JP4567068B2 - 後輪トー角可変車両 - Google Patents
後輪トー角可変車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4567068B2 JP4567068B2 JP2008002234A JP2008002234A JP4567068B2 JP 4567068 B2 JP4567068 B2 JP 4567068B2 JP 2008002234 A JP2008002234 A JP 2008002234A JP 2008002234 A JP2008002234 A JP 2008002234A JP 4567068 B2 JP4567068 B2 JP 4567068B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- toe angle
- rear wheel
- sensor
- wheel toe
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
<自動車の全体構成>
以下、図面を参照して、本発明に係る後輪トー角可変車両の一実施形態について詳細に説明する。説明にあたり、車輪やそれらに対して配置された部材、すなわち、タイヤや電動アクチュエータ等については、それぞれ数字の符号に左右を示す添字LまたはRを付して、例えば、後輪5L(左)、後輪5R(右)と記すとともに、総称する場合には、例えば、後輪5と記す。
次に、後輪トー角可変制御装置の具体的構成について図2および図3を参照して説明する。図2は左側リヤサスペンション7Lの斜視図であり、図3は左側リヤサスペンション7Lの背面図である。ダブルウィッシュボーン式のリヤサスペンション7は、後輪5を回転自在に支持するナックル21と、ナックル21を上下動可能に車体1に連結するアッパアーム22およびロアアーム23と、後輪5のトー角を変化させるべくナックル21と車体1とに連結された電動アクチュエータ11と、後輪5の上下動を緩衝する懸架スプリング付きダンパ24等で構成されている。
図5は左右一対の後輪トー角可変装置10の概略ブロック図である。図5に示すように、自動車Vに搭載されたECU12は、入力インタフェース80と、装置故障判定部81と、センサ故障判定部82と、直進走行判定部83と、トー角推定部84と、トー角設定部85と、出力インタフェース86とを有している。
以下、本実施形態の作用を説明する。図6は実施形態に係る後輪トー角可変式の自動車Vによる後輪トー角制御手順を示すフローチャートである。自動車Vはエンジンを始動すると、所定の処理インターバル(例えば、10ms)をもって、図6のフローチャートに示す後輪トー角制御を行う。
A(deg)=δf×2 ・・・(1)
例えば図7に示すように、ステアリングホイール8の操舵量から求めた前輪転舵角δfが右0.75degであった場合、故障していないストロークセンサ側の後輪5Lのトー角が0degであるため、固着した側の後輪5トー角Adegは、前輪転舵角δfの2倍の1.5deg、右(トーアウト)であると推定される。
図9に示すように、前輪操舵装置9を、ステアリングホイール8を枢支するステアリングコラム9aと、前輪3に連結され、電動アクチュエータで前輪3を転舵するステアリングギヤ9bとが機構的に分離したステアバイワイヤ方式としてもよい。この場合、前輪3は、ステアリングコラム9aに設置された操舵量センサ14の検出値に基づいて、ステアリングギヤ9bによって転舵される。ステアリングギヤ9bには、前輪3の実転舵角を検出する転舵角センサ18が設けられる。このように、操舵量センサ14と転舵角センサ18との両方が設置されている場合、或いは転舵角センサ18のみが設置されている場合、前記した後輪トー角Adegの推定に際し、操舵量センサ14の検出結果の代わりに、或いは操舵量センサ14の検出結果と共に転舵角センサ18の検出結果を用いてもよい。その他については、上記実施形態と同一の構成および作用であるので説明は省略する。
1 車体
3 前輪
5 後輪
10 後輪トー角可変制御装置
11 電動アクチュエータ
12 ECU
14 操舵量センサ
17 ストロークセンサ(トー角センサ)
18 転舵角センサ
84 トー角推定部
Claims (3)
- 後輪トー角を検出する後輪トー角センサをそれぞれ有し、後輪のトー角を独立して変化させる左右一対の後輪トー角可変制御装置を備えた後輪トー角可変車両であって、
一方の後輪トー角可変制御装置が故障した場合、前記後輪トー角センサの故障の有無を判定し、後輪トー角センサに故障が有った場合には、故障していない側の後輪トー角を後輪トー角可変制御装置によって0に制御した状態で前輪舵角に基づいて故障した側の後輪トー角を推定し、故障していない側の後輪を故障した側の後輪と平行となるようにトー角制御することを特徴とする後輪トー角可変車両。 - 直進走行状態で故障した側の後輪トー角を推定することを特徴とする、請求項1に記載の後輪トー角可変車両。
- 故障した側の後輪トー角を前記前輪舵角の2倍の角度と推定することを特徴とする、請求項2に記載の後輪トー角可変車両。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008002234A JP4567068B2 (ja) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | 後輪トー角可変車両 |
US12/349,852 US8068955B2 (en) | 2008-01-08 | 2009-01-07 | Vehicle with a variable rear toe angle |
DE602009000960T DE602009000960D1 (de) | 2008-01-08 | 2009-01-13 | Fahrzeug mit variablem hinterem Spurwinkel |
EP11156955A EP2322412B1 (en) | 2008-01-08 | 2009-01-13 | Vehicle with a variable rear toe angle |
EP09000333A EP2078663B1 (en) | 2008-01-08 | 2009-01-13 | Vehicle with a variable rear toe angle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008002234A JP4567068B2 (ja) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | 後輪トー角可変車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009161099A JP2009161099A (ja) | 2009-07-23 |
JP4567068B2 true JP4567068B2 (ja) | 2010-10-20 |
Family
ID=40964205
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008002234A Expired - Fee Related JP4567068B2 (ja) | 2008-01-08 | 2008-01-09 | 後輪トー角可変車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4567068B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5738234B2 (ja) * | 2012-05-30 | 2015-06-17 | 本田技研工業株式会社 | 後輪トー角可変車両 |
JP6394855B2 (ja) * | 2014-05-16 | 2018-09-26 | 株式会社ジェイテクト | 制御装置および同装置を備えるステアリング装置 |
JP6407564B2 (ja) * | 2014-05-26 | 2018-10-17 | Ntn株式会社 | 後輪転舵制御装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001322557A (ja) * | 2000-05-17 | 2001-11-20 | Toyota Motor Corp | 車両の複数輪独立操舵装置 |
-
2008
- 2008-01-09 JP JP2008002234A patent/JP4567068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001322557A (ja) * | 2000-05-17 | 2001-11-20 | Toyota Motor Corp | 車両の複数輪独立操舵装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009161099A (ja) | 2009-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2078663B1 (en) | Vehicle with a variable rear toe angle | |
JP5433023B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP4977152B2 (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
JP5738234B2 (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
JP4528327B2 (ja) | 操舵システム | |
JP5432990B2 (ja) | 後輪トー角制御装置および後輪トー角制御装置における電動アクチュエータの基準位置較正方法 | |
WO2009104497A1 (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
WO2015079833A1 (ja) | 走行台車及び軌道式車両 | |
JP4505508B2 (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
JP4567068B2 (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
JP4996280B2 (ja) | トー角変更装置 | |
JP5140462B2 (ja) | ブリッジ駆動回路 | |
JP2009208718A (ja) | 後輪独立操舵制御装置 | |
JP2009234547A (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
JP4987779B2 (ja) | 車両の後輪トー角制御装置 | |
JP5202509B2 (ja) | 後輪トー角制御装置 | |
JP5313714B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5478027B2 (ja) | 後輪転舵装置 | |
JP5131681B2 (ja) | 車両の後輪トー角可変制御装置 | |
JP5113562B2 (ja) | トー角可変制御装置 | |
JP2009126467A (ja) | 車両の後輪トー角左右独立制御装置 | |
JP4722959B2 (ja) | 後輪トー角可変車両 | |
JP2009120067A (ja) | 後輪トー角可変制御装置 | |
JP2009214774A (ja) | 後輪転舵制御装置 | |
JP2023028001A (ja) | ステアリングシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090915 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100323 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100421 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100713 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100804 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4567068 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130813 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140813 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |