JP2010169405A - 光学距離センサー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 発光部11と、上記発光部から光を照射して距離測定目標物17で反射した光を受光する受光部12と、上記発光部からの発光信号及び上記受光部の受光信号の位相差に基づいて、距離測定目標物までの距離を演算する制御部13と、を含むタイムオブフライト方式の光学距離センサー10において、上記発光部が、互いに異なる複数の色の光を互いにタイミングをずらして発光し、上記受光部が、上記距離測定目標物からの反射光をそのまま受光して、積算するように、光学距離センサー10を構成する。
【選択図】 図1
Description
即ち、図12において、光学距離センサー1は、発光部2と、受光部3と、制御部4と、から構成されている。
発光部2は、例えば赤外LEDであって、近赤外光を点滅光として出射して、距離測定目標物5に向かって照射する。
受光部3は、発光部2から照射され距離測定目標物5で反射した近赤外光を受光する。
また、制御部4は、受光部3からの受光信号を例えばA/D変換して受光信号S2とし、図13に示すように、発光信号S1と受光信号S2の波形(図示の場合、パルス波形)の時間差即ち位相差φを測定する。
そして、制御部4は、このようにして測定された位相差φに基づいて、光学距離センサー1から距離測定目標物5までの距離Dを演算により求める。
即ち、光学距離センサー1は、より具体的には図14に示すように構成されている。
発光部2は、実際には、断続的なタイミングの発光信号S1に基づいて、人間の目には連続的な発光と視認され得るように、断続的な光を照射している。
これを受けて、受光部3は、距離測定目標物5からの反射光を受光して、同様に断続的なタイミングで位相差φだけ時間遅延した受光信号S2を生成する。
図16において、発光信号S1と受光信号S2との間に位相差φがあるとき、発光信号S1と同じ位相の信号A0及び逆位相の信号B0に対して、位相90度だけずらした信号A90及び信号B90をとる。
これにより、位相差φは、以下の式3で与えられ、この位相差φに基づいて、距離測定目標物5までの距離Lが求められる。
ここで、光はその速度が速いことから、そのままでは位相差を測定することが不可能であるので、ある周波数で変調し、この変調周波数の位相差を距離に間竄して測定するようにしている。
これにより、例えば10MHzの変調周波数で発光させると、周期は1×10-7秒となり、光速が約3×108 m/秒であるので、上記周期で光が進む距離は、(1×10-7秒)×(3×108 m/秒)=30mとなる。
従って、変調周波数10MHzの場合、30mまでの距離測定が可能である。尚、式3で計算を行う場合には、測定可能距離は半分になってしまう。
例えばフォトダイオード等のシリコン受光素子は、波長対感度曲線が山なりになっており、近赤外領域では感度が低くなっている。このため、近赤外領域では、発光強度を強くする必要があり、長時間直視すると、不可視光とはいえ、目に悪い影響を与えるおそれがある。
この投射装置においては、安定した積分センサ出力信号が得られ、精度の高い距離測定が行なわれ、測定光としてはカラーホイールの各セグメントの色、例えば赤,緑及び青の三つの単色光が使用される。
このため、特定の波長に関して反射率の低い距離測定目標物であっても、距離測定を行なうことは可能であるが、各色毎に色分けされたセグメントを有するホイールが必要である。特許文献1による投射装置においては、このようなカラーホイールは、投射装置の構成要素として含まれているが、距離センサーを構成する場合には、このようなカラーホイールを別途用意する必要がある。従って、部品点数が多くなり、また構成を複雑となるため、製造コストが高くなってしまう。
従って、目標物までの距離のばらつきの影響を大幅に減じて、確実に目標物の色の変化を感知することはできるが、目標物までの距離を測定することはできず、本発明とは、目的,構成及び効果が異なる。
その際、受光信号のレベルに応じて、できるだけレベルの高い少なくとも一色を選択する。これにより、距離測定目標物の表面における反射率の高い色についての受光信号と発光信号の位相差から、距離の演算を行なうことによって、誤差の少ない距離が求められる。
また、各色の光として、受光部の受光感度が高い波長帯域の光を使用することによって、高精度の距離測定を行なうことが可能になる。
本発明の第三の態様による光学距離センサーは、前記第二の態様による光学距離センサーにおいて、上記発光部が、光の三原色である赤色光,緑色光及び青色光を発光することを特徴とする。
これら第二及び第三の態様では、各色の光が互いに混色することによって、白色光となり、人間の目に入っても、一般的な白色の照明光と同様に、違和感を与えるようなことがない。
この第四の態様では、発光部から出射する各色の光が、光拡散部材を通過することにより拡散して、互いに良好に混色され、ムラのない白色光となる。
本発明の第六の態様による光学距離センサーは、前記第五の態様による光学距離センサーにおいて、上記発光部が、各色の光を1秒間に20回以上発光することを特徴とする。
これら第五及び第六の態様では、各色の光が、それぞれ例えば1秒間に20回照射されることにより、人間の目に入ったとしても、連続光として視認されることになる。従って、当該測定光に関して、人間がチラツキを感ずることはないので、本光学距離センサーの測定光を照明光として使用しても違和感がない。
この第七の態様では、各色の発光と発光の間に、休止時間帯を設けることにより、受光部は、この休止時間帯の間に、外乱光を受光する。
このため、この休止時間帯における受光信号を外光信号として、発光部から照射され距離測定目標物で反射した光の受光信号から外光信号を減算して補正することにより、外乱光の影響を受けない受光信号を得ることができる。
従って、このように補正した受光信号に基づいて、発光信号との位相差を演算することにより、より高い精度の距離を測定することができる。
また、互いに波長の異なる複数の色の光を測定光として使用することにより、距離測定目標物が反射に関して波長選択性を有していても、距離測定目標物の表面における反射率の高い色の光を選択して、発光信号と受光信号の位相差から、高精度で距離を演算することができる。
さらに、互いに混色することにより白色光となるような色の組合せを測定光として使用することにより、測定光が人間の目に入っても有害光や妨害光となるようなことはなく、却って照明光として利用することもできる。
尚、以下に述べる実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
図1において、光学距離センサー10は、発光部11と、受光部12と、制御部13と、から構成されている。
発光部11は、図示の場合、三つの発光部、即ち赤色発光部14,緑色発光部15及び青色発光部16から構成されている。
各色の発光部14,15,16は、それぞれ図2に示すように、発光回路14a,15a,16aと、LED14b,15b,16bと、から構成されている。
そして、これらのLED14b,15b,16bは、それぞれ発光回路14a,15a,16aにより駆動され、それぞれ赤色光,緑色光及び青色光を発生させる。
これにより、受光部12は、受光手段12aにより距離測定目標物17からの反射光をそのまま受光して積算し、A/D変換部12bでデジタル信号に変換して、受光信号として出力する。
尚、図示の場合、制御部13は、各種表示を行なうための表示部13aを備えている。
これにより、各発光部14,15,16は、図3に示すように、それぞれ赤色光,緑色光及び青色光を距離測定目標物17に向かって照射する。そして、受光部12は、距離測定目標物17からの各色の反射光をそのまま(各色毎に分光せずに)受光する。
より具体的には、制御部13は、図4に示すように、各色に関して、それぞれ4パルスづつ順次に1フレームとして発光させ、そしてこのようなフレームを6回繰り返した後、休止期間t0をとる。
即ち、制御部13が発光部11を駆動制御して、各色の光を距離測定目標物17に対して照射し、受光部12が距離測定目標物17からの反射光を受光する。これにより、受光部12において、図6(A)に示す受光信号S2が得られる。この受光信号S2は、前述した図5(C)に示す受光信号と同じである。
このような場合には、赤色については、位相差φを測定せず、他の色、即ち緑色及び青色の二色のみについて、位相差φを計算し、この位相差φに基づいて、距離測定目標物17までの距離Dを演算する。
従って、当該色に関して、発光信号S1と受光信号S2から位相差φを確実に測定することができる。これにより、距離測定目標物17が反射に関して波長選択性を有していたとしても、確実に且つ正確に距離Dを測定することが可能である。
例えばソニー社の白黒CCDカメラ「ICX279AL」においては、図7に示すように、波長550nm即ち緑色領域に、感度のピーク波長があって、赤外領域では0.4倍以下の感度に低下してしまう。また、青及び赤における感度は、緑の約0.8倍になっている。
従って、上述したように、測定光として、赤色光,緑色光及び青色光を使用する場合には、その感度は、各色毎に、赤外光の場合に約2倍となる。
従って、上述したように、測定光として、赤色光,緑色光及び青色光を使用する場合には、その感度は、各色毎に、赤外光の場合に約3倍程度となる。
ここで、上述したように緑色光の受光感度が最大であるが、緑色の単色光では、照射色として視覚的に不適である。このため、他の色も併用すると共に、各色の発光強度を適宜に調整することにより、混色により白色光とする。
また、白色LEDは、一般的に青色LEDまたは紫外LEDの光を蛍光体で波長変換して白色光としているため、測定光としての使用はあまり適しているとはいえない。
図9において、距離測定目標物17として、薄茶用紙,コピー用紙,黒布その1(フリース素材),黒布その2(カーテン素材),黄色プラ板,緑布,作業着,手について、入射光として赤色光,青色光,緑色光及び赤外光を使用して、それぞれ距離測定目標物17の表面に対して斜め45度から光を入射させ、反対側の斜め45度方向に反射する反射光の光量を測定した。
これによれば、赤外光の反射率が最も高いのは黒布その2と緑布だけであり、赤色光,青色光,緑色光の平均反射率と赤外光の平均反射率を比較すると、可視光が約1.5の反射率である。従って、この反射率の差異に基づいて、受光部の感度の差と相まって、測定光として可視光を使用することにより、発光部11の発光光量を約半分にすることができると共に、同じ発光光量であれば、測定誤差が約半分になる。
尚、外乱光のレベルが高く、受光部12のCCDカメラ12aの飽和レベルを越えている場合には、外乱光の検出そして受光信号S2の補正は行なうことができない。従って、本光学距離センサー10を使用する場合、直射日光やその反射光が強い場所での使用は避けることが望ましい。
図10において、光学距離センサー20は、図1に示した光学距離センサー10とはほぼ同じ構成であるので、同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明を省略する。
光拡散板21は、各発光部14,15,16から出射する光の通路に配置されている。
図10において、光学距離センサー30は、図1に示した光学距離センサー10とはほぼ同じ構成であるので、同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明を省略する。
発光部31は、複数個の分散配置された六個の三色LED31a,31b,31c,31d,31e,31fを備えている。
各三色LED31a〜31fは、それぞれ赤色LEDチップ31r,緑色LEDチップ31g及び青色LEDチップ31bを有しており、例えば1mm四方程度の範囲に三角形配置されている。
11 発光部
12 受光部
13 制御部
13a 表示部
14 赤色発光部
14a,15a,16a 発光回路
14b,31r 赤色LED
15 緑色発光部
15b,31b 緑色LED
16 青色発光部
16b,31b 青色LED
17 距離測定目標物
21 光拡散板
31 発光部
31a〜31f 三色LED
Claims (7)
- 発光部と、上記発光部から光を照射して距離測定目標物で反射した光を受光する受光部と、上記発光部からの発光信号及び上記受光部の受光信号の位相差に基づいて、距離測定目標物までの距離を演算する制御部と、を含むタイムオブフライト方式の光学距離センサーにおいて、
上記発光部が、互いに異なる複数の色の光を互いにタイミングをずらして発光し、
上記受光部が、上記距離測定目標物からの反射光をそのまま受光して、積算することを特徴とする、光学距離センサー。 - 上記発光部が、各色の光の発光強度を調整して、互いに混色して白色光となるような二つ以上の色の光を発光することを特徴とする、請求項1に記載の光学距離センサー。
- 上記発光部が、光の三原色である赤色光,緑色光及び青色光を発光することを特徴とする、請求項2に記載の光学距離センサー。
- 上記発光部が、各色の光の通路に光拡散部材を備えていることを特徴とする、請求項2または3に記載の光学距離センサー。
- 上記発光部が、各色の光を、連続した白色光として視認可能であるような断続したタイミングで発光することを特徴とする、請求項1から4の何れかに記載の光学距離センサー。
- 上記発光部が、各色の光を1秒間に20回以上発光することを特徴とする、請求項5に記載の光学距離センサー。
- 上記発光部が、発光を中断する休止時間帯を有しており、
上記制御部が、この休止時間帯における受光部からの受光信号を外光信号として、上記受光部からの受光信号を補正することを特徴とする、請求項5または6に記載の光学距離センサー。
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