に対応する部分については同様の符合を付し、その詳しい説明を省略する。また、この場合も、左右後輪のそれぞれについて互いに同一の制御構造が備えられているが、図7では、説明に必要な範囲のみを図示し、制御構造の一部が図示省略されている。
図7は、上記した後輪独立操舵制御装置10の第2実施例に基づく制御構造を示す概略ブロック図である。図5に対応する部分については同様の符合を付し、その詳しい説明を省略する。また、この場合も、左右後輪のそれぞれについて互いに同一の制御構造が備えられているが、図7では、説明に必要な範囲のみを図示し、制御構造の一部が図示省略されている。
ECU12は、規範ヨーレート演算器12aと、PID制御器12bと、マップ12dとを含む。車速センサ13及び舵角センサ14の出力は規範ヨーレート演算器12aに入力され、規範ヨーレート演算器12aから出力される規範ヨーレートと、ヨーレイトセンサ15から出力される実ヨーレートとの偏差が、PID制御器12bに入力され、PID制御器12bは、この偏差を解消する向きに電動アクチュエータ11を駆動するための駆動信号を発生する。後輪の実トー角を検出するトー角センサ17の出力は、PID制御器12bによるフィードバック制御のためにPID制御器12bに供給される。マップ12dは、例えば、ヨーレイトが所定値以下のときには、0%出力を発生し、ヨーレイトが所定値を超えたときには100%出力を発生するものであって良い。
本実施例の作動要領を以下に説明する。図8に示されるように、左側後輪のトー角センサ17が故障し、左側後輪のトー角が不明になったとする。この場合も、センサやアクチュエータの故障診断を行い、故障の個所を特定することが望ましい。
センサの故障が確認されると、先ず、故障側のアクチュエータ11を停止、かつ固定する。次に、正常側の後輪のトー角を0とし、トー角制御を中止する。必要に応じて、この段階で、車両を整備工場に持ち込むことが考えられる。この状態で、車両の挙動が、或る程度以上乱れた場合には、トー角0を中心としてトー角制御を行う。これにより、故障時に於ける確実なフェールセーフ対応及びトー角制御のメリットの継続的な活用を両立させることができる。
この状態で、車両の挙動が、更に乱れた場合には、ヨーレイト偏差が所定値を超えると、故障側及び正常側の後輪を一方向に最大デューティをもって駆動し、両後輪のトー角をいずれかの側のストッパにより規定される限度値となるようにする。この場合、両後輪を同時に同相かつ同一トー角に転舵することもできるが、所望に応じて、逐次的に、同相かつ同一トー角に転舵することができる。場合によっては、両後輪がトーインをなすように、逆相かつ同一トー角となるように転舵することもできる。
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。更にこれら変更の他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
V 自動車
1 車体
3 前輪
5 後輪
10 後輪独立操舵制御装置
11 電動アクチュエータ
12 ECU
12a ヨーレート演算器
12b PID制御器
12c 切替器
12d マップ
14 前輪舵角センサ
17 ストロークセンサ(トー角センサ)
1 車体
3 前輪
5 後輪
10 後輪独立操舵制御装置
11 電動アクチュエータ
12 ECU
12a ヨーレート演算器
12b PID制御器
12c 切替器
12d マップ
14 前輪舵角センサ
17 ストロークセンサ(トー角センサ)
Claims (5)
- 車両の左右後輪を独立に操舵制御する後輪独立操舵制御装置であって、
前記各後輪を転舵するためのアクチュエータと、
前記各後輪の転舵範囲の限度を規定するストッパと、
前記各後輪の転舵角を検出するトー角センサと、
前記車両の状態及び前記トー角センサの出力に応じて前記アクチュエータを駆動する制御ユニットと有し、
前記制御ユニットが、前記トー角センサの故障を検出する手段を有し、かつ該手段により前記左右後輪の一方のトー角センサの故障が検出されたとき、前記一方の後輪を前記転舵範囲限度に転舵し、前記左右後輪の他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相の同一転舵角に転舵することを特徴とする後輪独立操舵制御装置。 - 車両の左右後輪を独立に操舵制御する後輪独立操舵制御装置であって、
前記各後輪を転舵するためのアクチュエータと、
前記各後輪の転舵角を検出するトー角センサと、
前記車両の状態及び前記トー角センサの出力に応じて前記アクチュエータを駆動する制御ユニットと有し、
前記制御ユニットが、前記トー角センサの故障を検出する手段を有し、かつ該手段により前記左右後輪の一方のトー角センサの故障が検出されたとき、前記一方の後輪の駆動を停止し、前記左右後輪の他方の後輪のみを転舵制御することを特徴とする後輪独立操舵制御装置。 - 前記各後輪の転舵範囲の限度を規定するストッパを更に有し、前記制御ユニットが、当該車両の操縦安定性を好適に実行することが出来ないと判断したとき、故障したトー角センサの側の前記一方の後輪を前記転舵範囲限度に転舵し、前記左右後輪の他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相又は逆位相の同一転舵角に転舵し、前記左右後輪の他方の後輪のみを転舵制御することを特徴とする請求項1に記載の後輪独立操舵制御装置。
- 車両の左右後輪を独立に操舵制御する後輪独立操舵制御装置であって、
前記各後輪を転舵するためのアクチュエータと、
前記各後輪の転舵角を検出するトー角センサと、
前記車両の状態及び前記トー角センサの出力に応じて前記アクチュエータを駆動する制御ユニットと有し、
前記制御ユニットが、前記アクチュエータの故障を検出する手段を有し、かつ該手段により前記左右後輪の一方のアクチュエータの停止故障が検出されたとき、前記他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相の同一転舵角に転舵することを特徴とする後輪独立操舵制御装置。 - 前記他方の後輪を、前記一方の後輪と同位相の同一転舵角に転舵した後に、前記制御ユニットが、当該車両の操縦安定性を好適に実行することが出来ないと判断したときに、前記左右後輪の他方の後輪のみを転舵制御することを特徴とする請求項4に記載の後輪独立操舵制御装置。
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WO2015182431A1 (ja) * | 2014-05-26 | 2015-12-03 | Ntn株式会社 | 後輪転舵制御装置 |
JP2019151327A (ja) * | 2019-04-26 | 2019-09-12 | Ntn株式会社 | アクチュエータ制御装置 |
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2008
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